一种共享移动输液装置

1.本实用新型属于输液辅助设备的技术领域，具体涉及一种共享移动输液装置。


背景技术：

2.静脉输液是临床最常见的治疗方法，也是基础护理操作中用得最多的技术。1-3岁的儿童好玩好动，部分患儿无法在输液区域完成整个输液过程，需要家长抱着来回走动进行安抚，这样的情况十分不安全而且非常辛苦。若患儿哭闹太久，家长甚至会认为是输液反应而频繁呼叫医务人员，造成医务人员的额外负担。
3.随着公民就医意识的提高，门诊就医的患者在逐年增加，其中不乏单独就医的患者及行动不便的患者，由于输液时间基本需要1-4小时，此类患者如厕和移动身体存在一定的困难，使患者就诊体验感降低，甚至会因为不小心而增加如输液针脱落等输液安全隐患。
4.目前临床现有的移动输液架，老式笨重，由铸铁制作，需要医务人员推动才能移动，且使用时间久容易生锈，术后患者由于输液架没有相应功能，无法携带引流瓶、引流袋、尿袋、十二指肠营养管等进行康复训练，稍有不慎可能使各种导管脱出、引流液返流或不能保持引流通畅及发生静脉输液渗漏等，在一定程度上增加了病房陪护率，不利于疫情特殊情况的病房管理，影响正常的医护诊疗秩序。
5.公开号为“cn213724077u”的专利公开了“一种可辅助病人移动的带输液泵的输液架”，其包括伸缩支架，伸缩支架设有两个，两个伸缩支架底部与伸缩筒顶部活动连接，伸缩筒底部与推动输液架移动的移动机构连接，两个伸缩支架之间通过连接杆连接，两个所述伸缩支架前端之间设有放置输液泵的放置框，本实用新型在患者需要移动时，通过万向轮可自由移动。其能够在患者需要移动时，通过万向轮可自由移动，给病人的使用带来了便利；但是，使用这一输液架的用户在移动时需要手动推行该输液架；操作较为不便。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种共享移动输液装置。
7.一种共享移动输液装置，包括移动基座、输液杆、行进驱动模块和避障警报模块。输液杆的底端与移动基座固定。输液杆上安装有二维码共享模块。二维码共享模块上设置有二维码。所述移动基座的底部安装有行进驱动模块。行进驱动模块用于驱动移动基座在地面上移动。所述的避障警报模块包括红外线避障模块。红外线避障模块包括两个倾斜安装座和两个红外线发射器。两个倾斜安装座分别可拆卸连接在小车的前端的两侧。两个倾斜安装座的外侧设置有均倾斜朝内的安装面；两个红外线发射器分别可拆卸连接在两个倾斜安装座的两个安装面上。
8.作为优选，该共享移动输液装置还包括控制模块和定位标签；所述的控制模块包括定位模块和主控制器；定位模块和主控制器均安装在安装基座上；定位模块包括三个定位基站；三个定位基站分别安装在移动基座的其中三个顶角处；主控制器采用树莓派3b+；各定位基站与主控制器之间通过uart串行通讯进行数据交换；各定位基站用于发射uwb信
号；所述的定位标签由用户随身携带；定位标签包括射频收发器和随身控制器；射频收发器与随身控制器与通过spi总线进行数据交换；射频收发器与三个定位基站进行射频传输。
9.作为优选，所述的控制模块还包括环境基站；环境基站安装在共享移动输液装置所在的工作环境中。
10.作为优选，所述的行进驱动模块包括两个主动万向轮和两个从动万向轮。两个主动万向轮和两个从动万向轮均安装在移动基座的底部。主动万向轮包括安装架、转向架、滚轮、转向电机和行进电机。安装架固定在移动基座的底部。转向架的顶部与安装架的底部构成公共轴线竖直设置的转动副。轴线水平设置的滚轮转动连接在转向架的底部。转向电机固定在安装架上，且输出轴与转向架固定。行进电机固定在转向架上，且输出轴与滚轮固定。
