一种撕胶下挂机及撕胶方法与流程

1.本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种撕胶下挂机及撕胶方法。


背景技术：

2.日常生活中，壳体的应用无处不在，例如摄像头的外壳、机箱外壳、行李箱、保护壳、电池壳等；为了延长使用寿命及优化使用功能，壳体一般需要在外表面进行防护喷涂；壳体在喷涂前，通常需要盖上盖体并缠绕上胶带使得盖上盖体和外壳固定，以便于对固定表面进行喷涂作业；喷涂完成后需要对胶带进行撕除并拆分盖体，同时对盖体进行回收再使用；在撕胶过程中，存在胶带不容易撕下的问题；现有技术中的铲刀与夹持机构分离设置，铲刀铲出的胶带头无法直接进入夹持机构内，需要通过夹持机构移动进行对准夹持，效率较低且胶带撕除效果不佳。


技术实现要素：

3.针对上述问题，本发明旨在解决上面描述的问题。本发明的一个目的是提供解决以上问题中的一种撕胶下挂机。包括用于输送壳具的第一输送机构及撕胶模组，所述第一输送机构上设有用于夹持固定壳具的第一夹持模组；所述撕胶模组包括撕胶组件和驱动装置；所述驱动装置用于驱动撕胶组件移动并环绕壳具做圆周运动；
4.所述撕胶组件包括旋转夹紧气缸和夹具，夹具固定设置在旋转夹紧气缸上，夹具设有二夹持板，旋转夹紧气缸可驱动二夹持板相互靠近而夹紧或相互远离而分离；二夹持板的夹持端分别为第一夹持端和第二夹持端，其中第一夹持端上嵌设有铲刀，铲刀用于将环绕壳具上的胶带铲出胶带头；
5.所述第二夹持端的外端设置有平面部；铲刀上设有凸出平面部的尖端部；
6.所述尖端部上设有朝向夹持端入口的斜面部，当夹具抵触在壳具上时，仅且只有尖端部抵触在壳具的胶带上；铲刀铲出的胶带头通过斜面部导入夹具的夹持端内。
7.进一步的，撕胶组件上还设有防过压装置，第一夹持端上设有与防过压装置相适配的安装槽，防过压装置可伸缩地嵌设在安装槽内；铲刀固定设置在防过压装置的外端；
8.当所述铲刀与壳具接触时，所述防过压装置带动所述铲刀沿垂直于所述平面部的方向伸缩。
9.进一步的，第一夹持端和第二夹持端的内侧面上分别设有可相互啮合的二齿痕组。
10.进一步的，夹具上喷涂有一层防粘涂层。
11.进一步的，第一输送机构上设有与撕胶模组相对的收集箱；收集箱的上方为开口设置，收集箱的顶部的相对两侧设有二除胶辊，夹具上设有与二除胶辊相适配的二除胶槽。
12.进一步的，沿所述第一输送机构输送方向上还设有拆分模组和第二夹持模组，拆分模组和第二夹持模组相对设置；拆分模组设置在撕胶模组的下一道工序上；拆分模组包括固定支架、吸盘组件及滑动气缸；吸盘组件滑动设置在固定支架的侧面，滑动气缸设置在
固定支架上且与吸盘组件电连接；吸盘组件在滑动气缸的驱动下可沿竖直方向上下滑动；当吸盘组件向下滑动而吸附在上盖的顶面并向上滑动而使壳具与上盖分离。
13.更进一步的，防过压装置包括防过压件、压缩弹簧、固定螺栓及二固定销；防过压件上设有一沉通孔、二插槽及限位部；安装槽的内侧壁上设有与固定螺栓相适配的螺栓孔及与二固定销相适配的二销孔；固定螺栓穿设过沉通孔并螺接在螺栓孔上而使防过压件与夹具连接；压缩弹簧套设在螺栓的螺栓杆上，压缩弹簧的一端抵触在夹具的内侧壁上，压缩弹簧的另一端抵触在防过压件的限位部上；固定销的一端插设在插槽上，固定销的另一端插设在销孔上；二固定销能够限制防过压件转动。
14.更进一步的，第一输送机构上设有多个限位模块，限位模块包括滑动气缸和限位块，限位块可沿垂直于输送的方向进行水平滑动；当壳具触碰限位模块时，第一输送机构停止输送；当限位模块移除时，第一输送机构继续输送。
15.更进一步的，第一输送机构的数量为2个，二第一输送机构平行设置，二第一输送机构之间设有分料输送模组；分料输送模组包括定位机构、取挂机器人及二第二输送机构；二第二输送机构头尾相连；且二第二输送机构呈相反方向输送壳具；定位机构上设有二气爪，二气爪分别夹紧二壳具，取挂机器人上分别设有与二气爪相对应的二第三夹持模组；第一输送机构与第二输送机构连接处均设有转向夹取机构。
