一种控制AGV升降驱动电机的电路板的制作方法

一种控制agv升降驱动电机的电路板
技术领域
1.本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种控制agv升降驱动电机的电路板。


背景技术：

2.现有的agv为实现agv自动升降功能以及挂钩自动升降功能至少需要安装用于驱动挂钩升降、以及驱动轮升降的两个升降驱动电机，现有agv挂钩的升降驱动电机是凸轮结构，也就是说只要一直通电，升降电机就能循环进行上升和下降的往返运动。实际使用时，需要知道挂钩和驱动的上升和下降到位状态，从而控制电机及时停止，因此，需要安装上、下限位检测装置，而获取这些信号则需要至少2对接口，加上控制两个电机的运行需要2对io接口，共4对io口，在如今agv控制系统越来越复杂的情况下，有必要对升降驱动电机的控制方案进行改进，减少其对主控板的io口占用数。


技术实现要素：

3.本实用新型的发明目的在于解决现有的agv的升降驱动电机控制方案占用io口数量多的问题，提供一种用于辅助控制升降驱动电机的电路板。
4.为实现以上发明目的，本实用新型采取以下技术方案：
5.控制agv升降驱动电机的电路板，包括电路板本体以及继电器控制模组，所述继电器控制模组包括第一继电器和第二继电器，所述第一继电器的线圈与主控板的信号输出接口电连接，所述第一继电器的控制开关的常开端、常闭端分别用于与上限位开关、下限位开关电连接，所述第二继电器的线圈与第一继电器的公共端电连接，所述继电器的控制开关串接于升降驱动电机的供电电路上。
6.本实用新型的电路板通过继电器控制模块控制升降驱动电机，由主控板控制第一继电器线圈是否得电，决定其开关的吸合状态，从而控制常开端、常闭端择一与第二继电器的线圈连接，实际使用时，限位开关可一端与继电器连接，另一端连接电源，从而控制第二继电器的线圈是否得电，从而控制供电电路的通断。与现有技术相比，本方案的电路板通过第一继电器的线圈接收主控板的信号，即可自主控制升降电机工作，因此，控制一个升降驱动电机，仅需一对io口，控制挂钩、驱动轮升降只需2对io口，减少其对主控板的io口占用数，从而降低控制系统的改造难度。
7.进一步的，所述第一继电器包括第一控制开关，所述第一控制开关的常开端与上限位开关电连接，所述第一控制开关的常闭端与下限位开关电连接，所述第二继电器包括第二控制开关和第三控制开关，所述第二、第三控制开关的常开端分别接工作电源和地，两者的公共端分别与电机的正极、负极电连接以形成所述供电电路，两者的常闭端串联。本方案中，当第一继电器的线圈得电，第一控制开关的常开端导通，使第一控制开关与上限位开关连接，第一控制开关通过上限位开关与电源连接，第二继电器的线圈得电，升降驱动电机的供电电路导通，从而使其工作，至上升到位后，上限位开关被触发断开电源与第一控制开关的连接，使第二继电器失电，升降驱动电机的供电电路断开。而当第一继电器的线圈失
电，第一控制开关的常闭端导通，第一控制开关通过下限位开关与电源连接，第二继电器的线圈得电，升降驱动电机的供电电路导通，从而使其工作，至下降到位后，下限位开关被触发断开电源与第一控制开关的连接，使第二继电器失电，升降驱动电机的供电电路断开。
8.进一步的，所述第一继电器的线圈一端与主控板的信号输出接口电连接，另一端与工作电源连接。在本方案中，当主控板的信号输出接口输出低电平信号，第一继电器的线圈得电导通，当主控板输出悬空，则线圈失电。
9.进一步的，还包括两个第一二极管，所述两个第一二极管分别与第一继电器、第二继电器的线圈反向并联。本方案的第一二极管用于保护线圈，使线圈的多余电流回流至二极管。
10.进一步的，还包括第二二极管，所述第二二极管的正极与第三控制开关的常开端电连接，负极与第二控制开关的常开端电连接。
11.进一步的，所述继电器控制模组设有至少两组，至少一组用于实现对挂钩的升降控制，至少一组用于实现对驱动轮的升降控制
附图说明
12.图1是电路板的原理示意图。
具体实施方式
13.以下根据附图，进一步的说明本实用新型的技术方案：
14.如图1所示，本实用新型公开了一种控制agv升降驱动电机的电路板，包括电路板本体以及继电器控制模组，所述继电器控制模组包括第一继电器ka1和第二继电器ka2，所述第一继电器ka1的线圈与主控板的信号输出接口电连接，所述第一继电器ka1的控制开关的常开端、常闭端分别用于与上限位开关、下限位开关电连接，所述第二继电器ka2的线圈与第一继电器ka1的公共端电连接，所述继电器的控制开关串接于升降驱动电机的供电电路上。
15.进一步的，所述第一继电器ka1包括第一控制开关k1，所述第一控制开关k1的常开端与上限位开关电连接，所述第一控制开关k1的常闭端与下限位开关电连接，所述第二继电器ka2包括第二控制开关k2和第三控制开关k3，所述第二、第三控制开关k3的常开端分别接工作电源和地，两者的公共端分别与电机的正极、负极电连接以形成所述供电电路，两者的常闭端串联。本方案中，当第一继电器ka1的线圈得电，第一控制开关k1的常开端导通，使第一控制开关k1与上限位开关连接，第一控制开关k1通过上限位开关与电源连接，第二继电器ka2的线圈得电，升降驱动电机的供电电路导通，从而使其工作，至上升到位后，上限位开关被触发断开电源与第一控制开关k1的连接，使第二继电器ka2失电，升降驱动电机的供电电路断开。而当第一继电器ka1的线圈失电，第一控制开关k1的常闭端导通，第一控制开关k1通过下限位开关与电源连接，第二继电器ka2的线圈得电，升降驱动电机的供电电路导通，从而使其工作，至下降到位后，下限位开关被触发断开电源与第一控制开关k1的连接，使第二继电器ka2失电，升降驱动电机的供电电路断开。
16.进一步的，所述第一继电器ka1的线圈一端与主控板的信号输出接口电连接，另一端与工作电源连接。在本方案中，当主控板的信号输出接口输出低电平信号，第一继电器
ka1的线圈得电导通，当主控板输出悬空，则线圈失电。
17.进一步的，还包括两个第一二极管d1，所述两个第一二极管d1分别与第一继电器ka1、第二继电器ka2的线圈反向并联。本方案的第一二极管d1用于保护线圈，使线圈的多余电流回流至二极管。
18.进一步的，还包括第二二极管(图中未示)，所述第二二极管的正极与第三控制开关k3的常开端电连接，负极与第二控制开关k2的常开端电连接。
19.进一步的，所述继电器控制模组设有至少两组，至少一组用于实现对挂钩的升降控制，至少一组用于实现对驱动轮的升降控制
20.进一步的，还包括第一接线端子(图中未示)、第二接线端子(图中未示)、第三接线端子(图中未示)和第四接线端子(图中未示)，所述第一继电器ka1的线圈通过第一接线端子与主控板连接，所述第一继电器ka1的控制开关通过第二接线端子与上、下限位开关连接，所述第二继电器ka2的常开端通过第三接线端子工作电源和地，所述第二继电器ka2的公共端通过第四接线端子与升降驱动电机连接。
21.进一步的，上述工作电源为24v电源。
22.还包括第一保险丝和第二保险丝，所述第一保险丝与第三接线端子连接，所述第二保险丝与第四接线端子电连接，用于包括升降驱动电机和供电电路。
23.本实用新型的电路板通过继电器控制模块控制升降驱动电机，由主控板控制第一继电器ka1线圈是否得电，决定其开关的吸合状态，从而控制常开端、常闭端择一与第二继电器ka2的线圈连接，实际使用时，限位开关可一端与继电器连接，另一端连接电源，从而控制第二继电器ka2的线圈是否得电，从而控制供电电路的通断。与现有技术相比，本方案的电路板通过第一继电器ka1的线圈接收主控板的信号，即可自主控制升降电机工作，因此，控制一个升降驱动电机，仅需一对io口，控制挂钩、驱动轮升降只需2对io口，减少其对主控板的io口占用数，从而降低控制系统的改造难度。
24.根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

