一种正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法

1.本发明涉及结构光三维测量技术领域，尤其涉及一种正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法。


背景技术：

2.机器视觉在现代工业制造中得到了广泛的应用，尤其是在一些高危环境中以及人工不可触的条件下更能凸显出其优势。视觉三维重建是指用相机拍摄真实世界的物体、场景，并通过计算机视觉技术进行处理，从而得到物体的三维模型。三维重建技术被广泛用于3d面部识别、虚拟现实、增强现实、机器人导航、机器人抓取和自动驾驶等领域。结构光测量技术与其他三维测量技术相比则更显优势，该方法实现简单、测量精度高、测量速度快和受环境光影响小。但是，单投射结构光系统通常都不能够做到一次性获取被测物体的表面全貌，尤其是对实时性较高的场景则需要一次获取被测物的三维形貌。多相机多投影的多结构光系统不仅可以解决一次性全貌重建的问题，也可以利用同一视角下的多投射解决单视角重建中的光线遮挡问题。
3.多投影仪对条纹图像的同时投射所导致的图像混叠问题是无法避免的。如果要解决该问题，最直接的方法是对相机所拍摄的混叠图像进行分离，然后再按照单投影结构光系统进行三维重建。但目前的多相机多投影测量方法存在着测量效率低，重叠图像分离精度差的问题，这严重影响到它的实际应用推广


技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本发明提出了一种正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法，利用所求解的复杂边界条件对频率和强度值进行约束，解决了图像混叠时会出现的亮度过曝和类干涉模糊问题；并对混叠图像的时间和空间特性进行研究，利用一维的离散傅里叶变换对基于时间顺序拍摄的相移图进行变换，通过相位谱分析而分别求得每个投影仪对应的相位，然后利用相位-深度解算方法而获得物体表面的三维形貌。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法，包括：
6.搭建多投射结构光三维测量平台，并调试所述多投射结构光三维测量平台；其中，所述多投射结构光三维测量平台包括摄像装置、投影装置、网卡以及计算机设备；
7.通过所述投影装置与对应摄像装置进行单独投射与拍摄，生成相移图像，基于所述相移图像求解所述测量平台的伽马值，并将所述伽马值编码于后续投射的相移图中，求解所述相移图像的频率和灰度值，确定所述摄像装置和所述投影装置的内外部参数；
8.将预设编码图像投射到待测量物体的表面，获得混叠图像，求解所述混叠图像的相对相位及绝对相位，根据所述内外部参数，进行深度信息求解，获取点云信息，然后根据所述测量平台的标定参数对所述点云信息进行融合，获得被测物体表面的点云图，用于物体表面的三维形貌测量及物体尺寸的测量。
9.优选地，所述多投射结构光三维测量平台中所述摄像装置不少于两台，所述投影装置不少于三台，所述摄像装置与所述投影装置之间建立有一致性触发机制；其中，所述一致性触发机制为所述投影装置保持一致性投影，投影完成后触发所述摄像装置进行采集，同时所述摄像装置在每次采集完混叠图像后触发所述投影装置投射下一幅图像。
10.优选地，调试所述多投射结构光三维测量平台，包括：
11.启动所述计算机设备，连接摄像装置、所述投影装置及所述网卡，测试所述投影装置与所述摄像装置之间的外触发功能，测试所述投影装置的光斑投影功能，测试所述摄像装置的图像采集功能；
12.调节所述投影装置的投射角度，保证所投射的图像之间有重叠部分，调节所述摄像装置的拍摄视场范围，保证所述摄像装置能够将所述投影装置的投射视场拍摄完整。
13.优选地，基于所述相移图像求解所述测量平台的伽马值，包括：
14.基于占空比相位弦分布编码法求解所述伽马值，计算每条包裹相位曲线所对应的伽马值，对所述伽马值求和与平均，将平均值作为每个包裹相位周期的伽马值。
