一种自助取药机用可调节机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，具体为一种自助取药机用可调节机械手。


背景技术：

2.自动取药机，即指在药房取药中应用的自动化取药设备；
3.公开号为cn206827440u的中国实用公开了一种存药装置、取药机械手及发药机，存药装置包括固定框架和固定在固定框架上的至少一个存药架；每个存药架还均包括底板和连接在底板上表面的至少两个挡板，底板的底端还设置有取药开口和挡块，取药机包括取药槽、设置在取药槽尾端的挡药板、挑药板组件、固定在取药槽上的驱动电机、传动组件和控制系统；取药槽的头端开设有取药开口，控制系统与驱动电机电连接，驱动电机通过传动组件与挑药板组件连接，发药机包括上述存药装置和取药机械手，以及连接两者的横向导轨和纵向导轨，本实用新型提供的存药装置、取药机械手和发药机，精度和效率都高于人工配药的模式，节省了人力，方便了患者，非常实用；
4.但在实际使用过程中，由于药盒是直接从存药装置内滑动至取药槽内部的，药盒会占用取药槽内部较大的空间，在需要一次取多盒药的过程中，取药槽内部的空间就无法满足多盒药同时存储，从而需要机械手多次重复取药、送药的过程，较为的费时，从而浪费医护人员一定的时间。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种自助取药机用可调节机械手，以解决取药槽无法一次多盒取药的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
7.一种自助取药机用可调节机械手，包括：
8.取药槽本体，呈倾斜状态，所述取药槽本体的较高端靠近存药装置的位置处，且所述取药槽本体包括取药装置；
9.升降装置，安装在所述取药槽本体上，且所述升降装置安装在相应所述取药装置远离所述存药装置的一侧，所述升降装置通过连接件与所述取药装置相连接，所述取药装置在取药时，通过连接件带动升降装置升降，用于升高升降装置上表面的药盒，使药盒上升至少一个药盒的高度并向下滑动；
10.推动组件，设置在所述升降装置远离所述取药装置的一侧，所述推动组件连接有转动组件，用于推动所述取药槽本体内部的药盒，使药盒向下移动。
11.优选的，所述取药装置包括轴承块，所述轴承块安装在所述取药槽本体的底部，且所述轴承块的内部螺接有第二螺杆，所述第二螺杆的一端转动连接有调节板，所述第二螺杆远离所述调节板的一端与电机输出端相连接，所述轴承块通过所述调节板和所述第二螺杆以及所述电机的配合，在所述取药槽本体的底部滑动；
12.所述调节板内部滑动插接有连接轴，所述连接轴的两端分别连接有安装板和所述
轴承块，所述安装板通过所述连接轴和所述轴承块的配合，滑动设置在所述取药槽本体的底部，且所述安装板远离所述连接轴的一端铰接有挑药连接板，所述挑药连接板上方设置有挑药板，所述取药槽本体相应所述挑药板的位置处开设有取药开口；
13.所述挑药板和所述挑药连接板之间安装有第一导向杆，所述取药槽本体的两侧侧壁相应所述第一导向杆的位置处开设有第一导向槽，所述第一导向槽呈向上倾斜状态，所述第一导向杆的两端分别与第一导向槽滑动配合。
14.优选的，所述升降装置包括顶持板，所述取药槽本体相应所述顶持板的位置处开设有两组第一通槽，所述第一通槽贯穿取药槽本体的底部，所述顶持板滑动设置在所述第一通槽的内部，且所述顶持板的下部开设有向下倾斜的第二导向槽；
15.所述第二导向槽的内部滑动插接有第二导向杆，所述第二导向杆连接有推板，所述推板呈“l”型结构，且所述推板远离所述第二导向杆的一端位于所述安装板靠近所述调节板一侧，且所述推板与所述调节板之间设置有第一弹性件；
16.所述推板靠近所述第一弹性件的端部两侧安装有限位板，所述取药槽本体的侧壁相应所述限位板的位置处开设有限位槽，所述限位板远离所述推板的一端滑动插接在所述限位槽的内部。
