扭矩的修正方法、装置、控制器和存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种扭矩的修正方法、装置、控制器和存储介质。


背景技术：

2.车辆的变速箱内的齿轮间存在间隙，在电动机(以下简称为“电机”)的扭矩换向时，由于齿轮间相对运动，在靠齿时容易产生齿轮撞击声(又被称为“打齿”问题)，在多级齿轮变速箱中，由于速比的作用，后级齿轮的间隙会导致转子侧的转速上升，整体获得较大动量，最终差速器侧产生撞击声。在电机直接驱动的新能源车上，由于缺少发动机的噪声掩盖，这种现象尤为明显，尤其是在低速行驶的时候。
3.鉴于此，相关技术中提供了一种扭矩的修正方法以解决打齿问题，其包括：当确定电动机的扭矩换向时，控制器发送调整后的扭矩指令，电机基于调整后的扭矩指令降低扭矩变化的斜率，从而减缓齿轮之间的撞击，改善敲齿噪声。
4.然而，上述方法是通过牺牲扭矩的响应速度实现的，如果扭矩在零附近保持的时间越长，敲齿噪声改善越明显，但是相应的，动力响应速度也牺牲的越多。同时，扭矩过零段的斜率是通过标定来获得的，而标定工作需要花费巨大的精力，由于车辆通常具有多种驾驶模式，每种不同的驾驶模式下，都需要不同的过零扭矩斜率，因此耗时较长；且标定工作依赖人的主观意识，难以确定动力性与噪声-振动-声振粗糙度(noise-vibration-harshness，nvh)的平衡点，从而导致标定的过零扭矩斜率准确率较低。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种扭矩的修正方法、装置、控制器和存储介质，可以解决相关技术中通过人工标定的过零扭矩斜率以调整扭矩指令准确率较低的问题。
6.一方面，本技术实施例提供了一种扭矩的修正方法，包括：
7.获取动力参数、电机参数和车辆参数，所述动力参数用于指示车辆的动力系统的运动状态，所述电机参数用于指示所述车辆的电机的运动状态，所述车辆参数用于指示所述车辆的运行情况；
8.根据所述动力参数、所述电机参数和所述车辆参数预测得到电机转速的预测值；
9.当所述电机转速的预测值和所述电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，对扭矩指令进行修正，得到修正后的扭矩指令，所述扭矩指令用于指示当扭矩换向后电机的扭矩曲线。
10.在一些实施例中，所述动力参数包括所述动力系统的刚度、所述动力系统的转动惯量和所述动力系统的阻尼中的至少一种。
11.在一些实施例中，所述车辆参数包括轮胎尺寸和/或所述车辆的重量。
12.在一些实施例中，所述电机参数包括电机扭矩、电机转速、轮速和制动扭矩中的至少一种。
13.在一些实施例中，所述车辆参数包括坡度和/或车速。
14.在一些实施例中，所述车辆参数还包括所述车辆的工况。
15.在一些实施例中，所述工况为驱动工况、制动工况、上坡工况、下坡工况或高速工况。
16.在一些实施例中，所述根据电机参数和车辆参数预测得到电机转速的预测值，包括：
17.根据所述动力参数、所述电机参数和所述车辆参数，以及训练参数通过滤波算法或状态观测器预测得到所述电机转速的预测值；
18.其中，所述训练参数为通过训练得到的所述滤波算法或所述状态观测器所需的参数。
19.在一些实施例中，所述滤波算法包括卡尔曼滤波算法、一阶低通滤波算法、二阶低通滤波算法或带通滤波算法。
20.在一些实施例中，所述对扭矩指令进行修正，包括：
21.通过对所述扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，得到修正后的扭矩曲线。
22.在一些实施例中，所述通过对所述扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，包括：
23.根据所述电机转速的预测值与所述电机转速的差值计算得到所述干预扭矩；
24.当所述电机转速的预测值大于所述电机转速的参考值时，将所述扭矩曲线叠加所述干预扭矩的负值，得到所述修正后的扭矩曲线。
25.在一些实施例中，所述通过对所述扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，还包括：
26.当所述电机转速的预测值小于所述电机转速的参考值时，将所述扭矩曲线叠加所述干预扭矩，得到所述修正后的扭矩曲线。
27.在一些实施例中，所述根据所述电机转速的预测值与所述电机转速的差值计算得到所述干预扭矩，包括：
28.将所述电机转速的预测值与所述电机转速的差值乘以比例系数，得到所述干预扭矩，所述比例系数与所述车辆的运行状态相关。
29.在一些实施例中，所述比例系数与电机转速、车速、扭矩以及速差中的至少一种相关。
30.另一方面，本技术实施例提供了一种电机控制装置，包括：
31.参数获取模块，用于获取动力参数、电机参数和车辆参数，所述动力参数用于指示车辆的动力系统的运动状态，所述电机参数用于指示所述车辆的电机的运动状态，所述车辆参数用于指示所述车辆的运行情况；
