智能驾驶车辆的碰撞检测方法和装置与流程

1.本技术涉及汽车智能驾驶技术领域，具体涉及一种智能驾驶车辆的碰撞检测方法和装置。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的飞速发展，智能驾驶技术在各领域发挥着越来越重要的作用，其通过车载激光雷达、毫米波雷达和摄像头，可以识别车辆周围障碍物，从而进行避障防撞和智能驾驶。现有的智能驾驶技术还未完全成熟，智能驾驶传感器还会出现小概率的漏识别情况，如此导致智能驾驶车辆会偶尔出现撞车事故。
3.目前，解决智能驾驶安全问题的方式是通过设置安全员，让安全员在车辆的主驾或者副驾驶待命，当车辆处于危险情况下，安全员可及时识别并采取措施。
4.上述解决智能驾驶安全问题的方式相较于传统的非智能驾驶，并未减少车辆驾驶过程中的人员需求。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的是提供一种智能驾驶车辆的碰撞检测方法和装置，以解决现有技术中无人驾驶情况下未减少人员需求的问题。
6.本技术的技术方案如下：
7.第一方面，提供了一种智能驾驶车辆的碰撞检测方法，该方法包括：
8.基于智能驾驶车辆的位置信息，以及所述智能驾驶车辆所处场景的地图信息，确定所述智能驾驶车辆在所述场景中的目标区域，其中，所述智能驾驶车辆包括第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆，
9.基于所述目标区域，以及预先设置的与各区域对应的碰撞场景，确定与所述目标区域对应的目标碰撞场景，
10.利用第一智能驾驶车辆在所述目标区域内的第一车速和第一制动减速度，以及第二智能驾驶车辆在所述目标区域内的第二车速和第二制动减速度，得到所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的安全车距，
11.利用智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的第一位置信息、第一姿态信息和第一角速度信息，以及其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的第二位置信息、第二姿态信息和第二角速度信息，得到安全时间，
12.根据所述安全车距和所述安全时间，生成预警信息，以基于所述预警信息采取应对措施。
13.第二方面，提供了一种智能驾驶车辆的碰撞检测装置，该装置包括：
14.第一确定模块，用于基于智能驾驶车辆的位置信息，以及所述智能驾驶车辆所处场景的地图信息，确定所述智能驾驶车辆在所述场景中的目标区域，其中，所述智能驾驶车辆包括第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆，
15.第二确定模块，用于基于所述目标区域，以及预先设置的与各区域对应的碰撞场景，确定与所述目标区域对应的目标碰撞场景，
16.第三确定模块，用于利用第一智能驾驶车辆在所述目标区域内的第一车速和第一制动减速度，以及第二智能驾驶车辆在所述目标区域内的第二车速和第二制动减速度，得到所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的安全车距，
17.第四确定模块，用于利用智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的第一位置信息、第一姿态信息和第一角速度信息，以及其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的第二位置信息、第二姿态信息和第二角速度信息，得到安全时间，
18.第五确定模块，用于根据所述安全车距和所述安全时间，生成预警信息，以基于所述预警信息采取应对措施。
19.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现本技术实施例任一所述的智能驾驶车辆的碰撞检测方法的步骤。
20.第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现本技术实施例任一所述的智能驾驶车辆的碰撞检测方法的步骤。
21.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本技术实施例任一所述的智能驾驶车辆的碰撞检测方法的步骤。
22.本技术的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
23.本技术实施例提供的智能驾驶车辆的碰撞检测方法，基于获取的智能驾驶车辆的位置信息，以及智能驾驶车辆所处场景的地图信息，确定智能驾驶车辆在所述场景中的目标区域，然后基于目标区域，以及预先设置的与各区域对应的碰撞场景，确定与目标区域对应的目标碰撞场景，利用第一智能驾驶车辆在目标区域内的第一车速和第一制动减速度，以及第二智能驾驶车辆在目标区域内的第二车速和第二制动减速度，得到第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆之间的安全车距，利用智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的第一位置信息、第一姿态信息和第一角速度信息，以及其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的第二位置信息、第二姿态信息和第二角速度信息，得到安全时间，根据安全车距和安全时间，可生成预警信息，以基于所述预警信息采取应对措施，如此可无需安全员在智能驾驶车辆上，减少了人力成本，提高了智能驾驶车辆的智能驾驶性能。
