基站以及移动机器人系统的制作方法

1.本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种基站以及移动机器人系统。


背景技术：

2.移动机器人，比如扫地机器人的回充方案之一，是在基站的表面形成交替分布的红外高反射区域和红外低反射区域；扫地机器人通过可旋转的激光雷达识别该交替分布的红外高反射区域和红外低反射区域。目前，通常是在基站表面通过贴红外高反射率的晶格或者纯白的贴纸，以在基站表面形成红外高反射区域。通过运用红外较低反射率的塑料壳体和/或贴红外低反射率的黑色贴纸，或使基站表面倾斜的方式，以在基站表面形成红外低反射区域。
3.然而，上述方式较难实现自动化。


技术实现要素：

4.本技术提供的基站以及移动机器人系统，旨在解决现有基站表面形成交替分布的红外高反射区域和红外低反射区域的方式较难实现自动化的问题。
5.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种基站。该基站包括基座和标识件；其中，标识件设于所述基座上；所述标识件包括底板和涂覆于所述底板表面的至少一个第一反射涂层和至少一个第二反射涂层；所述第一反射涂层的光反射率与所述第二反射涂层的光反射率不同，且所述至少一个第一反射涂层和所述至少一个第二反射涂层在所述底板表面上的正投影交替且错位分布。
6.在一个实施例中，所述底板表面包括相背的第一表面和第二表面；所述第一表面朝向所述基座；所述至少一个第一反射涂层间隔形成于所述底板的第一表面；所述至少一个第二反射涂层间隔形成于所述底板的第二表面；且所述第二反射涂层的光反射率小于所述第一反射涂层的光反射率。
7.在一个实施例中，所述底板的第一表面设有间隔的若干隔离条，所述若干隔离条将所述底板划分为多个光反射区域，相邻的所述第一反射涂层和所述第二反射涂层在所述底板的第一表面上的正投影分别位于相邻两个所述光反射区域中。
8.在一个实施例中，所述底板设有第一固定结构，所述基座与所述第一固定结构对应的位置设有第二固定结构，所述第一固定结构与所述第二固定结构配合以将所述底板固定在所述基座上。
9.在一个实施例中，所述第一固定结构和所述第二固定结构中的其中之一为卡凸，另一为卡位槽，所述卡凸卡入所述卡位槽内，以将所述底板固定于所述基座上。
10.在一个实施例中，所述基座设有容置槽，所述标识件嵌于所述容置槽内，且所述标识件的第二表面通过所述容置槽的槽口暴露；其中，所述底板的周向边缘设有若干间隔设置的所述卡凸，所述容置槽的底壁对应所述卡凸的位置开设有若干所述卡位槽。
11.在一个实施例中，所述基座包括第一部分、第二部分以及第三部分；其中，所述第
二部分垂直设置于所述第一部分上，所述第三部分连接于所述第二部分背离所述第一部分的一端，并沿垂直于所述第二部分的方向延伸；其中，所述容置槽形成于所述第二部分的正面。
12.在一个实施例中，所述底板为高红外透过率的非透明底板。
13.在一个实施例中，所述第一反射涂层为白色漆层；所述第二反射涂层为深色漆层。
14.为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种基站和移动机器人；其中，基站为上述所涉及的基站；移动机器人包括激光雷达，所述激光雷达用于扫描所述基站的第一反射涂层和第二反射涂层。
15.本技术实施例的有益效果，区别于现有技术：本技术实施例提供基站，通过设置基座，在基座上设置标识件，所述标识件包括底板和涂覆于所述底板表面的至少一个第一反射涂层和至少一个第二反射涂层；所述第一反射涂层的光反射率与所述第二反射涂层的光反射率不同，且所述至少一个第一反射涂层和所述至少一个第二反射涂层在所述底板表面上的正投影交替且错位分布，以在基站表面形成高光反射率和低光反射率的相间的区域，从而供移动机器人扫描识别。其中，由于形成高光反射率和低光反射率的相间的区域的第一反射涂层和第二反射涂层为涂敷于底板表面的涂层结构，相比于粘接贴纸或晶格等方案，可以实现自动化生产，且使用寿命较长。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
17.图1为本技术一实施例提供的基站的部分结构示意图；
18.图2为图1的拆解示意图；
19.图3a为标识件的第一视角下的结构示意图；
20.图3b为图3a中b处的放大图；
21.图4为标识件的第二视角下的结构示意图；
22.图5为底板的第一视角下的结构示意图；
