一种标签贴附夹具及机械手的制作方法

1.本实用新型主要涉及夹具技术领域，具体涉及一种标签贴附夹具及机械手。


背景技术：

2.目前的月饼加工生产过程中，在月饼包装完成之后，需要对月饼包装盒进行标签贴附，为了提高月饼生产包装效率，目前多采用专用夹具配合自动化机器人进行标签的夹取和粘贴，但是现有的标签夹具一般采用真空吸盘进行标签的吸取，这种结构的真空吸盘对标签的作用位置小，在搬运过程无法确保标签的平稳性，容易出现标签翻折或者褶皱的情况，影响标签的贴附质量和贴附效率。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种标签粘附夹具及机械手，所述标签粘附夹具通过在设置带有吸附平面的吸盘，使得标签能够紧贴在吸盘的吸附面上，从而提高标签在搬运过程中的平稳性，降低标签翻折和褶皱的风险，提高标签粘贴质量和粘贴效率。
4.本实用新型提供了一种标签贴附夹具，所述标签贴附夹具包括夹具主体、安装板和两个以上的吸盘，所述夹具主体垂直设置在所述安装板上；
5.所述吸盘设置在所述安装板的两端位置上；
6.所述吸盘上设置有吸附面，所述吸附面上开设有若干个吸附孔；
7.所述吸盘内部设置有中空结构，所述吸盘顶部设置有连接孔，所述连接孔与所述吸盘内部的中空结构相连通。
8.进一步的，所述安装板为凹槽板结构，所述凹槽板结构的包括第一连接端和第二连接端；
9.所述第一连接端和所述第二连接端上均设置有所述吸盘。
10.进一步的，所述标签粘附夹具还包括标签识别相机，所述夹具主体内设置有容纳空间，所述标签识别相机设置在所述容纳空间内。
11.进一步的，所述容纳空间内设置有l型连接块，所述l型连接块的一端固定在所述夹具主体上，所述标签识别相机固定在所述l型连接块的另一端上。
12.进一步的，所述夹具主体上设置有若干个观察口，所述标签识别相机的拍摄方向通过其中一个所述观察口朝向所述夹具主体外部。
13.进一步的，所述夹具主体的顶部设置有连接部。
14.进一步的，所述安装板上设置有第一驱动气缸、第二驱动气缸、第一支撑板和第二支撑板；
15.所述第一驱动气缸的输出轴连接着所述第一支撑板，所述第二驱动气缸的输出轴连接着所述第二支撑板。
16.进一步的，所述第一支撑板和所述第二支撑板上均设置有所述吸盘。
17.本实用新型还提供了一种机械手，所述机械手包括底座、设置在底座上的第一臂和连接在所述第一臂上的第二臂；
18.所述机械手的工作端设置在所述第二臂上，所述工作端连接着所述标签吸附夹具。
19.进一步的，所述机械手还包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述底座上设置有转动连接部；
20.所述第一臂的一端设置在所述转动连接部上，所述第一驱动电机的输出端连接着所述转动连接部；
21.所述第二驱动电机的输出端连接着所述第一臂，所述第一臂转动连接在所述转动连接部上
22.本实用新型提供了一种标签粘附夹具及机械手，所述标签粘附夹具通过在设置带有吸附平面的吸盘，在吸附平面上设置有若干个吸附孔，使得标签能够紧贴在吸盘的吸附面上，从而提高标签在搬运过程中的平稳性，降低标签翻折和褶皱的风险，提高标签粘贴质量和粘贴效率。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
24.图1是本实用新型实施例中标签贴附夹具结构示意图；
25.图2是本实用新型实施例中夹具主体结构示意图；
26.图3是本实用新型实施例中安装板结构示意图；
27.图4是本实用新型实施例中第一吸盘结构示意图；
28.图5是本实用新型实施例中标签机械手结构示意图。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.图1示出了本实用新型实施例中标签贴附夹具结构示意图，所述标签贴附夹具包括夹具主体1、安装板2、第一吸盘31和第二吸盘32，所述夹具主体1为柱体结构，所述柱体结构沿y轴轴向设置，所述柱体结构垂直设置在所述安装板2上，所述安装板2位于xz平面内，所述安装板2为凹槽板结构，所述凹槽板结构设置有第一连接端和第二连接端，所述第一吸盘31设置在所述第一连接端上，所述第二吸盘32设置在所述第二连接端上。
31.进一步的，所述夹具主体1固定在所述安装板2的中部位置上，以确保所述吸附夹具的结构稳定性。
32.具体的，图2示出了本实用新型实施例中夹具主体1结构示意图，所述夹具主体1内
部设置有容纳空间，所述吸附夹具还包括标签识别相机4，所述标签识别相机4设置在所述容纳空间内，所述标签识别相机4的识别方向与所述第一吸盘31和第二吸盘32的吸附方向一致。
33.进一步的，所述夹具主体1上设置有若干个观察口11，所述标签识别相机4的拍摄方向通过其中一个所述观察口11朝向所述夹具主体1外部，即所述标签识别相机4可以通过其中一个所述观察口11向外部进行标签识别操作。
34.进一步的，通过若干个所述观察口11可以便于操作人员观察和获取所述标签识别相机4的工作状态。