17.优选的，所述连接件包括磁吸结构，所述磁吸结构有两个，两个磁吸结构分别安装在所述安装板和所述推板相向的面上；
18.所述第二导向槽的内部较低端位置处安装有感应开关，所述感应开关通过所述第二导向杆触发，且所述感应开关与所述磁吸结构电性连接，用于控制两个磁吸结构是否吸合。
19.优选的，所述取药槽本体的底部开设有第二通槽，所述第二通槽上下贯穿取药槽本体的底部，所述推动组件设置在所述第二通槽的内部，所述推动组件包括拨杆，所述拨杆的一端设置有撞击球；
20.所述取药槽本体侧壁相应所述拨杆的位置处开设有第一让位槽，所述第一让位槽的内部转动设置有第一螺杆，所述第一螺杆上螺接有第一套环，所述拨杆与所述第一套环之间设置有第二弹性件，且所述拨杆通过所述第一螺杆和转动组件以及所述第一套环的配合，进行上升和转动。
21.优选的，所述转动组件包括第二传动齿轮，所述第一螺杆的端部与所述第二传动齿轮连接，且所述第二传动齿轮的一侧转动设置有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮相互啮合；
22.所述第一传动齿轮的底部连接有插杆，所述插杆转动设置在所述取药槽本体的侧壁底端一侧，且所述插杆的外表面套设有第二套环，所述第二套环与所述顶持板之间设置有固定板，所述第二套环通过所述固定板与所述顶持板进行同步升降；
23.所述插杆的表面开设有螺旋槽，所述第二套环的内部设置有螺旋块，所述螺旋块与所述螺旋槽相配合，上下移动的第二套环能够带动插杆同步往复移动。
24.优选的，所述取药槽本体的侧壁相应所述第一螺杆的位置处开设有第一收纳槽，所述第一收纳槽贯穿所述取药槽本体的侧壁并与所述第二通槽相连通，用于限位所述拨杆进行移动。
25.优选的，所述取药槽本体的内壁相应所述第一收纳槽且靠近药盒的位置处开设有
第二收纳槽，所述第二收纳槽的内部插接设置有第一挡板，所述第二收纳槽与所述第一挡板之间设置有第三弹性件，所述第一挡板通过所述第三弹性件弹性设置在所述第二收纳槽的内部，所述第一挡板远离所述第三弹性件的一端延伸至所述第二收纳槽外侧，且所述第一挡板的顶部朝向所述取药槽本体内部的一侧设置为斜切面状，用于对转动至所述第一收纳槽内部的所述拨杆进行限位，使所述所述拨杆沿着所述第一收纳槽内部进行移动。
26.优选的，所述取药槽本体的底部相应所述第二通槽的一侧开设有第三收纳槽，所述第三收纳槽的内部插接设置有第二挡板，所述第二挡板与所述第三收纳槽之间设置有第四弹性件，所述第二挡板通过所述第四弹性件弹性设置在所述第三收纳槽的内部，且所述第二挡板远离所述拨杆的一侧下端部设置为斜切面状，用于限位转动至所述第二通槽内部的所述拨杆，使所述拨杆沿着所述第二通槽内部向上移动。
27.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
28.本发明通过取药槽本体和取药装置的配合，对存药装置内部的药盒进行挑取，且取药装置在挑取时，会带动升降装置进行升降，当一次取多盒药品时，升降装置能够将落在升降装置上方的药盒举起，上升到一定高度后，相邻两盒药高度错开，落在升降装置上方的药盒会滑落到下层药盒的上方，为后续药盒落下预留一定空间，且升降装置在升降一定高度后会进行复位，复位下落过程中，带动拨杆对药盒进行拨动，防止药盒由于摩擦力的作用，无法进行下滑，影响后续药盒的叠加。
附图说明
29.图1为本发明取药槽整体结构示意图；
30.图2为图1中a处结构放大示意图；
31.图3为本发明取药槽整体结构俯视图；
32.图4为本发明取药槽整体结构剖视图；
33.图5为图4中b处结构放大示意图；
34.图6为本发明取药槽整体结构侧剖视图；
35.图7为图6中c处结构放大示意图；
36.图8为图6中d处结构放大示意图；
37.图9为图6中e处结构放大示意图；
38.图10为图6中f处结构放大示意图；
39.图11为本发明中第二套环与固定板结构连接示意图；
40.图12为本发明中第二挡块结构示意图。
