管片拼装机和管片拼装系统的制作方法

1.本技术涉及管片拼装机和盾构机技术领域，尤其是一种管片拼装机和管片拼装系统。


背景技术：

2.随着城市地下工程建设的增加，如地铁、地下通道，排风管道等，世界各地掀起了开发异形隧道的浪潮。类矩形隧道作为异形隧道的一种，其能够极大地提高地下隧道使用面积，降低隧道建设使用成本。
3.盾构机中的管片拼装设备在工程中用以对隧道内部安装管片用以支撑隧道内壁。其中，管片拼接设备中的管片抓取装置具有三个方向的自由度即为旋转、俯仰以及倾斜，并在液压缸的作用下完成抓取管片以及对应的自由度的调整安装作业。
4.然而，这种管片抓取装置的调整空间有限，导致管片安装设备在异形管片拼装时的工作性能变差。


技术实现要素：

5.本技术提供一种管片拼装机和管片拼装系统，能够提高抓取装置的调节范围和空间，提高管片安装设备在异形管片拼装时的工作性能。
6.为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
7.第一方面，本技术提供一种管片拼装机，包括轨道、移动平台和抓取装置，轨道沿第一方向延伸，移动平台包括回转基座，回转基座在轨道上沿轨道移动设置，且回转基座可绕沿第一方向的轴线回转；
8.抓取装置连接于回转基座的底端，抓取装置包括连接轭架、底座、连接钳部和方向调节组件，连接轭架一端连接于回转基座，另一端和底座活动连接，连接钳部设置于底座的背离连接轭架的一侧；
9.方向调节组件包括多个动作筒，动作筒连接于连接轭架和底座之间，且不同动作筒分别被配置为驱动底座相对连接轭架向不同方向转动，多个动作筒包括第一动作筒，第一动作筒被配置为驱动底座绕沿第一方向相对连接轭架摆动。
10.作为一种可能的实施方式，抓取装置还包括关节轴承，关节轴承连接于连接轭架和底座之间，以使连接轭架和底座活动连接。
11.作为一种可能的实施方式，第一动作筒为两个，且两个第一动作筒对称设置在底座的相对两侧，两个第一动作筒的驱动方向一致。
12.作为一种可能的实施方式，方向调节组件中包括的多个动作筒还包括第二动作筒，第二动作筒被配置为驱动底座绕第二方向相对连接轭架摆动，第二方向和第一方向相互垂直，且第一方向和第二方向垂直于底座和连接轭架的连线方向。
13.作为一种可能的实施方式，方向调节组件中包括的多个动作筒还包括第三动作筒，第三动作筒被配置为驱动底座绕第三方向相对连接轭架转动，其中，第三方向为底座和
连接轭架之间的连线方向。
14.作为一种可能的实施方式，底座和连接轭架的一者上设置有连接臂，另一者上设置有连接部，连接臂的端部相对底座和连接轭架的连接点具有间距，第三动作筒的一端连接于底座的端部，另一者连接于连接部，以驱动底座相对底座和连接轭架的连接点旋转。
15.作为一种可能的实施方式，第二动作筒和第三动作筒设置在底座在第二方向上的同一侧。
16.作为一种可能的实施方式，抓取装置还包括升降组件，升降组件包括两个液压动作筒，液压动作筒的一端连接于移动平台，另一端连接于连接轭架；两个液压动作筒相对于连接轭架对称设置，以在液压动作筒伸缩时，共同带动连接轭架沿第三方向升降。
17.作为一种可能的实施方式，回转基座包括回转主体和平移主体，平移主体在轨道上沿轨道移动设置，回转主体相对平移主体绕第一方向回转；
18.平移主体上设置有人员平台。
19.第二方面，本技术一种管片拼装系统，至少两个前述任一种管片拼装机，至少两个管片拼装机并列设置于不同拼装空间内。
20.本技术提供一种管片拼装机和管片拼装系统，包括轨道、移动平台和抓取装置，轨道沿第一方向延伸，移动平台包括回转基座，回转基座在轨道上沿轨道移动设置，且回转基座可绕沿第一方向的轴线回转；抓取装置连接于回转基座的底端，抓取装置包括连接轭架、底座、连接钳部和方向调节组件，连接轭架一端连接于回转基座，另一端和底座活动连接，连接钳部设置于底座的背离连接轭架的一侧；方向调节组件包括多个动作筒，动作筒连接于连接轭架和底座之间，且不同动作筒分别被配置为驱动底座相对连接轭架向不同方向转动，多个动作筒包括第一动作筒，第一动作筒被配置为驱动底座绕沿第一方向相对连接轭架摆动。通过这种结构设置，使抓取装置的摆动范围和移动空间增大，从而使管片拼装机更适用于拼装异形管片，不仅扩大了管片拼装机的适用范围，还提高了管片拼装机在拼接异形管片时的工作性能。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本技术实施例提供的管片拼装机的结构示意图一；
