地图更新方法及装置、存储介质、电子设备与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，尤其涉及一种地图更新方法及装置、存储介质、电子设备。


背景技术：

2.网格地图(blockmap)是一种能够区分是否可行驶区域的轻量型地图，该地图由人工描绘，以世界坐标系标记道路，路沿候选区域，不可行驶区域等信息。网格地图是自动驾驶的重要工具，越细致的地图对于自动驾驶提升的性能越多。
3.目前在对地图进行查询时，先将网格地图切分成小块，每次更新时根据自车位置读取其中的一小块，并查询构建表达自车周边的地图信息的数据结构。每次更新时，无论车辆行进多少距离，均需要重新查询当前车辆周边的地图信息，并重新构建表达自车周边地图信息的数据结构。
4.但是，每次地图更新时查询数据以及构建数据结构需要花费较长时间，地图更新效率较低。


技术实现要素：

5.本技术要解决的技术问题是如何提升地图更新的效率。
6.为了达到上述目的，本技术提供了以下技术方案：
7.第一方面，提供了一种地图更新方法，地图更新方法包括：获取车辆在当前时刻的第一周围区域以及在上一次地图更新时所述车辆的第二周围区域；根据所述第一周围区域与所述第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域；根据所述待更新区域更新网格地图中所述车辆的周围网格并输出。
8.可选的，所述第一周围区域和所述第二周围区域覆盖所述车辆在各个转向角下的感知范围。
9.可选的，所述车辆的周围网格至少覆盖所述第一周围区域和所述第二周围区域。
10.可选的，所述根据所述第一周围区域与所述第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域包括：确定所述第一周围区域与所述第二周围区域的重叠区域；确定所述第一周围区域中除所述重叠区域之外的区域为所述待更新区域。
11.可选的，所述根据所述待更新区域更新网格地图中所述车辆的周围网格包括：对所述待更新区域进行网格化，获得待更新网格，所述待更新网格包括在所述周围网格中；读取所述待更新网格的网格数据；将所述网格数据更新至所述待更新网格对应的网格信息中。
12.可选的，所述根据所述第一周围区域与所述第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域包括：获取所述车辆在当前时刻的第一位置与上一次地图更新时的第二位置的偏移量，所述第一周围区域为以所述第一位置为中心形成的区域，所述第二周围区域为以所述第二位置为中心形成的区域；将所述偏移量进行网格化，获得网格偏移量；根据所述网格偏
移量确定非重叠网格，以作为所述待更新区域。
13.可选的，所述根据所述待更新区域更新网格地图中所述车辆的周围网格之前还包括：构建所述周围网格，所述周围网格至少覆盖所述车辆的感知范围。
14.第二方面，本技术提供了一种地图更新装置，地图更新装置包括：获取模块，用于获取车辆在当前时刻的第一周围区域以及在上一次地图更新时所述车辆的第二周围区域；区域确定模块，用于根据所述第一周围区域与所述第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域；更新模块，用于根据所述待更新区域更新网格地图中所述车辆的周围网格并输出。
15.第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行以执行第一方面提供的一种方法。
16.第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器运行计算机程序以执行第一方面提供的一种方法。
17.第五方面，提供了一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行以执行第一方面提供的一种方法。
18.第六方面，本技术实施例还提供一种芯片(或者说数据传输装置)，该芯片上存储有计算机程序，在计算机程序被芯片执行时，实现上述方法的步骤。
19.第七方面，本技术实施例还提供一种系统芯片，应用于终端中，所述芯片系统包括至少一个处理器和接口电路，所述接口电路和所述至少一个处理器通过线路互联，所述至少一个处理器用于执行指令，以执行第一方面提供的一种方法。
20.与现有技术相比，本技术实施例的技术方案具有以下有益效果：
21.本技术技术方案中，在车辆移动需要更新地图时，根据第一周围区域与第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域；根据待更新区域更新网格地图中车辆的周围网格并输出。本技术技术方案中，由于第一周围区域中与第二周围区域重叠部分的网格则在上一次地图更新时已完成更新，因此仅需更新第一周围区域中与第二周围区域非重叠部分的网格，从而避免更新车辆周围全部区域的网格，减小了地图更新时数据处理量，进而提升了地图更新效率。
22.进一步地，第一周围区域和第二周围区域覆盖车辆在各个转向角下的感知范围。本技术技术方案中通过设置第一周围区域和第二周围区域的大小，使其覆盖车辆在各个转向角下的感知范围，避免在地图更新时引入车辆转向角的计算，降低地图更新复杂度，进一步提升地图更新效率。
23.进一步地，构建周围网格，周围网格至少覆盖车辆的感知范围。本技术通过预先构建具有较大覆盖范围的周围网格，并在地图更新时更新周围网格中的至少部分网格，避免在每次地图更新时重新构建完整的网格数据结构，避免了构建数据结构花费的时间，进一步提升地图更新效率。
附图说明
