底盘集成控制方法和控制装置、存储介质、车辆与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种底盘集成控制方法、一种计算机可读存储介质、一种车辆和一种底盘集成控制装置。


背景技术：

2.随着汽车智能化的发展，使得底盘电控系统越来越多，例如：线控转向、后轮转向、主动悬架、电子减振器、轮边电机驱动等，由于各电控系统对车辆控制存在相互影响，且只考虑自身控制为最佳状态，使车辆往往不是处于最佳的运动状态，因此如何解决各系统之间的冲突成为了底盘需要解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种底盘集成控制方法，通过根据车辆的运行信息、状态、行驶环境、驾驶意图以及车辆动力学模型，确定目标控制参数，并根据目标控制参数和车辆运行信息确定各个域控制器的目标运行参数，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制，能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。
4.本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
5.本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
6.本发明的第四个目的在于提出一种底盘集成控制装置。
7.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种底盘集成控制方法，包括：获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息；根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图；根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数；根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数；将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。
8.根据本发明实施例的底盘集成控制方法，首先获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息，然后根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图，接着根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数，并根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，最后将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。由此，该方法能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。
9.另外，根据本发明上述实施例的底盘集成控制方法，还可以具有如下的附加技术
特征：
10.根据本发明的一个实施例，根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，包括：获取车辆运行信息中与目标控制参数相对应的实际运行参数；根据目标控制参数与实际运行参数之间的偏差，通过前馈或反馈控制方式，确定整车控制修正量；根据整车控制修正量确定各个域控制器的目标运行参数。
11.根据本发明的一个实施例，底盘域内信息和动力域信息均包括相应域控制器的状态和剩余执行能力，根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，还包括：根据整车控制修正量、剩余能力、状态以及消耗能量，确定各个域控制器的目标运行参数。
12.根据本发明的一个实施例，将目标运行参数发送至相应域控制器之前，底盘集成控制方法还包括：根据目标运行参数确定各个域控制器对应的执行器的驱动参数；将驱动参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据驱动参数对相应执行器进行驱动控制。
13.根据本发明的一个实施例，底盘集成控制方法还包括：响应于智能驾驶请求，根据车辆运行信息、车辆状态和车辆行驶环境，确定车辆稳定性边界和/或底盘执行能力；将车辆稳定性边界和/或底盘执行能力发送至智能驾驶域控制器，以便智能驾驶域控制器根据车辆稳定性边界和/或底盘执行能力进行智能驾驶轨迹规划。
14.根据本发明的一个实施例，在获取车辆运行信息之后，底盘集成控制方法还包括：对智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息和人机交互信息进行有效性校验、质量因子校验和更新检测；对传感器信息进行滤波处理。
15.根据本发明的一个实施例，底盘集成控制方法还包括：对车辆状态、车辆行驶环境和驾驶意图进行展示。
16.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的底盘集成控制方法。
17.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行时实现上述的底盘集成控制方法，能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。
18.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时，实现上述的底盘集成控制方法。
19.根据本发明实施例的车辆，通过执行上述的底盘集成控制方法，能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。
20.为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种底盘集成控制装置，包括：信号获取模块，用于获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息；状态识别模块，用于根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图；集成控制模块，用于根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数；协调控制模块，用于根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数；控制转换模块，用于将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。