23.图2为本技术实施例提供的管片拼装机的结构示意图二；
24.图3为本技术实施例提供的管片拼装机的正视图；
25.图4为本技术实施例提供的管片拼装机的后视图；
26.图5为本技术实施例提供的管片拼装机中的抓取装置的结构示意图；
27.图6为本技术实施例提供的管片拼装机中的抓取装置的结构剖视图；
28.图7为本技术实施例提供的管片拼装系统的结构示意图；
29.图8为本技术实施例提供的管片拼装机安装管片的工作示意图一；
30.图9为本技术实施例提供的管片拼装机安装管片的工作示意图二；
31.图10为本技术实施例提供的管片拼装机安装管片的工作示意图三；
32.图11为本技术实施例提供的管片拼装机安装管片的工作示意图四。
33.附图标记说明：
34.100-管片拼装机；110-轨道；120-移动平台；130-抓取装置；140-管片；200-管片拼装系统；
35.1101-托梁；1201-回转基座；1202-固定架；1203-回转主体；1204-平移主体；1205-人员平台；1206-管路支架；1207-回转驱动；1208-平移油缸；1301-连接轭架；1302-底座；1303-连接钳部；1304-方向调节组件；1305-关节轴承；1306-升降组件；1307-液压动作筒；1308-动作筒；1309-第一动作筒；1310-第二动作筒；1311-第三动作筒；1312-第四动作筒；1313-连接臂；1314-连接部；
36.100a-管片拼装机回转中心；
37.140a、140b、140c、140d、140e、140f、140g-管片。
具体实施方式
38.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。在不冲突的情况下,下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
39.现有技术中，随着城市地下工程建设的增加，如地铁、地下通道，排风管道等，世界各地掀起了开发异形隧道的浪潮。类矩形隧道作为异形隧道的一种，其能够极大地提高地下隧道使用面积，降低隧道建设使用成本。盾构机中的管片拼装设备在工程中用以对隧道内部安装管片用以支撑隧道内壁。其中，管片拼接设备中的管片抓取装置具有三个方向的自由度即为旋转、俯仰以及倾斜，并在液压缸的作用下完成抓取管片以及对应的自由度的调整安装作业。然而，这种管片抓取装置的调整空间有限，导致管片安装设备在异形隧道管片拼装时的工作性能变差。
40.为了克服现有技术中的缺陷，本技术提供一种管片拼装机和管片拼装系统，包括轨道、移动平台和抓取装置，轨道沿第一方向延伸，移动平台包括回转基座，回转基座在轨道上沿轨道移动设置，且回转基座可绕沿第一方向的轴线回转；抓取装置连接于回转基座的底端，抓取装置包括连接轭架、底座、连接钳部和方向调节组件，连接轭架一端连接于回转基座，另一端和底座活动连接，连接钳部设置于底座的背离连接轭架的一侧；方向调节组件包括多个动作筒，动作筒连接于连接轭架和底座之间，且不同动作筒分别被配置为驱动底座相对连接轭架向不同方向转动，多个动作筒包括第一动作筒，第一动作筒被配置为驱动底座绕沿第一方向相对连接轭架摆动。通过这种结构设置，使抓取装置的摆动范围和移动空间增大，从而使管片拼装机更适用于拼装异形管片，不仅扩大了管片拼装机的适用范围，还提高了管片拼装机在拼接异形管片时的工作性能。
41.下面将结合附图详细的对本实用新型的内容进行描述，以使本领域技术人员能够更加清楚详细的了解本实用新型的内容。