11.作为优选，两个红外线发射器的轴线呈夹角θ，30
°
≤θ≤150
°
。
12.作为优选，所述二维码共享模块的侧部设置有紧急呼叫按钮。
13.作为优选，所述的主动万向轮的转向架上安装有电磁制动器。
14.作为优选，所述的避障警报模块还包括障碍物提示报警模块。所述的障碍物提示报警模块包括安装在输液杆或移动基座上的提示灯和声音报警器。
15.作为优选，所述输液杆的顶部对称设置有开口向上的两个挂钩。
16.本发明具有的有益效果是：
17.1.本实用新型通过定位模块与避障警报模块相配合，能够在医院等输液场景中进行自动移动，从而避免输液的用户移动时需要手持并举高药瓶的问题。
18.2.本实用新型在通过扫码解锁后，能够自动跟随携带定位标签的用户，进一步提高输液用户移动的便捷性。
19.3.本实用新型中的避障警报模块上的两个红外线发射器的轴线成60
°
夹角，能够形成在共享移动输液装置的前方形成三角警戒区，从而提高了避障功能的可靠性。并且，本实用新型能够通过更换不同角度的倾斜安装块来调整两个红外线发射器的夹角，进而调整避障警报模块的检测范围。
附图说明
20.图1是本实用新型实施例1的整体结构示意图。
21.图2是本实用新型实施例1的正面示意图。
22.图3是本实用新型实施例1中红外线避障模块的安装示意图。
23.图4是本实用新型实施例2中的整体结构示意图。
具体实施方式
24.以下结合附图对本发明作进一步说明。
25.实施例1
26.如图1和2所示，一种共享移动输液装置，包括移动基座1、输液杆2、行进驱动模块、控制模块和避障警报模块。输液杆2的底端与移动基座1固定。输液杆2的顶部对称设置有开口向上的两个挂钩，用于悬挂输液瓶；输液杆2的中部安装有二维码共享模块3。二维码共享模块3上设置有与该共享移动输液装置的编号相对应的二维码。二维码共享模块3的侧部设
置有紧急呼叫按钮5；在紧急情况下，用户能够通过紧急呼叫按钮5及时向医护人员求救。
27.移动基座1的底部安装有行进驱动模块。行进驱动模块用于驱动移动基座1在地面上移动。行进驱动模块包括两个主动万向轮和两个从动万向轮。两个主动万向轮分别安装在移动基座1前端的两侧；两个从动万向轮别安装在移动基座1后端的两侧。主动万向轮包括安装架、转向架、滚轮、转向电机和行进电机。安装架固定在移动基座的底部。转向架的顶部与安装架的底部构成公共轴线竖直设置的转动副。轴线水平设置的滚轮转动连接在转向架的底部。转向电机固定在安装架上，且输出轴与转向架固定。行进电机固定在转向架上，且输出轴与滚轮固定。
28.由于万向轮可在任意方向和任意角度上进行移动，故本实用新型提供的共享移动输液装置能够在狭窄的空间内，更加平稳便捷地跟随用户；转向电机和行进电机用于控制两个主动万向轮进行滚动和转向运动；从动万向轮跟随主动万向轮做适应性的运动；主动万向轮的转向架上安装有电磁制动器。电磁制动器用于对主动万向轮的滚轮进行制动，达到锁定共享移动输液装置的作用。
29.如图3所示，避障警报模块包括红外线避障模块和障碍物提示报警模块。红外线避障模块包括两个倾斜安装座8和两个红外线发射器7。两个倾斜安装座8分别通过螺栓可拆卸连接在小车的前端的两侧。两个倾斜安装座8的外侧设置有均倾斜朝内设置的安装面；两个安装面与移动基座的长度方向均成30
°
夹角。两个红外线发射器7分别可拆卸连接在两个倾斜安装座8的两个安装面上。两个红外线发射器7的轴线呈夹角θ，相交于移动基座的前方，θ＝60
°