41.图中：取药槽本体1、第一导向槽2、第一导向杆3、第一让位槽4、第一套环5、第一螺杆6、顶持板7、第一通槽8、挑药板9、取药开口10、第二通槽11、拨杆12、第一收纳槽13、挑药连接板14、第二导向槽15、第二导向杆16、推板17、安装板18、限位槽19、限位板20、磁吸结构21、第一弹性件22、调节板23、第二螺杆24、连接轴25、轴承块26、感应开关27、固定板28、插杆30、螺旋槽31、第二套环32、第一传动齿轮33、第二传动齿轮35、第二弹性件37、第一挡板38、第二收纳槽39、第三弹性件40、第四弹性件41、第二挡板42、螺旋块43、第三收纳槽44。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.实施例一：
44.请参阅图1至图12，本发明提供一种技术方案：一种自助取药机用可调节机械手，包括：
45.取药槽本体1，呈倾斜状态，所述取药槽本体1的较高端靠近存药装置的位置处，且所述取药槽本体1包括取药装置；
46.升降装置，安装在所述取药槽本体1上，且所述升降装置安装在相应所述取药装置远离所述存药装置的一侧，所述升降装置通过连接件与所述取药装置相连接，所述取药装置在取药时，通过连接件带动升降装置升降，用于升高升降装置上表面的药盒，使药盒上升至少一个药盒的高度并向下滑动；
47.推动组件，设置在所述升降装置远离所述取药装置的一侧，所述推动组件连接有转动组件，用于推动所述取药槽本体1内部的药盒，使药盒向下移动；
48.通过取药槽本体1和取药装置的配合，对存药装置内部的药盒进行挑取，在挑取过程中，会带动升降装置进行升降，升降装置能够将落在升降装置上方的药盒举起，上升到一定高度后，相邻两盒药高度错开，落在升降装置上方的药盒会滑落到下层药盒的上方，为后续药盒落下预留一定空间，且升降装置在升降一定高度后会进行复位，复位下落过程中，带动拨杆对药盒进行拨动，防止药盒由于摩擦力的作用，无法进行下滑，影响后续药盒的叠加。
49.实施例二：
50.如图3-4所示，本发明实施例二中披露的自助取药机用可调节机械手，其结构与实施例一中基本相同，其不同之处在于，取药装置能够将存储在存储装置内部的药盒取出；
51.所述取药装置包括轴承块26，所述轴承块26安装在所述取药槽本体1的底部，且所述轴承块26的内部螺接有第二螺杆24，所述第二螺杆24的一端转动连接有调节板23，所述第二螺杆24远离所述调节板23的一端与电机输出端相连接，所述轴承块26通过所述调节板23和所述第二螺杆24以及所述电机的配合，在所述取药槽本体1的底部滑动；
52.所述调节板23内部滑动插接有连接轴25，所述连接轴25的两端分别连接有安装板18和所述轴承块26，所述安装板18通过所述连接轴25和所述轴承块26的配合，滑动设置在所述取药槽本体1的底部，且所述安装板18远离所述连接轴25的一端铰接有挑药连接板14，所述挑药连接板14上方设置有挑药板9，所述取药槽本体1相应所述挑药板9的位置处开设有取药开口10；
53.所述挑药板9和所述挑药连接板14之间安装有第一导向杆3，所述取药槽本体1的两侧侧壁相应所述第一导向杆3的位置处开设有第一导向槽2，所述第一导向槽2呈向上倾斜状态，所述第一导向杆3的两端分别与第一导向槽2滑动配合；
54.电机带动第二螺杆24进行转动，套设在第二螺杆24表面的轴承块26将会进行移动，轴承块26在移动过程中，通过连接轴25带动安装板18进行移动，当安装板18在移动过程
中，会推动铰接设置的挑药连接板14向前移动，由于第一导向槽2和第一导向杆3的限位配合，所述挑药连接板14将沿着第一导向槽2的方向向上移动，从而使挑药板9逐渐向上移动，挑药板9在向上移动时，会逐渐挑起药盒，当药盒越过存药装置底部的挡板时，药盒即可沿着挑药板9滑至取药槽本体1的内部。
55.实施例三：