24.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
25.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理，并不构成对本技术的不当限定。
26.图1是本技术第一方面实施例提供的一种智能驾驶车辆的碰撞检测方法的流程示意图，
27.图2是本技术第一方面实施例涉及的智能驾驶车辆的碰撞检测流程示意图之一，
28.图3是本技术第一方面实施例涉及的智能驾驶车辆的碰撞检测流程示意图之二，
29.图4是本技术第二方面实施例提供的一种智能驾驶车辆的碰撞检测装置的结构示意图，
30.图5是本技术第三方面实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
31.为了使本领域普通人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
32.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的例子。
33.如背景技术部分所述，现有技术中存在无人驾驶情况下未减少人员需求的问题，为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种智能驾驶车辆的碰撞检测方法和装置，基于获取的智能驾驶车辆的位置信息，以及智能驾驶车辆所处场景的地图信息，确定智能驾驶车辆在所述场景中的目标区域，然后基于目标区域，以及预先设置的与各区域对应的碰撞场景，确定与目标区域对应的目标碰撞场景，利用第一智能驾驶车辆在目标区域内的第一车速和第一制动减速度，以及第二智能驾驶车辆在目标区域内的第二车速和第二制动减速度，得到第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆之间的安全车距，利用智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的第一位置信息、第一姿态信息和第一角速度信息，以及其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的第二位置信息、第二姿态信息和第二角速度信息，得到安全时间，根据安全车距和安全时间，可生成预警信息，以基于所述预警信息采取应对措施，如此可无需安全员在智能驾驶车辆上，减少了人力成本，提高了智能驾驶车辆的智能驾驶性能。
34.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的智能驾驶车辆的碰撞检测方法进行详细地说明。
35.本技术实施例均以港口运营阶段的智能驾驶车辆为例来进行说明。当然本领域技术人员也知道，本技术实施例的方案并不仅限于港口运营阶段的智能驾驶车辆，还可以应用于其他场景下的智能驾驶车辆，例如物流场景等。
36.图1是本技术实施例所提供的一种智能驾驶车辆的碰撞检测方法的流程示意图，该智能驾驶车辆的碰撞检测方法的执行主体可以为服务器。需要说明的是，上述执行主体并不构成对本技术的限定。
37.如图1所示，本技术实施例提供的智能驾驶车辆的碰撞检测方法可以包括步骤110-步骤150。
38.步骤110、基于智能驾驶车辆的位置信息，以及智能驾驶车辆所处场景的地图信息，确定智能驾驶车辆在场景中的目标区域。
39.其中，目标区域可以是智能驾驶车辆此时所在场景中的区域。
40.在一个示例中，若此时智能驾驶车辆为港口的主干道区域内，则目标区域为主干道区域。
41.在本技术的一些实施例中，可以对车辆所处场景进行区域划分，例如针对港口场景来说，可以将港口划分为作业区域、主干道区域、路口区域等。
42.在本技术的一些实施例中，可以通过智能驾驶车辆上配置的全球定位系统(global positioning system，gps)和惯导定位系统获取智能驾驶车辆的位置信息。
43.智能驾驶车辆所处场景的地图信息可以是智能驾驶车辆所处场景的高精地图信息。例如，可以是港口的高精地图信息。
44.步骤120、基于目标区域，以及预先设置的与各区域对应的碰撞场景，确定与目标区域对应的目标碰撞场景。
45.其中，目标碰撞场景可以是根据预先设置的与各区域对应的碰撞场景所确定的与目标区域对应的碰撞场景。
46.在本技术的一些实施例中，不同的区域会有不同的碰撞场景。例如，继续以港口场景为例，作业区域可能的碰撞场景：两车追尾、超车侧面碰撞、车辆碰撞吊车设备和车辆碰撞两侧护栏。主干道区域可能的碰撞场景：两车追尾。路口区域可能的碰撞场景：两车路口碰撞、车辆碰撞路口道闸设备。故可以对智能驾驶车辆进行与目标碰撞场景对应的碰撞检测，得到对应的碰撞检测结果。
47.步骤130、利用第一智能驾驶车辆在目标区域内的第一车速和第一制动减速度，以及第二智能驾驶车辆在目标区域内的第二车速和第二制动减速度，得到第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆之间的安全车距。
48.其中，第一智能驾驶车辆可以是检测主干道区域的两辆智能驾驶车辆是否追尾的其中一辆智能驾驶车辆。
49.第二智能驾驶车辆可以是检测主干道区域的两辆智能驾驶车辆是否追尾的除第一智能驾驶车辆外的另一辆智能驾驶车辆。
50.这里的第一智能驾驶车辆可以在第二智能驾驶车辆的前方。
51.第一车速可以是第一智能驾驶车辆此时的车速。