15.优选地，根据多面棱柱形标定块标定法确定所述摄像装置和所述投影装置的内外部参数，包括：
16.通过多面棱柱形标定块获取所述摄像装置间位置转换矩阵的初始估计，并通过重建的三维标准件点云，基于立体约束最小化误差；通过在重建过程中将世界坐标系建立在参考相机坐标系上，基于其他摄像装置到参考摄像装置的位置转换矩阵实现多视角点云融合，获取所述摄像装置和所述投影装置的内外部参数。
17.优选地，所述混叠图像ic为：
[0018][0019]
其中，bk，ωk和δk分别表示第k个投影仪所投射条纹图像的对比度、空间角频率和相移，a值包含环境照明和多个投影仪的总体贡献，p为混叠图像或投影仪的数量，xk表示投射图像的横向坐标。
[0020]
优选地，基于时间的离散傅里叶变换求解所述混叠图像的相对相位，利用鲁棒的空间相位展开图方法求解所述混叠图像的绝对相位；
[0021]
其中，通过加权最小二乘相位展开方法进行空间相位展开，包括：
[0022]
首先对拍摄到的混叠图像进行预处理，将预处理后图像按照采样点密度进行采样，并计算出每个所述采样点的相位值和信噪比；
[0023]
基于所述信噪比和相位差信息构造权重矩阵，对相邻像素之间的相位差进行加权平均，获取连续的相位展开结果。
[0024]
优选地，根据所述测量平台的标定参数对所述点云信息进行融合，包括：
[0025]
对所述点云信息执行pca算法进行粗匹配，降低数据集的维度，通过所保留的点云信息中最大贡献的特征解释点云信息；
[0026]
根据所述点云信息的主方向计算所对应的旋转和平移向量，基于icp的匹配算法更新源点云与目标点云的距离最近点匹配求解变换，获取全局最优的变换矩阵；
[0027]
基于所述全局最优的变换矩阵，将源点云变换到目标点云，通过欧氏距离评价融合后相邻点云的距离，删除给定阈值下的点云，以此类推，直至所有点云将完成融合。
[0028]
与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：
[0029]
本发明主要解决了现有技术中多图像混叠需要分离的缺点以及混叠过程中图像的过曝光和类干涉问题，本发明方法可以直接增加投影仪以扩大物体的测量面积，也可以有效地保证大尺寸物体的有效测量，可应用于冶金行业中钢板、镁铝合金板等大尺寸金属表面平整度及表面质量检测等领域，对金属板材的生产质量具有一定的保证，在金属板材的质量检测中具有重要的理论意义和重大实际应用价值。
[0030]
可以有效地保证大尺寸物体的有效测量，可应用于冶金行业中钢板、镁铝合金板等大尺寸金属表面平整度及表面质量检测等领域，具有重要的理论意义和重大实际应用价值。
附图说明
[0031]
构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0032]
图1为本发明实施例的一种正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法流程图；
[0033]
图2为本发明实施例的多相机多投影结构光系统解码示意图；
[0034]
图3为本发明实施例的基于多面棱柱形标定块的标定法流程图；
[0035]
图4为本发明实施例的实例系统组成结构示意图。
具体实施方式
[0036]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
[0037]
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0038]
一种正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法，它包括理论研究、基础标定和在线测量。其中，理论研究包括类干涉和过曝光边界条件、混叠光栅图像的空间-时间特性、空间相位展开方法。基础标定过程包括基于占空比编码的伽马校正、相位图的不连续位置识别和分割、投影仪和摄像机的内外参数的标定。在线测量主要包括混叠图像的相位求解方法、同步投射的多混叠图像的生成、相位的空间展开、相位-深度的映射方法以及点云的融合方法。其总体技术路线如下图1所示。