42.第一方面，本技术提供一种管片拼装机100，包括轨道110、移动平台120和抓取装置130，轨道110沿第一方向延伸，移动平台120包括回转基座1201，回转基座1201在轨道110上沿轨道110移动设置，且回转基座1201可绕沿第一方向的轴线回转；
43.抓取装置130连接于回转基座1201的底端，抓取装置130包括连接轭架1301、底座1302、连接钳部1303和方向调节组件1304，连接轭架1301一端连接于回转基座1201，另一端和底座1302活动连接，连接钳部1303设置于底座1302的背离连接轭架1301的一侧；
44.方向调节组件1304包括多个动作筒1308，动作筒1308连接于连接轭架1301和底座1302之间，且不同动作筒1308分别被配置为驱动底座1302相对连接轭架1301向不同方向转动，多个动作筒1308包括第一动作筒1309，第一动作筒1309被配置为驱动底座1302绕沿第一方向相对连接轭架1301摆动。
45.图1为本技术实施例提供的管片拼装机的结构示意图一；图2为本技术实施例提供的管片拼装机的结构示意图二；图3为本技术实施例提供的管片拼装机的正视图；图4为本技术实施例提供的管片拼装机的后视图。
46.如图1-图4所示，本实施例中的管片拼装机100，包括轨道110、移动平台120和抓取装置130。轨道110沿着第一方向延伸，其中，移动平台120和抓取装置130连接，且移动平台120沿着轨道110的延伸方向移动设置，即移动平台120同样沿着第一方向移动。其中，第一方向是管片拼装机100的长度延伸方向。
47.移动平台120包括回转基座1201和固定架1202，回转基座1201和固定架1202连接，且回转基座1201和固定架1202沿着在轨道110上沿着轨道110可以移动，不难理解，移动平台120沿着轨道110的延伸方向即第一方向移动，另外，回转基座1201可绕着第一方向的轴线转动。其中轨道110包括托梁1101，托梁1101沿着第一方向延伸，且能够支撑固定架1202以及其他构件。具体的，回转驱动1207和固定架1202连接，驱动回转基座1201绕第一方向旋转。
48.抓取装置130包括连接轭架1301、底座1302、连接钳部1303和方向调节组件1304，连接轭架1301的一端和回转基座1201连接，连接轭架1301的另一端和底座1302连接，连接钳部1303位于底座1302背离连接轭架1301的一侧，连接钳部1303用以和管片140连接，以通过抓取装置130拾取并移动工件。
49.此外，方向调节组件1304包括多个动作筒1308，动作筒1308连接在连接轭架1301和底座1302之间，多个动作筒1308可以控制底座1302相对连接轭架1301向不同的方向转动，其中，第一动作筒1309能够使底座1302绕着第一方向的轴线相对连接轭架1301摆动。
50.图5为本技术实施例提供的管片拼装机中的抓取装置的结构示意图。
51.参照图4-图5所示，在一些可能的实施方式中，抓取装置130还包括关节轴承1305，关节轴承1305连接于连接轭架1301和底座1302之间，以使连接轭架1301和底座1302活动连接。具体的，底座1302通过关节轴承1305和连接轭架1301连接，可使底座1302相对连接轭架1301沿着第一方向摆动，也可沿着管片拼装机100的高度方向移动，还可沿着第一方向转动。
52.图6为本技术实施例提供的管片拼装机中的抓取装置的结构剖视图。
53.如图6所示，可选的，抓取装置包括多个动作筒1308，动作筒1308包括两个第一动作筒1309，且两个第一动作筒1309对称设置在底座1302的相对两侧，两个第一动作筒1309
的驱动方向一致。两个第一动作筒1309可使底座1302相对连接轭架1301沿着第一方向的轴线偏转。
