一种果实摘取夹爪的制作方法

1.本实用新型涉及果实摘取技术领域，具体为一种果实摘取夹爪。


背景技术：

2.现有的果实夹爪在采摘果实的时候多利用固定后硬拉的原理来进行采摘。
3.主要缺陷在于：在采摘果实的过程中会硬拉不仅会损害果实果实表皮，降低保鲜期，还会一定程度上损害果实树体。这样不仅影响到果实的销售还影响到来年果实的数量，并且固定后硬拉的方式采摘效率也不是很高，针对于部分品种的果实，无法保证果实采摘时与果柄处断开，造成采摘的果实果子出现人工二次加工的情况，极大的增加了种植户在果实采集上的人工付出成本以及时间成本，因此需要一种果实摘取夹爪对上述问题做出改善。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种果实摘取夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种果实摘取夹爪，包括底座，所述底座的左前侧设置有底盘支架，所述底盘支架的上设置有第一驱动装置，所述第一驱动装置的驱动端设置有转接筒，所述转接筒上安装有第一夹爪部件，所述第一驱动装置的驱动端上并且位于转接筒的后侧设置有驱动装置支架，所述驱动装置支架的外侧中间处设置有第二驱动装置，所述第二驱动装置的驱动端设置有第一摇杆，所述第一摇杆的另一端侧面转动安装有连杆，所述连杆的另一端内侧面设置有衔接筒，所述衔接筒上安装有第二夹爪部件，所述连杆靠近衔接筒的一端外侧面设置有第二摇杆。
7.作为本实用新型优选的方案，所述第一夹爪部件和第二夹爪部件的内侧面呈圆弧状结构设置。
8.作为本实用新型优选的方案，所述底座采用筒型圆环状结构设置。
9.作为本实用新型优选的方案，所述第一驱动装置采用固定螺栓与底盘支架连接，所述第二驱动装置采用固定螺栓与驱动装置支架连接。
10.作为本实用新型优选的方案，所述第二摇杆远离连杆的一端与驱动装置支架的一端对应转动连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.1.本实用新型中，通过在果实摘取夹爪中当第一夹爪部件、第二夹爪部件到达果实抓取位置后，通过第二驱动装置带动第一摇杆旋转摆动，在第一摇杆的作用下实现对连杆的驱动，使第二夹爪部件向左边移动抓取物体到达夹持位置，在第二驱动装置工作的同时，第一驱动装置也通电工作，对驱动装置支架进行驱动调整，使驱动装置支架、第二驱动装置保持平衡，使第二夹爪部件更好的对果实进行夹持，通过第一驱动装置驱动第一夹爪
部件以及驱动装置支架围绕第一驱动装置进行旋转，完成采摘动作，实现对果实的采摘，通过第一夹爪部件、第二夹爪部件对果实进行夹持后采用旋转的方式实现对果实的采摘，能够提高对果实采摘时的保护效果，避免出现果实果实表皮破损的情况发生，使果实的采摘质量和效率高，该方案符合现有的果实采摘的发展趋势，夹爪通过模仿人手的采摘过程，使得采摘过程更为简单以及省力，轻巧，不仅可以保证采摘的质量还大大的提高了采摘效率，针对于不同的品种都可以较为有效的采摘，并且在其他的果实采摘上也可以得到有效的采摘，增大了可采摘的范围，符合人体采摘动作的夹爪设计也是未来采摘机器人夹爪设计的主流发展方向。
附图说明
13.图1为本实用新型的果实摘取夹爪结构示意图。
14.图中：1、底座；2、底盘支架；3、第一驱动装置；301、转接筒；302、第一夹爪部件；4、驱动装置支架；5、第二驱动装置；501、第一摇杆；502、连杆；503、衔接筒；504、第二夹爪部件；505、第二摇杆。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述,附图中给出了本实用新型的若干实施例,但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。
17.需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
18.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
19.实施例：请参阅图1所示的一种果实摘取夹爪，包括底座1，底座1的左前侧设置有底盘支架2，底盘支架2的上设置有第一驱动装置3，第一驱动装置3的驱动端设置有转接筒301，转接筒301上安装有第一夹爪部件302，第一驱动装置3的驱动端上并且位于转接筒301的后侧设置有驱动装置支架4，驱动装置支架4的外侧中间处设置有第二驱动装置5，第二驱动装置5的驱动端设置有第一摇杆501，第一摇杆501的另一端侧面转动安装有连杆502，连杆502的另一端内侧面设置有衔接筒503，衔接筒503上安装有第二夹爪部件504，连杆502靠近衔接筒503的一端外侧面设置有第二摇杆505，第一驱动装置3采用固定螺栓与底盘支架2