[0039]
具体包括以下步骤：
[0040]
1)搭建包括相机、镜头、投影仪、poe网卡以及计算机的多投射结构光三维测量平台。
[0041]
2)启动计算机，连接相机、投影仪及网卡，调试系统联动工作；
[0042]
3)测试投影仪与相机之间的外触发功能，测试投影仪的光斑投影功能，测试相机的图像采集功能；
[0043]
4)调节投影机的投射角度保证所投射的条纹图像之间有重叠部分，调节相机的拍摄视场范围，保证相机能够将投影机的投射视场拍摄完整；
[0044]
5)每个投影机与对应相机单独投射与拍摄所生成的相移图像，基于占空比相位弦分布编码法求解系统的伽马值，并编码于后续投射的相移图中；
[0045]
6)根据复杂边界条件求解的频率和灰度值编码图像的频率和灰度值；
[0046]
在本实施例中所有投射图像最大灰度值的和不超过255及投射频率之间满足正交条件。
[0047]
7)根据多面棱柱形标定块标定法确定系统中各个相机和投影仪的内外部参数；
[0048]
8)将预设编码图像投射到待测量物体的表面，获得混叠图像；
[0049]
9)基于时间的离散傅里叶变换进行求解相对相位，利用鲁棒的空间相位展开图求解绝对相位；
[0050]
10)根据所确定的系统内外部参数，结合求解的相位信息进行深度信息求解；
[0051]
11)求解后获得点云信息，然后根据系统标定参数对点云进行融合；
[0052]
12)最终获得被测物体表面的点云图。
[0053]
在步骤1)中，相机数量大于等于2台，投影仪数量大于等于3台；
[0054]
在步骤3)中，相机与投影仪之间应建立一致性触发机制，所有投影仪保持一致投射，投射完成后触发所有相机进行采集，同时所有相机每次采集完混叠图像后触发所有投影仪投射下一幅图像。
[0055]
类干涉和过曝光边界条件：
[0056]
在双投影结构光系统中，如果双投影仪投射的相移图像频率和灰度强度相同，那么条纹图像在混叠时会产生类干涉模糊及曝光现象。
[0057]
对于一维的时间信号，在时间ts内任意两个子信号都正交的条件是：
[0058][0059]
满足上式时的最小子载频间隔为
[0060]
δf
min
＝1/tsꢀꢀꢀ
(2)
[0061]
将一维正交信号的特性用于相移图像编码中，频率分别为f1和f2的两张相移图像的周期为t1和t2，图像宽度为co，则有
[0062]
t1＝co/f1,t2＝co/f2ꢀꢀꢀ
(3)
[0063]
上式中，ts为t1,t2的最小公倍数，最小频率间隔为
[0064]
δf
min
＝co/tsꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0065]
因此，两个投影仪投射的相移图频率可表示为f1和f1+δf
min
。
[0066]
占空比弦分布编码的伽马求解方法：
[0067]
三步相移法所求解的包裹相位中每个相位周期均包含有三条弦分布曲线。理论上，每条弦分布曲线都可以计算出其对应的占空比编码值并求得对应的伽马值，且伽马是相等的。在实际计算中，根据每条弦分布曲线所单独求得的伽马值略有不同。因此，为了更准确地计算每个包裹相位周期所对应的相移图像的伽马，需要计算出每条包裹相位曲线所对应的三个伽马值。如图1中虚线框所示为占空比相位弦分布曲线的伽马计算方法，即对三条弦分布曲线求得的三个伽马值求和与平均，将该平均值作为每个包裹相位周期的伽马。最后，在计算机生成相移条纹图像的过程中，每个包裹相位周期的伽马值被编码至对应的条纹图像中。至此，在相移条纹图像的投射过程中，投影仪的伽马效应被消除。
[0068]
相位图的不连续识别和分割：
[0069]
估计的方向图用作指示包裹相位质量。为了获得权重掩码，有必要进一步分割求解的方向图用以展开相位。由于两个类别之间的差距较小，即连续区域和不连续区域的相位值较小，难以确定公式5所示的硬阈值。因此，提出了一种新的后处理解决方法，即在不使用硬阈值的情况下获得权重掩码，该方法可由如下公式表示：
[0070]wi,j
＝pf(φ
