一种深井自动探测救援机器人

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种深井自动探测救援机器人。


背景技术：

2.在深井的搜救过程中由于地势狭窄，人工搜救比较困难，此时需要一种救援机器人，专利授权公告号为cn208436283u的实用新型专利提出一种深井自动探测救援机器人，包括一号机体、二号机体、一号轮、二号轮、履带、一号工作室、二号工作室、蓄电池、控制装置、一号正反电机、激光雷达、雷达生命探测仪、旋转轴、一号齿轮、二号齿轮、定位件、压缩弹簧、卷线器、一号气缸、二号气缸、二号正反电机、半球体轮、伺服电机和摄像头，通过在二号工作室内设置卷线器，并在卷线器的一侧设置若干个定位件和压缩弹簧，通过压缩弹簧将定位件固定在盒体内，并使卷线器的线穿过所有的定位件，当雷达生命检测仪检测到生命时，使定位件被一号气缸向下压至地面，进而使定位件将线固定在地面上，从而方便救援人员下入深井并沿着线的方向寻找伤员进行救援。但是上述专利中还存在以下不足：通过车轮使得机器人在深井内移动，但深井的内直径规格可能不一致，此时车轮难以和内壁接触，深井内可能会出现出现落石等异物，可能会对机器人造成损害。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种深井自动探测救援机器人，解决了通过车轮使得机器人在深井内移动，但深井的内直径规格可能不一致，此时车轮难以和内壁接触的技术问题，还解决了深井内可能会出现出现落石等异物，可能会对机器人造成损害的问题。
4.为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种深井自动探测救援机器人，包括机器人本体、适应机构、防护机构，所述机器人本体上设置有摄像头，所述机器人本体的下端固定连接有激光雷达，所述机器人本体的下端固定连接有生命探测仪，所述机器人本体上设置有适应机构，所述机器人本体上设置有防护机构，所述防护机构上设置有垫块。
5.优选的，所述适应机构包括套筒、安装杆、车轮、限位块、弹簧，所述机器人本体上固定连接有套筒，所述套筒内滑动连接有安装杆，所述安装杆上设置有车轮，所述安装杆上固定连接有限位块，通过设计适应机构，可使得机器人的车轮能够适用不同规格的深井。
6.优选的，所述限位块上固定连接有弹簧，所述弹簧上固定连接有套筒，通过设计弹簧，可在弹簧的弹性作用下使得限位块移动。
7.优选的，所述防护机构包括安装块、方形块、挡板、卡槽、卡销、支撑板、拉块、拉簧，所述机器人本体的上端固定连接有安装块，所述安装块内滑动连接有方形块，所述方形块的上端固定连接有挡板，所述挡板上固定连接有垫块，所述方形块内开设有卡槽，所述卡槽内滑动连接有卡销，所述卡销的外侧滑动连接有支撑板，所述卡销上固定连接有拉块，所述卡销的外侧设置有拉簧，通过设计防护机构，可对机器人本体进行保护。
8.优选的，所述拉簧的一端固定连接于支撑板上，所述拉簧的另一端固定连接于拉块上，通过设计拉簧，可在拉簧的弹性作用下使得拉块移动。
9.优选的，所述支撑板固定连接于安装块内，所述安装块和拉块接触，通过设计支撑板，可给予拉簧一定的安装位置。
10.与相关技术相比较，本实用新型提供的一种深井自动探测救援机器人具有如下有益效果：
11.本实用新型提供一种深井自动探测救援机器人，通过在机器人本体上固定套筒，套筒内滑动安装杆，安装杆上设置车轮，安装杆上固定限位块，限位块通过弹簧安装于套筒内，通过弹簧的弹性作用可使得限位块移动，进而使得限位块移动，进而使得车轮移动，可使得车路能够和内壁接触，可提高救援机器人在不同深井内的适应力。
12.本实用新型提供一种深井自动探测救援机器人，通过在机器人本体上固定安装块，安装块内滑动方形块，方形块上固定挡板，挡板上固定垫块，方形块内滑动卡销，卡销上固定拉块，拉块上固定拉簧，通过拉动拉簧的弹性作用使得卡销移动至方形块内完成对挡板的安装，通过挡板和垫块的作用，可有效的防止救援机器人在深井内工作时被落石砸中，导致损坏。
附图说明
13.图1为本实用新型的整体结构立体图；
14.图2为本实用新型图1的正视剖视图；
15.图3为本实用新型图2中的a处放大图；
16.图4为本实用新型图2中摄像头的俯视图。
17.图中标号：1、机器人本体；2、摄像头；3、激光雷达；4、生命探测仪；5、适应机构；6、防护机构；7、垫块；51、套筒；52、安装杆；53、车轮；54、限位块；55、弹簧；61、安装块；62、方形块；63、挡板；64、卡槽；65、卡销；66、支撑板；67、拉块；68、拉簧。
具体实施方式
18.请参阅图1、图2、图4，一种深井自动探测救援机器人，包括机器人本体1、适应机构5、防护机构6，机器人本体1上设置有摄像头2，机器人本体1的下端固定连接有激光雷达3，机器人本体1的下端固定连接有生命探测仪4，机器人本体1上设置有适应机构5，机器人本体1上设置有防护机构6，防护机构6上设置有垫块7。
19.请参阅图1、图2、图4，适应机构5包括套筒51、安装杆52、车轮53、限位块54、弹簧55，机器人本体1上固定连接有套筒51，套筒51内滑动连接有安装杆52，安装杆52上设置有车轮53，安装杆52上固定连接有限位块54，限位块54上固定连接有弹簧55，弹簧55上固定连接有套筒51，通过设计适应机构5，可使得机器人的车轮53能够适用不同规格的深井。
20.请参阅图1、图2、图3、图4，防护机构6包括安装块61、方形块62、挡板63、卡槽64、卡销65、支撑板66、拉块67、拉簧68，机器人本体1的上端固定连接有安装块61，安装块61内滑动连接有方形块62，方形块62的上端固定连接有挡板63，挡板63上固定连接有垫块7，方形块62内开设有卡槽64，卡槽64内滑动连接有卡销65，卡销65的外侧滑动连接有支撑板66，卡销65上固定连接有拉块67，卡销65的外侧设置有拉簧68，拉簧68的一端固定连接于支撑板66上，拉簧68的另一端固定连接于拉块67上，支撑板66固定连接于安装块61内，安装块61和拉块67接触，通过设计防护机构6，可对机器人本体1进行保护。
21.工作原理：进行救援时，首先拉动拉块67，使得拉块67上固定的卡销65移动，而后将挡板63下端固定的方形块62滑入安装块61内，此时松开拉块67，在拉簧68的弹性作用下使得拉块67移动，进而带动卡销65移动并滑入方形块62内开设的卡槽64中，此时完成对挡板63的安装，之后将机器人本体1放置于深井内，此时操作机器人本体1进行移动，并在弹簧55的弹性作用下使得限位块54移动，限位块54的移动带动其上固定的安装杆52移动，安装杆52的移动使得车轮53移动，使得车轮53能够和内壁接触，而后在摄像头2、激光雷达3、生命探测仪4的作用下对人员进行搜救。