16.本发明还提供一种撕胶方法，包括以下步骤：
17.s1：取挂机器人将定位机构上的二壳具分别取下并分别放置在二第二输送机构上，二第二输送机构分别将二壳具朝相反方向传送，通过二转向夹取机构将二壳具夹取并转向分别放置在二第一输送机构上；
18.s2：第一输送机构将壳具输送至第一夹持模组处，并触碰限位模组而暂停输送，第一夹持模组在滑动气缸的驱动下朝第一输送机构方向滑动并将壳具夹持固定；
19.s3：撕胶组件在驱动装置的驱动下移动至胶带处使得铲刀触碰胶带，旋转夹紧气缸驱动夹具转动，使得铲刀将胶带头铲出，夹具将胶带头夹紧固定，撕胶组件环绕壳具转动而将壳具上的胶带全部撕除，夹具转动使得胶带缠绕在夹具外周；撕胶组件移动至收集箱上方且位于除胶辊的下方，同时向上移动；除胶辊穿设过撕胶组件的除胶槽而使得胶带脱离撕胶组件；并掉落进收集箱内；
20.s4：第一夹持模组解除夹持并滑动至初始位置，限位模组解除限位；第一输送机构将壳具输送至拆分机构进行上盖拆分。
21.本发明的有益技术效果：
22.本发明通过第一夹持模组夹持并固定壳具，使得壳具不会发生偏转或移动；便于撕胶组件进行撕胶，撕胶效果好；铲刀的尖端部凸出于平面部，便于铲刀顺利触碰壳具上胶带，通过夹具转动对胶带施力进而将胶带铲出胶带头；铲刀斜面部的设置能够顺利将铲出的胶带头导入进夹具的夹持端内，能够及时方便地将胶带头夹紧，便于撕除全部的胶带。
23.进一步，由于防过压装置在触碰的瞬间能够回缩；铲刀设置在防过压装置的外端；因此铲刀触碰壳具时，防过压装置能够带动铲刀回缩；使得铲刀在触碰壳具的瞬间能在过压情况下回缩，有效避免因铲刀对壳具过压，铲出胶带头的同时对壳具造成磨损。
24.参照附图来阅读对于示例性实施例的以下描述，本发明的其他特性特征和优点将变得清晰。
附图说明
25.并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且与描述一起用于解释本发明的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本发明的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1是本发明装置的局部结构示意图；
27.图2是本发明撕胶组件使用示意图一；
28.图3是本发明撕胶组件使用示意图二；
29.图4是本发明撕胶组件使用示意图三；
30.图5是本发明拆分模组示意图；
31.图6是本发明撕胶模组的结构示意图；
32.图7是图6的局部放大图；
33.图8a是本发明夹具的分解图一；
34.图8b是本发明夹具的分解图二；
35.图9是本发明装置的结构示意图。
36.标号说明：
37.第一输送机构100，撕胶模组200，撕胶组件201，驱动装置202，第一夹持模组300，第二夹持模组300’，壳具400，胶带500，收集箱600，除胶辊601，拆分模组700，固定支架701，吸盘组件702，限位模块800，分料输送模组900，定位机构901，取挂机器人902，第二输送机构903，旋转夹紧气缸1，夹具2，铲刀3，尖端部31，防过压装置4，防过压间隙5，第一夹持端21，第二夹持端22，平面部23，齿痕组24，安装槽25，螺栓孔26，销孔27，除胶槽28，防过压件41，压缩弹簧42，固定螺栓43，定位销44，沉通孔411，插槽412。
具体实施方式
38.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
39.下面结合附图及实施例，详细说明该撕胶下挂机。