i,j
)
ꢀꢀꢀ
(5)
[0071]
式中，pf(
·
)表示后处理函数。
[0072]
获得权重掩码的后处理函数包括三个步骤：双边过滤、stds和数值重新标记。事实上，相邻周期之间的方向跳跃严重影响了内在边界的分割(相位图中的不连续性)，从而导致相位被错误地展开。为了抑制这种跳跃现象的出现，首先使用双边滤波器消除异常方向。然后，考虑到会存在有用边缘隐藏在纹理中的事实，本发明使用具有图像平滑能力的stds分别提取/去除双边滤波器输出的边缘/纹理。stds的输出被明确标记为两个区域：值为0的连续区域和值为0.9的不连续区域。最后，通过重新标记两个区域得到权重掩码，即权重掩码为0对应连续区域，权重掩码为1对应不连续区域。
[0073]
正交编码的混叠图像不分离相位求解：
[0074]
相机捕获到的混叠图像可以写为多个正交条纹图像的加法组合。叠加多个投影仪投射的图像到第一个投影仪投射的图像上，相机捕获的混叠图像表示为：
[0075][0076]
式中，bk，ωk和δk分别表示第k个投影仪所投射条纹图像的对比度、空间角频率和相移。公式中的a值包含环境照明和多个投影仪的总体贡献。
[0077]
若分别表示第k个投影仪的包裹相位，则有
[0078][0079]
式中，ic[n]表示相机捕获的第n张相移图像。
[0080]
沿着ic[n]的时间维度t进行离散傅里叶变换即可有效地求得相位值。图2所示为多混叠图像的相位解码技术路线。
[0081][0082]
可以看到是每个ic[n]的离散谱。其中，直流光谱分量用于表示环境照明和两个投影仪的平均强度。额外的光谱分量用于表示投影仪，k代表第二个投影仪。这样本方法就将n个捕获图像分解为每个投影仪的贡献。
[0083]
相位的空间展开：
[0084]
空间相位展开法则是通过包裹相位图所具有的结构特性和相邻点的空间特征对包裹相位进行快速的展开。加权最小二乘相位展开方法是相位空间展开方法中的一种，可以有效地处理噪声干扰和不均匀采样等问题。该方法是基于加权最小二乘原理，并将权重矩阵引入到相位展开过程中。具体来说，在加权最小二乘相位展开方法中，首先需要对图像进行预处理，例如去除背景、滤波和分割等操作。然后将图像按照一定的采样点密度进行采样，并计算出每个采样点的相位值和信噪比。接着，利用信噪比和相位差信息构造权重矩阵，对相邻像素之间的相位差进行加权平均，从而得到连续的相位展开结果。在加权最小二
乘相位展开方法中，权重矩阵的选择很关键。通常可以根据不同的应用场景设计不同的权重矩阵，以达到更好的相位展开效果。例如，在高信噪比的情况下，可以采用较大的权重值，以减少噪声的影响；在低信噪比的情况下，可以适当降低权重值，以避免过度平滑和信息损失。该方法不仅可以求出包裹相位的不连续位置，还能够通过最小二乘的方式使得噪声的影响最小，提高了对噪声的鲁棒性。
[0085]
多面棱柱形标定块系统标定方法
[0086]
通过立体标定板获取多相机间位置转换矩阵的初始估计，在重建过程中将世界坐标系建立在参考相机坐标系上，基于其他摄像机到参考摄像机的位置转换矩阵来实现多视角点云融合。同时，多面棱柱形标定块被定制以替换传统的标定板用于多视角下的摄像机的拍摄，由于各个柱面标定图像相同而角度不同，因此在标定过程中便于操作。多视角光投射重叠相移图像也使得系统的参数在重叠区域有一定的关联以便于灵活对大尺寸物体进行测量时系统设备的增设，其技术路线如下图3所示。
[0087]
基于绝对相位的深度解析
[0088]
本方法只使用投影仪图像坐标系下的像素点的横坐标，纵坐标的缺失导致校正操作不能正常进行。为了将参数形变引入到三角测量中进行校正操作，本发明将采用多次迭代的方法，即利用重投影的方式将计算得到的纵坐标参与计算。在不考虑投影仪畸变的情况下通过三角测量法计算获得世界坐标系下的三维坐标，然后变换为投影仪坐标系下的三维坐标，并将该三维坐标投影到二维平面图像中获得纵坐标。通过反复迭代多次，投影仪的畸变校正可以达到较好效果。
[0089]
多投射点云融合
[0090]
