一种绳驱单元的钢绳张紧机构的制作方法

1.本实用新型涉及绳驱机构技术领域，具体涉及一种绳驱单元的钢绳张紧机构。


背景技术：

2.钢绳作为关节传动部件具有：逆向可驱性能优越，不存在齿隙、齿面摩擦、润滑脂阻力等多种非线性摩擦阻力等优势，但由于钢绳存在弹性变形，为了提高关节传动的精度，绳驱机构作为关节传动部件时需要对钢绳进行张紧。现有绳驱机构的钢绳张紧方案为，采用在钢绳上增加张紧轮实现钢丝绳的张紧，利用张紧轮进行张紧时，难以实现钢绳的定量张紧，并且张紧结构结构复杂，零部件数量多，且张紧轮容易磨损钢绳，使钢绳寿命大幅度下降。


技术实现要素：

3.为上述技术问题，本实用新型提供一种绳驱单元的钢绳张紧机构。
4.本实用新型采用的技术方案是：
5.一种绳驱单元的钢绳张紧机构，所述绳驱单元包括关节驱动电机、传动钢绳及输出滑轮；输出滑轮的一端部轴向设有支撑轴安装孔，支撑轴安装孔内设有钢丝张紧机构，钢丝张紧机构包括离合器支撑轴、单向离合器及轴向挡圈；离合器支撑轴通过轴向挡圈安装在输出滑轮的支撑轴安装孔内，单向离合器固定套装在离合器支撑轴上，传动钢绳一端固定并缠绕在关节驱动电机的输出轴上，另一端缠绕输出滑轮并固定在离合器支撑轴上。
6.进一步地，所述支撑轴安装孔为单个或多个，多个支撑轴安装孔的每个孔内均设有钢丝张紧机构。
7.进一步地，离合器支撑轴通过紧定螺钉与输出滑轮紧固连接。
8.进一步地，离合器支撑轴的中心部轴向设置螺纹孔，螺纹孔内螺纹连接有内六角沉头螺钉。
9.进一步地，关节驱动电机的输出轴上开设有双线螺旋槽，传动钢绳缠绕在双线螺旋槽内。
10.进一步地，关节驱动电机通过螺钉安装在电机安装板上，输出滑轮通过输出滑轮支撑轴及输出滑轮支撑轴承可转动安装在电机安装板上。
11.本实用新型的有益效果：
12.1、绳驱单元可实现逆向可驱功能，传动无间隙，应用在康复设备等需要与人交互的设备上具有明显优势。
13.2、采用单向离合器可实现钢丝绳的定量张紧，减小钢丝绳的磨损，可大幅度提高钢绳的使用寿命。
14.3、零件数量更少，结构更简单。
附图说明
15.图1是本实用新型的绳驱单元的结构示意图。
16.图2是本实用新型的钢绳张紧机构的结构示意图。
17.附图标记：
18.1-关节驱动电机，2-电机安装板，3-传动钢丝绳，4-输出滑轮，5-单向离合器，6-紧定螺钉，7-轴用挡圈，8-离合器支撑轴，9-内六角沉头螺钉，10-输出滑轮支撑轴，11-输出滑轮支撑轴承
具体实施方式
19.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及一种优选的实施方式对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。
20.实施方式1
21.参阅图1及图2，本实施例提供一种绳驱单元的钢绳张紧机构，所述绳驱单元包括关节驱动电机1、电机安装板2、传动钢绳3、输出滑轮4。关节驱动电机1通过螺钉安装在电机安装板2上，关节驱动电机1的输出轴上开设有双线螺旋槽，传动钢绳3一端缠绕在双线螺旋槽内后固定在输出轴上，另一端缠绕固定在输出滑轮4上，实现关节的传动。由于钢绳存在弹性变形，因此为了提高关节传动精度，需要对钢丝绳进行张紧。
22.所述张紧机构包括单向离合器5、离合器支撑轴8、轴向挡圈7、紧定螺钉6及内六角沉头螺钉9。
23.输出滑轮4通过输出滑轮支撑轴承11和输出滑轮支撑轴10安装在电机安装板2上，传动钢绳3的另一端缠绕输出滑轮4后固定在离合器支撑轴8上。输出滑轮4的一端部轴向设有支撑轴安装孔，支撑轴安装孔的侧壁上径向设有螺钉孔。
24.将单向离合器5固定套装在离合器支撑轴8上后放入支撑轴安装孔中，使离合器支撑轴8的一端穿过支撑轴安装孔通过轴向挡圈7紧固在输出滑轮4上，离合器支撑轴的另一端位于输出滑轮4的外部用于固定连接钢绳。紧定螺钉6螺旋穿过支撑轴安装孔侧壁的螺钉孔抵靠离合器支撑轴8，从而实现离合器支撑轴8与输出滑轮4紧固连接。单向离合器5用于实现离合器支撑轴8的单向运动。紧定螺钉6可以起到增大摩擦力防止单向离合器5反向转动的作用，从而防止传动钢丝绳3出现松动，在单向离合器5力矩足够的前提下也可以取消紧定螺钉6，仅依靠单向离合器实现此处的单向转动。
25.离合器支撑轴8的中心部轴向设有螺纹孔，内六角沉头螺钉9螺纹连接在离合器支撑轴8的螺纹孔内，用于通过力矩扳手转动离合器支撑轴8，从而实现传动钢绳3的定量张紧。
26.本实用新型的张紧原理是：
27.张紧传动钢绳3时，先将紧定螺钉6旋松，然后使用力矩扳手插入内六角沉头螺钉9中，并用内六角圆柱头螺钉拧入驱动电机1轴端的螺纹孔内，使用内六角扳手阻止其运动，将力矩扳手的力矩调整到合适的力矩范围，使离合器支撑轴8正向转动，对钢绳进行张紧；张紧后，使传动结构大范围运动几分钟，重复上述过程，反复张紧4-5次，张紧完成后，将紧定螺钉6拧紧，完成整个张紧过程。
28.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人
员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。