52.第一制动减速度可以是第一智能驾驶车辆的制动减速度。
53.第二车速可以是第二智能驾驶车辆此时的车速。
54.第二制动减速度可以是第二智能驾驶车辆的制动减速度。
55.安全车距可以是确保第一智能驾驶车辆和第二驾驶车辆不发生两车追尾的车距。
56.步骤140、利用智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的第一位置信息、第一姿态信息和第一角速度信息，以及其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的第二位置信息、第二姿态信息和第二角速度信息，得到安全时间。
57.其中，其他设备可以包括智能驾驶车辆碰撞的其他的设备，例如可以是其他的智能驾驶车辆、路边侧面护栏、吊车设备、路口道闸设备等。
58.第一等效图形可以是智能驾驶车辆的等效图形，例如可以是将智能驾驶车辆等效
为一个矩形。
59.第一时刻可以是某一时刻。
60.第一位置信息可以是智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的位置信息。
61.第一姿态信息可以是智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的姿态信息。
62.第二等效图形可以是其他设备的等效图形，例如可以是将其他设备等效为一个矩形。
63.第二位置信息可以是其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的位置信息。
64.第二姿态信息可以是其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的姿态信息。
65.第二时刻可以是另一时刻。具体的第一时刻可以晚于第二时刻。
66.在本技术的一些实施例中，港口的安桥吊和堆场吊中均可以安装有编码传感器，可以对其进行定位，得到安桥吊和堆场吊的位置信息和姿态信息。其他的设备例如道闸等也有传感器可以实时采集其位置信息和姿态信息。
67.步骤150、根据安全车距和安全时间，生成预警信息，以基于预警信息采取应对措施。
68.其中，预警信息可以是根据安全车距和安全时间所生成的提示信息，该提示信息用于提升工作人员智能驾驶车辆即将发生碰撞，需采取对应的措施，例如可以是减小智能驾驶车辆的速度，使智能驾驶车辆紧急置停等，避免智能驾驶车辆发生碰撞。
69.在本技术的一些实施例中，参考图2，在对智能驾驶车辆所处场景进行区域划分后，可以针对不同区域具有不同的碰撞场景，针对不同碰撞场景，可以适用于不同的检测方法。其中，针对两车追尾的场景，适合应用安全距离检测方法。针对其他的场景，包括超车侧面碰撞、车辆碰撞吊车设备、车辆碰撞两侧护栏、车辆碰撞路口道闸设备，适用于矩形碰撞检测方法。
70.下面针对两种检测方法进行介绍：
71.(1)应用安全距离检测方法
72.在本技术的一些实施例中，这里所说的两车追尾适用于两个智能驾驶车辆位于同一车道的情况。
73.在本技术的一些实施例中，智能驾驶车辆可以包括第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆，目标区域可以包括智能驾驶车辆的主干道区域，主干道区域对应的目标碰撞场景为两辆智能驾驶车辆追尾，第一智能驾驶车辆可以在第二智能驾驶车辆的前方。
74.在步骤130之后，上述所涉及的智能驾驶车辆的碰撞检测方法还可以包括：
75.基于第一车速、第一制动减速度、第二车速和第二制动减速度，对第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆进行两辆智能驾驶车辆追尾的碰撞检测，得到第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆之间的车距，
76.在车距小于安全车距的情况下，确定第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆发生碰撞。
77.在本技术的实施例中，通过获取的第一智能驾驶车辆在目标区域内的第一车速和第一制动减速度，以及第二智能驾驶车辆在目标区域内的第二车速和第二制动减速度，对
第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆进行两辆智能驾驶车辆追尾的碰撞检测，得到第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆之间的车距，若该车距小于安全车距的情况下，则确定第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆会发生碰撞，如此可精确确定两车是否追尾。
78.在本技术的一些实施例中，为了进一步精确确定两车是否追尾，步骤130具体可以包括：
79.基于第一车速、第一制动减速度、第二车速和第二制动减速度，可以基于如下公式(1)，得到第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆之间的安全车距：
[0080][0081]
其中，v1为第二车速，a1为第二制动减速度，v2为第一车速，a2为第一制动减速度，t1为安全员反应时间，t2为第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆的制动系统延迟时间，dw为第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆之间的安全车距。
[0082]