23.图6为底板的第二视角下的结构示意图；
24.图7为底板的第三视角下的结构示意图；
25.图8为图2中a处的放大图；
26.图9为本技术一实施例提供的移动机器人系统的结构简图。
27.附图标记说明
28.10-基站；1-基座；11-第一部分；12-第二部分；121-容置槽；122-第二固定结构；13-第三部分；2-标识件；21-底板；211-第一固定结构；212-钩挂部；213-隔离条；22-第一反射涂层；23-第二反射涂层；20-移动机器人。
具体实施方式
29.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.本技术中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“设有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
32.相关技术中，通过采用粘接晶格或者贴纸的方式形成相间的红外高反射区域和红外低反射区域；然而，通过粘贴的方式较难实现自动化；且用户一眼就能看到粘接的晶格或者贴纸，在一定程度上限制或者破坏了基站外观面设计。
33.本技术提供的基站10，不仅可以在基站10表面形成相间的红外高反射区域和红外低反射区域，且可以实现自动化生产，同时对基站10外观设计几乎无影响。
34.下面结合附图和实施例对本技术进行详细的说明。
35.请参阅图1至图7，图1为本技术一实施例提供的基站10的部分结构示意图；图2为图1的拆解示意图；图3a为标识件2的第一视角下的结构示意图；图3b为图3a中b处的放大图；图4为标识件2的第二视角下的结构示意图；图5为底板21的第一视角下的结构示意图；图6为底板21的第二视角下的结构示意图；图7为底板21的第三视角下的结构示意图。在本实施例中，提供一种基站10，该基站10包括基座1和标识件2。
36.其中，基座1用于与移动机器人20进行信息交互。在一个实施例中，如图1所示，基座1包括第一部分11、第二部分12以及第三部分13；其中，所述第二部分12垂直设置于所述第一部分11上，所述第三部分13连接于所述第二部分12背离所述第一部分11的一端，并沿垂直于所述第二部分12的方向延伸。在具体实施例中，如图2所示，第二部分12的正面开设有容置槽121，所述标识件2具体嵌于该容置槽121内，以供移动机器人20识别。具体的，第二部分12设于第一部分11的端部；第三部分13自第二部分12的正面沿垂直于第二部分12的方向延伸，且第三部分13与第一部分11的至少部分相对设置，并形成一u型槽。可以理解，第二部分12形成u型槽的底壁，第一部分11和第三部分13形成u型槽的两侧壁；u型槽底壁的内壁面为第二部分12的正面。
37.其中，基座1的其它具体结构和功能与现有基站的具体结构和功能相同或相似，且可实现相同或相似的技术效果，具体可参见现有技术。
38.结合图1至图6，标识件2包括底板21和涂覆于所述底板21表面的至少一个第一反射涂层22和至少一个第二反射涂层23。如图3a和图4所示，底板21呈板状结构，且底板21表面包括相背的第一表面和第二表面，底板21的第一表面朝向基座1，底板21的第二表面通过容置槽121的槽口暴露。
39.在具体实施例中，底板21为高红外透过率的非透明底板21，即底板21对红外光的透过率较高，对肉眼可视光的透过率较低，肉眼无法穿透底板21从底板21的一侧看到底板21另一侧的物体；如此，即可保证移动机器人20的激光雷达发射的红外激光可以穿透底板21，且可以避免处于底板21的第一表面所在的一侧的物体对基站10的整体外观美感造成影响。具体的，底板21可以为红外透过率不小于80％或不小于90％的非透明底板21。
40.具体的，底板21的材质可以采用红外透过率较高且颜色较深的材质。比如，底板21的材质包含但不限于聚碳酸酯(pc)或者丙烯酸树脂(pmma)材料。
41.在一些实施例中，请继续参阅图3a或图4，所述底板21设有第一固定结构211，所述基座1与所述第一固定结构211对应的位置设有第二固定结构122(如图2所示)，所述第一固定结构211与所述第二固定结构122配合以将所述底板21固定在所述基座1上。具体的，所述第一固定结构211和所述第二固定结构122中的其中之一为卡凸，另一个为卡位槽，所述卡凸卡入所述卡位槽内，以将所述底板21固定于所述基座1上。具体的，第一固定结构211为卡凸，第二固定结构122为卡位槽。