24.图1是本技术实施例提供的一种地图更新方法的流程图；
25.图2是本技术实施例提供的一种具体应用场景的示意图；
26.图3是本技术实施例提供的另一种具体应用场景的示意图；
27.图4是本技术实施例提供的又一种具体应用场景的示意图；
28.图5是本技术实施例提供的又一种具体应用场景的示意图；
29.图6是本技术实施例提供的一种地图更新装置的结构示意图。
具体实施方式
30.如背景技术中所述，每次地图更新时查询数据以及构建数据结构需要花费较长时间，地图更新效率较低。
31.此外，每次地图更新都要重新构建一个大型的数据结构，需要消耗大量的数据结构构造时间，也消耗大量的内存输入/输出(input/output,i/o)资源，在内存io紧张的状态下，会大量出现异常耗时的情况。
32.本技术技术方案中，在车辆移动需要更新地图时，根据第一周围区域与第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域；根据待更新区域更新网格地图中车辆的周围网格并输出。本技术技术方案中，由于第一周围区域中与第二周围区域重叠部分的网格则在上一次地图更新时已完成更新，因此仅需更新第一周围区域中与第二周围区域非重叠部分的网格，从而避免更新车辆周围全部区域的网格，减小了地图更新时数据处理量，进而提升了地图更新效率。
33.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施例做详细的说明。
34.参见图1，本技术提供的方法具体包括以下步骤：
35.步骤101：获取车辆在当前时刻的第一周围区域以及在上一次地图更新时车辆的第二周围区域；
36.步骤102：根据第一周围区域与第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域；
37.步骤103：根据待更新区域更新网格地图中车辆的周围网格并输出。
38.需要指出的是，本实施例中各个步骤的序号并不代表对各个步骤的执行顺序的限定。
39.可以理解的是，在具体实施中，所述地图更新方法可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片或芯片模组内部集成的处理器中。该方法也可以采用软件结合硬件的方式实现，本技术不作限制。
40.本实施例中，可以周期性地进行地图更新，那么上一次地图更新时刻与当前时刻的时间间隔即为地图更新的周期，例如可以是1秒，0.1秒等。
41.在步骤101的具体实施中，车辆的周围区域表示位于车辆所处位置周围的地理范围。具体地，可以获取车辆在当前时刻的第一位置与上一次地图更新时的第二位置，那么第一周围区域为以第一位置为中心形成的区域，第二周围区域为以第二位置为中心形成的区域。
42.具体请参照图2，车辆在上一次地图更新时处于第二位置b，车辆在当前时刻处于第一位置a。第一周围区域为以第一位置a为中心形成的区域1，第二周围区域为以第二位置b为中心形成的区域2。
43.从图2中可以看出，在地图更新周期较小，车辆的移动位移不大的情况下，第一周围区域1与第二周围区域2之间具有重叠区域11。重叠区域11对应的网格数据在上一次地图更新时已完成更新，在本次地图更新时可以不必对该部分进行更新，以降低地图更新的数
据量。
44.那么在步骤102和步骤103的具体实施中，可以根据第一周围区域与第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域。具体地，继续参照图2，待更新区域可以是第一周围区域1中除重叠区域11之外的区域12，也即图2中条纹阴影部分12所示。进而根据待更新区域12更新网格地图中车辆的周围网格并输出。
45.本发明实施例仅需更新第一周围区域中与第二周围区域非重叠部分的网格，从而避免更新车辆周围全部区域的网格，减小了地图更新时数据处理量，进而提升了地图更新效率。
46.在一个非限制性的实施例中，第一周围区域和所述第二周围区域覆盖车辆在各个转向角下的感知范围。如图3所示，周围区域5覆盖车辆在各个转向角下的感知范围6。
47.具体地，车辆的感知范围6为自车前后各x1，x2米距离的网格，自车左右各y1，y2米的距离的范围，如感知范围6表示为：range∈[x1,x2,y1,y2]。在不同转向角下，车辆的感知范围6会有所不同。
[0048]
而本发明实施例通过设置第一周围区域和第二周围区域的大小，使其覆盖车辆在各个转向角下的感知范围6，使周围区域与车辆的转向角解耦，在地图更新时无需考虑车辆的转向角。
[0049]
在一个具体实施例中，第一周围区域和第二周围区域可以是边长为n的矩形区域，边长n的取值可以采用如下公式(1)表示：
[0050][0051]
其中，max()表示取最大值函数，x1和x2表示车辆前后感知的距离，y1和y2表示车辆左右感知的距离。
[0052]
本发明实施例能够避免在地图更新时引入车辆转向角的计算，由于车辆转向角的计算复杂度较高，因此能够降低地图更新时的计算复杂度，进一步提升地图更新效率。
[0053]
在一个非限制性的实施例中，车辆的周围网格至少覆盖第一周围区域和第二周围区域。
[0054]
继续参照图3，周围网格如附图标记4所示。周围网格4至少覆盖第一周围区域和第二周围区域。也可以说，周围网格4至少覆盖第一周围区域对应的网格和第二周围区域对应的网格。
[0055]
在一个具体例子中，以车辆的感知范围为自车前后各x1，x2米距离的网格，自车左右各y1，y2米的距离的范围为例，感知范围网格化后宽度w和长度h分别如公式(2)和公式(3)所示：
[0056]
w ＝ (y1+y2) / resolution_y