采用的方法是基于主成分分析(principal component analysis,pca)的粗匹配和迭代最近点(iterative closest point,icp)的精匹配，删除重复点云后融合为一簇点云，下面对点云的配准方法进行描述。
[0091]
首先对点云执行基于pca算法的粗匹配，pca的主要作用是简化数据，降低数据集的维度，通过所保留的点云中最大贡献的特征解释点云数据。根据点云的主方向计算所对应的旋转和平移向量。基于icp的匹配算法通过不断更新最近点的匹配求解变换，是一个非线性迭代过程，最终得到全局最优的变换矩阵。根据最后得到的变换矩阵，就可以将源点云变换到目标点云，为了保证点云不出现重复，选择使用欧氏距离评价融合后相邻点的距离，然后删除给定阈值下的点云。以此类推，多投射系统的点云将完成融合。
[0092]
采用上述方法，建立起了一种对正交多投射混叠图像不分离而求解相位图并进行深度计算的新思路，基于此思路，结合投影仪、相机、网卡等硬件设备，可以开发一套适合大尺寸及动态运动物体表面的准确三维测量系统，多投射结构光三维测量平台可以灵活增加投影机和相机的数目，只要保证增加投影仪的投射图像与现有投影仪的投射图像具有一定的混叠区域即可，这样就可以有效地保证大尺寸物体的有效测量，可应用于冶金行业中钢板、镁铝合金板等大尺寸金属表面平整度及表面质量检测等领域，具有重要的理论意义和重大实际应用价值。
[0093]
下面结合具体实施例对本发明作进一步说明：
[0094]
图4所示为基于正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量系统，它包括三台工业相机和镜头、三台投影仪、计算机、网卡以及所必须的电源线等，其中相机采用大恒水
星系列的me2p-1230-9gc-p彩色相机，投影仪采用宏碁acer系列下的k137i型号dlp投影仪，网卡使用poe供电的千兆网卡，计算机为i7处理器，32g内存；投影仪将编码好的图像投影到被测物体表面上，然后由相机捕获具有混叠图像，通过基于时间的离散傅里叶变换的方式求解每个投影机所对应的绝对相位图，并利用鲁棒的空间相位展开方法获得展开相位，最后通过相位-深度映射解算模型获得三维点云信息，最终获得被测物体的结构尺寸。此实施例为本技术较佳的具体实施方案，但是本技术的保护范围绝不局限于此，其中包括投影机和相机的数量和型号，网卡的数量和型号，以及计算机的配置，可轻易想到的改变，都涵盖在本技术的保护范围之内。
[0095]
以上，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法，其特征在于，包括：搭建多投射结构光三维测量平台，并调试所述多投射结构光三维测量平台；其中，所述多投射结构光三维测量平台包括摄像装置、投影装置、网卡以及计算机设备；通过所述投影装置与对应摄像装置进行单独投射与拍摄，生成相移图像，基于所述相移图像求解所述测量平台的伽马值，并将所述伽马值编码于后续投射的相移图中，求解所述相移图像的频率和灰度值，确定所述摄像装置和所述投影装置的内外部参数；将预设编码图像投射到待测量物体的表面，获得混叠图像，求解所述混叠图像的相对相位及绝对相位，根据所述内外部参数，进行深度信息求解，获取点云信息，然后根据所述测量平台的标定参数对所述点云信息进行融合，获得被测物体表面的点云图，用于物体表面的三维形貌测量及物体尺寸的测量。2.根据权利要求1所述的正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法，其特征在于，所述多投射结构光三维测量平台中所述摄像装置不少于两台，所述投影装置不少于三台，所述摄像装置与所述投影装置之间建立有一致性触发机制；其中，所述一致性触发机制为所述投影装置保持一致性投影，投影完成后触发所述摄像装置进行采集，同时所述摄像装置在每次采集完混叠图像后触发所述投影装置投射下一幅图像。3.