56.如图3-5所示，本发明实施例三中披露的自助取药机用可调节机械手，其结构与实施例二中基本相同，其不同之处在于，单次取多盒药品时，药盒能够通过升降装置进行叠加存放；
57.所述升降装置包括顶持板7，所述取药槽本体1相应所述顶持板7的位置处开设有两组第一通槽8，所述第一通槽8贯穿取药槽本体1的底部，所述顶持板7滑动设置在所述第一通槽8的内部，且所述顶持板7的下部开设有向下倾斜的第二导向槽15；
58.所述第二导向槽15的内部滑动插接有第二导向杆16，所述第二导向杆16连接有推板17，所述推板17呈“l”型结构，且所述推板17远离所述第二导向杆16的一端位于所述安装板18靠近所述调节板23一侧，且所述推板17与所述调节板23之间设置有第一弹性件22；
59.所述推板17靠近所述第一弹性件22的端部两侧安装有限位板20，所述取药槽本体1的侧壁相应所述限位板20的位置处开设有限位槽19，所述限位板20远离所述推板17的一端滑动插接在所述限位槽19的内部；
60.所述连接件包括磁吸结构21，所述磁吸结构21有两个，两个磁吸结构21分别安装在所述安装板18和所述推板17相向的面上；
61.所述第二导向槽15的内部较低端位置处安装有感应开关27，所述感应开关27通过所述第二导向杆16触发，且所述感应开关27与所述磁吸结构21电性连接，用于控制两个磁吸结构21是否吸合；
62.取药装置在工作过程中，能够通过磁吸结构21带动推板17进行移动，当推板17在移动过程中，会通过第二导向杆16带动顶持板7上升，从而将落在升降装置上的药盒升起，升起至一定高度后，相邻两盒药错开，升降装置上的药盒即可滑落至下层药盒的上方，且当第二导向杆16与感应开关27相接触后，磁吸结构21不再吸合，推板17在第一弹性件22的作用下进行复位，顶持板7在第二导向杆16的带动下进行复位，取药装置继续取药。
63.实施例四：
64.如图6-12所示，本发明实施例三中披露的自助取药机用可调节机械手，其结构与实施例二中基本相同，其不同之处在于，升降装置在升降的过程中，能够带动拨杆对药盒进行拨动，使药盒下滑，留出下盒药滑落的位置；
65.所述取药槽本体1的底部开设有第二通槽11，所述第二通槽11上下贯穿取药槽本体1的底部，所述推动组件设置在所述第二通槽11的内部，所述推动组件包括拨杆12，所述拨杆12的一端设置有撞击球；
66.所述取药槽本体1侧壁相应所述拨杆12的位置处开设有第一让位槽4，所述第一让位槽4的内部转动设置有第一螺杆6，所述第一螺杆6上螺接有第一套环5，所述拨杆12与所述第一套环5之间设置有第二弹性件37，且所述拨杆12通过所述第一螺杆6和转动组件以及所述第一套环5的配合，进行上升和转动；
67.所述转动组件包括第二传动齿轮35，所述第一螺杆6的端部与所述第二传动齿轮
35连接，且所述第二传动齿轮35的一侧转动设置有第一传动齿轮33，所述第一传动齿轮33与所述第二传动齿轮35相互啮合；
68.所述第一传动齿轮33的底部连接有插杆30，所述插杆30转动设置在所述取药槽本体1的侧壁底端一侧，且所述插杆30的外表面套设有第二套环32，所述第二套环32与所述顶持板7之间设置有固定板28，所述第二套环32通过所述固定板28与所述顶持板7进行同步升降；
69.所述插杆30的表面开设有螺旋槽31，所述第二套环32的内部设置有螺旋块43，所述螺旋块43与所述螺旋槽31相配合，上下移动的第二套环32能够带动插杆30同步往复移动；
70.所述取药槽本体1的侧壁相应所述第一螺杆6的位置处开设有第一收纳槽13，所述第一收纳槽13贯穿所述取药槽本体1的侧壁并与所述第二通槽11相连通，用于限位所述拨杆12进行移动；
71.所述取药槽本体1的内壁相应所述第一收纳槽13且靠近药盒的位置处开设有第二收纳槽39，所述第二收纳槽39的内部插接设置有第一挡板38，所述第二收纳槽39与所述第一挡板38之间设置有第三弹性件40，所述第一挡板38通过所述第三弹性件40弹性设置在所述第二收纳槽39的内部，所述第一挡板38远离所述第三弹性件40的一端延伸至所述第二收纳槽39外侧，且所述第一挡板38的顶部朝向所述取药槽本体1内部的一侧设置为斜切面状，用于对转动至所述第一收纳槽13内部的所述拨杆12进行限位，使所述所述拨杆12沿着所述第一收纳槽13内部进行移动；