在本技术的实施例中，通过上述公式可精确计算出第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆之间的安全车距，进而精确确定第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆是否会发生碰撞。
[0083]
在本技术的一些实施例中，为了提升预警信息的个性化，可以给预警信息设立等级，参考图2，根据不同的碰撞检测方法确定碰撞检测结果后，可对预警信息进行等级划分，具体的步骤150可以包括：
[0084]
在确定车距小于或等于安全车距的情况下，生成第一等级预警信息，
[0085]
在确定车距小于或等于第一安全车距的情况下，生成第二等级预警信息。
[0086]
其中，第一等级预警信息可以是在车距小于或等于安全车距的情况下所触发的预警信息，该预警信息的等级较高。
[0087]
第二等级预警信息可以是在车距小于或等于第一安全车距的情况下所触发的预警信息，该预警信息的等级较第一等级预警信息较低。
[0088]
第一安全车距可以是基于安全车距设立的另一车距，具体的可以为安全车距与目标安全系数的乘积。
[0089]
这里的目标安全系数可以是根据用户需求进行设置，例如可以是大于1，具体的可以是在1.2-1.5范围内。
[0090]
在本技术的实施例中，通过给预警信息设立不同的等级，如此在不同情况下，可触发不同等级的预警信息，提升了预警信息的个性化。
[0091]
(2)矩形碰撞检测方法
[0092]
在本技术的一些实施例中，港口智能驾驶车辆行驶区域高低起伏不大，基本为平地，适宜采用平面投影的方式进行碰撞检测。进行碰撞检测的物体投影形状比较规则，因此采用矩形包络描述待检测物体。
[0093]
当然还可以使用其他的图形描述待检测物体，例如可以是圆形。
[0094]
在本技术的一些实施例中，目标区域还包括作业区域和路口区域，作业区域和路口区域对应的目标碰撞场景可以包括：智能驾驶车辆主动碰撞其他设备。
[0095]
在步骤140之后，上述所涉及的智能驾驶车辆的碰撞检测方法具体还可以包括：
[0096]
基于第一位置信息、第一姿态信息、第二位置信息和第二姿态信息，进行智能驾驶
车辆碰撞其他设备的碰撞检测，得到第一位置信息和二位置信息的第一重叠结果，和/或，第一姿态信息和第二姿态信息的第二重叠结果，
[0097]
步骤150具体可以包括：
[0098]
在确定第一位置信息和第二位置信息有重叠，和/或，第一姿态信息和第二姿态信息有重叠的情况下，在第二时刻生成预警信息。
[0099]
其中，第一重叠结果可以是第一位置信息和第二位置信息之间的重叠情况。
[0100]
第二重叠结果可以是第一姿态信息和第二姿态信息之间的重叠情况。
[0101]
在一个示例中，进行碰撞预测时，可以先设定可能碰撞场景的安全时间tw(即第一时刻和第二时刻的时间差值)，依据两物体当前(即第二时刻时)的位置x1，y1，x2，y2，姿态θ1，θ2，当前速度vx1，vy1，vx2，vy2，以及当前角速度w1，w2，假设tw时间段内速度和角速度不发生改变，通过运动学公式可计算出两物体tw时间后(即第一时刻时)的位置x11，y11，x22，y22以及姿态θ11，θ22。然后对tw时间后的两物体状态进行碰撞检测(即得到第一位置信息和二位置信息的第一重叠结果，和/或，第一姿态信息和第二姿态信息的第二重叠结果)，如果发生碰撞(即确定第一位置信息和第二位置信息有重叠，和/或，第一姿态信息和第二姿态信息有重叠)，则视为触发矩形碰撞预警的危险情况。
[0102]
在本技术的实施例中，在第二时刻，若预测到智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的第一位置信息和第一姿态信息，以及其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的第二位置信息和第二姿态信息，在第一时刻时会有重叠，则可在第二时刻生成预警信息，以提示智能驾驶车辆采取对应的策略，避免智能驾驶车辆与其他设备相撞。
[0103]
在本技术的一些实施例中，为了精确避免智能驾驶车辆与其他设备相撞，所述基于第一位置信息、第一姿态信息、第二位置信息和第二姿态信息，进行智能驾驶车辆碰撞其他设备的碰撞检测，得到第一位置信息和二位置信息的第一重叠结果，和/或，第一姿态信息和第二姿态信息的第二重叠结果，具体可以包括：
[0104]
遍历第一姿态信息和第一等效矩形的每条边的第一位置信息，以及第二姿态信息和第二等效矩形的每条边的第二位置信息，得到第一位置信息和第二位置信息的第一重叠结果，和/或，第一姿态信息和第二姿态信息的第二重叠结果。
[0105]
在本技术的一些实施例中，两个物体(即智能驾驶车辆和其他设备)碰撞检测时，可以遍历两个物体的等效矩形的每一条边，如果存在一条边，两个矩形在这条边的投影不重叠，则两个物体没有发生碰撞，否则两个物体发生了碰撞。
[0106]
在本技术的实施例中，通过将两个物体等效为矩形，遍历矩形的每条边，若存在一条边的投影重叠，则确定两个物体碰撞，如此简化计算了两个物体碰撞检测方式，进一步精确避免智能驾驶车辆与其他设备相撞。
[0107]
在本技术的一些实施例中，为了提升预警信息的个性化，可以给预警信息设立等级，所述在第二时刻生成预警信息具体可以包括：
[0108]
在确定第一时刻和第二时刻的差值小于安全时间的情况下，在第二时刻生成第一等级预警信息，
[0109]
在确定第一时刻和第二时刻的差值小于第一预设时间差值阈值的情况下，在第二时刻生成第二等级预警信息，
