自移动设备的仿真运行方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术属于机器人技术领域，尤其涉及自移动设备的仿真运行方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，割草机器人等自移动设备的应用也越来越广泛。在自移动设备的使用过程中，通常需要对自移动设备的功能进行检测。
3.相关技术中，通常是将自移动设备置于自移动设备的实际使用场景中进行检测，也即需要检测人员到自移动设备的使用现场对自移动设备进行控制，导致检测效率较低。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种自移动设备的仿真运行方法、装置、电子设备及存储介质，可以解决相关技术中，检测效率较低的问题。
5.本技术实施例的第一方面提供了一种自移动设备的仿真运行方法，包括：
6.在接收到设备检测请求时，获取待检测的环境地图、待检测的自移动设备的描述信息和设备控制指令集；
7.根据环境地图生成仿真环境，以及根据描述信息，在仿真环境中生成与自移动设备对应的仿真设备；
8.根据设备控制指令集控制仿真设备在仿真环境中运行，得到仿真运行结果。
9.本技术实施例的第二方面提供了一种自移动设备的仿真运行装置，包括：
10.信息获取单元，用于在接收到设备检测请求时，获取待检测的环境地图、待检测的自移动设备的描述信息和设备控制指令集；
11.信息仿真单元，用于根据环境地图生成仿真环境，以及根据描述信息，在仿真环境中生成与自移动设备对应的仿真设备；
12.结果生成单元，用于根据设备控制指令集控制仿真设备在仿真环境中运行，得到仿真运行结果。
13.本技术实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面提供的自移动设备的仿真运行方法的各步骤。
14.本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的自移动设备的仿真运行方法的各步骤。
15.实施本技术实施例提供的自移动设备的仿真运行方法、装置、电子设备及存储介质具有以下有益效果：在接收到设备检测请求时，获取待检测的环境地图、待检测的自移动设备的描述信息和设备控制指令集，根据环境地图可以在计算机中生成仿真环境，再结合待检测的自移动设备的描述信息在仿真环境中生成与自移动设备对应的仿真设备，无需构
建真实的测试环境与真实的自移动设备，即可根据设备控制指令集控制仿真设备在仿真环境中运行，得到仿真运行结果。通过对待检测的自移动设备以及自移动设备对应的真实环境地图进行仿真，实现在仿真环境下对待检测的自移动设备进行检测，并且无需检测人员到现场对自移动设备进行控制或检测，可以提高对自移动设备的检测效率。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本技术一实施例提供的自移动设备的仿真运行方法的实现流程图；
18.图2是本技术一实施例提供的生成仿真环境的流程示意图；
19.图3是本技术一实施例提供的在仿真环境中排查问题的流程示意图；
20.图4是本技术一实施例提供的调整膨胀系数的实现流程图；
21.图5是本技术一实施例提供的自移动设备的使用场景的示意图；
22.图6是本技术一实施例提供的仿真运行装置的结构框图；
23.图7是本技术一实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
24.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
25.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
26.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0027]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0028]
本技术实施例提供的一种自移动设备的仿真运行方法，应用于计算机设备。也即，本技术实施例提供的一种自移动设备的仿真运行方法的执行主体为计算机设备，也可以是与计算机设备具有同等处理数据能力的终端设备，如手机、平板电脑等。