40.如图1至图9所示，本发明提供的一种撕胶下挂机，包括第一输送机构100和撕胶模组200，第一输送机构100呈水平设置，撕胶模组200设置在沿第一输送机构100输送方向的一侧；第一输送机构100上还设有第一夹持模组300；第一输送机构100用于输送壳具400；第一夹持模组300用于夹持壳具400，使得壳具400固定且不易发生偏转，以便于撕胶模组200对缠设在壳具400上的胶带500进行撕除。具体的，第一夹持模组300包括夹持臂和滑动气缸，夹持臂可沿垂直于第一输送机构100的输送方向进行水平滑动，当壳具400被输送至第一夹持模组300处时，第一夹持模组300在在滑动气缸的驱动下朝向靠近壳具400的方向移动同时通过夹持臂进行夹持固定；当撕胶模组200完成对壳具400上的胶带500的撕除后，夹持臂解除对壳具400的夹持，并朝远离壳具400的方向移动而解除对壳具400的输送限制。
41.本具体实施例中，如图6所示所示，撕胶模组200包括撕胶组件201和驱动装置202，驱动装置202用于驱动撕胶组件201移动并环绕壳具400做圆周运动；使得撕胶组件201能够沿壳具400的外周圈将胶带500全部撕除。
42.本具体实施例中，如图2所示，壳具400为一端开口设置，壳具400的开口端盖设有上盖；上盖与壳具400的结合处沿外周圈缠设有胶带500；上盖用于保护壳具400的内部在喷涂过程中避免被喷涂；喷涂完成后上盖需经过拆分工序进行拆分后回收利用。
43.本具体实施例中，撕胶组件201包括旋转夹紧气缸1和夹具2；夹具2固定设置在旋转夹紧气缸1上。夹具2设有二夹持板，具体的，二夹持板分别固定在旋转夹紧气缸1的下端部，旋转夹紧气缸1可驱动二夹持板相互靠近而夹紧或相互远离而分离，具体的，旋转夹紧气缸1可驱动二夹持板完成对胶带500的夹持或解除夹持
。
44.进一步，二夹持板的夹持端分别为第一夹持端21和第二夹持端22，其中第一夹持端21上嵌设有铲刀3，铲刀3用于将环绕壳具400上的胶带500铲出胶带头。
45.第二夹持端22的外端设置有平面部23；铲刀3上设有凸出平面部23的尖端部31。当夹具2触碰壳具400时，能够保证仅有铲刀3能够触碰到胶带500，以便于撕除胶带500
。
46.尖端部31上设有朝向夹持端入口的斜面部32，当夹具2抵触在壳具400上时，仅且只有尖端部31抵触在壳具400的胶带500上；铲刀3铲出的胶带头通过斜面部32导入夹具2的夹持端内。使用时，当胶带头进入夹持端内时，旋转夹紧气缸1驱动二夹持板相互靠近而将胶带头夹紧，旋转夹紧气缸1同时驱动夹具2转动，使得胶带500缠设在夹具2的外周上；操作方便，撕除效果好，提高撕除胶带500的工作效率。
47.进一步，驱动装置202驱动撕胶组件201移动并环绕壳具400做圆周运动，进而将全部胶带500撕除下来。即夹具2一边环绕壳具400将胶带500撕除，同时夹具2通过转动将撕除下来的胶带500缠设在夹具2的外周上，完成对壳具400上的胶带500的全部撕除。
48.本具体实施例中，如图7所示，二夹持板的内侧面靠近端部位置上分别设有可相互啮合的二齿痕组24；二齿痕组24相互啮合形成夹持端。当夹具2转动并撕除全部胶带500时，对所夹持的胶带500会产生拉力，同时胶带500对夹具2的反作用力可能使得胶带头滑脱出夹持端；二齿痕组24的设置使得夹持端夹持胶带头时，增加摩擦力，使夹持更牢固，胶带头不易脱离出夹持端。
49.本具体实施例中，如图8b所示，撕胶组件201的夹具2为圆形结构，环绕壳具400转动时，不会磕碰壳具400的外表面，不会对壳具400产生磨损。
50.本具体实施例中，如图7所示，撕胶组件201上还设有防过压装置4，第一夹持端21上设有与防过压装置4相适配的安装槽25，防过压装置4可伸缩地嵌设在安装槽25内，且防过压装置4与安装槽25的内侧壁上还具有一定的防过压间隙5；铲刀3固定设置在防过压装置4的外端；当防过压装置4抵触在壳具400的表面时会由于过压产生的反作用力而回缩并抵触在安装槽25的内侧壁上，这样进一步避免了夹具2抵触在壳具400表面的瞬间由于过压而对壳具400表面的磨损。
51.当铲刀3与壳具400接触时，防过压装置4带动所述铲刀3沿垂直于平面部23的方向伸缩；具体的，平面部23平行于壳具400的外表面，铲刀3对胶带500的施力更均匀。