连接，第二驱动装置5采用固定螺栓与驱动装置支架4连接，第二摇杆505远离连杆502的一端与驱动装置支架4的一端对应转动连接。当第一夹爪部件302、第二夹爪部件504到达果实抓取位置后，通过第二驱动装置5带动第一摇杆501旋转摆动，在第一摇杆501的作用下实现对连杆502的驱动，使第二夹爪部件504向左边移动抓取物体到达夹持位置，在第二驱动装置5工作的同时，第一驱动装置3也通电工作，对驱动装置支架4进行驱动调整，使驱动装置支架4、第二驱动装置5保持平衡，使第二夹爪部件504更好的对果实进行夹持，通过第一驱动装置3驱动第一夹爪部件302以及驱动装置支架4围绕第一驱动装置3进行旋转，完成采摘动作，实现对果实的采摘，通过第一夹爪部件302、第二夹爪部件504对果实进行夹持后采用旋转的方式实现对果实的采摘，能够提高对果实采摘时的保护效果，避免出现果实果实表皮破损的情况发生，使果实的采摘质量和效率高。
20.第一驱动装置3和第二驱动装置5可以为舵机，可以为电机，还可以为其他驱动装置。
21.在该实施例中，第一夹爪部件302和第二夹爪部件504的内侧面呈圆弧状结构设置，底座1采用筒型圆环状结构设置。通过第一夹爪部件302和第二夹爪部件504的内侧面呈圆弧状结构设置，能够使第一夹爪部件302、第二夹爪部件504与果实果实的贴合效果好，夹取效果好，通过底座1采用筒型圆环状结构设置，能够使果实果实在摘取后的卸料简单方便。
22.工作原理：果实摘取夹爪在使用时，当第一夹爪部件302、第二夹爪部件504到达果实抓取位置后，通过第二驱动装置5带动第一摇杆501旋转摆动，在第一摇杆501的作用下实现对连杆502的驱动，使第二夹爪部件504向左边移动抓取物体到达夹持位置，在第二驱动装置5工作的同时，第一驱动装置3也通电工作，对驱动装置支架4进行驱动调整，使驱动装置支架4、第二驱动装置5保持平衡，使第二夹爪部件504更好的对果实进行夹持，通过第一驱动装置3驱动第一夹爪部件302以及驱动装置支架4围绕第一驱动装置3进行旋转，完成采摘动作，实现对果实的采摘，通过第一夹爪部件302、第二夹爪部件504对果实进行夹持后采用旋转的方式实现对果实的采摘，能够提高对果实采摘时的保护效果，避免出现果实果实表皮破损的情况发生，使果实的采摘质量和效率高，通过第一夹爪部件302和第二夹爪部件504的内侧面呈圆弧状结构设置，能够使第一夹爪部件302、第二夹爪部件504与果实果实的贴合效果好，夹取效果好，通过底座1采用筒型圆环状结构设置，能够使果实果实在摘取后的卸料简单方便。
23.利用平行四边形结构保证第一夹爪部件302与第二夹爪部件504可以稳定平行，且在夹持果实，比如猕猴桃或者罗汉果的时候能够更稳定及平稳，不易损伤果实。
24.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种果实摘取夹爪，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的左前侧设置有底盘支架(2)，所述底盘支架(2)的上设置有第一驱动装置(3)，所述第一驱动装置(3)的驱动端设置有转接筒(301)，所述转接筒(301)上安装有第一夹爪部件(302)，所述第一驱动装置(3)的驱动端上并且位于转接筒(301)的后侧设置有驱动装置支架(4)，所述驱动装置支架(4)的外侧中间处设置有第二驱动装置(5)，所述第二驱动装置(5)的驱动端设置有第一摇杆(501)，所述第一摇杆(501)的另一端侧面转动安装有连杆(502)，所述连杆(502)的另一端内侧面设置有衔接筒(503)，所述衔接筒(503)上安装有第二夹爪部件(504)，所述连杆(502)靠近衔接筒(503)的一端外侧面设置有第二摇杆(505)。2.根据权利要求1所述的一种果实摘取夹爪，其特征在于：所述第一夹爪部件(302)和第二夹爪部件(504)的内侧面呈圆弧状结构设置。3.根据权利要求1所述的一种果实摘取夹爪，其特征在于：所述底座(1)采用筒型圆环状结构设置。4.根据权利要求1所述的一种果实摘取夹爪，其特征在于：所述第一驱动装置(3)采用固定螺栓与底盘支架(2)连接，所述第二驱动装置(5)采用固定螺栓与驱动装置支架(4)连接。5.根据权利要求1所述的一种果实摘取夹爪，其特征在于：所述第二摇杆(505)远离连杆(502)的一端与驱动装置支架(4)的一端对应转动连接。

技术总结
本实用新型涉及果实摘取技术领域，具体为一种果实摘取夹爪，包括底座，所述底盘支架的上设置有第一驱动装置，所述转接筒上安装有第一夹爪部件，所述第一驱动装置的驱动端上并且位于转接筒的后侧设置有驱动装置支架，所述驱动装置支架的外侧中间处设置有第二驱动装置，所述第二驱动装置的驱动端设置有第一摇杆，所述第一摇杆的另一端侧面转动安装有连杆，所述衔接筒上安装有第二夹爪部件，所述连杆靠近衔接筒的一端外侧面设置有第二摇杆。通过第一夹爪部件、第二夹爪部件对果实进行夹持后采用旋转的方式实现对果实的采摘，能够提高对果实采摘时的保护效果，避免出现果实果实表皮破损的情况发生，使果实的采摘质量和效率高。使果实的采摘质量和效率高。使果实的采摘质量和效率高。


技术研发人员：杨寔琦 孔令瑜 周侗侗 郑世杰
受保护的技术使用者：四川犍小茉科技有限公司
技术研发日：2023.01.28
技术公布日：2023/7/19