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0057]
h ＝ (x1+x2) / resolution_x
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
[0058]
其中，resolution_y表示宽度方向上的分辨率，resolution_x表示长度方向上的分辨率，例如为0.2米。
[0059]
那么，周围网格4的边长g可以为如公式(4)所示：
[0060]
[0061]
具体地，周围网格4表示实际创建的二维数组，周围区域5表示分辨率为[resolution_x，resolution_y]，大小为[n
×
n]的滑窗。通过记录相对于周围网格4的相对位置关系来模拟滑动的二维数组。二维数组中的每个位置可以表示该网格对应区域的状态，如可行驶或者非可行驶。例如，该网格为可行驶区域则标记为1，如为不可行驶区域则标记为0。
[0062]
在初始状态，周围区域5的中心为周围网格4的中心，周围区域5的中心即为(g/2,g/2)。周围区域5的四个顶点位置即为：[g/2-n/2,g/2-n/2]，[g/2-n/2,g/2+n/2]，[g/2+n/2,g/2-n/2]，[g/2+n/2,g/2+n/2]。
[0063]
本发明实施例通过预先构建具有较大覆盖范围的周围网格，并在地图更新时更新周围网格中的至少部分网格，避免在每次地图更新时重新构建完整的网格数据结构，避免了构建数据结构花费的时间，进一步提升地图更新效率。
[0064]
在一个非限制性的实施例中，可以采用以下方式更新周围网格：对待更新区域进行网格化，获得待更新网格，待更新网格包括在周围网格中；读取待更新网格的网格数据；将网格数据更新至所述待更新网格对应的网格信息中。
[0065]
一并参照图2，对待更新区域12进行网格化，确定待更新区域12对应的待更新网格。从内存中读取待更新网格的网格数据，将网格数据更新至待更新网格对应的网格信息(例如数据结构中的标识位)中。
[0066]
具体地，内存中可以预先存储有各个网格的网格数据，在地图更新时可以直接从内存中读取该网格数据。若内存中不存在待更新网格的网格数据，则从数据库中加载网格地图中对应网格的网格数据至内存。
[0067]
在另一个非限制性的实施例中，可以采用以下方式更新周围网格：获取车辆在当前时刻的第一位置(x,y)
current
与上一次地图更新时的第二位置(x,y)
history
的偏移量(x,y)
delta
。
[0068]
将偏移量(x,y)
delta
进行网格化，获得网格偏移量
△
w以及
△
h。如公式(5)和(6)所示：
[0069]
δw＝y
delta
/resolution_y
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0070]
δh＝x
delta
/resolution_x
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)
[0071]
根据网格偏移量
△
w以及
△
h确定非重叠网格，以作为待更新区域。具体地，先根据网格偏移量
△
w以及
△
h先确定重叠网格，再确定非重叠网格。
[0072]
以图4为例，网格偏移量
△
w以及
△
h均大于0，n表示周围区域的边长。以第一周围区域1的左下顶点为原点(0，0)，可以确定重叠网格的索引范围，在长度方向上重叠网格的索引a的范围为(0，n
‑△
h)，在宽度方向上重叠网格的索引b的范围为(0，n
‑△
w)。非重叠网格为第一周围区域1对应的网格中除重叠网格之外的网格。
[0073]
以图5为例，网格偏移量
△
w小于0，
△
h大于0。以第一周围区域1的左下顶点为原点(0，0)，可以确定重叠网格的索引范围，在长度方向上重叠网格的索引a的范围为(0，n
‑△
h)，在宽度方向上重叠网格的索引b的范围为(
‑△
w，n)。非重叠网格为第一周围区域1对应的网格中除重叠网格之外的网格。
[0074]
由上，在
△
h大于0时，索引a的范围为(0，n
‑△
h)；在
△
h小于0时，索引a的范围为(
‑△
h，n)；在
△
w大于0时，索引b的范围为(0，n
‑△
w)；在
△
w小于0时，索引b的范围为(
‑△
w，
n)。
[0075]
请参照图3，上述实施例是以车辆移动后周围区域5(也即第一周围区域)仍然处于周围网格4的范围内为例进行说明的。若车辆移动后周围区域5处于周围网格4的范围之外，则需要重置周围区域5以及周围网格4至初始状态，也即周围区域5的中心为周围网格4的中心。并对周围区域5所对应的网格全部更新。
[0076]
在一个具体应用场景中，申请人通过测试获得现有技术中地图更新时间为51.1毫秒，本技术中地图更新时间为24.1毫秒，效率提升的比例为52.8％。地图更新时间超过100毫秒的频率从5％下降至1.2％，下降比率为76％。
[0077]
关于本技术实施例的更多具体实现方式，请参照前述实施例，此处不再赘述。
[0078]
请参照图6，图6示出了一种地图更新装置60，地图更新装置60可以包括：
[0079]
获取模块601，用于获取车辆在当前时刻的第一周围区域以及在上一次地图更新时车辆的第二周围区域；
[0080]
区域确定模块602，用于根据第一周围区域与第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域；
[0081]
更新模块603，用于根据待更新区域更新网格地图中车辆的周围网格并输出。