72.所述取药槽本体1的底部相应所述第二通槽11的一侧开设有第三收纳槽44，所述第三收纳槽44的内部插接设置有第二挡板42，所述第二挡板42与所述第三收纳槽44之间设置有第四弹性件41，所述第二挡板42通过所述第四弹性件41弹性设置在所述第三收纳槽44的内部，且所述第二挡板42远离所述拨杆12的一侧下端部设置为斜切面状，用于限位转动至所述第二通槽11内部的所述拨杆12，使所述拨杆12沿着所述第二通槽11内部向上移动；
73.顶持板7在上升时，通过固定板28带动第二套环32在插杆30的表面上升，上升过程中，通过螺旋槽31和螺旋块43的配合，插杆30进行转动，同时带动第一传动齿轮33进行转动，第一传动齿轮33在转动过程中，带动第二传动齿轮35进行转动，从而使第一螺杆6进行转动，当第一螺杆6在转动过程中，螺接在第一螺杆6表面的第一套环5带动拨杆12进行转动，当拨杆12被限位而无法转动时，第一套环5将在第一螺杆6的表面进行升降，当拨杆12能够转动时，拨杆12通过第一套环5进行转动，第一螺杆6的高度能够使第一套环5转动90
°
且升降到第一螺杆6的端部；
74.当第一套环5升降到第一螺杆6的端部且挤压弹性设置的第一挡板38并转动至取药槽本体1的侧壁时，拨杆12的端部朝向取药槽本体1的较低端，此时顶持板7开始下降，带动第一螺杆6翻转，第一套环5通过第一收纳槽13的限位移动至取药槽本体1的底部并挤压弹性设置的第二挡板42转动至第二通槽11的内部，此时顶持板7复位完成。
75.本方案具体为：取药时，电机带动第二螺杆24进行转动，套设在第二螺杆24表面的轴承块26将会进行移动，轴承块26在移动过程中，通过连接轴25带动安装板18进行移动，当安装板18在移动过程中，会推动铰接设置的挑药连接板14向前移动，由于第一导向槽2和第一导向杆3的限位配合，所述挑药连接板14将沿着第一导向槽2的方向向上移动，从而使挑
药板9逐渐向上移动，挑药板9在向上移动时，会逐渐挑起药盒，当药盒越过存药装置底部的挡板时，药盒即可沿着挑药板9滑至取药槽本体1的内部，且在取药的过程中(即尚未将存药装置内的药盒挑出时)，安装板18能够通过磁吸结构21带动推板17进行移动，当推板17在移动过程中，会通过第二导向杆16带动顶持板7上升，从而将原先落在升降装置上的药盒升起，升起至一定高度后，与后方的盒药错开，升降装置上的药盒即可滑落至下层药盒的上方，且当第二导向杆16与感应开关27相接触后，磁吸结构21不再吸合，推板17在第一弹性件22的作用下迅速进行复位，顶持板7在第二导向杆16的带动下进行复位，取药装置继续取药；
76.顶持板7在上升时，通过固定板28带动第二套环32在插杆30的表面上升，上升过程中，通过螺旋槽31和螺旋块43的配合，插杆30进行转动，同时带动第一传动齿轮33进行转动，第一传动齿轮33在转动过程中，带动第二传动齿轮35进行转动，从而使第一螺杆6进行转动，当第一螺杆6在转动过程中，螺接在第一螺杆6表面的第一套环5带动拨杆12进行转动，当拨杆12一侧有药品阻挡时，会推动药品向一侧移动，然后拨杆12转动至取药槽本体1的侧壁处并被取药槽本体1的侧壁所限位，使第一套环5带动拨杆12在第一螺杆6的表面进行升降，当顶持板7上升到顶部时，拨杆12转动90
°
且升降到第一螺杆6的端部；
77.当第一套环5升降到第一螺杆6的端部且挤压弹性设置的第一挡板38并转动至第一收纳槽13的内部时，拨杆12的端部朝向取药槽本体1的较低端，此时顶持板7开始下降，带动第一螺杆6反转，第一套环5通过第一收纳槽13的限位移动至取药槽本体1的底部并挤压弹性设置的第二挡板42转动至第二通槽11的内部，此时顶持板7复位完成。