32.状态观测模块，用于根据所述动力参数、所述电机参数和所述车辆参数预测得到电机转速的预测值；
33.扭矩修正模块，用于当所述电机转速的预测值和所述电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，对扭矩指令进行修正，得到修正后的扭矩指令，所述扭矩指令用于指示当扭矩换向后电机的扭矩曲线。
34.另一方面，本技术实施例提供了一种电机控制器，其特征在于，包括处理器和存储
器，所述存储器中存储有至少一条指令或程序，所述指令或程序由所述处理器加载并执行以实现如上任一所述的扭矩的修正方法。
35.另一方面，本技术实施例提供了一种车辆，所述车辆包括如上所述的电机控制器。
36.另一方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如上任一所述的扭矩的修正方法。
37.本技术技术方案，至少包括如下优点：
38.通过获取动力参数、电机参数和车辆参数，根据动力参数、电机参数和车辆参数预测得到电机转速的预测值，根据机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值对扭矩指令进行修正，从而解决了相关技术中通过人工标定的方式得到的扭矩曲线准确度较差的问题，在一定程度上提高了车辆的动力利用效率。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1是本技术一个示例性实施例提供的车辆的动力系统的示意图；
41.图2是本技术一个示例性实施例提供的扭矩的修正系统的示意图；
42.图3是本技术一个示例性实施例提供的扭矩的修正方法的流程图；
43.图4是扭矩曲线调整前后的示意图；
44.图5是本技术一个示例性实施例提供的扭矩的修正方法的流程图；
45.图6是本技术一个示例性实施例提供的电机控制装置的框图；
46.图7是本技术一个示例性实施例提供的电机控制器的框图。
具体实施方式
47.下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在不做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
48.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
49.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电气连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人
员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
50.此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
51.参考图1，其示出了本技术一个示例性实施例提供的车辆的动力系统的示意图。示例性的，如图1所示，当车辆运行时，电机110通过转子111向外输出动力，电机110输出的动力通过动力系统传输至车轮130，该动力系统包括输入轴121、中间轴122和输出轴123。其中，输入轴121与转子111之间通过齿轮连接，输入轴121与中间轴122之间通过齿轮连接，中间轴122内部各个传动轴之间通过齿轮连接，中间轴122与输出轴123之间通过齿轮连接，输出轴123与车轮130之间通过齿轮连接，齿轮连接处存在间隙。
52.如上述，在电机110的扭矩换向时，由于动力系统中齿轮之间的相对运动，在靠齿时容易产生齿轮撞击声，在多级齿轮变速箱中，由于速比的作用，后级齿轮的间隙会导致转子侧的转速上升，整体获得较大动量，最终在输出轴123侧的差速器处(如图1中椭圆虚线所示的位置)产生撞击声。鉴于此，本技术提供了一种扭矩的修正系统，对控制器在扭矩换向时发送的调整后的扭矩指令再进行修正，以解决相关技术中通过人工标定的方式得到的扭矩曲线准确度较差的问题。
53.参考图2，其示出了本技术一个示例性实施例提供的扭矩的修正系统的示意图，示例性的，该系统包括控制器210、电机控制器220和电机110，控制器210和电机控制器220之间建立有通信连接，电机控制器220和电机110之间建立有通信连接：
54.控制器210，用于当确定电机的扭矩换向时，向电机控制器220发送扭矩指令，该扭矩指令包含扭矩曲线，该扭矩指令包含扭矩换向后电机的扭矩曲线，电机110可根据该曲线确定的扭矩换向后的扭矩值。其中，该控制器210可以是车辆中的整车控制单元(vehicle control unit，vcu)。
55.电机控制器220，用于获取动力参数、电机参数和车辆参数；根据动力参数、电机参数和车辆参数预测得到电机转速的预测值；当电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，对扭矩指令进行修正，得到修正后的扭矩指令；向电机110发送修正后的扭矩指令。