35.具体的，所述容纳空间内设置有l型连接板13，所述l型连接板13的一端固定在所述夹具主体1上，所述标签识别相机4固定在所述l型连接板13的另一端上，通过设置所述l型连接板13，可以提高所述标签识别相机4与所述夹具主体1的安装便捷性，方便操作人员进行所述标签识别相机4的维护和更换。
36.进一步的，所述标签识别相机4用于识别所述标签贴附夹具的标签贴附效果，所述标签识别相机4的识别内容包括标签的条码是否存在信息错误的情况，如条码错误、字符不全、喷墨断续、喷墨模糊等情况，以及所述标签是否贴附在指定范围内。
37.进一步的，所述标签识别相机4将识别的信息内容向主控系统反馈，主控系统可以根据所述标签识别相机4的识别内容进行调整，对出错的标签进行重新粘附。
38.具体的，所述夹具主体1的顶部设置有连接部12，所述夹具主体1基于所述连接部12可以与外部驱动设备连接，从而进行标签的吸附和转移。
39.具体的，图3示出了本实用新型实施例中安装板2结构示意图，所述安装板2的一侧设置有第一驱动气缸21和第一支撑板22，所述第一驱动气缸21固定在所述安装板2的一侧底面，所述第一驱动气缸21的输出轴连接着所述第一支撑板22，所述第一吸盘31固定在所述第一支撑板22上。
40.具体的，所述第一驱动气缸21为伸缩型气缸，所述第一驱动气缸21的输出轴可以沿x轴方向伸缩移动，所述第一驱动气缸21可以驱动所述第一支撑板22沿x轴向移动，从而带动所述第一吸盘31沿x轴向伸缩移动。
41.进一步的，所述安装板2的另一侧设置有第二驱动气缸23和第二支撑板24，所述第二驱动气缸23和所述第二支撑板24之间的连接关系与所述第一驱动气缸21和所述第二支撑板24之间的连接关系相同，具体可以参考所述第一驱动气缸21和所述第一支撑板22的连接结构，这里不再一一赘述。
42.进一步的，通过设置所述第一支撑板22和第二支撑板24，提高所述第一吸盘31和第二吸盘32和安装板2之间的连接稳定性。
43.进一步的，通过设置所述第一驱动气缸21和所述第二驱动气缸23驱动所述第一吸盘31和第二吸盘32沿x轴向伸缩移动，从而可以驱动所述第一吸盘31和第二吸盘32完成标签的吸附和粘贴操作。
44.具体的，图4示出了本实用新型实施例中第一吸盘31结构示意图，所述第一吸盘31为板状结构，所述板状结构内部设置为中空结构，所述第一吸盘31的一面设置为吸附面312，所述吸附棉上设置有若干个吸附孔313，所述第一吸盘31的顶部设置有连接孔311，所述连接孔311与所述第一吸盘31内部的中空结构相连通，所述第一吸盘31基于所述连接孔
311与外部气源装置连接。
45.进一步的，通过外部气源装置抽取所述第一吸盘31内部中空结构的空气，使得若干个所述吸附孔313产生吸附力，从而能够将标签吸附在所述第一吸盘31上。
46.进一步的，当所述吸附夹具移动到合适位置后，所述外部气源装置可以向所述第一吸盘31内部输气，使得所述第一吸盘31内部的气压与外部环境持平，所述第一吸盘31失去吸附能力，所述标签可以基于自身粘贴面的粘性贴附在月饼包装盒上，从而实现标签的粘附操作。
47.具体的，当所述吸附夹具进行标签的取料操作时，可以通过所述第一吸盘31和第二吸盘32对所述标签进行吸附，通过所述第一吸盘31和所述第二吸盘32同时对所述标签进行吸附，可以提高所述标签在吸附搬运过程中的平稳性。
48.图5示出了本实用新型实施例中标签机械手结构示意图，所述标签粘附机械手包括底座5、设置在底座5上的第一臂8和连接在所述第一臂8上的第二臂9，所述机械手的工作端设置在所述第二臂9上，所述工作端连接着所述标签吸附夹具。
49.具体的，所述机械手还包括第一驱动电机6和第二驱动电机7，所述底座5上设置有转动连接部，所述第一臂8的一端设置在所述转动连接部上，所述第一驱动电机6的输出端连接着所述转动连接部，所述第一驱动电机6用于驱动所述转动连接部转动，所述第一臂8可以随所述转动连接部绕y轴转动。
50.进一步的，所述第二驱动电机7的输出端连接着所述第一臂8，所述第一臂8转动连接在所述转动连接部上，所述第二驱动电机7可以驱动所述第一臂8绕z轴转动。
51.具体的，所述第二臂9转动连接在所述第一臂8的另一端，所述第二臂9为伸缩臂，所述第二臂9可以进行伸缩活动，从而调整所述标签吸附夹具的工作位置。
52.进一步的，所述标签贴附机械手连接着主控系统，所述机械手可以基于主控系统的控制指令调整所述标签吸附夹具的工作轨迹，从而调整所述标签吸附夹具的工作位置，从而使得所述标签吸附夹具能够准确进行标签的吸附夹取。
53.具体的，本实用新型实施例所提及的一种标签吸附夹具及机械手，所述标签贴附夹具通过设置带有若干个吸附孔313的板状吸盘，在搬运标签时通过若干个吸附孔313对标签进行吸附夹取，使得标签能够贴合在吸盘的吸附面312上，降低标签变形的风险，提高标签粘贴的质量和效率。
54.另外，以上对本实用新型实施例所提供的一种标签吸附夹具及机械手进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