技术特征：
1.一种控制agv升降驱动电机的电路板，其特征在于:包括电路板本体以及继电器控制模组，所述继电器控制模组包括第一继电器和第二继电器，所述第一继电器的线圈与主控板的信号输出接口电连接，所述第一继电器的控制开关的常开端、常闭端分别用于与上限位开关、下限位开关电连接，所述第二继电器的线圈与第一继电器的公共端电连接，所述继电器的控制开关串接于升降驱动电机的供电电路上。2.根据权利要求1所述的电路板，其特征在于：所述第一继电器包括第一控制开关，所述第一控制开关的常开端与上限位开关电连接，所述第一控制开关的常闭端与下限位开关电连接，所述第二继电器包括第二控制开关和第三控制开关，所述第二、第三控制开关的常开端分别接工作电源和地，两者的公共端分别与电机的正极、负极电连接以形成所述供电电路，两者的常闭端串联。3.根据权利要求1所述的电路板，其特征在于：所述第一继电器的线圈一端与主控板的信号输出接口电连接，另一端与工作电源连接。4.根据权利要求3所述的电路板，其特征在于：还包括两个第一二极管，所述两个第一二极管分别与第一继电器、第二继电器的线圈反向并联。5.根据权利要求3所述的电路板，其特征在于：还包括第二二极管，所述第二二极管的正极与第三控制开关的常开端电连接，负极与第二控制开关的常开端电连接。6.根据权利要求1所述的电路板，其特征在于：所述继电器控制模组设有至少两组。

技术总结
本实用新型公开了一种控制AGV升降驱动电机的电路板，包括电路板本体以及继电器控制模组，所述继电器控制模组包括第一继电器和第二继电器，所述第一继电器的线圈与主控板的信号输出接口电连接，所述第一继电器的控制开关的常开端、常闭端分别用于与上限位开关、下限位开关电连接，所述第二继电器的线圈与第一继电器的公共端电连接，所述继电器的控制开关串接于升降驱动电机的供电电路上。与现有技术相比，本方案的电路板通过第一继电器的线圈接收主控板的信号，即可自主控制升降电机工作，因此，控制一个升降驱动电机，仅需一对IO口，控制挂钩、驱动轮升降只需2对IO口，减少其对主控板的IO口占用数，从而降低控制系统的改造难度。从而降低控制系统的改造难度。从而降低控制系统的改造难度。


技术研发人员：潘珏良
受保护的技术使用者：广东嘉腾机器人自动化有限公司
技术研发日：2022.09.26
技术公布日：2023/7/19