56.其中，动力参数用于指示车辆的动力系统的运动状态，电机参数用于指示车辆的电机的运动状态，车辆参数用于指示车辆的运行情况。
57.电机110，用于根据修正后的扭矩指令中包含的修正后的扭矩曲线输出动力，电机110输出的动力通过动力系统传输至车轮130，由于扭矩曲线经过了修正，因此更为准确。
58.参考图3，其示出了本技术一个示例性实施例提供的扭矩的修正方法的流程图，该方法可由图2实施例中的电机控制器执行，如图3所示，该方法包括：
59.步骤301，获取动力参数、电机参数和车辆参数，动力参数用于指示车辆的动力系统的运动状态，电机参数用于指示车辆的电机的运动状态，车辆参数用于指示车辆的运行情况。
60.其中，动力参数包括动力系统的刚度、动力系统的转动惯量和动力系统的阻尼中的至少一种；车辆参数包括轮胎尺寸和/或车辆的重量；电机参数包括电机扭矩、电机转速、轮速和制动扭矩中的至少一种。
61.在一些实施例中，车辆参数还包括坡度和/或车速；在一些实施例中，车辆参数还
包括车辆的工况，该车辆的工况包括驱动工况、制动工况、上坡工况、下坡工况和高速工况。
62.电机控制器可通过直接测量或计算的方式获取得到上述参数。
63.步骤302，根据动力参数、电机参数和车辆参数预测得到电机转速的预测值。
64.示例性的，本技术实施例中，可通过预设的算法模型处理步骤301中获取得到的参数，得到电机转速的预测值。由于电机转速的预测值是根据动力参数、电机参数和车辆参数预测得到的，充分考虑到电机的运行环境，因此能够准确地对其转速进行预测。
65.步骤303，检测电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值是否大于偏差阈值。
66.其中，电机转速的参考值是由车辆中的传感器测量得到的实时数值。当扭矩换向时，由于存在齿轮间隙，且换向时失去整车机械负载，负载大大降低，齿轮处于空转的状态，电机转速会异常上升。当该转速异常上升现象发生时，即表示扭矩过大，应当做修正，反之，若因此，根据电机转速对扭矩是否需要进行修正进行判断，能够提高扭矩指令的准确度。
67.鉴于此，当电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，则说明需要对控制器发送的扭矩指令进行修正，进入步骤304b；当电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值不大于偏差阈值时，则说明不需要对控制器发送的扭矩指令进行修正，进入步骤304a。
68.其中，扭矩指令是当确定电机的扭矩换向时，控制器向电机控制器发送的指令，其包含扭矩曲线，若电机控制器向电机转发扭矩指令，则电机可根据扭矩指令中的扭矩曲线输出扭矩。参考图4，其示出了扭矩曲线的示意图，如图4所示，若扭矩曲线未经调整，则在其换向后按照图4中虚线所示进行输出，经过调整后的扭矩曲线如图4中实线所示，当扭矩换向后，会在零点附近保持一段时间，零点附近的曲线即为标定曲线。若电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值，则需要对该扭矩曲线(调整后)进行修正，若电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值不大于偏差阈值，则不需要对该扭矩曲线进行修正。
69.步骤304a，向电机发送扭矩指令。
70.由于不需要对控制器发送的扭矩指令进行修正，因此电机控制器直接向电机转发控制器发送的扭矩指令，电机根据该扭矩指令输出扭矩。
71.步骤304b，对扭矩指令进行修正，得到修正后的扭矩指令，扭矩指令用于指示当扭矩换向后电机的扭矩曲线。
72.可对扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，得到修正后的扭矩曲线；或，降低扭矩指令中指示的扭矩曲线的斜率(其可以是降低标定曲线的斜率)，得到修正后的扭矩曲线。
73.步骤305，向电机发送修正后的扭矩指令。
74.其中，修正后的扭矩指令包含修正后的扭矩曲线，电机可根据修正后的扭矩曲线输出扭矩。
75.综上所述，本技术实施例中，通过获取动力参数、电机参数和车辆参数，根据动力参数、电机参数和车辆参数预测得到电机转速的预测值，根据机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值对扭矩指令进行修正，从而解决了相关技术中通过人工标定的方式得到的扭矩曲线准确度较差的问题，在一定程度上提高了车辆的动力利用效率。
76.参考图5，其示出了本技术一个示例性实施例提供的扭矩的控制方法的流程图，该方法可应用于图2实施例中的系统中，如图4所示，该方法包括：
77.步骤501，控制器检测电机的扭矩是否换向。