[0029]
为了说明本技术的技术方案，下面通过以下实施例来进行说明。
[0030]
请参阅图1，图1是本技术一实施例提供的自移动设备的仿真运行方法的实现流程图，包括：
[0031]
步骤101，在接收到设备检测请求时，获取待检测的环境地图、待检测的自移动设备的描述信息和设备控制指令集。
[0032]
在步骤101中，上述设备检测请求通常是请求对待检测的自移动设备进行检测的信息。实践中，设备检测请求可以包括待检测的自移动设备的设备标识信息，如，自移动设备的产品序列号。
[0033]
其中，上述待检测的环境地图可以包括测试地图和实际使用场景地图，测试地图通常是对自移动设备进行功能测试时所使用的样本地图，实际使用场景地图通常是自移动设备在实际使用过程中的环境地图。
[0034]
在本技术的所有实施例中，自移动设备是能够按照控制指令运动的设备，如，割草机器人，扫地机器人等。自移动设备的描述信息可以包括自移动设备的设备尺寸、自移动设备上设置的硬件信息，硬件信息可以包括自移动设备的电机的输出频率，自移动设备上设置的摄像头的分辨率等。
[0035]
其中，上述设备控制指令集通常是用于控制自移动设备运动的指令的集合，设备控制指令集可以包括功能测试指令集和实际控制指令集，功能测试指令集通常是对自移动设备进行功能测试时所使用的控制指令的集合，实际控制指令集通常是自移动设备在实际使用过程中的控制指令的集合。实践中，自移动设备可以按照上述设备控制指令集中的指令进行运动。
[0036]
在对自移动设备进行功能测试的应用场景中，上述环境地图通常为对自移动设备进行功能测试时所使用的样本地图，该应用场景中，上述设备控制指令集为功能测试指令集。这里，样本地图和功能测试指令集可以预先存储在计算机设备的本地数据库中，也可以存储在与计算机设备通信连接的数据服务器中。
[0037]
实践中，上述计算机设备通常包括可以进行人机交互的电子屏幕，测试人员可以在电子屏幕上执行设备检测请求操作来生成设备检测请求。其中，设备检测请求操作通常是预先设定的请求检测设备的操作，如，点击电子屏幕上的“设备检测”按钮。
[0038]
实践中，在检测到电子屏幕上的设备检测请求操作时，计算机设备可以从本地数据库或者连接的数据服务器中，获取与设备检测请求中的设备标识信息对应的样本地图、待检测的自移动设备的设备描述信息和功能测试指令集。
[0039]
在对自移动设备的实际使用场景进行测试的应用场景中，上述环境地图通常为实际使用场景地图，该应用场景中，上述设备控制指令集为实际控制指令集。这里，实际使用场景地图和实际控制指令集通常存储在自移动设备中。
[0040]
实践中，用户在初次使用自移动设备时，通常需要先构建自移动设备的实际使用场景地图。具体的，用户可以通过控制终端控制自移动设备沿着相应区域的边界行走一圈，将自移动设备在行走过程中记录下来的路径信息作为该区域的边界信息，以及将边界信息所指示的区域作为实际使用场景地图中的地图区域。
[0041]
在构建好实际使用场景地图后，自移动设备可以向用于对自移动设备进行仿真运行的计算机设备发送实际使用场景地图。实践中，自移动设备也可以将该实际使用场景地
图与用户的实际控制指令集发送至数据服务器，再由计算机设备从数据服务器中获取该实际使用场景地图与实际控制指令集发送。
[0042]
另外，在对自移动设备的实际使用场景进行测试的应用场景中，在计算机设备接收到设备检测请求时，可以从数据服务器中，获取与设备检测请求中的设备标识信息对应的实际使用场景地图、待检测的自移动设备的设备描述信息和实际控制指令集。实践中，在对自移动设备的实际使用场景进行测试时，若数据服务器中未存储待检测的自移动设备的实际使用场景地图，则计算机设备可以将该设备检测请求向数据服务器发送。这样，数据服务器可以采用设备检测请求中的设备标识信息确定待检测的自移动设备，以及向待检测的自移动设备发送数据获取指令。待检测的自移动设备可以接收到数据服务器的数据获取指令，以及基于该数据获取指令向数据服务器上传实际使用场景地图。之后，计算机设备可以从数据服务器中获取到相应的实际使用场景地图。
[0043]
步骤102，根据环境地图生成仿真环境，以及根据描述信息，在仿真环境中生成与自移动设备对应的仿真设备。
[0044]