技术特征：
1.一种标签贴附夹具，其特征在于，所述标签贴附夹具包括夹具主体、安装板和两个以上的吸盘，所述夹具主体垂直设置在所述安装板上；所述吸盘设置在所述安装板的两端位置上；所述吸盘上设置有吸附面，所述吸附面上开设有若干个吸附孔；所述吸盘内部设置有中空结构，所述吸盘顶部设置有连接孔，所述连接孔与所述吸盘内部的中空结构相连通。2.如权利要求1所述的标签贴附夹具，其特征在于，所述安装板为凹槽板结构，所述凹槽板结构的包括第一连接端和第二连接端；所述第一连接端和所述第二连接端上均设置有所述吸盘。3.如权利要求1所述的标签贴附夹具，其特征在于，所述标签粘附夹具还包括标签识别相机，所述夹具主体内设置有容纳空间，所述标签识别相机设置在所述容纳空间内。4.如权利要求3所述的标签贴附夹具，其特征在于，所述容纳空间内设置有l型连接块，所述l型连接块的一端固定在所述夹具主体上，所述标签识别相机固定在所述l型连接块的另一端上。5.如权利要求3所述的标签贴附夹具，其特征在于，所述夹具主体上设置有若干个观察口，所述标签识别相机的拍摄方向通过其中一个所述观察口朝向所述夹具主体外部。6.如权利要求1所述的标签贴附夹具，其特征在于，所述夹具主体的顶部设置有连接部。7.如权利要求1所述的标签贴附夹具，其特征在于，所述安装板上设置有第一驱动气缸、第二驱动气缸、第一支撑板和第二支撑板；所述第一驱动气缸的输出轴连接着所述第一支撑板，所述第二驱动气缸的输出轴连接着所述第二支撑板。8.如权利要求7所述的标签贴附夹具，其特征在于，所述第一支撑板和所述第二支撑板上均设置有所述吸盘。9.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括底座、设置在底座上的第一臂和连接在所述第一臂上的第二臂；所述机械手的工作端设置在所述第二臂上，所述工作端连接着如权利要求1至8任一所述的标签吸附夹具。10.如权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述底座上设置有转动连接部；所述第一臂的一端设置在所述转动连接部上，所述第一驱动电机的输出端连接着所述转动连接部；所述第二驱动电机的输出端连接着所述第一臂，所述第一臂转动连接在所述转动连接部上。

技术总结
本实用新型公开了一种标签吸附夹具及机械手，所述标签贴附夹具包括夹具主体、安装板和两个以上的吸盘，所述夹具主体垂直设置在所述安装板上；所述吸盘设置在所述安装板的两端位置上；所述吸盘上设置有吸附面，所述吸附面上开设有若干个吸附孔；所述吸盘内部设置有中空结构，所述吸盘顶部设置有连接孔，所述连接孔与所述吸盘内部的中空结构相连通。本实用新型还公开了带有所述标签吸附夹具的机械手，所述标签粘附夹具通过在设置带有吸附平面的吸盘，在吸附平面上设置有若干个吸附孔，使得标签能够紧贴在吸盘的吸附面上，从而提高标签在搬运过程中的平稳性，降低标签翻折和褶皱的风险，提高标签粘贴质量和粘贴效率。提高标签粘贴质量和粘贴效率。提高标签粘贴质量和粘贴效率。


技术研发人员：钟祥源 梁海杰 王和森 宁利利 麦家明
受保护的技术使用者：广州酒家集团利口福食品有限公司
技术研发日：2022.12.15
技术公布日：2023/7/19