78.控制器可通过直接测量或计算的方式得到扭矩的数值，根据扭矩的数值检测电机的扭矩是否换向，当确定电机的扭矩换向时，进入步骤502；当确定电机的扭矩没有换向时，停止或继续执行步骤501。
79.步骤502，控制器向电机控制器发送扭矩指令。
80.如上述，扭矩指令中包含扭矩曲线(调整后)，该扭矩曲线包含标定曲线(位于零点附近)。
81.步骤503，电机控制器获取动力参数、电机参数和车辆参数。
82.步骤503的执行方式可参考上述，在此不做赘述。
83.步骤504，电机控制器根据动力参数、电机参数和车辆参数，以及训练参数通过滤波算法或状态观测器预测得到电机转速的预测值。
84.示例性的，步骤504包括但不限于：根据动力参数、电机参数和车辆参数，以及训练参数通过滤波算法预测得到电机转速的预测值。其中，训练参数为通过训练得到的滤波算法或状态观测器(state observer)所需的参数；滤波算法包括卡尔曼滤波算法、一阶低通滤波算法、二阶低通滤波算法或带通滤波算法。
85.步骤505，电机控制器检测电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值是否大于偏差阈值。
86.电机转速的参考值可参考上述，在此不做赘述。当电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，进入步骤505b；当电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值不大于偏差阈值时，则说明不需要对控制器发送的扭矩指令进行修正，进入步骤505a。
87.步骤505a，向电机发送扭矩指令。
88.如上述，由于不需要对控制器发送的扭矩指令进行修正，因此电机控制器直接向电机转发控制器发送的扭矩指令，电机根据该扭矩指令输出扭矩。
89.步骤505b，通过对扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，得到修正后的扭矩曲线。
90.如上述，可对扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，得到修正后的扭矩曲线；或，降低扭矩指令中指示的扭矩曲线的斜率(其可以是降低标定曲线的斜率)，得到修正后的扭矩曲线。
91.若通过干预扭矩对扭矩曲线进行修正，步骤505b包括但不限于：根据电机转速的预测值与电机转速的差值计算得到干预扭矩；当电机转速的预测值大于电机转速的参考值时，将扭矩曲线叠加干预扭矩的负值，得到修正后的扭矩曲线；当电机转速的预测值小于电机转速的参考值时，将扭矩曲线叠加干预扭矩，得到修正后的扭矩曲线。
92.其中，可将电机转速的预测值与电机转速的差值乘以比例系数，得到干预扭矩，该比例系数与车辆的运行状态(电机转速、车速、扭矩以及速差中的至少一种)相关。
93.步骤506，向电机发送修正后的扭矩指令，该扭矩指令包括修正后的扭矩曲线。
94.如上述，修正后的扭矩指令包含修正后的扭矩曲线，电机可根据修正后的扭矩曲
线输出扭矩。
95.参考图6，其示出了本技术一个示例性实施例提供的电机控制装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为上述实施例中的电机控制器。该装置包括：
96.参数获取模块610，用于获取动力参数、电机参数和车辆参数，该动力参数用于指示车辆的动力系统的运动状态，该电机参数用于指示车辆的电机的运动状态，该车辆参数用于指示车辆的运行情况。
97.在一些实施例中，动力参数包括动力系统的刚度、动力系统的转动惯量和动力系统的阻尼中的至少一种。
98.在一些实施例中，车辆参数包括轮胎尺寸和/或车辆的重量。
99.在一些实施例中，电机参数包括电机扭矩、电机转速、轮速和制动扭矩中的至少一种；在一些实施例中，车辆参数包括坡度和/或车速；在一些实施例中，车辆参数还包括车辆的工况；在一些实施例中，该工况为驱动工况、制动工况、上坡工况、下坡工况或高速工况。
100.状态观测模块620，用于根据动力参数、电机参数和车辆参数预测得到电机转速的预测值。
101.扭矩修正模块630，用于当电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，对扭矩指令进行修正，得到修正后的扭矩指令，该扭矩指令用于指示当扭矩换向后电机的扭矩曲线。
102.在一些实施例中，状态观测模块620，还用于根据动力参数、电机参数和车辆参数，以及训练参数通过滤波算法或状态观测器预测得到电机转速的预测值；其中，训练参数为通过训练得到的滤波算法或状态观测器所需的参数。
103.在一些实施例中，滤波算法包括卡尔曼滤波算法、一阶低通滤波算法、二阶低通滤波算法或带通滤波算法。
104.在一些实施例中，扭矩修正模块630，还用于通过对扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，得到修正后的扭矩曲线。