52.如图8a和图8b所示，防过压装置4包括防过压件41、压缩弹簧42、固定螺栓43及二定位销44；防过压件41上设有一沉通孔411、二插槽412及限位部；安装槽25的内侧壁上设有
与固定螺栓43相适配的螺栓孔26及与二定位销44相适配的二销孔27；固定螺栓43穿设过沉通孔411并螺接在螺栓孔26上而使防过压件41与夹具2连接；压缩弹簧42套设在固定螺栓43的螺栓杆上，压缩弹簧42的一端抵触在夹具2的侧壁上，压缩弹簧42的另一端抵触在防过压件41的限位部上；定位销44的一端插设在插槽412上，定位销44的另一端插设在销孔27上；二定位销44能够限制防过压件41转动。初始状态下，如图7所示，压缩弹簧42处于复位状态时，防过压件41的外侧凸出夹具2的外端；当防过压装置4接触到壳具400时，如果发生过压现象，产生的压力会使得压缩弹簧42被压缩而使得防过压装置4回缩，更具实用性。
53.本具体实施例中，铲刀3与防过压件41为一体成型设置，当然，在其它实施例中，铲刀3还可以通过焊接固定在防过压件41上，还可以可拆卸地固定在防过压件上。本领域技术人员可以根据具体情况进行设计，不限于此。
54.本具体实施例中，如图1所示，沿第一输送机构100输送方向的另一侧上设有收集箱600，收集箱600用于收集胶带500；收集箱600的上方为开口设置，收集箱600的顶部的相对两侧设有二除胶辊601，撕胶组件201上设有与二除胶辊601相适配的二除胶槽28；如图4所示，当驱动机构驱动撕胶组件201移动至二除胶辊601的下方同时向上方移动的过程中，二除胶辊601穿设过二除胶槽28而使胶带500脱离撕胶组件201，进而掉落收集箱600内。具体的，二除胶槽28沿上下方向分别贯穿夹具2的两侧(如图8b所示)，当撕胶组件201进行清理缠绕在夹具2上的胶带500时，驱动模组203驱动撕胶组件201移动至收集箱600上方，且二除胶槽28分别对准二除胶辊601，当撕胶组件201从下往上移动过程中，二除胶辊601能够分别顺利穿设过二除胶槽28；旋转夹紧气缸1驱动二夹持板相互远离，使得胶带头能够顺利随着胶带500掉落进收集箱600内。
55.进一步，夹具2上还喷涂有一层防粘涂层。防粘涂层具有良好的疏水、疏油性能，能够有效避免胶带500不易脱离夹具2的状况。
56.本具体实施例中，如图1所示，沿第一输送机构100输送方向上还设有拆分模组700，且拆分模组700与撕胶模组200间隔设置；第一输送机构100的另一侧设有与拆分模组700相对的第二夹持模组300’；拆分模组700包括固定支架701、吸盘组件702及滑动气缸；吸盘组件702滑动设置在固定支架701的侧面，滑动气缸设置在固定支架701上且与吸盘组件702电连接；吸盘组件702在滑动气缸的驱动下可沿竖直方向上下滑动；当吸盘组件702向下滑动而吸附在上盖的顶面并向上滑动而使上盖脱离壳具400(如图5所示)。
57.本具体实施例中，第二夹持模组300’与第一夹持模组300的结构相同，均设有夹持臂和滑动气缸，夹持臂可沿垂直于第一输送机构100的输送方向进行水平滑动并对壳具400进行夹持固定。夹持稳定性好，在撕除胶带500及拆分上盖的过程中，壳具400能够保持稳定，不易发生移动或转动。
58.本具体实施例中，如图9所示，第一输送机构100上设有多个限位模块800，限位模块800包括滑动气缸和限位块，限位块可沿垂直于输送的方向进行来回滑动。具体的，第一夹持模组300及第二夹持模组300’相对应均设有限位模块800；壳具400输送至第一夹持模组300或第二夹持模组300’时触碰到限位模块800而停止；以保证第一夹持模组300和第二夹持模组300’对壳具400进行夹持固定，便于撕除机构对胶带500进行撕除及拆分模组700进行上盖的拆除。本装置为流水线作业，等待区域、其它工序上等还设有限位模块800。
59.本具体实施例中，如图9所示，第一输送机构100的数量为2个，二第一输送机构100