[0110]
其中，第一等级预警信息可以是在第一时刻和第二时刻的差值小于安全时间的情
况下，在第二时刻所触发的预警信息，该预警信息的等级较高。
[0111]
第二等级预警信息可以是在第一时刻和第二时刻的差值小于安全时间的情况下，在第二时刻所触发的预警信息，该预警信息的等级较第一等级预警信息较低。
[0112]
第一预设时间差值阈值可以是基于安全时间设置的另一时间差值阈值，具体的可以是安全时间与目标安全系数的乘积。
[0113]
这里的目标安全系数可以是根据用户需求进行设置，例如可以是大于1，具体的可以是在1.2-1.5范围内。
[0114]
在本技术的实施例中，通过给预警信息设立不同的等级，如此在不同情况下，可触发不同等级的预警信息，提升了预警信息的个性化。
[0115]
在本技术的一些实施例中，如图3，本技术的技术方案可以是获取智能驾驶车辆的定位信息和其他设备的定位信息，然后通过低延迟的5g链路发送至数据中心，然后结合高精地图数据，进行全局视角的综合碰撞预警。本技术的技术方案是独立于智能驾驶车端智能驾驶传感器和智能驾驶算法的，可以作为安全冗余算法作为港口智能驾驶车辆运营系统的补充，增加了安全性。相比于传统增加车端安全员的方法，使用本技术的智能驾驶车辆的碰撞检测方法，可以让远程安全员在数据中心掌控全局，一人承担多辆车的安全责任降低了人力成本
[0116]
需要说明的是，本技术实施例提供的智能驾驶车辆的碰撞检测方法，执行主体可以为智能驾驶车辆的碰撞检测装置，或者该智能驾驶车辆的碰撞检测装置中的用于执行智能驾驶车辆的碰撞检测方法的控制模块。
[0117]
基于与上述的智能驾驶车辆的碰撞检测方法相同的发明构思，本技术还提供了一种智能驾驶车辆的碰撞检测装置。下面结合图4对本技术实施例提供的智能驾驶车辆的碰撞检测装置进行详细说明。
[0118]
图4是根据一示例性实施例示出的一种智能驾驶车辆的碰撞检测装置的结构示意图。
[0119]
如图4所示，该智能驾驶车辆的碰撞检测装置400可以包括：
[0120]
第一确定模块410，用于基于智能驾驶车辆的位置信息，以及所述智能驾驶车辆所处场景的地图信息，确定所述智能驾驶车辆在所述场景中的目标区域，其中，所述智能驾驶车辆包括第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆，
[0121]
第二确定模块420，用于基于所述目标区域，以及预先设置的与各区域对应的碰撞场景，确定与所述目标区域对应的目标碰撞场景，
[0122]
第三确定模块430，用于利用第一智能驾驶车辆在所述目标区域内的第一车速和第一制动减速度，以及第二智能驾驶车辆在所述目标区域内的第二车速和第二制动减速度，得到所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的安全车距，
[0123]
第四确定模块440，用于利用智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的第一位置信息、第一姿态信息和第一角速度信息，以及其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的第二位置信息、第二姿态信息和第二角速度信息，得到安全时间，
[0124]
第五确定模块450，用于根据所述安全车距和所述安全时间，生成预警信息，以基于所述预警信息采取应对措施。
[0125]
在本技术的实施例中，通过基于第一确定模块根据获取模块获取的智能驾驶车辆
的位置信息，以及智能驾驶车辆所处场景的地图信息，确定智能驾驶车辆在所述场景中的目标区域，然后基于目标区域，以及预先设置的与各区域对应的碰撞场景，确定与目标区域对应的目标碰撞场景，利用第一智能驾驶车辆在目标区域内的第一车速和第一制动减速度，以及第二智能驾驶车辆在目标区域内的第二车速和第二制动减速度，得到第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆之间的安全车距，利用智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的第一位置信息、第一姿态信息和第一角速度信息，以及其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的第二位置信息、第二姿态信息和第二角速度信息，得到安全时间，根据安全车距和安全时间，可生成预警信息，以基于所述预警信息采取应对措施，如此可无需安全员在智能驾驶车辆上，减少了人力成本，提高了智能驾驶车辆的智能驾驶性能。
[0126]
在本技术的一些实施例中，所述目标区域包括所述智能驾驶车辆的主干道区域，所述主干道区域对应的目标碰撞场景为两辆智能驾驶车辆追尾，所述第一智能驾驶车辆在所述第二智能驾驶车辆的前方，为了精确确定两车是否追尾，上述所涉及的智能驾驶车辆的碰撞检测装置具体还可以包括：
[0127]
第六确定模块，用于基于所述第一车速、所述第一制动减速度、所述第二车速和所述第二制动减速度，对所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆进行两辆智能驾驶车辆追尾的碰撞检测，得到所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的车距，
[0128]
第七确定模块，用于在所述车距小于安全车距的情况下，确定所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆发生碰撞。
[0129]