在步骤102中，仿真环境是由计算机设备根据环境地图生成的虚拟环境。且在该虚拟环境中，还可以根据自移动设备的描述信息生成相应的仿真设备。
[0045]
实践中，计算机设备中可以设置仿真软件，计算机设备可以在仿真软件上基于环境地图生成仿真环境，以及基于描述信息，在仿真环境中生成与自移动设备对应的仿真设备。这里，仿真软件可以包括gazebo，unity3d，unreal4等。具体地，计算机设备可以先将环境地图中各地图区域的类别信息和边界信息输入到仿真软件中，生成与环境地图对应的仿真环境，然后将自移动设备的设备尺寸和自移动设备的硬件信息输入到仿真软件中，生成与自移动设备对应的仿真设备，以及将仿真设备拖入到仿真环境中。其中，上述硬件信息通常是自移动设备上设置的硬件的信息。实践中，自移动设备上设置的硬件可以包括电机、相机、以及传感器等。作为示例，电机对应的硬件信息可以为电机转速，相机对应的硬件信息可以为相机分辨率。
[0046]
步骤103，根据设备控制指令集控制仿真设备在仿真环境中运行，得到仿真运行结果。
[0047]
其中，上述仿真运行结果通常是仿真设备在仿真环境中按照设备控制指令集运行的结果。仿真运行结果可以指示在仿真过程中仿真设备是否存在故障，也可以指示故障的类型。
[0048]
实践中，计算机设备可以将设备控制指令集输入到仿真软件中，控制仿真设备在仿真环境中按照设备控制指令集运行，仿真软件可以基于仿真设备在运行过程中的运行数据生成仿真运行结果。
[0049]
本实施例提供的自移动设备的仿真运行方法，在接收到设备检测请求时，获取待检测的环境地图、待检测的自移动设备的描述信息和设备控制指令集，根据环境地图可以在计算机中生成仿真环境，再结合待检测的自移动设备的描述信息在仿真环境中生成与自移动设备对应的仿真设备，无需构建真实的测试环境与真实的自移动设备，即可根据设备控制指令集控制仿真设备在仿真环境中运行，得到仿真运行结果。通过对待检测的自移动设备以及自移动设备对应的真实环境地图进行仿真，实现在仿真环境下对待检测的自移动设备进行检测，并且无需检测人员到现场对自移动设备进行控制或检测，可以提高对自移
动设备的检测效率。
[0050]
作为一个实施例，仿真运行结果可以包括仿真设备在运行过程中的仿真运行数据，上述自移动设备的仿真运行方法还包括如下步骤一至步骤二。
[0051]
步骤一，将仿真运行数据与自移动设备的实测运行数据进行比对，确定异常数据。
[0052]
其中，上述仿真运行数据可以包括仿真设备上设置的各传感器的检测数据，如，速度传感器检测的仿真设备的速度，位置传感器检测的仿真设备的位置，里程计检测的仿真设备的里程等。
[0053]
其中，上述异常数据通常是实测运行数据中与仿真运行数据不同的数据。
[0054]
实践中，计算机设备可以通过数据服务器获取自移动设备的实测运行数据，将实测运行数据中的各个数据项分别与仿真运行数据中相应的数据项进行比对，将实测运行数据中与仿真运行数据不同的数据确定为异常数据。
[0055]
举例来说，实测运行数据包括控制指令指示的速度为1m/s、定位传感器检测到的位置变化为0.5m以及记录轮子的行走里程1m，与仿真运行数据中控制指令指示的速度1m/s，定位传感器检测到的位置变化1m以及记录轮子的行走里程1m，进行比对，确定两组数据中“定位传感器检测到的位置变化”为异常数据。
[0056]
步骤二，根据异常数据生成第一提示信息并输出。
[0057]
其中，上述第一提示信息通常是用于提示待检测的自移动设备存在异常的信息。实践中，第一提示信息中通常包括异常原因。
[0058]
实践中，计算机设备可以采用异常数据，从预先建立的数据-异常原因对应关系表中，查找的到与异常数据对应的异常原因。其中，上述数据-异常原因对应关系表，可以是执行主体预先建立的、存储有多个数据和异常原因的对应关系的对应关系表。
[0059]
这样，计算机设备可以基于查找得到的异常原因生成为第一提示信息，以及将第一提示信息输出。实践中，第一提示信息的实现形式可以包括语音形式、文本形式、视频形式等。计算机设备可以直接输出第一提示信息，也可以向测试终端发送第一提示信息，还可以向数据服务器发送第一提示信息。
[0060]