54.作为一种可能的实施例，方向调节组件1304中包括的多个动作筒1308还包括第二动作筒1310，第二动作筒1310被配置为驱动底座1302绕第二方向相对连接轭架1301摆动，第二方向和第一方向相互垂直，且第一方向和第二方向垂直于底座1302和连接轭架1301的连线方向。
55.可选的，方向调节组件1304中包括的多个动作筒1308还包括第三动作筒1311，第三动作筒1311被配置为驱动底座1302绕第三方向相对连接轭架1301转动，其中，第三方向为底座1302和连接轭架1301之间的连线方向。
56.具体的，底座1302和连接轭架1301的一者上设置有连接臂1313，另一者上设置有连接部1314，连接臂1313的端部相对底座1302和连接轭架1301的连接点具有间距，第三动作筒1311的一端连接于底座1302的端部，另一者连接于连接部1314，以驱动底座1302相对底座1302和连接轭架1301的连接点旋转。
57.如图5所示，具体的，连接轭架1301上设置有两个连接臂1313，底座1302上设置有连接部1314，两个连接臂1313的第一端分别和回转基座1201连接，当回转基座1201沿着第一方向的轴线转动时，即可使连接臂1313和回转基座1201连接的抓取装置130沿着第一方向的轴线转动。
58.两个连接臂1313的第二端分别和连接轭架1301连接，连接部1314和连接轭架1301连接，且连接部1314和连接轭架1301的点靠近连接臂1313的第二端，不难理解，连接部1314也可与连接臂1313连接。连接臂1313的第二端相对底座1302和连接轭架1301的连接点具有间距，第三动作筒1311的第一端连接于底座1302的端部，第三动作筒1311的第二端和底座1302上的连接部1314连接。以驱动底座1302相对底座1302和连接轭架1301的连接点旋转。
59.下面对动作筒1308、连接轭架1301以及底座1302之间的连接和运动关系进行说明。
60.方向调节组件包括多个动作筒1308，具体为第一动作筒1309、第二动作筒1310和第三动作筒1311以及第四动作筒1312。
61.第一动作筒1309连接于底座1302和连接轭架1301之间，具体的，第一动作筒1309的第一端和连接臂1313连接，第一动作筒1309的第二端和连接部1314连接，第一动作筒1309沿着自身轴线伸缩时，抓取装置130中的底座1302相对连接轭架1301通过关节轴承1305沿着第一方向的轴线偏转。
62.第二动作筒1310设置于底座1302上，且第二动作筒1310的第一端和连接部1314连接，第二动作筒1310的第二端和底座1302连接，当第二动作筒1310沿着自身轴线伸缩时，第二动作筒1310可驱使底座1302相对连接轭架通过关节轴承1305沿着第二方向摆动。
63.其中，第三动作筒1311的连接方式和运动关系已在前述实施例中进行了说明，本部分不再赘述。
64.动作筒1308还包括第四动作筒1312，第四动作筒1312连接于连接轭架1301和底座1302之间，第四动作筒1312沿着第三方向延伸，具体的，第四动作筒1312的第一端和连接部1314连接，第二端和底座1302连接，随着第四动作筒1312伸缩，能够调整底座1302在第三方向上的高度。通过上述动作筒1308、连接轭架1301以及底座1302之间的连接，可以完成抓取
装置130的底座1302分别在三个方向上位置调整。需要说明的是，底座1302的底部所设置的连接钳部1303和管片140之间连接，当管片拼装机100工作时，通过上述动作筒1308调整管片140在隧道中的位置，从而完成在隧道空间中的管片140的安装拼接。
65.存在一种可行的实施例，第二动作筒1310和第三动作筒1311设置在底座1302在第二方向上的同一侧。
66.可能的，如图1-图4所示，抓取装置130还包括升降组件1306，升降组件1306包括两个液压动作筒1307，液压动作筒1307的一端连接于移动平台120，另一端连接于连接轭架1301；两个液压动作筒1307相对于连接轭架1301对称设置，以在液压动作筒1307伸缩时，共同带动连接轭架1301沿第三方向升降。