。从而使得两个红外线发射器7发射出的红外线形成一定的夹角θ，实现交叉探测，形成的三角形“警戒线”。当遇到人流量较多的科室或者遇到阻挡其前进的障碍物，红外发射器发射出的预设频率的红外线反射回来被接收管接收。障碍物提示报警模块包括提示灯和声音报警器。
30.经过比较器处理后，通过读取比较器输出接口的电平信号，便可判断前方是否存在障碍物；当判断出前方存在障碍物时，红外线避障模块将电平信号分别发送给行进驱动模块和障碍物提示报警模块，使得行进驱动模块降低电机转速，从而降低小车的移动速度，障碍物提示报警模块再发出警报声，从而提醒用户不要远离输液杆。
31.控制模块包括定位模块、环境基站和主控制器；定位模块和主控制器均安装在安装基座上。环境基站安装共享移动输液装置的所在的工作环境中，且位置已知。定位模块安装在移动基座的顶部，包括三个定位基站6；三个定位基站6分别安装在移动基座1的其中三个顶角处；主控制器采用树莓派3b+；各定位基站6与主控制器之间通过uart串行通讯的方式进行数据交换。主控制器与云端的服务器无线通信。提示灯、声音报警器和各电机均由主控制器控制。移动基座1上还设置有陀螺仪；用于确定移动基座1的当前姿态；陀螺仪与主控制器连接。
32.定位基站6的型号为vdu2501；环境基站的型号为sku609；各定位基站6用于发射uwb信号；环境基站用于接收uwb信号，通过采用tof算法计算测距数据，卡尔曼滤波算法将uwb模块所测得的测距数据进行滤波处理，然后再利用三边测量算法对跟随目标进行定位。
33.作为一种非必要的技术方案；当用户在输液过程中需要移动时，通过使用移动端扫描二维码共享模块3上的二维码后向云端的服务器发送解锁和移动请求；云端的服务器做出校验指令后发送控制指令；当接收到云端控制指令后，共享移动输液装置的控制模块
控制电磁制动器解除对主动万向轮的锁定。并且用户移动终端通过wifi与定位模块主控制器相连，实现数据的交换，可对共享移动输液装置的实时位置进行监控和控制。所述的云端包括服务器api与数据库。
34.实施例2
35.一种共享移动输液装置，本实施例与实施例1的差别在于：
36.使用者随身携带定位标签9。定位标签9包括射频收发器和随身控制器。射频收发器的型号为sku609；随身控制器采用型号为stm32f103t8u6的单片机。射频收发器与随身控制器与通过spi总线进行数据交换。定位标签9与三个定位基站6之间能够进行tdoa定位。从而使得共享移动输液装置能够知悉使用者的位置，从而实现主动跟随。
37.当用户在输液的过程中需要移动时，但是由于某种原因无法拿着输液瓶进行移动时，用户可先将输液瓶挂在输液杆2顶端的挂钩上，然后可通过移动端设备扫描二维码共享模块3上的二维码，从而解锁共享移动输液装置的电磁制动器；当用户与共享移动输液装置处于同一环境中时，三个定位基站与用户佩戴的定位标签9进行通信；通过控制模块得到用户相对于共享移动输液装置的位置，行进驱动模块中的主动万向轮4运动，带动共享移动输液装置跟随用户移动；如移动期间遇到障碍物时，红外线反射回来被接收管接收，经比较器电器处理后，亮起红灯并发出报警声，防止患者继续移动而发生输液安全问题；在用户移动端界面，还可对共享移动输液装置进行遥控；当用户使用完毕后，在移动端上点击使用完毕，可通过控制模块检测自身与预设的停放位置是否一致，然后由控制模块控制行进驱动模块移动，回到预设的停放位置。
38.实施例3
39.一种共享移动输液装置，本实施例与实施例2的差别在于：不设环境基站；仅通过定位标签9与三个定位基站之间的通信确定用户与共享移动输液装置的相对位置。

技术特征：