78.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种自助取药机用可调节机械手，其特征在于，包括：取药槽本体(1)，呈倾斜状态，所述取药槽本体(1)的较高端靠近存药装置的位置处，且所述取药槽本体(1)包括取药装置；升降装置，安装在所述取药槽本体(1)上，且所述升降装置安装在相应所述取药装置远离所述存药装置的一侧，所述升降装置通过连接件与所述取药装置相连接，所述取药装置在取药时，通过连接件带动升降装置升降，用于升高升降装置上表面的药盒，使药盒上升至少一个药盒的高度并向下滑动；推动组件，设置在所述升降装置远离所述取药装置的一侧，所述推动组件连接有转动组件，用于推动所述取药槽本体(1)内部的药盒，使药盒向下移动。2.根据权利要求1所述的自助取药机用可调节机械手，其特征在于，所述取药装置包括轴承块(26)，所述轴承块(26)安装在所述取药槽本体(1)的底部，且所述轴承块(26)的内部螺接有第二螺杆(24)，所述第二螺杆(24)的一端转动连接有调节板(23)，所述第二螺杆(24)远离所述调节板(23)的一端与电机输出端相连接，所述轴承块(26)通过所述调节板(23)和所述第二螺杆(24)以及所述电机的配合，在所述取药槽本体(1)的底部滑动；所述调节板(23)内部滑动插接有连接轴(25)，所述连接轴(25)的两端分别连接有安装板(18)和所述轴承块(26)，所述安装板(18)通过所述连接轴(25)和所述轴承块(26)的配合，滑动设置在所述取药槽本体(1)的底部，且所述安装板(18)远离所述连接轴(25)的一端铰接有挑药连接板(14)，所述挑药连接板(14)上方设置有挑药板(9)，所述取药槽本体(1)相应所述挑药板(9)的位置处开设有取药开口(10)；所述挑药板(9)和所述挑药连接板(14)之间安装有第一导向杆(3)，所述取药槽本体(1)的两侧侧壁相应所述第一导向杆(3)的位置处开设有第一导向槽(2)，所述第一导向槽(2)呈向上倾斜状态，所述第一导向杆(3)的两端分别与第一导向槽(2)滑动配合。3.根据权利要求2所述的自助取药机用可调节机械手，其特征在于，所述升降装置包括顶持板(7)，所述取药槽本体(1)相应所述顶持板(7)的位置处开设有两组第一通槽(8)，所述第一通槽(8)贯穿取药槽本体(1)的底部，所述顶持板(7)滑动设置在所述第一通槽(8)的内部，且所述顶持板(7)的下部开设有向下倾斜的第二导向槽(15)；所述第二导向槽(15)的内部滑动插接有第二导向杆(16)，所述第二导向杆(16)连接有推板(17)，所述推板(17)呈“l”型结构，且所述推板(17)远离所述第二导向杆(16)的一端位于所述安装板(18)靠近所述调节板(23)一侧，且所述推板(17)与所述调节板(23)之间设置有第一弹性件(22)；所述推板(17)靠近所述第一弹性件(22)的端部两侧安装有限位板(20)，所述取药槽本体(1)的侧壁相应所述限位板(20)的位置处开设有限位槽(19)，所述限位板(20)远离所述推板(17)的一端滑动插接在所述限位槽(19)的内部。4.根据权利要求3所述的自助取药机用可调节机械手，其特征在于，所述连接件包括磁吸结构(21)，所述磁吸结构(21)有两个，两个磁吸结构(21)分别安装在所述安装板(18)和所述推板(17)相向的面上；所述第二导向槽(15)的内部较低端位置处安装有感应开关(27)，所述感应开关(27)通过所述第二导向杆(16)触发，且所述感应开关(27)与所述磁吸结构(21)电性连接，用于控制两个磁吸结构(21)是否吸合。