67.本技术还可提供一种实施例，回转基座1201包括回转主体1203和平移主体1204，平移主体1204在轨道110上沿轨道110移动设置，回转主体1203相对平移主体1204绕第一方向回转；平移主体1204上设置有人员平台1205。
68.具体的，如图1-图4所示，回转基座1201包括回转主体1203和平移主体1204，其中，平移主体1204和固定架1202之间连接，平移主体1204中的人员平台1205连接于固定架1202。回转主体1203和固定架1202之间相对转动连接，不难理解，回转主体1203可相对固定架1202沿着第一方向的轴线转动，且当固定架1202沿着第一方向移动时，回转主体1203和平移主体1204均可沿着第一方向移动。需要说明的是，回转基座1201的移动通过平移油缸1208来驱动，具体的，平移油缸1208沿着轨道110的长度方向延伸，且平移油缸1208连接与回转基座1201，即平移油缸1208在沿着第一方向的轴线移动时，还可控制回转主体1203沿着第一方向移动。另外，人员平台1205的设置，可使操作人员在人员平台1205上同时观察管片140所处的位置并对相邻管片140进行拼接安装。
69.另外，回转主体1203还包括管路支架1206，管路支架1206为环状件，管路支架1206和液压动作筒1307连接，管路支架1206可保护内部管路绕第一方向转动，为液压动作筒1307提供动力。
70.本实施例中的管片拼装机，包括轨道、移动平台和抓取装置，轨道沿第一方向延伸，移动平台包括回转基座，回转基座在轨道上沿轨道移动设置，且回转基座可绕沿第一方向的轴线回转；抓取装置连接于回转基座的底端，抓取装置包括连接轭架、底座、连接钳部和方向调节组件，连接轭架一端连接于回转基座，另一端和底座活动连接，连接钳部设置于底座的背离连接轭架的一侧；方向调节组件包括多个动作筒，动作筒连接于连接轭架和底座之间，且不同动作筒分别被配置为驱动底座相对连接轭架向不同方向转动，多个动作筒包括第一动作筒，第一动作筒被配置为驱动底座绕沿第一方向相对连接轭架摆动。通过这种结构设置，使抓取装置的摆动范围和移动空间增大，从而使管片拼装机更适用于拼装异形管片，不仅扩大了管片拼装机的适用范围，还提高了管片拼装机在拼接异形管片时的工作性能。
71.第二方面，本技术一种管片拼装系统200，包括至少两个前述任一种管片拼装机100，至少两个管片拼装机100并列设置于不同拼装空间内。
72.图7为本技术实施例提供的管片拼装系统的结构示意图。
73.如图7所示，本技术第二方面提供的管片拼装系统200包括两个管片拼装机100，两个管片拼装机100并列设置在不同的拼装空间中，且不同的拼装空间通过管片140进行分
隔。即两个管片拼装机100可同时作业以完成对不同部位的管片进行拼装。
74.图8为本技术实施例提供的管片拼装机安装管片的工作示意图一；图9为本技术实施例提供的管片拼装机安装管片的工作示意图二；图10为本技术实施例提供的管片拼装机安装管片的工作示意图三；图11为本技术实施例提供的管片拼装机安装管片的工作示意图四。
75.结合图8-图11所示，下面对管片拼装系统的中两台管片拼装机的作业情况进行说明。其中，图8-图11中管片拼装机回转中心100a为管片拼装机100的回转中心在不同拼装空间所处的位置。
76.参考图7中的管片140，依据不同的高度对管片140进行分块，形成了管片140a、管片140b、管片140c、管片140d、管片140e、管片140f、管片140g。其中，管片140a的安装，如图8所示，液压动作筒1307驱动抓取装置130沿着第三方向移动，使底座1302靠近管片140a，管片140a和底座1302上的连接钳部1303之间通过绳索连接，在液压动作筒1307和第一动作筒1309、第二动作筒1310、第三动作筒1311以及第四动作筒1312的共同作用下调整管片140a的位置完成管片140a的拼接。