21.根据本发明实施例的底盘集成控制装置，信号获取模块用于获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息，状态识别模块用于根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图，集成控制模块用于根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数，协调控制模块用于根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，控制转换模块用于将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。由此，该装置能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。
22.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
23.图1为根据本发明实施例的底盘集成控制方法的流程图；
24.图2为根据本发明一个具体示例的底盘集成控制方法的流程图；
25.图3为根据本发明实施例的车辆的方框示意图；
26.图4为根据本发明实施例的底盘集成控制装置的方框示意图。
具体实施方式
27.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
28.下面参考附图描述本发明实施例提出的底盘集成控制方法、计算机可读存储介质、车辆和底盘集成控制装置。
29.随着汽车智能化的发展，使得底盘电控系统越来越多，例如：线控转向、后轮转向、主动悬架、电子减振器、轮边电机驱动等，由于各电控系统对车辆控制存在相互影响，且只考虑自身控制为最佳状态，使车辆往往不是处于最佳的运动状态，另外，随着线控底盘技术与智能驾驶技术的发展，两者的安全性备受关注，当前底盘控制缺乏对底盘各系统的整体监测，当单一系统故障时，并不能合理调度其它系统保证车辆沿驾驶员预期行驶；智能驾驶技术缺乏对底盘执行能力及车辆稳定性边界的预测，当前智能驾驶所规划的轨迹并没考虑底盘执行能力及车辆的稳定性边界，致使智能驾驶所规划的轨迹并不合理，所规划的轨迹很可能造成车辆失稳。
30.基于此，本发明提出了一种底盘集成控制方法，能够集成底盘控制计算车辆状态、底盘执行能力及稳定性边界，反馈给智能驾驶，并统一调度底盘各执行器，提高智能驾驶执行准确性与安全性，并且集成底盘控制根据整车状态、驾驶员请求、智能驾驶请求，统一调度各执行器工作，满足驾驶员或者智能驾驶的期望，以解决底盘各执行器冲突的问题。
31.图1为根据本发明实施例的底盘集成控制方法的流程图。
32.如图1所示，本发明实施例的底盘集成控制方法可包括以下步骤：
33.s1，获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力
域信息、传感器信息和人机交互信息。
34.具体而言，获取车辆当前的运行信息，例如，可以通过车载网络(如can或者flexray等)获取车辆的运行信息，如获取车辆智能驾驶域信息，如驾驶域规划的车辆的运行轨迹，以及智能驾驶控制模式等；获取车辆底盘域内信息，如转向系统、行驶系统、动力传动系统、制动系统和燃油系统等故障状态或者可用状态，可控制的范围等；获取车辆动力域信息，对于油车而言，可获取发动机的工作状态，如驱动扭矩限制等信息，对于电车而言，可获取电机的工作状态，驱动扭矩限制等信息；获取车辆的传感器信息，如获取车辆传感器采集到的横摆角速度、整车纵向加速度等；获取人机交互信息，如从hmi(human machine interface，人机界面)获取驾驶员模式选择以及喜好设定，例如，驾驶模式可以选择舒适模式、运动模式、经济模式等。
35.s2，根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图。
36.具体而言，在驾驶员驾驶车辆时，根据传感器信息，例如，根据传感器采集的横摆角速度、纵向加速度等，以及结合车辆基本参数，如整车的质量，车辆前后轴的轴距等信息，可以估算出车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图。如横摆角速度是指车辆绕垂直轴转动的角速度，该角速度的大小代表车辆的稳定程度，若横摆角速度达到预设阈值，则车辆容易发生侧滑或者甩尾等危险工况，因此通过确定车辆的目标横摆角速度，可确定车辆当前的状态等。另外，车辆状态还可包括运行时自身的一些信息：如车辆当前的车速、质心侧偏角、轮胎力等，车辆行驶环境可包括当前车辆所处的路面附着情况、路面坡度、路面平整度，驾驶员意图可包括：紧急加速、紧急制动、连续转向等。
37.s3，根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数。
38.在获取到车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图后，可根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的期望控制参数，即目标控制参数，其中，车辆动力学模型可以为多自由度车辆动力学模型，当车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境以及驾驶意图不同时，结合预先确定的车辆动力学模型所确定的目标控制参数不同。
39.s4，根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数。
40.在获取到目标控制参数后，可根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，即集成底盘控制，确定各个域控制器的目标运行参数，能够统一调度各个域控制器工作，满足驾驶员或者智能驾驶的期望。
41.s5，将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。
42.在确定各个域控制器的目标运行参数后，不同域控制器的目标运行参数可能相同也可能不同，将目标运行参数发送至相应域控制器，在域控制器接收到目标运行参数后，可根据目标运行参数对相应执行器进行控制，能够统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，并且还能够提高线控技术的功能安全性，例如，若单个执行器故障，集成底盘控制可调度其它执行器保证车辆安全，例如：前轮线控转向失效时，可调用后轮转向或制动保证车辆安全。
43.上述实施例中，通过根据车辆的运行信息、状态、行驶环境、驾驶意图以及车辆动
力学模型，确定目标控制参数，并根据目标控制参数和车辆运行信息确定各个域控制器的目标运行参数，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制，能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。
44.下面详细描述本发明的底盘集成控制方法的具体工作流程。
45.根据本发明的一个实施例，根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，包括：获取车辆运行信息中与目标控制参数相对应的实际运行参数；根据目标控制参数与实际运行参数之间的偏差，通过前馈或反馈控制方式，确定整车控制修正量；根据整车控制修正量确定各个域控制器的目标运行参数。