根据权利要求1所述的正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法，其特征在于，调试所述多投射结构光三维测量平台，包括：启动所述计算机设备，连接摄像装置、所述投影装置及所述网卡，测试所述投影装置与所述摄像装置之间的外触发功能，测试所述投影装置的光斑投影功能，测试所述摄像装置的图像采集功能；调节所述投影装置的投射角度，保证所投射的图像之间有重叠部分，调节所述摄像装置的拍摄视场范围，保证所述摄像装置能够将所述投影装置的投射视场拍摄完整。4.根据权利要求1所述的正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法，其特征在于，基于所述相移图像求解所述测量平台的伽马值，包括：基于占空比相位弦分布编码法求解所述伽马值，计算每条包裹相位曲线所对应的伽马值，对所述伽马值求和与平均，将平均值作为每个包裹相位周期的伽马值。5.根据权利要求1所述的正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法，其特征在于，根据多面棱柱形标定块标定法确定所述摄像装置和所述投影装置的内外部参数，包括：通过多面棱柱形标定块获取所述摄像装置间位置转换矩阵的初始估计，并通过重建的三维标准件点云，基于立体约束最小化误差；通过在重建过程中将世界坐标系建立在参考相机坐标系上，基于其他摄像装置到参考摄像装置的位置转换矩阵实现多视角点云融合，获取所述摄像装置和所述投影装置的内外部参数。6.根据权利要求1所述的正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法，其特征在于，所述混叠图像i
c
为：其中，b
k
，ω
k
和δ
k
分别表示第k个投影仪所投射条纹图像的对比度、空间角频率和相移，a值包含环境照明和多个投影仪的总体贡献，p为混叠图像或投影仪的数量，x
k
表示投射图
像的横向坐标。7.根据权利要求1所述的正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法，其特征在于，基于时间的离散傅里叶变换求解所述混叠图像的相对相位，利用鲁棒的空间相位展开图方法求解所述混叠图像的绝对相位；其中，通过加权最小二乘相位展开方法进行空间相位展开，包括：首先对拍摄到的混叠图像进行预处理，将预处理后图像按照采样点密度进行采样，并计算出每个所述采样点的相位值和信噪比；基于所述信噪比和相位差信息构造权重矩阵，对相邻像素之间的相位差进行加权平均，获取连续的相位展开结果。8.根据权利要求1所述的正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法，其特征在于，根据所述测量平台的标定参数对所述点云信息进行融合，包括：对所述点云信息执行pca算法进行粗匹配，降低数据集的维度，通过所保留的点云信息中最大贡献的特征解释点云信息；根据所述点云信息的主方向计算所对应的旋转和平移向量，基于icp的匹配算法更新源点云与目标点云的距离最近点匹配求解变换，获取全局最优的变换矩阵；基于所述全局最优的变换矩阵，将源点云变换到目标点云，通过欧氏距离评价融合后相邻点云的距离，删除给定阈值下的点云，以此类推，直至所有点云将完成融合。

技术总结
本发明公开了一种正交多投射的混叠图像不分离结构光三维测量方法，包括：搭建多投射结构光三维测量平台；通过投影装置与对应摄像装置进行单独投射与拍摄，生成相移图像，基于相移图像求解所述测量平台的伽马值，求解相移图像的频率和灰度值；将预设编码图像投射到待测量物体的表面，获得混叠图像，求解混叠图像的相对相位及绝对相位，根据内外部参数，进行深度信息求解，获取点云信息，然后根据测量平台的标定参数对点云信息进行融合，获得被测物体表面的点云图，用于物体表面的三维形貌测量及物体尺寸的测量。本发明可以有效地保证大尺寸物体的有效测量，可应用于大尺寸金属表面平整度及表面质量检测等领域，具有重大实际应用价值。价值。价值。


技术研发人员：邓高旭 马立东 姬小峰 牛健 郭瑞
受保护的技术使用者：太原科技大学
技术研发日：2023.04.21
技术公布日：2023/7/18