在本技术的一些实施例中，为了进一步精确确定两车是否追尾，所述第三确定模块具体可以用于：
[0130]
基于所述第一车速、所述第一制动减速度、所述第二车速和所述第二制动减速度，基于如下公式，得到所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的安全车距：
[0131][0132]
其中，v1为所述第二车速，a1为所述第二制动减速度，v2为所述第一车速，a2为所述第一制动减速度，t1为安全员反应时间，t2为所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆的制动系统延迟时间，dw为所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的安全车距。
[0133]
在本技术的一些实施例中，为了提升预警信息的个性化，第五确定模块450具体可以用于：
[0134]
在确定所述车距小于或等于所述安全车距的情况下，生成第一等级预警信息，
[0135]
在确定所述车距小于或等于第一安全车距的情况下，生成第二等级预警信息，
[0136]
其中，所述第一安全车距为所述安全车距与目标安全系数的乘积。
[0137]
在本技术的一些实施例中，所述目标安全系数α≥1。
[0138]
在本技术的一些实施例中，所述目标安全系数1.2≤α≤1.5。
[0139]
在本技术的一些实施例中，所述目标区域包括作业区域和路口区域，所述作业区域和路口区域对应的目标碰撞场景包括：所述智能驾驶车辆主动碰撞其他设备，为了精确确定智能驾驶车辆是否会碰撞其他设备，上述所涉及的智能驾驶车辆的碰撞检测装置具体还可以包括：
[0140]
第八确定模块，用于基于所述第一位置信息、所述第一姿态信息、所述第二位置信息和所述第二姿态信息，进行所述智能驾驶车辆碰撞其他设备的碰撞检测，得到所述第一位置信息和所述二位置信息的第一重叠结果，和/或，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息的第二重叠结果，
[0141]
第五确定模块450具体可以用于：
[0142]
在确定所述第一位置信息和所述第二位置信息有重叠，和/或，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息有重叠的情况下，根据所述安全时间，在第二时刻生成预警信息，其中，所述第一时刻晚于所述第二时刻。
[0143]
在本技术的一些实施例中，等效图形包括等效矩形；为了进一步精确确定智能驾驶车辆是否会碰撞其他设备，所述第八确定模块具体可以用于：
[0144]
遍历所述第一姿态信息和所述第一等效矩形的每条边的所述第一位置信息，以及所述第二姿态信息和所述第二等效矩形的每条边的所述第二位置信息，得到所述第一位置信息和所述第二位置信息的第一重叠结果，和/或，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息的第二重叠结果。
[0145]
在本技术的一些实施例中，为了提升预警信息的个性化，第五确定模块450具体可以用于：
[0146]
在确定所述第一时刻和所述第二时刻的差值小于所述安全时间的情况下，在所述第二时刻生成第一等级预警信息，
[0147]
在确定所述第一时刻和所述第二时刻的差值小于第一预设时间差值阈值的情况下，在所述第二时刻生成第二等级预警信息，
[0148]
其中，第一预设时间差值阈值为所述安全时间与目标安全系数的乘积。
[0149]
本技术实施例提供的智能驾驶车辆的碰撞检测装置，可以用于执行上述各方法实施例提供的智能驾驶车辆的碰撞检测方法，其实现原理和技术效果类似，为简介起见，在此不再赘述。
[0150]
基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种电子设备。
[0151]
图5是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图5所示，电子设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序或指令的存储器502。
[0152]
具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
[0153]
存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。存储器可包括只读存储器(read only memory image，rom)、随机存取存储器(random-access memory，ram)、磁盘存储介质设备、光存储介质设备、闪存设备、电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该
软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行上述实施例提供的智能驾驶车辆的碰撞检测方法所描述的操作。
[0154]
处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种智能驾驶车辆的碰撞检测方法。
[0155]
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口503和总线510。其中，如图5所示，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。
[0156]