105.在一些实施例中，扭矩修正模块630，还用于根据电机转速的预测值与电机转速的差值计算得到干预扭矩；当电机转速的预测值大于电机转速的参考值时，将扭矩曲线叠加干预扭矩的负值，得到修正后的扭矩曲线。
106.在一些实施例中，扭矩修正模块630，还用于当电机转速的预测值小于电机转速的参考值时，将扭矩曲线叠加干预扭矩，得到修正后的扭矩曲线。
107.在一些实施例中，扭矩修正模块630，还用于将电机转速的预测值与电机转速的差值乘以比例系数，得到干预扭矩，该比例系数与车辆的运行状态相关。
108.在一些实施例中，该比例系数与电机转速、车速、扭矩以及速差中的至少一种相关。
109.参考图7，其示出了本技术一个示例性的实施例提供的电机控制器的框图。如图7所示，该电机控制器包括：处理器710以及存储器720。
110.处理器710可以是中央处理器(central processing unit，cpu)，网络处理器(network processor，np)或者cpu和np的组合。处理器710还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻
辑器件(complex programmable logic device，cpld)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，fpga)，通用阵列逻辑(generic array logic，gal)或其任意组合。
111.存储器720通过总线或其它方式与处理器710相连，存储器720中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，上述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器710加载并执行以实现如上任一实施例中提供的扭矩的修正方法。存储器720可以为易失性存储器(volatile memory)，非易失性存储器(non-volatile memory)或者它们的组合。易失性存储器可以为随机存取存储器(random-access memory，ram)，例如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)，动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)。非易失性存储器可以为只读存储器(read only memory image，rom)，例如可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)。非易失性存储器也可以为快闪存储器(flash memory)，磁存储器，例如磁带(magnetic tape)，软盘(floppy disk)，硬盘。非易失性存储器也可以为光盘。
112.本技术还提供了一种车辆，该车辆中配备有以上任一实施例中提供的电机控制器。
113.本技术还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述任一实施例所述的扭矩的修正方法。
114.本技术还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个方法实施例提供的扭矩的修正方法。
115.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本技术创造的保护范围之中。

技术特征：
1.一种扭矩的修正方法，其特征在于，包括：获取动力参数、电机参数和车辆参数，所述动力参数用于指示车辆的动力系统的运动状态，所述电机参数用于指示所述车辆的电机的运动状态，所述车辆参数用于指示所述车辆的运行情况；根据所述动力参数、所述电机参数和所述车辆参数预测得到电机转速的预测值；当所述电机转速的预测值和所述电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，对扭矩指令进行修正，得到修正后的扭矩指令，所述扭矩指令用于指示当扭矩换向后电机的扭矩曲线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力参数包括所述动力系统的刚度、所述动力系统的转动惯量和所述动力系统的阻尼中的至少一种。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆参数包括轮胎尺寸和/或所述车辆的重量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机参数包括电机扭矩、电机转速、轮速和制动扭矩中的至少一种。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆参数包括坡度和/或车速。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆参数还包括所述车辆的工况。