呈平行设置，二第一输送机构100之间连接有分料输送模组900；分料输送模组900包括定位机构901、取挂机器人902及二第二输送机构903；二第二输送机构903头尾相连；且二第二输送机构903呈相反方向输送；定位机构901上设有二气爪，二气爪分别夹紧二壳具400，取挂机器人902上分别设有与二气爪相对应的二第三夹持模组；第一输送机构100与第二输送机构903连接处外侧设有转向夹取机构。具体的，二第三夹持模组同时将二壳具400同时夹持固定，取挂机器人902驱动二第三夹持模组将二壳具400分别放置在二第二输送机构903上，二第二输送机构903反向输送二壳具400，完成二壳具400的分料输送。
60.本发明还提供一种撕胶方法，具体步骤如下：
61.s1：取挂机器人902将定位机构901上的二壳具400取下并分别放置在二第二输送机构903上，二第二输送机构903分别将二壳具400朝相反方向传送，通过二转向夹取机构将二壳具400夹取并转向分别放置在二第一输送机构100上；
62.s2：第一输送机构100将壳具400输送至第一夹持模组300处，并触碰限位模组而暂停输送，第一夹持模组300在滑动气缸的驱动下朝第一输送机构100方向滑动并将壳具400夹持固定；
63.s3：撕胶组件201在驱动装置202的驱动下移动至胶带500处使得铲刀3触碰胶带500，旋转夹紧气缸1驱动夹具2转动，使得铲刀3将胶带头铲出，夹具2将胶带头夹紧，撕胶组件201环绕壳具400转动而将胶带500全部撕除，夹具2转动而将胶带500缠绕在夹具2外周；撕胶组件201移动至收集箱600上方且位于除胶辊601的下方，同时向上移动；除胶辊601穿设过撕胶组件201的除胶槽28而使得胶带500脱离撕胶组件201；并掉落进收集箱600内；
64.s4：第一夹持模组300解除夹持并滑动至初始位置，限位模组解除限位；第一输送机构100将壳具400输送至拆分机构进行上盖拆分。
65.本发明适用于全自动流水线作业，满足全自动化需要，提高生产效率，降低人工成本。
66.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。
67.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，仅仅参照较佳实施例对本发明进行了详细说明。本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：
1.一种撕胶下挂机，其特征在于：包括用于输送壳具的第一输送机构及撕胶模组，所述第一输送机构上设有用于夹持固定壳具的第一夹持模组；所述撕胶模组包括撕胶组件和驱动装置；所述驱动装置用于驱动撕胶组件移动并环绕壳具做圆周运动；所述撕胶组件包括旋转夹紧气缸和夹具，夹具固定设置在旋转夹紧气缸上，夹具设有二夹持板，旋转夹紧气缸可驱动二夹持板相互靠近而夹紧或相互远离而分离；二夹持板的夹持端分别为第一夹持端和第二夹持端，其中第一夹持端上嵌设有铲刀，铲刀用于将环绕壳具上的胶带铲出胶带头；所述第二夹持端的外端设置有平面部；铲刀上设有凸出平面部的尖端部；所述尖端部上设有朝向夹持端入口的斜面部，当夹具抵触在壳具上时，仅且只有尖端部抵触在壳具的胶带上；铲刀铲出的胶带头通过斜面部导入夹具的夹持端内。2.根据权利要求1所述的撕胶下挂机，其特征在于：所述撕胶组件上还设有防过压装置，第一夹持端上设有与防过压装置相适配的安装槽，防过压装置可伸缩地嵌设在安装槽内；铲刀固定设置在防过压装置的外端；当所述铲刀与壳具接触时，所述防过压装置带动所述铲刀沿垂直于所述平面部的方向伸缩。3.根据权利要求1所述的撕胶下挂机，其特征在于：所述第一夹持端和第二夹持端的内侧面上分别设有可相互啮合的二齿痕组。4.根据权利要求1所述的撕胶下挂机，其特征在于：所述夹具上喷涂有一层防粘涂层。5.根据权利要求1所述的撕胶下挂机，其特征在于：所述第一输送机构上设有与撕胶模组相对的收集箱；收集箱的上方为开口设置，收集箱的顶部的相对两侧设有二除胶辊，夹具上设有与二除胶辊相适配的二除胶槽。