77.如图9所示，液压动作筒1307驱动抓取装置130沿着第三方向移动，使底座1302靠近管片140b，管片140b和底座上的连接钳部1303之间通过螺栓连接，在液压动作筒1307和第一动作筒1309、第二动作筒1310、第三动作筒1311以及第四动作筒1312的共同作用下调整管片140b的位置完成管片140b的拼接。需要说明的是，管片140b和管片140a需要通过紧固螺栓连接。
78.不难理解，如图10所示，管片140c和管片140b的安装过程一致，本部分将不再对管片140c的安装和移动过程进行说明，另外，管片140d、管片140e的安装过程和管片140b的安装过程完全一致，因此针对上述管片的安装过程也不再说明。
79.如图11所示，管片140f和管片140g位于两个管片拼装机100的中间位置，两个抓取装置130通过上述液压动作筒1307和多个动作筒1308的作用使底座1302上的连接钳部1303分别和管片140f以及管片140g连接，并通过液压动作筒1307和多个动作筒1308的驱动调整管片140f和管片140g的位置，并完成管片140的整体拼接，需要说明的是，管片140f和管片140g的其中一个可连接于两个管片拼装机100中的一者，仅需保证两个管片拼装机100同时完成管片140f和管片140g的拼装作业即可。
80.本技术第二方面提供的管片拼装系统，包括前述的管片拼装机，通过该管片拼装机在不同的拼装空间内并列布置，且能够同时进行作业，可以提到各位置的管片在拼接时的准确性，同时还能提高同一隧道内管片拼装的作业效率。
81.本技术提供一种管片拼装机和管片拼装系统，包括轨道、移动平台和抓取装置，轨道沿第一方向延伸，移动平台包括回转基座，回转基座在轨道上沿轨道移动设置，且回转基座可绕沿第一方向的轴线回转；抓取装置连接于回转基座的底端，抓取装置包括连接轭架、底座、连接钳部和方向调节组件，连接轭架一端连接于回转基座，另一端和底座活动连接，连接钳部设置于底座的背离连接轭架的一侧；方向调节组件包括多个动作筒，动作筒连接于连接轭架和底座之间，且不同动作筒分别被配置为驱动底座相对连接轭架向不同方向转动，多个动作筒包括第一动作筒，第一动作筒被配置为驱动底座绕沿第一方向相对连接轭架摆动。通过这种结构设置，使抓取装置的摆动范围和移动空间增大，从而使管片拼装机更
适用于拼装异形管片，不仅扩大了管片拼装机的适用范围，还提高了管片拼装机在拼接异形管片时的工作性能。
82.应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
83.一般而言，应当至少部分地由语境下的使用来理解术语。例如，至少部分地根据语境，文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数的意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数的意义的特征、结构或特性的组合。类似地，至少部分地根据语境，还可以将诸如“一”或“所述”的术语理解为传达单数用法或者传达复数用法。
84.应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在
……
上”、“在
……
以上”和“在
……
之上”，以使得“在
……
上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在
……
以上”或者“在
……
之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。
85.此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90
°
或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。