实践中，异常原因可以不止一个，测试人员可以基于第一提示信息和其它相关数据，从多个异常原因中确定导致自移动设备异常的原因。举例来说，在自移动设备实现为割草机器人时，用户在使用时反馈割草机器人在一个工作区域内割草的工作时间比较长，计算机设备通过数据服务器获取割草机器人的环境地图、割草机器人的描述信息、设备控制指令集和实际运行数据(速度1m/s，位置变化0.5m，行走里程1m，设备轮胎直径0.5m)，基于割草机器人的环境地图生成仿真环境，基于割草机器人的描述信息生成仿真设备，然后在仿真环境中控制仿真设备按照设备控制指令集进行运动，得到仿真运行数据(速度1m/s，位置变化1m，行走里程1m，设备轮胎直径0.5m)，将仿真运行数据与实际运行数据进行比对，得到异常数据为“定位传感器检测到的位置变化”，通过异常数据，从数据-异常原因对应关系表找到得到异常数据“定位传感器检测到的位置变化”对应的异常原因包括轮子打滑和轮子磨损。之后，测试人员可以基于异常原因、设备轮胎直径(0.5m)和割草机器人的工作时间，确定导致割草机器人在一个工作区域内割草的工作时间比较长的原因为轮子打滑。
[0061]
本实施例提供的仿真运行方法，通过仿真运行数据与实测运行数据确定异常数据，以及输出相应的第一提示信息，有助于测试人员快速确定自移动设备在实际使用过程
中出现异常的原因，便于测试人员基于异常的原因对自移动设备的代码进行相应的修改，减少自移动设备的故障。
[0062]
在一些实施例中，上述仿真运行方法还可以包括：在仿真运行结果指示出现故障时，根据仿真运行结果所指示的故障信息生成第二提示信息并输出。
[0063]
其中，上述故障信息通常是在对自移动设备进行功能测试时出现的常规故障的信息。比如，碰撞障碍物，回充失败等。
[0064]
其中，上述第二提示信息通常用于指示故障信息。
[0065]
实践中，在对自移动设备进行功能测试时，如果仿真运行结果指示出现故障，计算机设备可以将仿真运行结果所指示的故障信息写入预设信息呈现模板，然后呈现第二提示信息。其中，上述预设信息呈现模板通常是预先设定的用于呈现信息的模板。
[0066]
举例来说，在对自移动设备的高效规划弓形线的功能进行测试时，仿真运行结果指示仿真设备在掉头过程中与墙体发生碰撞，可以将故障信息写入预设信息呈现模板，然后呈现“碰撞障碍物”的第二提示信息。
[0067]
本实施例提供的仿真运行方法，测试人员可以基于输出的第二提示信息快速确定自移动设备在功能测试过程中出现的故障的原因，有助于测试人员针对故障原因修改自移动设备的功能代码，提高自移动设备功能开发的效率。
[0068]
在一些实施例中，设备控制指令集为自移动设备在预设的历史时间段内获取到的设备控制指令的集合。
[0069]
实践中，在自移动设备的实际使用过程中，用户可以通过设备控制指令集对自移动设备进行控制。设备控制指令集可以是自移动设备在预设的历史时间段内获取到的设备控制指令的集合，也即用户通过控制终端向自移动设备发送的设备控制指令的集合。
[0070]
举例来说，预设的历史时间可以是出现异常后的1小时，用户在使用割草机器人进行割草时，反馈割草机器人的割草高度不均匀，计算机设备可以将割草机器人出现异常后1小时内，割草机器人获取到的设备控制指令的集合作为设备控制指令集，在仿真环境中控制仿真设备按照设备控制指令集运行。
[0071]
在一些实施例中，设备控制指令集为根据自移动设备支持的设备控制指令组合生成的。
[0072]
实践中，自移动设备通常具有多项设备功能，每一项设备功能，通常对应有多个设备控制指令。例如，设备功能可以包括自动避障功能、割草功能以及回充功能等。与自动避障功能对应的设备控制指令可以包括：减速指令、拐弯指令、倒退指令以及掉头指令等。与割草功能对应的设备控制指令可以包括：刀盘升降指令、刀盘角度调节指令等。与回充功能对应的设备控制指令可以包括：规划回充路径指令、中断作业指令等。
[0073]
可以理解的是，针对每项设备功能，自移动设备通过执行该项设备功能对应的多个设备控制指令，来实现该设备功能。在对自移动设备进行功能测试时，通常是在仿真环境中，采用与设备功能对应的各设备控制指令，来控制仿真设备进行相应动作，从而实现对自移动设备的相应设备功能进行测试。
[0074]
在一些实施例中，环境地图包括边界信息、障碍物信息、禁区信息、地形信息、定位信号强度分布信息中的一种或多种。
[0075]
其中，上述边界信息通常是环境地图中各区域的边界的信息。在初次使用自移动