46.具体而言，在根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数时，首先确定车辆当前实际状态，获取车辆运行信息中与目标控制参数相对应的实际运行参数，由于车辆实际的运行状态与目标运行状态的不同，目标控制参数与实际运行参数之间有一定的偏差，则可根据两者之间的差值，采用前馈或反馈控制方式，计算出整车控制修正量，并根据计算出的修正量确定各个域控制器的目标运行参数。举例而言，以目标控制参数为横摆角速度为例，目标横摆角速度为5rad/s，根据车辆运行信息，获取到横摆角速度的实际值为3rad/s，则根据目标控制参数与实际运行参数之间的差值，通过前馈控制的方式，或者反馈控制的方式，计算出整车控制修正量，如整车修正力或者力矩，通过对力矩的控制，使得实际运行参数向目标运行参数靠拢，即根据整车控制修正量确定各个域控制器的目标运行参数，最终达到目标控制参数与实际运行参数相等。
47.根据本发明的一个实施例，底盘域内信息和动力域信息均包括相应域控制器的状态和剩余执行能力，根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，还包括：根据整车控制修正量、剩余能力、状态以及消耗能量，确定各个域控制器的目标运行参数。
48.具体而言，在根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数时，可根据整车控制修正量、剩余能力、状态以及消耗能量，确定各个域控制器的目标运行参数，例如，底盘域内信息和动力域信息的相应域控制器的状态可包括：相应域控制器的状态为可用状态或者不可用状态。相应域控制器的剩余执行能力，如目前电控底盘由电机驱动，根据电机的功率、转速等能够确定电机的最大扭矩，或者可以预先确定电机的最大扭矩(如生产厂家预先设定的，具体数值在此不作限定)，将最大扭矩减去当前扭矩值，即可确定电机当前剩余执行能力。消耗能量，例如电能，涉及到整车控制时，会产生电能的消耗。或者轮胎摩擦时消耗的能量，例如，在增加一些力时，轮胎处于打滑状态，当轮胎打滑时，存在摩擦生热，消耗一定的能量。又如，车辆的动能损失，在制动时，车速减少，产生一定的动能损失。由此，在确定各个域控制器的目标运行参数时，需要综合考虑剩余能力、状态以及消耗能量，例如，若某个域控制器的状态为不可用状态，则可确定目标运行参数为零，若相应的域控制器剩余能力较大，并以轮胎摩擦产生的热能消耗最低为目标，可确定相应域控制器的目标运行参数。由此，根据整车控制修正量、剩余能力、状态以及消耗能量确定各个域控制器的目标运行参数，例如可确定电机驱动力矩、制动液压等参数。
49.根据本发明的一个实施例，将目标运行参数发送至相应域控制器之前，底盘集成控制方法还包括：根据目标运行参数确定各个域控制器对应的执行器的驱动参数；将驱动参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据驱动参数对相应执行器进行驱动控制。
50.具体而言，将目标运行参数发送至相应域控制器之前，需要根据目标运行参数确定各个域控制器对应的执行器的驱动参数，例如，可通过查表法，该表中存储目标运行参数与各个域控制器对应的执行器的驱动参数，并且目标运行参数与各个域控制器对应的执行器的驱动参数一一对应，在获得到目标运行参数后，即可确定各个域控制器对应的执行器的驱动参数，即将目标运行参数转换为执行器驱动参数，如电机的电流，电磁阀的电流等驱动参数。在获取到驱动参数后，可将驱动参数发送至相应域控制器，使得域控制器根据驱动参数对相应执行器进行驱动控制。
51.根据本发明的一个实施例，底盘集成控制方法还包括：响应于智能驾驶请求，根据车辆运行信息、车辆状态和车辆行驶环境，确定车辆稳定性边界和/或底盘执行能力；将车辆稳定性边界和/或底盘执行能力发送至智能驾驶域控制器，以便智能驾驶域控制器根据车辆稳定性边界和/或底盘执行能力进行智能驾驶轨迹规划。
52.具体而言，在处于智能驾驶模式时，可根据车辆运行信息、车辆状态和车辆行驶环境，确定车辆稳定性边界或底盘执行能力，或者可根据车辆运行信息、车辆状态和车辆行驶环境，确定车辆稳定性边界和底盘执行能力，例如，在接收到智能驾驶请求时，可根据车辆运行信息、车辆状态和车辆行驶环境，确定车辆稳定性边界，如可确定车辆横摆角度的限值，车辆的横摆角度不可超过该限值，又如，可根据车辆运行信息、车辆状态和车辆行驶环境，确定底盘执行能力，其中，底盘执行能力为整车执行能力，例如，已知电机或发动机最大扭矩后，可以确定整车的最大加速度等。
53.又如，可根据车辆运行信息、车辆状态和车辆行驶环境，确定车辆稳定性边界和底盘执行能力，如可确定车辆横摆角度的限值，车辆的横摆角度不可超过该限值，根据电机或发动机最大扭矩，可以确定整车的最大加速度等。。
54.在确定车辆稳定性边界或者底盘执行能力或者确定车辆稳定性边界和底盘执行能力后，可将车辆稳定性边界或底盘执行能力发送至智能驾驶域控制器，或者将车辆稳定性边界和底盘执行能力发送至智能驾驶域控制器，使得智能驾驶域控制器根据车辆稳定性边界或底盘执行能力进行智能驾驶轨迹规划，或者同时根据车辆稳定性边界和底盘执行能力进行智能驾驶轨迹规划，使得车辆在以智能驾驶模式运行时，按照所规划的智能驾驶轨迹行驶，从而提高了智能驾驶执行准确性与安全性。
55.根据本发明的一个实施例，在获取车辆运行信息之后，底盘集成控制方法还包括：对智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息和人机交互信息进行有效性校验、质量因子校验和更新检测；对传感器信息进行滤波处理。
56.具体而言，在获取车辆运行信息之后，还需要智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息和人机交互信息进行有效性校验、质量因子校验和更新检测，例如，需要确定智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息和人机交互信息的正确性，错误信息或者无效信息等可以重新获取或者发出警告，并对智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息和人机交互信息的信号强度，或者信号的可信度进行校验，以及对智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息和人机交互信息是否更新进行检测，即保留最新的车辆运行信息。对于传感器信息，由于传感器是直接采集信息，如横摆角速度、整车纵向加速度，直接对信号采集有一定的噪声，造成获取的结果不准确，因此可以对传感器信息进行滤波处理，以保障数据的准确性。
57.根据本发明的一个实施例，底盘集成控制方法还包括：对车辆状态、车辆行驶环境和驾驶意图进行展示。
58.具体而言，在获取到车辆状态、车辆行驶环境和驾驶意图后，还可以将车辆状态、车辆行驶环境和驾驶意图进行展示，例如，可将当前的车速、路面的坡度和紧急制动等信息传递至hmi，用于驾驶员准确的了解当前车辆的运行信息。实现了人机交互，也使得车辆更智能。