86.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种管片拼装机，其特征在于，包括轨道、移动平台和抓取装置，所述轨道沿第一方向延伸，所述移动平台包括回转基座，所述回转基座在所述轨道上沿所述轨道移动设置，且所述回转基座可绕沿所述第一方向的轴线回转；所述抓取装置连接于所述回转基座的底端，所述抓取装置包括连接轭架、底座、连接钳部和方向调节组件，所述连接轭架一端连接于所述回转基座，另一端和所述底座活动连接，所述连接钳部设置于所述底座的背离所述连接轭架的一侧；所述方向调节组件包括多个动作筒，所述动作筒连接于所述连接轭架和所述底座之间，且不同所述动作筒分别被配置为驱动所述底座相对所述连接轭架向不同方向转动，多个所述动作筒包括第一动作筒，所述第一动作筒被配置为驱动所述底座绕沿所述第一方向相对所述连接轭架摆动。2.根据权利要求1所述的管片拼装机，其特征在于，所述抓取装置还包括关节轴承，所述关节轴承连接于所述连接轭架和所述底座之间，以使所述连接轭架和所述底座活动连接。3.根据权利要求1所述的管片拼装机，其特征在于，所述第一动作筒为两个，且两个所述第一动作筒对称设置在所述底座的相对两侧，两个所述第一动作筒的驱动方向一致。4.根据权利要求1所述的管片拼装机，其特征在于，所述方向调节组件中包括的多个所述动作筒还包括第二动作筒，所述第二动作筒被配置为驱动所述底座绕第二方向相对所述连接轭架摆动，所述第二方向和所述第一方向相互垂直，且所述第一方向和所述第二方向垂直于所述底座和所述连接轭架的连线方向。5.根据权利要求4所述的管片拼装机，其特征在于，所述方向调节组件中包括的多个所述动作筒还包括第三动作筒，所述第三动作筒被配置为驱动所述底座绕第三方向相对所述连接轭架转动，其中，所述第三方向为所述底座和所述连接轭架之间的连线方向。6.根据权利要求5所述的管片拼装机，其特征在于，所述底座和所述连接轭架的一者上设置有连接臂，另一者上设置有连接部，所述连接臂的端部相对所述底座和所述连接轭架的连接点具有间距，所述第三动作筒的一端连接于所述底座的端部，另一者连接于所述连接部，以驱动所述底座相对所述底座和所述连接轭架的连接点旋转。7.根据权利要求5所述的管片拼装机，其特征在于，所述第二动作筒和所述第三动作筒设置在所述底座在第二方向上的同一侧。8.根据权利要求5-7中任一项所述的管片拼装机，其特征在于，所述抓取装置还包括升降组件，所述升降组件包括两个液压动作筒，所述液压动作筒的一端连接于所述回转基座，另一端连接于所述底座；两个所述液压动作筒相对于所述底座对称设置，以在所述液压动作筒伸缩时，共同带动所述底座沿第三方向升降。9.根据权利要求1-7中任一项所述的管片拼装机，其特征在于，所述回转基座包括回转主体和平移主体，所述平移主体在所述轨道上沿所述轨道移动设置，所述回转主体相对所述平移主体绕第一方向回转；所述平移主体上设置有人员平台。10.一种管片拼装系统，其特征在于，包括至少两个权利要求1-9中任一项所述的管片拼装机，至少两个所述管片拼装机并列设置于不同拼装空间内。

技术总结
本申请提供一种管片拼装机和管片拼装系统，包括轨道、移动平台和抓取装置，轨道沿第一方向延伸，移动平台包括回转基座，回转基座在轨道上移动，且回转基座绕第一方向轴线回转；抓取装置连接回转基座底端，抓取装置包括连接轭架、底座、连接钳部和方向调节组件，连接轭架连接回转基座和底座，连接钳部设置于底座背离连接轭架的一侧；方向调节组件包括多个动作筒，动作筒连接于连接轭架和底座之间，不同动作筒分别驱动底座相对连接轭架向不同方向转动，其中，第一动作筒驱动底座绕沿第一方向相对连接轭架摆动。通过这种结构设置，使管片拼装机适用拼装异形管片，扩大了管片拼装机的适用范围，提高了管片拼装机在拼接异形管片时的工作性能。工作性能。工作性能。


技术研发人员：刘军军 王胜 程晓晓 孟祥宾 张瑞临 梅勇兵 舒鹏飞 苏涛 温仕成 李帆杰 刘志友
受保护的技术使用者：中国铁建重工集团股份有限公司
技术研发日：2023.03.02
技术公布日：2023/7/19