设备时，用户可以通过控制器控制自移动设备沿着各区域的边界依次行走一圈，将自移动设备在行走过程中记录下来的路径信息作为相应区域的边界信息。
[0076]
其中，上述障碍物信息通常是环境地图中的障碍物的信息，可以包括障碍物的位置、障碍物的轮廓尺寸等。实践中，用户可以对环境地图中的障碍物进行标注，自移动设备也可以通过设置的摄像头识别环境中的障碍物，将识别到的障碍物标记在环境地图中。
[0077]
其中，上述禁区信息为环境地图中禁止自移动设备进入的区域信息，可以包括禁区的位置、禁区的轮廓尺寸、禁区的面积等。实践中，禁区信息对应的禁区区域可以包括用户预先设定的禁止自移动设备进入的区域，如，新种植的小草区域，也可以包括实际使用环境中自移动设备无法进入的区域，如，通行宽度小于设备宽度的区域，还可以包括自移动设备自动识别出的区域，如，自移动设备识别出的小水塘区域。
[0078]
其中，上述地形信息通常是自移动设备所处实际环境的地形的信息。实践中，在构建环境地图时，可以将自移动设备实时采集到的三维位置信息作为环境地图的地形信息。
[0079]
其中，上述定位信号强度分布信息通常是自移动设备在环境地图中各位置点处的定位信号强度分布的信息。实践中，计算机设备可以通过数据服务器获取自移动设备在各位置点处的定位信号强度，从而得到定位信号强度分布信息。
[0080]
实践中，计算机设备可以通过数据服务器获取自移动设备所处环境中各区域的数据信息，对所获取到的各区域的数据信息进行解析并在仿真软件上生成相应的区域，从而生成自移动设备的仿真环境。举例来说，请参阅图2，图2是本技术一实施例提供的生成仿真环境的流程示意图。如图2所示的，割草机器人在实际使用环境下构建地图，通过割草机器人上设置的传感器记录地图中各区域的地图数据，并将地图数据上传至数据服务器保存。计算机设备在接收到设备检测请求时，可以从数据服务器获取保存的地图信息，对地图信息进行解析，基于解析出的数据信息在仿真软件中生成相应的区域。具体地，基于解析出的割草工作区域信息，在仿真软件上生成工作草地；基于解析出的基站和充电桩信息，在仿真软件上生成基站和充电桩；基于解析出的障碍物信息，在仿真软件上生成障碍物；基于解析出的通行区域信息，在仿真软件上生成通行区域。最后生成割草机器人的仿真环境。
[0081]
之后，计算机设备可以按照待检测的自移动设备的描述信息，在仿真软件中生成与待检测的自移动设备对应的仿真设备。
[0082]
接着，计算机设备可以在生成的仿真环境中加载仿真设备，控制仿真设备在仿真环境中按照功能测试指令集运行，以实现功能代码测试，也可以控制仿真设备在仿真环境中按照实际控制指令集运行，以排查复现环境问题或者排查分析问题。举例来说，请参阅图3，图3是本技术一实施例提供的在仿真环境中排查问题的流程示意图。如图3所示的，计算机设备先将仿真设备加载到仿真环境中。之后，计算机设备可以采用设备功能对应的设备控制指令集控制仿真设备进行相应的动作，在仿真环境中对开发功能代码进行测试验证；也可以控制仿真设备按照用户在使用过程中遇到的问题时所采用的设备控制指令集运行，在仿真环境中排查复现环境问题；还可以在仿真环境中运行用户实际使用数据记录包中记录的实际使用数据，以排查分析问题。
[0083]
在仿真设备在运行过程中，在存在无法进入的工作区域时，本技术实施例提供的自移动设备的仿真运行方法，还可以包括基于环境地图调整膨胀系数的步骤。具体请参阅图4，图4是本技术一实施例提供的调整膨胀系数的实现流程图，包括：
[0084]
步骤401，获取工作区域的通行宽度。
[0085]
其中，上述工作区域指的是在仿真环境中自移动设备的工作的区域，如，割草机器人的割草区域。
[0086]
其中，上述通行宽度通常是进入工作区域的通行区域的宽度。举例来说，请参阅图5，图5是本技术一实施例提供的自移动设备的使用场景的示意图。如图5所示的，自移动设备的使用场景中包括墙体、基站、工作区域1、工作区域2、禁区1和禁区2，自移动设备在由工作区域1移动进入工作区域2，或者由工作区域2移动进入工作区域1时，禁区1与禁区2之间的宽度为通行宽度。
[0087]
实践中，在仿真设备在运行过程中，在存在无法进入的工作区域时，计算机设备可以通过环境地图中各区域的边界信息得到工作区域的通行宽度。具体地，计算机设备可以基于环境地图中各区域的边界信息，得到进入工作区域的可通行区域的宽度，将可通行区域的宽度作为工作区域的通行宽度。