59.下面结合图2来描述本发明的控制方法。
60.作为一个具体示例，本发明的底盘集成控制方法可包括以下步骤：
61.s101，获取车辆智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息。
62.s102，对智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息和人机交互信息进行有效性校验、质量因子校验和更新检测。
63.s103，根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图。
64.s104，对传感器信息进行滤波处理。
65.s105，根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数。
66.s106，获取车辆运行信息中与目标控制参数相对应的实际运行参数。
67.s107，根据目标控制参数与实际运行参数之间的偏差，通过前馈或反馈控制方式，确定整车控制修正量。
68.s108，根据整车控制修正量、剩余能力、状态以及消耗能量，确定各个域控制器的目标运行参数。
69.s109，根据目标运行参数确定各个域控制器对应的执行器的驱动参数。
70.s110，将驱动参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据驱动参数对相应执行器进行驱动控制。
71.综上所述，根据本发明实施例的底盘集成控制方法，首先获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息，然后根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图，接着根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数，并根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，最后将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。由此，该方法能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。
72.对应上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。
73.本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的底盘集成控制方法。
74.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的底盘集成控制方法，能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。
75.对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆。
76.如图3所示，本发明实施例的车辆100可包括：存储器102、处理器104及存储在存储器102上并可在处理器104上运行的程序106，处理器104执行程序106时，实现上述的底盘集成控制方法。
77.根据本发明实施例的车辆，通过执行上述的底盘集成控制方法，能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。
78.对应上述实施例，本发明还提出了一种底盘集成控制装置。
79.如图4所示，本发明实施例的底盘集成控制装置200包括：信号获取模块210、状态识别模块220、集成控制模块230、协调控制模块240和控制转换模块250。
80.其中，信号获取模块210用于获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息。状态识别模块220用于根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图。集成控制模块230用于根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数。协调控制模块240用于根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数。控制转换模块250用于将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。
81.根据本发明的一个实施例，协调控制模块240根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，具体用于：获取车辆运行信息中与目标控制参数相对应的实际运行参数；根据目标控制参数与实际运行参数之间的偏差，通过前馈或反馈控制方式，确定整车控制修正量；根据整车控制修正量确定各个域控制器的目标运行参数。
82.根据本发明的一个实施例，底盘域内信息和动力域信息均包括相应域控制器的状态和剩余执行能力，协调控制模块240根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，还用于：根据整车控制修正量、剩余能力、状态以及消耗能量，确定各个域控制器的目标运行参数。
83.根据本发明的一个实施例，控制转换模块250还用于：将目标运行参数发送至相应域控制器之前，根据目标运行参数确定各个域控制器对应的执行器的驱动参数；将驱动参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据驱动参数对相应执行器进行驱动控制。
84.根据本发明的一个实施例，集成控制模块230还用于：响应于智能驾驶请求，根据车辆运行信息、车辆状态和车辆行驶环境，确定车辆稳定性边界和/或底盘执行能力；将车辆稳定性边界和/或底盘执行能力发送至智能驾驶域控制器，以便智能驾驶域控制器根据车辆稳定性边界和/或底盘执行能力进行智能驾驶轨迹规划。
85.根据本发明的一个实施例，在获取车辆运行信息之后，信号获取模块210还用于：对智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息和人机交互信息进行有效性校验、质量因子校验和更新检测；对传感器信息进行滤波处理。
86.根据本发明的一个实施例，状态识别模块220还用于：对车辆状态、车辆行驶环境和驾驶意图进行展示。
87.需要说明的是，本发明实施例的底盘集成控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的底盘集成控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
88.根据本发明实施例的底盘集成控制装置，信号获取模块用于获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信