技术特征：
1.一种深井自动探测救援机器人，包括机器人本体(1)、适应机构(5)、防护机构(6)，其特征在于，所述机器人本体(1)上设置有摄像头(2)，所述机器人本体(1)的下端固定连接有激光雷达(3)，所述机器人本体(1)的下端固定连接有生命探测仪(4)，所述机器人本体(1)上设置有适应机构(5)，所述机器人本体(1)上设置有防护机构(6)，所述防护机构(6)上设置有垫块(7)。2.根据权利要求1所述的一种深井自动探测救援机器人，其特征在于，所述适应机构(5)包括套筒(51)、安装杆(52)、车轮(53)、限位块(54)、弹簧(55)，所述机器人本体(1)上固定连接有套筒(51)，所述套筒(51)内滑动连接有安装杆(52)，所述安装杆(52)上设置有车轮(53)，所述安装杆(52)上固定连接有限位块(54)。3.根据权利要求2所述的一种深井自动探测救援机器人，其特征在于，所述限位块(54)上固定连接有弹簧(55)，所述弹簧(55)上固定连接有套筒(51)。4.根据权利要求1所述的一种深井自动探测救援机器人，其特征在于，所述防护机构(6)包括安装块(61)、方形块(62)、挡板(63)、卡槽(64)、卡销(65)、支撑板(66)、拉块(67)、拉簧(68)，所述机器人本体(1)的上端固定连接有安装块(61)，所述安装块(61)内滑动连接有方形块(62)，所述方形块(62)的上端固定连接有挡板(63)，所述挡板(63)上固定连接有垫块(7)，所述方形块(62)内开设有卡槽(64)，所述卡槽(64)内滑动连接有卡销(65)，所述卡销(65)的外侧滑动连接有支撑板(66)，所述卡销(65)上固定连接有拉块(67)，所述卡销(65)的外侧设置有拉簧(68)。5.根据权利要求4所述的一种深井自动探测救援机器人，其特征在于，所述拉簧(68)的一端固定连接于支撑板(66)上，所述拉簧(68)的另一端固定连接于拉块(67)上。6.根据权利要求4所述的一种深井自动探测救援机器人，其特征在于，所述支撑板(66)固定连接于安装块(61)内，所述安装块(61)和拉块(67)接触。

技术总结
本实用新型公开了一种深井自动探测救援机器人，涉及救援机器人技术领域，包括机器人本体、适应机构、防护机构，所述机器人本体上设置有摄像头，所述机器人本体的下端固定连接有激光雷达，所述机器人本体的下端固定连接有生命探测仪。本实用新型提供一种深井自动探测救援机器人，通过在机器人本体上固定套筒，套筒内滑动安装杆，安装杆上设置车轮，安装杆上固定限位块，限位块通过弹簧安装于套筒内，通过弹簧的弹性作用可使得限位块移动，进而使得限位块移动，进而使得车轮移动，可使得车路能够和内壁接触，可提高救援机器人在不同深井内的适应力。适应力。适应力。


技术研发人员：龙震
受保护的技术使用者：中国石油大学（华东）
技术研发日：2023.03.07
技术公布日：2023/7/19