技术特征：
1.一种绳驱单元的钢绳张紧机构，其特征在于，所述绳驱单元包括关节驱动电机(1)、传动钢绳(3)及输出滑轮(4)；输出滑轮(4)的一端部轴向设有支撑轴安装孔，支撑轴安装孔内设有钢丝张紧机构，钢丝张紧机构包括离合器支撑轴(8)、单向离合器(5)及轴向挡圈(7)；离合器支撑轴(8)通过轴向挡圈(7)安装在输出滑轮(4)的支撑轴安装孔内，单向离合器(5)固定套装在离合器支撑轴(8)上，传动钢绳(3)一端固定并缠绕在关节驱动电机(1)的输出轴上，另一端缠绕输出滑轮(4)并固定在离合器支撑轴(8)上。2.根据权利要求1所述的一种绳驱单元的钢绳张紧机构，其特征在于，所述支撑轴安装孔为单个或多个，多个支撑轴安装孔的每个孔内均设有钢丝张紧机构。3.根据权利要求1所述的一种绳驱单元的钢绳张紧机构，其特征在于，离合器支撑轴(8)通过紧定螺钉(6)与输出滑轮(4)紧固连接。4.根据权利要求1所述的一种绳驱单元的钢绳张紧机构，其特征在于，离合器支撑轴(8)的中心部轴向设置螺纹孔，螺纹孔内螺纹连接有内六角沉头螺钉(9)。5.根据权利要求1所述的一种绳驱单元的钢绳张紧机构，其特征在于，关节驱动电机(1)的输出轴上开设有双线螺旋槽，传动钢绳(3)缠绕在双线螺旋槽内。6.根据权利要求1所述的一种绳驱单元的钢绳张紧机构，其特征在于，关节驱动电机(1)通过螺钉安装在电机安装板(2)上，输出滑轮(4)通过输出滑轮支撑轴(10)及输出滑轮支撑轴承(11)可转动安装在电机安装板(2)上。

技术总结
本实用新型公开了一种绳驱单元的钢绳张紧机构，所述绳驱单元包括关节驱动电机、传动钢绳及输出滑轮；输出滑轮的一端部轴向设有支撑轴安装孔，支撑轴安装孔内设有钢丝张紧机构，钢丝张紧机构包括离合器支撑轴、单向离合器及轴向挡圈；离合器支撑轴通过轴向挡圈安装在输出滑轮的支撑轴安装孔内，单向离合器固定套装在离合器支撑轴上，传动钢绳一端固定并缠绕在关节驱动电机的输出轴上，另一端缠绕输出滑轮并固定在离合器支撑轴上。本实用新型采用单向离合器可实现钢丝绳的定量张紧，可减小钢丝绳的磨损，大幅度提高钢绳的使用寿命。大幅度提高钢绳的使用寿命。大幅度提高钢绳的使用寿命。


技术研发人员：李子健 付杰 曹爱华 陈斌 潘巧
受保护的技术使用者：埃斯顿（南京）医疗科技有限公司
技术研发日：2023.02.22
技术公布日：2023/7/19