42.在一些实施例中，如图3a和图4所示，底板21的周向边缘设有若干间隔设置的所述卡凸；每一卡凸沿所述底板21的厚度方向延伸，且卡凸背离底板21的一端形成一钩挂部212(见图3b)；以在卡凸卡入卡位槽内后，通过该钩挂部212加强二者之间的连接强度。当然，卡凸也可沿垂直底板21的厚度的方向延伸，或者沿其它方向延伸，本技术对此不做限定。在该实施例中，参见图8，图8为图2中a处的放大图，所述容置槽121的底壁对应所述卡凸的位置开设有若干所述卡位槽。
43.在另一些实施例中，如图5所示，所述底板21的第一表面设有间隔的若干隔离条213，所述若干隔离条213将所述底板21沿其长度方向划分为多个光反射区域；多个光反射区域的面积可以相同也可以不同；或者部分相同部分不同。
44.其中，所述第一反射涂层22的光反射率与所述第二反射涂层23的光反射率不同，且所述至少一个第一反射涂层22和所述至少一个第二反射涂层23在所述底板21表面上的正投影交替且错位分布；以在基站10表面形成高光反射率和低光反射率的相间的区域，从而供移动机器人20扫描识别。可以理解，光反射率较小的反射涂层形成基站10表面的低光反射率区域；光反射率较高的反射涂层形成基站10表面的高光反射率区域。由于形成高光反射率和低光反射率的相间的区域的第一反射涂层22和第二反射涂层23为涂敷于底板21表面的涂层结构，相比于粘接贴纸或晶格等方案，可以实现自动化生产，且使用寿命较长。
45.具体的，相邻的所述第一反射涂层22和所述第二反射涂层23在所述底板21的第一表面上的正投影分别位于相邻两个所述光反射区域中。
46.具体的，第一反射涂层22和/或第二反射涂层23可以通过喷涂或涂敷或沉积等方式形成于底板21的表面。
47.为了减弱第一反射涂层22与第二反射涂层23的色差对整个基站10的外观造成影响。在一些实施例中，如图6所示，所述多个第一反射涂层22间隔形成于所述底板21的第一
表面；如图7所示，所述多个第二反射涂层23间隔形成于所述底板21的第二表面。这样，肉眼可见的标识件2外观颜色仅包括底板21的颜色和多个第二反射涂层23的颜色，相比于将多个第一反射涂层22也形成于第二表面的方案，标识件2通过基座1露出的颜色种类减少，基站10的整体外观颜色接近一致，外观更加美观。
48.进一步地，所述第二反射涂层23的光反射率小于所述第一反射涂层22的光反射率。由于光反射率较小的第二反射涂层23的颜色相对光反射率较大的第一反射涂层22的颜色较深；因此，在该实施例中，底板21的材质具体可以采用红外透过率较高且颜色较深的材质；如此，即可保证移动机器人20的激光雷达发射的红外激光可以穿透底板21扫描并识别第一反射涂层22，且基站10表面的低光反射区域(即第二反射涂层23)的颜色和底板21的颜色接近，肉眼在较远的距离下查看时基本无法区分；而基站10表面的高光反射区域(即第一反射涂层22)的颜色，由于底板21对于肉眼可视光范围的透过率很低，通过肉眼几乎无法看到第一反射涂层22的存在。相对于现有技术方案，对基站10的外观几乎没有影响，基站10的整体外观颜色较为和谐。
49.具体的，第一反射涂层22可以为白色漆层；白色漆层的材质包含但不限于硫酸钡、氧化镁、聚四氟乙烯等。所述第二反射涂层23可以为深色漆层；深色漆层包含但不限于消光漆、pu漆、绒毛漆等。
50.本实施例提供基站10，通过在基座1上设置标识件2，且所述标识件2包括底板21和涂覆于所述底板21表面的至少一个第一反射涂层22和至少一个第二反射涂层23；所述第一反射涂层22的光反射率与所述第二反射涂层23的光反射率不同，且所述至少一个第一反射涂层22和所述至少一个第二反射涂层23在所述底板21表面上的正投影交替且错位分布，以在基站10表面形成高光反射率和低光反射率的相间的区域，从而供移动机器人20扫描识别。其中，由于形成高光反射率和低光反射率的相间的区域的第一反射涂层22和第二反射涂层23为涂敷于底板21表面的涂层结构，相比于粘接贴纸或晶格等方案，可以实现自动化生产，且使用寿命较长。
51.请参阅图9，图9为本技术一实施例提供的移动机器人系统的结构简图。在本实施例中，提供一种移动机器人系统，该移动机器人系统包括：基站10和移动机器人20。其中，基站10为上述实施例所提供的基站10；基站10的具体结构与功能可参见上述相关文字描述，在此不再赘述。