息，状态识别模块用于根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图，集成控制模块用于根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数，协调控制模块用于根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，控制转换模块用于将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。由此，该装置能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。
89.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
90.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
91.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
92.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
93.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员
而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
94.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种底盘集成控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆运行信息，所述车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息；根据所述传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图；根据所述车辆运行信息、所述车辆状态、所述车辆行驶环境、所述驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数；根据所述目标控制参数和所述车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数；将所述目标运行参数发送至相应域控制器，以便所述域控制器根据所述目标运行参数对相应执行器进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标控制参数和所述车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，包括：获取所述车辆运行信息中与所述目标控制参数相对应的实际运行参数；根据所述目标控制参数与所述实际运行参数之间的偏差，通过前馈或反馈控制方式，确定整车控制修正量；根据所述整车控制修正量确定所述各个域控制器的目标运行参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述底盘域内信息和所述动力域信息均包括相应域控制器的状态和剩余执行能力，所述根据所述目标控制参数和所述车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，还包括：根据所述整车控制修正量、剩余能力、状态以及消耗能量，确定所述各个域控制器的目标运行参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标运行参数发送至相应域控制器之前，所述方法还包括：根据所述目标运行参数确定所述各个域控制器对应的执行器的驱动参数；将所述驱动参数发送至相应域控制器，以便所述域控制器根据所述驱动参数对相应执行器进行驱动控制。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于智能驾驶请求，根据所述车辆运行信息、所述车辆状态和所述车辆行驶环境，确定车辆稳定性边界和/或底盘执行能力；将所述车辆稳定性边界和/或底盘执行能力发送至智能驾驶域控制器，以便所述智能驾驶域控制器根据所述车辆稳定性边界和/或底盘执行能力进行智能驾驶轨迹规划。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在获取车辆运行信息之后，所述方法还包括：对所述智能驾驶域信息、所述底盘域内信息、所述动力域信息和所述人机交互信息进行有效性校验、质量因子校验和更新检测；对所述传感器信息进行滤波处理。7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述车辆状态、所述车辆行驶环境和所述驾驶意图进行展示。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7任一项所述的底盘集成控制方法。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-7任一项所述的底盘集成控制方法。10.一种底盘集成控制装置，其特征在于，所述装置包括：信号获取模块，用于获取车辆运行信息，所述车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息；状态识别模块，用于根据所述传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图；集成控制模块，用于根据所述车辆运行信息、所述车辆状态、所述车辆行驶环境、所述驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数；协调控制模块，用于根据所述目标控制参数和所述车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数；控制转换模块，用于将所述目标运行参数发送至相应域控制器，以便所述域控制器根据所述目标运行参数对相应执行器进行控制。

技术总结
本发明公开了一种底盘集成控制方法和控制装置、存储介质、车辆，所述方法包括：获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息；根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图；根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数；根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数；将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。本发明的控制方法，能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。提升整车安全性。提升整车安全性。


技术研发人员：葛强 赵翠发
受保护的技术使用者：宁波吉利汽车研究开发有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/7/18