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述工况为驱动工况、制动工况、上坡工况、下坡工况或高速工况。8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述根据电机参数和车辆参数预测得到电机转速的预测值，包括：根据所述动力参数、所述电机参数和所述车辆参数，以及训练参数通过滤波算法或状态观测器预测得到所述电机转速的预测值；其中，所述训练参数为通过训练得到的所述滤波算法或所述状态观测器所需的参数。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述滤波算法包括卡尔曼滤波算法、一阶低通滤波算法、二阶低通滤波算法或带通滤波算法。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对扭矩指令进行修正，包括：通过对所述扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，得到修正后的扭矩曲线。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述通过对所述扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，包括：根据所述电机转速的预测值与所述电机转速的差值计算得到所述干预扭矩；当所述电机转速的预测值大于所述电机转速的参考值时，将所述扭矩曲线叠加所述干预扭矩的负值，得到所述修正后的扭矩曲线。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述通过对所述扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，还包括：当所述电机转速的预测值小于所述电机转速的参考值时，将所述扭矩曲线叠加所述干预扭矩，得到所述修正后的扭矩曲线。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机转速的预测值与所述电机转速的差值计算得到所述干预扭矩，包括：将所述电机转速的预测值与所述电机转速的差值乘以比例系数，得到所述干预扭矩，
所述比例系数与所述车辆的运行状态相关。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述比例系数与电机转速、车速、扭矩以及速差中的至少一种相关。15.一种电机控制装置，其特征在于，包括：参数获取模块，用于获取动力参数、电机参数和车辆参数，所述动力参数用于指示车辆的动力系统的运动状态，所述电机参数用于指示所述车辆的电机的运动状态，所述车辆参数用于指示所述车辆的运行情况；状态观测模块，用于根据所述动力参数、所述电机参数和所述车辆参数预测得到电机转速的预测值；扭矩修正模块，用于当所述电机转速的预测值和所述电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，对扭矩指令进行修正，得到修正后的扭矩指令，所述扭矩指令用于指示当扭矩换向后电机的扭矩曲线。16.一种电机控制器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或程序，所述指令或程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至14中任一所述的扭矩的修正方法。17.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求16所述的电机控制器。18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至14中任一所述的扭矩的修正方法。

技术总结
本申请公开了一种扭矩的修正方法、装置、控制器和存储介质，该方法包括：获取动力参数、电机参数和车辆参数，动力参数用于指示车辆的动力系统的运动状态，电机参数用于指示车辆的电机的运动状态，车辆参数用于指示车辆的运行情况；根据动力参数、电机参数和车辆参数预测得到电机转速的预测值；当电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，对扭矩指令进行修正，得到修正后的扭矩指令，扭矩指令用于指示当扭矩换向后电机的扭矩曲线。本申请通过根据电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值对扭矩指令进行修正，从而解决了相关技术中通过人工标定的方式得到的扭矩曲线准确度较差的问题。的扭矩曲线准确度较差的问题。的扭矩曲线准确度较差的问题。


技术研发人员：顾一奇 付浩男 陈剑锋 徐玮 蒋淳 孙可
受保护的技术使用者：联合汽车电子有限公司
技术研发日：2023.03.20
技术公布日：2023/7/19