[0088]
步骤402，在工作区域的通行宽度大于自移动设备的实际设备宽度时，获取自移动设备的第一膨胀系数。
[0089]
其中，上述实际设备宽度指的是设备的实际宽度。
[0090]
其中，上述第一膨胀系数通常是设备当前所采用的膨胀系数。实践中，为了避免自移动设备在实际运行过程中与障碍物或者禁区区域相隔太近，通常会对自移动设备进行膨胀处理，即采用膨胀系数将自移动设备的轮廓尺寸进行相应的膨胀，以保证自移动设备在实际运行的过程中，与障碍物或者禁区之间保持相对安全的距离。
[0091]
实践中，计算机设备可将获取到的工作区域的通行宽度与自移动设备的实际设备宽度进行比较，在工作区域的通行宽度大于自移动设备的实际设备宽度时，从数据服务器获取自移动设备的第一膨胀系数。这里，在工作区域的通行宽度大于自移动设备的实际设备宽度的情况下，自移动设备是可以进入该工作区域进行工作的，而实际应用中若无法进入该工作区域，说明当前设置的第一膨胀系数存在偏大的可能性。
[0092]
步骤403，根据实际设备宽度和通行宽度对第一膨胀系数进行调整，得到第二膨胀系数。
[0093]
其中，上述第二膨胀系数通常是膨胀系数阈值范围内，自移动设备可以进入相应工作区域时所采用的膨胀系数，上述第二膨胀系数小于第一膨胀系数，且第二膨胀系数与实际设备宽度之积小于通行宽度。其中，上述膨胀系数阈值范围通常是预先设定的膨胀系数的范围。
[0094]
实践中，计算机设备可以基于实际设备宽度和通行宽度，从膨胀系数阈值范围内，选取与实际设备宽度之积小于通行宽度的膨胀系数作为第二膨胀系数。
[0095]
步骤404，向自移动设备发送第二膨胀系数，以使自移动设备采用第二膨胀系数进入工作区域。
[0096]
实践中，计算机设备可以将得到的第二膨胀系数向数据服务器发送，由数据服务器将第二膨胀系数向自移动设备发送，使得自移动设备采用第二膨胀系数进入工作区域。
[0097]
本实施例提供的仿真运行方法，通过实际设备宽度和通行宽度对第一膨胀系数进行调整，使得自移动设备采用与实际设备宽度之积小于通行宽度的第二膨胀系数进入工作区域。
[0098]
请参阅图6，图6是本技术一实施例提供的仿真运行装置600的结构框图，包括：
[0099]
信息获取单元601，用于在接收到设备检测请求时，获取待检测的环境地图、待检测的自移动设备的描述信息和设备控制指令集；
[0100]
信息仿真单元602，用于根据环境地图生成仿真环境，以及根据描述信息，在仿真环境中生成与自移动设备对应的仿真设备；
[0101]
结果生成单元603，用于根据设备控制指令集控制仿真设备在仿真环境中运行，得到仿真运行结果。
[0102]
在一些实施例中，装置还包括异常确定单元和第一输出单元(图中未示出)。
[0103]
异常确定单元，用于将仿真运行数据与自移动设备的实测运行数据进行比对，确定异常数据；
[0104]
第一输出单元，用于根据异常数据生成第一提示信息并输出。
[0105]
在一些实施例中，装置还包括第二输出单元(图中未示出)，用于在仿真运行结果指示出现故障时，根据仿真运行结果所指示的故障信息生成第二提示信息并输出。
[0106]
在一些实施例中，设备控制指令集为自移动设备在预设的历史时间段内获取到的设备控制指令的集合。
[0107]
在一些实施例中，设备控制指令集为根据自移动设备支持的设备控制指令组合生成的。
[0108]
在一些实施例中，环境地图包括边界信息、障碍物信息、禁区信息、地形信息、定位信号强度分布信息中的一种或多种。
[0109]
在一些实施例中，装置还包括宽度获取单元，系数获取单元，系数调整单元，系数发送单元(图中未示出)。
[0110]
宽度获取单元，用于获取工作区域的通行宽度；
[0111]
系数获取单元，用于在工作区域的通行宽度大于自移动设备的实际设备宽度时，获取自移动设备的第一膨胀系数；
[0112]
系数调整单元，用于根据实际设备宽度和通行宽度对第一膨胀系数进行调整，得到第二膨胀系数，其中，第二膨胀系数小于第一膨胀系数，且第二膨胀系数与实际设备宽度之积小于通行宽度；
[0113]
系数发送单元，用于向自移动设备发送第二膨胀系数，以使自移动设备采用第二膨胀系数进入工作区域。
[0114]