通信接口503，主要用于实现本发明实施例中各模块、设备、单元和/或设备之间的通信。
[0157]
总线510包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
[0158]
该电子设备可以执行本发明实施例中的智能驾驶车辆的碰撞检测方法，从而实现图1描述的智能驾驶车辆的碰撞检测方法。
[0159]
另外，结合上述实施例中的智能驾驶车辆的碰撞检测方法，本发明实施例可提供一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种智能驾驶车辆的碰撞检测方法。
[0160]
另外，结合上述实施例中的智能驾驶车辆的碰撞检测方法，本发明实施例可提供一种计算机程序产品来实现。该计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述实施例中的任意一种智能驾驶车辆的碰撞检测方法。
[0161]
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
[0162]
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
[0163]
还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0164]
上面参考根据本技术的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本技术的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
[0165]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种智能驾驶车辆的碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：基于智能驾驶车辆的位置信息，以及所述智能驾驶车辆所处场景的地图信息，确定所述智能驾驶车辆在所述场景中的目标区域，其中，所述智能驾驶车辆包括第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆，基于所述目标区域，以及预先设置的与各区域对应的碰撞场景，确定与所述目标区域对应的目标碰撞场景，利用第一智能驾驶车辆在所述目标区域内的第一车速和第一制动减速度，以及第二智能驾驶车辆在所述目标区域内的第二车速和第二制动减速度，得到所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的安全车距，利用智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的第一位置信息、第一姿态信息和第一角速度信息，以及其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的第二位置信息、第二姿态信息和第二角速度信息，得到安全时间，根据所述安全车距和所述安全时间，生成预警信息，以基于所述预警信息采取应对措施。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括所述智能驾驶车辆的主干道区域，所述主干道区域对应的目标碰撞场景为两辆智能驾驶车辆追尾，所述第一智能驾驶车辆在所述第二智能驾驶车辆的前方，在所述利用第一智能驾驶车辆在所述目标区域内的第一车速和第一制动减速度，以及第二智能驾驶车辆在所述目标区域内的第二车速和第二制动减速度，得到所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的安全车距之后，所述方法还包括：基于所述第一车速、所述第一制动减速度、所述第二车速和所述第二制动减速度，对所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆进行两辆智能驾驶车辆追尾的碰撞检测，得到所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的车距，在所述车距小于所述安全车距的情况下，确定所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆发生碰撞。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用第一智能驾驶车辆在所述目标区域内的第一车速和第一制动减速度，以及第二智能驾驶车辆在所述目标区域内的第二车速和第二制动减速度，得到所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的安全车距，包括：基于所述第一车速、所述第一制动减速度、所述第二车速和所述第二制动减速度，基于如下公式，得到所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的安全车距：其中，v1为所述第二车速，a1为所述第二制动减速度，v2为所述第一车速，a2为所述第一制动减速度，t1为安全员反应时间，t2为所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆的制动系统延迟时间，d
w
为所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的安全车距。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全车距和所述安全时间，