1.一种共享移动输液装置，包括移动基座(1)、输液杆(2)、行进驱动模块和避障警报模块；其特征在于：所述输液杆(2)的底端与移动基座(1)固定；输液杆(2)上安装有二维码共享模块(3)；二维码共享模块(3)上设置有二维码；所述的移动基座(1)的底部安装有行进驱动模块；行进驱动模块用于驱动移动基座(1)在地面上移动；所述的避障警报模块包括红外线避障模块；红外线避障模块包括两个倾斜安装座(8)和两个红外线发射器(7)；两个倾斜安装座(8)分别可拆卸连接在小车的前端的两侧；两个倾斜安装座(8)的外侧设置有均倾斜朝内的安装面；两个红外线发射器(7)分别可拆卸连接在两个倾斜安装座(8)的两个安装面上。2.根据权利要求1所述的一种共享移动输液装置，其特征在于：还包括控制模块和定位标签(9)；所述的控制模块包括定位模块和主控制器；定位模块和主控制器均安装在安装基座上；定位模块包括三个定位基站(6)；三个定位基站(6)分别安装在移动基座(1)的其中三个顶角处；主控制器采用树莓派3b+；各定位基站(6)与主控制器之间通过uart串行通讯进行数据交换；各定位基站用于发射uwb信号；所述的定位标签(9)由用户随身携带；定位标签(9)包括射频收发器和随身控制器；射频收发器与随身控制器与通过spi总线进行数据交换；射频收发器与三个定位基站进行射频传输。3.根据权利要求2所述的一种共享移动输液装置，其特征在于：所述的控制模块还包括环境基站；环境基站安装在共享移动输液装置所在的工作环境中。4.根据权利要求1所述的一种共享移动输液装置，其特征在于：所述的行进驱动模块包括两个主动万向轮和两个从动万向轮；两个主动万向轮和两个从动万向轮均安装在移动基座的底部；主动万向轮包括安装架、转向架、滚轮、转向电机和行进电机；安装架固定在移动基座的底部；转向架的顶部与安装架的底部构成公共轴线竖直设置的转动副；轴线水平设置的滚轮转动连接在转向架的底部；转向电机固定在安装架上，且输出轴与转向架固定；行进电机固定在转向架上，且输出轴与滚轮固定。5.根据权利要求4所述的一种共享移动输液装置，其特征在于：所述的主动万向轮的转向架上安装有电磁制动器。6.根据权利要求1所述的一种共享移动输液装置，其特征在于：两个红外线发射器(7)的轴线呈夹角θ，30
°
≤θ≤150
°
。7.根据权利要求1所述的一种共享移动输液装置，其特征在于：所述二维码共享模块(3)的侧部设置有紧急呼叫按钮(5)。8.根据权利要求1所述的一种共享移动输液装置，其特征在于：所述的避障警报模块还包括障碍物提示报警模块；所述的障碍物提示报警模块包括安装在输液杆(2)或移动基座(1)上的提示灯和声音报警器。9.根据权利要求1所述的一种共享移动输液装置，其特征在于：所述输液杆(2)的顶部对称设置有开口向上的两个挂钩。

技术总结
本实用新型公开了一种共享移动输液装置。该装置包括移动基座、输液杆、行进驱动模块和避障警报模块。输液杆的底端与移动基座固定。输液杆上安装有二维码共享模块。移动基座的底部安装有用于驱动移动基座在地面上移动的行进驱动模块。所述的避障警报模块包括红外线避障模块。红外线避障模块包括两个倾斜安装座和两个红外线发射器。两个倾斜安装座分别可拆卸连接在小车的前端的两侧。两个倾斜安装座的外侧设置有均倾斜朝内的安装面；两个红外线发射器分别可拆卸连接在两个倾斜安装座的两个安装面上。本实用新型通过定位模块与避障警报模块相配合，能够在医院等输液场景中进行自动移动，从而避免输液的用户移动时需要手持并举高药瓶的问题。药瓶的问题。药瓶的问题。


技术研发人员：娄夏菁 曹世华 乐宇超 何丹妮 陈彦菲 姚佳妮 史颜凯 王冰升
受保护的技术使用者：杭州师范大学
技术研发日：2022.10.18
技术公布日：2023/7/19