本实施例提供的仿真运行装置，在接收到设备检测请求时，获取待检测的环境地图、待检测的自移动设备的描述信息和设备控制指令集，根据环境地图可以在计算机中生成仿真环境，再结合待检测的自移动设备的描述信息在仿真环境中生成与自移动设备对应的仿真设备，无需构建真实的测试环境与真实的自移动设备，即可根据设备控制指令集控制仿真设备在仿真环境中运行，得到仿真运行结果。通过对待检测的自移动设备以及自移动设备对应的真实环境地图进行仿真，实现在仿真环境下对待检测的自移动设备进行检测，并且无需检测人员到现场对自移动设备进行控制或检测，可以提高对自移动设备的检测效率。
[0115]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术中的仿真运行设备侧的方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可
参见仿真运行设备侧的方法实施例部分，此处不再赘述。
[0116]
请参阅图7，图7是本技术一实施例提供的服务器700的结构框图，该实施例的服务器700包括：至少一个处理器701(图7中仅示出一个处理器)、存储器702以及存储在存储器702中并可在至少一个处理器701上运行的计算机程序703，例如仿真运行程序。处理器701执行计算机程序703时实现上述各个自移动设备的仿真运行方法的实施例中的步骤。处理器701执行计算机程序703时上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如，图6所示的信息获取单元601至结果生成单元603的功能。
[0117]
示例性的，计算机程序703可以被分割成一个或多个单元，一个或者多个单元被存储在存储器702中，并由处理器701执行，以完成本技术。一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序703在服务器700中的执行过程。例如，计算机程序703可以被分割成信息获取单元，信息仿真单元，结果生成单元，各单元具体功能在上述实施例中已有描述，此处不再赘述。
[0118]
服务器700可以是服务器、台式电脑、平板电脑、云端服务器和移动终端等计算设备。服务器700可包括，但不仅限于，处理器701，存储器702。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是服务器700的示例，并不构成对服务器700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如服务器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0119]
所称处理器701可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
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存储器702可以是服务器700的内部存储单元，例如服务器700的硬盘或内存。存储器702也可以是服务器700的外部存储设备，例如服务器700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。可选的，存储器702还可以既包括服务器700的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器702用于存储计算机程序以及服务器700所需的其他程序和数据。存储器702还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
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另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
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集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储
器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