生成预警信息，包括：在确定所述车距小于或等于所述安全车距的情况下，生成第一等级预警信息，在确定所述车距小于或等于第一安全车距的情况下，生成第二等级预警信息，其中，所述第一安全车距为所述安全车距与目标安全系数的乘积。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标安全系数α≥1。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标安全系数1.2≤α≤1.5。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括作业区域和路口区域，所述作业区域和路口区域对应的目标碰撞场景包括：所述智能驾驶车辆主动碰撞其他设备，在所述利用智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的第一位置信息、第一姿态信息和第一角速度信息，以及其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的第二位置信息、第二姿态信息和第二角速度信息，得到安全时间之后，所述方法还包括：基于所述第一位置信息、所述第一姿态信息、所述第二位置信息和所述第二姿态信息，进行所述智能驾驶车辆碰撞其他设备的碰撞检测，得到所述第一位置信息和所述第二位置信息的第一重叠结果，和/或，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息的第二重叠结果，所述根据所述安全车距和所述安全时间，生成预警信息，包括：在确定所述第一位置信息和所述第二位置信息有重叠，和/或，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息有重叠的情况下，根据所述安全时间，在第二时刻生成预警信息，其中，所述第一时刻晚于所述第二时刻。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，等效图形包括等效矩形；所述基于所述第一位置信息、所述第一姿态信息、所述第二位置信息和所述第二姿态信息，进行所述智能驾驶车辆碰撞其他设备的碰撞检测，得到所述第一位置信息和所述第二位置信息的第一重叠结果，和/或，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息的第二重叠结果，包括：遍历所述第一姿态信息和所述第一等效矩形的每条边的所述第一位置信息，以及所述第二姿态信息和所述第二等效矩形的每条边的所述第二位置信息，得到所述第一位置信息和所述第二位置信息的第一重叠结果，和/或，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息的第二重叠结果。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全时间，在第二时刻生成预警信息，包括：在确定所述第一时刻和所述第二时刻的差值小于所述安全时间的情况下，在所述第二时刻生成第一等级预警信息，在确定所述第一时刻和所述第二时刻的差值小于第一预设时间差值阈值的情况下，在所述第二时刻生成第二等级预警信息，其中，第一预设时间差值阈值为所述安全时间与目标安全系数的乘积。10.一种智能驾驶车辆的碰撞检测装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于基于智能驾驶车辆的位置信息，以及所述智能驾驶车辆所处场景的地图信息，确定所述智能驾驶车辆在所述场景中的目标区域，其中，所述智能驾驶车辆包括第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆，
第二确定模块，用于基于所述目标区域，以及预先设置的与各区域对应的碰撞场景，确定与所述目标区域对应的目标碰撞场景，第三确定模块，用于利用第一智能驾驶车辆在所述目标区域内的第一车速和第一制动减速度，以及第二智能驾驶车辆在所述目标区域内的第二车速和第二制动减速度，得到所述第一智能驾驶车辆和所述第二智能驾驶车辆之间的安全车距，第四确定模块，用于利用智能驾驶车辆的第一等效图形在第一时刻的投影的第一位置信息、第一姿态信息和第一角速度信息，以及其他设备的第二等效图形在第一时刻的投影的第二位置信息、第二姿态信息和第二角速度信息，得到安全时间，第五确定模块，用于根据所述安全车距和所述安全时间，生成预警信息，以基于所述预警信息采取应对措施。

技术总结
本申请公开了一种智能驾驶车辆的碰撞检测方法和装置。该方法包括基于智能驾驶车辆的位置信息，以及智能驾驶车辆所处场景的地图信息，确定智能驾驶车辆在场景中的目标区域，基于目标区域，确定与目标区域对应的目标碰撞场景，分别利用第一智能驾驶车辆和第二智能驾驶车辆在目标区域内的第一车速、第一制动减速度、第二车速和第二制动减速度，得到两个智能驾驶车辆之间的安全车距，利用智能驾驶车辆在第一时刻的投影的第一位置信息、第一姿态信息和第一角速度信息，以及其他设备在第一时刻的投影的第二位置信息、第二姿态信息和第二角速度信息，得到安全时间，根据安全车距和安全时间，生成预警信息。以实现在智能驾驶车辆驾驶过程中降低人力成本。过程中降低人力成本。过程中降低人力成本。


技术研发人员：张诣萌 秦杭 刘卫华
受保护的技术使用者：北京经纬恒润科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.23
技术公布日：2023/7/19