5.根据权利要求3所述的自助取药机用可调节机械手，其特征在于，所述取药槽本体(1)的底部开设有第二通槽(11)，所述第二通槽(11)上下贯穿取药槽本体(1)的底部，所述推动组件设置在所述第二通槽(11)的内部，所述推动组件包括拨杆(12)，所述拨杆(12)的一端设置有撞击球；所述取药槽本体(1)侧壁相应所述拨杆(12)的位置处开设有第一让位槽(4)，所述第一让位槽(4)的内部转动设置有第一螺杆(6)，所述第一螺杆(6)上螺接有第一套环(5)，所述拨杆(12)与所述第一套环(5)之间设置有第二弹性件(37)，且所述拨杆(12)通过所述第一螺杆(6)和转动组件以及所述第一套环(5)的配合，进行上升和转动。6.根据权利要求5所述的自助取药机用可调节机械手，其特征在于，所述转动组件包括第二传动齿轮(35)，所述第一螺杆(6)的端部与所述第二传动齿轮(35)连接，且所述第二传动齿轮(35)的一侧转动设置有第一传动齿轮(33)，所述第一传动齿轮(33)与所述第二传动齿轮(35)相互啮合；所述第一传动齿轮(33)的底部连接有插杆(30)，所述插杆(30)转动设置在所述取药槽本体(1)的侧壁底端一侧，且所述插杆(30)的外表面套设有第二套环(32)，所述第二套环(32)与所述顶持板(7)之间设置有固定板(28)，所述第二套环(32)通过所述固定板(28)与所述顶持板(7)进行同步升降；所述插杆(30)的表面开设有螺旋槽(31)，所述第二套环(32)的内部设置有螺旋块(43)，所述螺旋块(43)与所述螺旋槽(31)相配合，上下移动的第二套环(32)能够带动插杆(30)同步往复移动。7.根据权利要求6所述的自助取药机用可调节机械手，其特征在于，所述取药槽本体(1)的侧壁相应所述第一螺杆(6)的位置处开设有第一收纳槽(13)，所述第一收纳槽(13)贯穿所述取药槽本体(1)的侧壁并与所述第二通槽(11)相连通，用于限位所述拨杆(12)进行移动。8.根据权利要求7所述的自助取药机用可调节机械手，其特征在于，所述取药槽本体(1)的内壁相应所述第一收纳槽(13)且靠近药盒的位置处开设有第二收纳槽(39)，所述第二收纳槽(39)的内部插接设置有第一挡板(38)，所述第二收纳槽(39)与所述第一挡板(38)之间设置有第三弹性件(40)，所述第一挡板(38)通过所述第三弹性件(40)弹性设置在所述第二收纳槽(39)的内部，所述第一挡板(38)远离所述第三弹性件(40)的一端延伸至所述第二收纳槽(39)外侧，且所述第一挡板(38)的顶部朝向所述取药槽本体(1)内部的一侧设置为斜切面状，用于对转动至所述第一收纳槽(13)内部的所述拨杆(12)进行限位，使所述所述拨杆(12)沿着所述第一收纳槽(13)内部进行移动。9.根据权利要求8所述的自助取药机用可调节机械手，其特征在于，所述取药槽本体(1)的底部相应所述第二通槽(11)的一侧开设有第三收纳槽(44)，所述第三收纳槽(44)的内部插接设置有第二挡板(42)，所述第二挡板(42)与所述第三收纳槽(44)之间设置有第四弹性件(41)，所述第二挡板(42)通过所述第四弹性件(41)弹性设置在所述第三收纳槽(44)的内部，且所述第二挡板(42)远离所述拨杆(12)的一侧下端部设置为斜切面状，用于限位转动至所述第二通槽(11)内部的所述拨杆(12)，使所述拨杆(12)沿着所述第二通槽(11)内部向上移动。

技术总结
本发明涉及机械手技术领域，具体为一种自助取药机用可调节机械手，所述包括：取药槽本体，较高端靠近存药装置的位置处；升降装置，安装在取药槽本体上，通过连接件与取药装置相连接，在取药时，通过连接件带动升降装置升降，用于升高升降装置上表面的药盒；推动组件，连接有转动组件，用于推动取药槽本体内部的药盒，使药盒向下移动；有益效果为：取药装置在挑取药盒时，会带动升降装置进行升降，能够将落在升降装置上方的药盒举起，上升到一定高度后，相邻两盒药高度错开，落在升降装置上方的药盒会滑落到下层药盒的上方，为后续药盒落下预留一定空间，且升降装置复位下落过程中，带动拨杆对药盒进行拨动，防止药盒由于摩擦力，无法下滑。下滑。下滑。


技术研发人员：闫琳 张少华 廖圣华 龙会才 于天水 金晟中
受保护的技术使用者：武汉库柏特科技有限公司
技术研发日：2023.04.24
技术公布日：2023/7/20