52.移动机器人20包括激光雷达，所述激光雷达用于扫描所述基站10的第一反射涂层22和第二反射涂层23，以与基站10进行信息交互。其中，移动机器人20可以是现有任一机器人，比如扫地机器人、定位机器人等。移动机器人20的具体结构与功能与现有移动机器人的具体结构与功能相同或相似，且可实现相同或相似的技术效果，在此不再赘述。
53.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
54.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以
是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
55.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种基站，其特征在于，包括：基座；标识件，设于所述基座上；所述标识件包括底板和涂覆于所述底板表面的至少一个第一反射涂层和至少一个第二反射涂层；所述第一反射涂层的光反射率与所述第二反射涂层的光反射率不同，且所述至少一个第一反射涂层和所述至少一个第二反射涂层在所述底板表面上的正投影交替且错位分布。2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述底板表面包括相背的第一表面和第二表面；所述第一表面朝向所述基座；所述至少一个第一反射涂层间隔形成于所述底板的第一表面；所述至少一个第二反射涂层间隔形成于所述底板的第二表面；且所述第二反射涂层的光反射率小于所述第一反射涂层的光反射率。3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述底板的第一表面设有间隔的若干隔离条，所述若干隔离条将所述底板划分为多个光反射区域，相邻的所述第一反射涂层和所述第二反射涂层在所述底板的第一表面上的正投影分别位于相邻两个所述光反射区域中。4.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述底板设有第一固定结构，所述基座与所述第一固定结构对应的位置设有第二固定结构，所述第一固定结构与所述第二固定结构配合以将所述底板固定在所述基座上。5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，所述第一固定结构和所述第二固定结构中的其中之一为卡凸，另一为卡位槽，所述卡凸卡入所述卡位槽内，以将所述底板固定于所述基座上。6.根据权利要求5所述的基站，其特征在于，所述基座设有容置槽，所述标识件嵌于所述容置槽内，且所述标识件的第二表面通过所述容置槽的槽口暴露；其中，所述底板的周向边缘设有若干间隔设置的所述卡凸，所述容置槽的底壁对应所述卡凸的位置开设有若干所述卡位槽。7.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，所述基座包括第一部分、第二部分以及第三部分；其中，所述第二部分垂直设置于所述第一部分上，所述第三部分连接于所述第二部分背离所述第一部分的一端，并沿垂直于所述第二部分的方向延伸；其中，所述容置槽形成于所述第二部分的正面。8.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述底板为高红外透过率的非透明底板。9.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述第一反射涂层为白色漆层；所述第二反射涂层为深色漆层。10.一种移动机器人系统，其特征在于，包括：基站，为如权利要求1-9任一项所述的基站；移动机器人，包括激光雷达，所述激光雷达用于扫描所述基站的第一反射涂层和第二反射涂层。

技术总结
本申请提供一种基站以及移动机器人系统。该基站包括基座和标识件；其中，标识件设于所述基座上；所述标识件包括底板和涂覆于所述底板表面的至少一个第一反射涂层和至少一个第二反射涂层；所述第一反射涂层的光反射率与所述第二反射涂层的光反射率不同，且所述至少一个第一反射涂层和所述至少一个第二反射涂层在所述底板表面上的正投影交替且错位分布。该基站由于形成高光反射率和低光反射率的相间的区域的第一反射涂层和第二反射涂层为涂敷于底板表面的涂层结构，相比于粘接贴纸或晶格等方案，可以实现自动化生产，且使用寿命较长。且使用寿命较长。且使用寿命较长。


技术研发人员：方在华 桑晓庆 任强 刘力源
受保护的技术使用者：安克创新科技股份有限公司
技术研发日：2023.02.14
技术公布日：2023/7/20