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在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
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以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种自移动设备的仿真运行方法，其特征在于，所述方法包括：在接收到设备检测请求时，获取待检测的环境地图、待检测的自移动设备的描述信息和设备控制指令集；根据所述环境地图生成仿真环境，以及根据所述描述信息，在所述仿真环境中生成与所述自移动设备对应的仿真设备；根据所述设备控制指令集控制所述仿真设备在所述仿真环境中运行，得到仿真运行结果。2.根据权利要求1所述的自移动设备的仿真运行方法，其特征在于，所述仿真运行结果包括所述仿真设备在运行过程中的仿真运行数据，所述方法还包括：将所述仿真运行数据与所述自移动设备的实测运行数据进行比对，确定异常数据；根据所述异常数据生成第一提示信息并输出。3.根据权利要求1所述的自移动设备的仿真运行方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述仿真运行结果指示出现故障时，根据所述仿真运行结果所指示的故障信息生成第二提示信息并输出。4.根据权利要求1所述的自移动设备的仿真运行方法，其特征在于，所述设备控制指令集为所述自移动设备在预设的历史时间段内获取到的设备控制指令的集合。5.根据权利要求1所述的自移动设备的仿真运行方法，其特征在于，所述设备控制指令集为根据所述自移动设备支持的设备控制指令组合生成的。6.根据权利要求1所述的自移动设备的仿真运行方法，其特征在于，所述环境地图包括边界信息、障碍物信息、禁区信息、地形信息、定位信号强度分布信息中的一种或多种。7.根据权利要求1-6中任一项所述的自移动设备的仿真运行方法，其特征在于，在所述仿真设备在运行过程中，在存在无法进入的工作区域时，所述方法还包括：获取所述工作区域的通行宽度；在所述工作区域的通行宽度大于所述自移动设备的实际设备宽度时，获取所述自移动设备的第一膨胀系数；根据所述实际设备宽度和所述通行宽度对所述第一膨胀系数进行调整，得到第二膨胀系数，其中，所述第二膨胀系数小于所述第一膨胀系数，且所述第二膨胀系数与所述实际设备宽度之积小于所述通行宽度；向所述自移动设备发送所述第二膨胀系数，以使所述自移动设备采用所述第二膨胀系数进入所述工作区域。8.一种自移动设备的仿真运行装置，其特征在于，包括：信息获取单元，用于在接收到设备检测请求时，获取待检测的环境地图、待检测的自移动设备的描述信息和设备控制指令集；信息仿真单元，用于根据所述环境地图生成仿真环境，以及根据所述描述信息，在所述仿真环境中生成与所述自移动设备对应的仿真设备；结果生成单元，用于根据所述设备控制指令集控制所述仿真设备在所述仿真环境中运行，得到仿真运行结果。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中
任一项所述的自移动设备的仿真运行方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的自移动设备的仿真运行方法。

技术总结
本申请适用于计算机技术领域，提供了一种自移动设备的仿真运行方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：在接收到设备检测请求时，获取待检测的环境地图、待检测的自移动设备的描述信息和设备控制指令集；根据环境地图生成仿真环境，以及根据描述信息，在仿真环境中生成与自移动设备对应的仿真设备；根据设备控制指令集控制仿真设备在仿真环境中运行，得到仿真运行结果。本申请中，通过对待检测的自移动设备以及自移动设备对应的真实环境地图进行仿真，实现在仿真环境下对待检测的自移动设备进行检测，并且无需检测人员到现场对自移动设备进行控制或检测，可以提高对自移动设备的检测效率。备的检测效率。备的检测效率。


技术研发人员：李超 刘元财 张泫舜 陈浩宇
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：2023.03.02
技术公布日：2023/7/18