6.根据权利要求1所述的撕胶下挂机，其特征在于：沿所述第一输送机构输送方向上还设有拆分模组和第二夹持模组，拆分模组和第二夹持模组相对设置；拆分模组设置在撕胶模组的下一道工序上；拆分模组包括固定支架、吸盘组件及滑动气缸；吸盘组件滑动设置在固定支架的侧面，滑动气缸设置在固定支架上且与吸盘组件电连接；吸盘组件在滑动气缸的驱动下可沿竖直方向上下滑动；当吸盘组件向下滑动而吸附在上盖的顶面并向上滑动而使壳具与上盖分离。7.根据权利要求2所述的撕胶下挂机，其特征在于：所述防过压装置包括防过压件、压缩弹簧、固定螺栓及二固定销；防过压件上设有一沉通孔、二插槽及限位部；安装槽的内侧壁上设有与固定螺栓相适配的螺栓孔及与二固定销相适配的二销孔；固定螺栓穿设过沉通孔并螺接在螺栓孔上而使防过压件与夹具连接；压缩弹簧套设在螺栓的螺栓杆上，压缩弹簧的一端抵触在夹具的内侧壁上，压缩弹簧的另一端抵触在防过压件的限位部上；固定销的一端插设在插槽上，固定销的另一端插设在销孔上；二固定销能够限制防过压件转动。8.根据权利要求3所述的撕胶下挂机，其特征在于：所述第一输送机构上设有多个限位模块，限位模块包括滑动气缸和限位块，限位块可沿垂直于输送的方向进行水平滑动；当壳具触碰限位模块时，第一输送机构停止输送；当限位模块移除时，第一输送机构继续输送。9.根据权利要求8所述的撕胶下挂机，其特征在于：所述第一输送机构的数量为2个，二第一输送机构平行设置，二第一输送机构之间设有分料输送模组；分料输送模组包括定位机构、取挂机器人及二第二输送机构；二第二输送机构头尾相连；且二第二输送机构呈相反
方向输送壳具；定位机构上设有二气爪，二气爪分别夹紧二壳具，取挂机器人上分别设有与二气爪相对应的二第三夹持模组；第一输送机构与第二输送机构连接处均设有转向夹取机构。10.一种用于上述权利要求1至9中的任一项的撕胶方法，包括以下步骤：s1：取挂机器人将定位机构上的二壳具分别取下并分别放置在二第二输送机构上，二第二输送机构分别将二壳具朝相反方向传送，通过二转向夹取机构将二壳具夹取并转向分别放置在二第一输送机构上；s2：第一输送机构将壳具输送至第一夹持模组处，并触碰限位模组而暂停输送，第一夹持模组在滑动气缸的驱动下朝第一输送机构方向滑动并将壳具夹持固定；s3：撕胶组件在驱动装置的驱动下移动至胶带处使得铲刀触碰胶带，旋转夹紧气缸驱动夹具转动，使得铲刀将胶带头铲出，夹具将胶带头夹紧固定，驱动装置驱动撕胶组件环绕壳具转动而将壳具上的胶带全部撕除，夹具转动使得胶带缠绕在夹具外周；撕胶组件移动至收集箱上方且位于除胶辊的下方，同时向上移动；除胶辊穿设过撕胶组件的除胶槽而使得胶带脱离撕胶组件；并掉落进收集箱内；s4：第一夹持模组解除夹持并滑动至初始位置，限位模组解除限位；第一输送机构将壳具输送至拆分机构进行上盖拆分。

技术总结
本发明公开了一种撕胶下挂机，包括用于输送壳具的第一输送机构及撕胶模组，第一输送机构上设有用于夹持固定壳具的第一夹持模组；撕胶模组包括撕胶组件和驱动装置；驱动装置用于驱动撕胶组件移动并环绕壳具做圆周运动；撕胶组件包括旋转夹紧气缸和夹具，夹具固定设置在旋转夹紧气缸上，夹具设有二夹持板，旋转夹紧气缸可驱动二夹持板相互靠近而夹紧或相互远离而分离；二夹持板的夹持端分别为第一夹持端和第二夹持端，其中第一夹持端上嵌设有铲刀，铲刀用于将环绕壳具上的胶带铲出胶带头；第二夹持端的外端设置有平面部；铲刀上设有凸出平面部的尖端部；尖端部上设有朝向夹持端入口的斜面部。本发明使得壳具上的胶带容易被撕下并通过斜面部导入夹持端而夹紧。通过斜面部导入夹持端而夹紧。通过斜面部导入夹持端而夹紧。


技术研发人员：谢安 谢贤仁 陈永恩 魏信锦 林侨生 王志坚
受保护的技术使用者：厦门竣铭科技有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/7/18