[0082]
本发明实施例中，由于第一周围区域中与第二周围区域重叠部分的网格则在上一次地图更新时已完成更新，因此仅需更新第一周围区域中与第二周围区域非重叠部分的网格，从而避免更新车辆周围全部区域的网格，减小了地图更新时数据处理量，进而提升了地图更新效率。
[0083]
进一步地，地图更新装置60还包括网格构建模块，用于构建所述周围网格，所述周围网格至少覆盖所述车辆的感知范围。
[0084]
本发明实施例通过预先构建具有较大覆盖范围的周围网格，并在地图更新时更新周围网格中的至少部分网格，避免在每次地图更新时重新构建完整的网格数据结构，避免了构建数据结构花费的时间，进一步提升地图更新效率。
[0085]
在具体实施中，上述地图更新装置60可以对应于终端设备中具有地图更新功能的芯片，例如片上系统(system-on-a-chip，soc)、基带芯片等；或者对应于终端设备中包括具有地图更新功能的芯片模组；或者对应于具有数据处理功能芯片的芯片模组，或者对应于终端设备。
[0086]
关于地图更新装置60的其他相关描述可以参照图1至图5对应实施例中的相关描述，此处不再赘述。
[0087]
关于上述实施例中描述的各个装置、产品包含的各个模块/单元，其可以是软件模块/单元，也可以是硬件模块/单元，或者也可以部分是软件模块/单元，部分是硬件模块/单元。例如，对于应用于或集成于芯片的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于芯片模组的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于芯片模组的同一组件(例如芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片模组内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采
用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于终端设备的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于终端设备内同一组件(例如，芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于终端设备内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现。
[0088]
本技术实施例还公开了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序运行时可以执行图1中所示方法的步骤。所述存储介质可以包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁盘或光盘等。存储介质还可以包括非挥发性存储器(non-volatile)或者非瞬态(non-transitory)存储器等。
[0089]
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/“，表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0090]
本技术实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。
[0091]
本技术实施例中出现的第一、第二等描述，仅作示意与区分描述对象之用，没有次序之分，也不表示本技术实施例中对设备个数的特别限定，不能构成对本技术实施例的任何限制。
[0092]
本技术实施例中出现的“连接”是指直接连接或者间接连接等各种连接方式，以实现设备间的通信，本技术实施例对此不做任何限定。
[0093]
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。
[0094]
应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0095]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的；例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0096]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
[0097]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0098]
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的部分步骤。
[0099]
虽然本技术披露如上，但本技术并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本技术的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本技术的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

技术特征：
1.一种地图更新方法，其特征在于，包括：获取车辆在当前时刻的第一周围区域以及在上一次地图更新时所述车辆的第二周围区域；根据所述第一周围区域与所述第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域；根据所述待更新区域更新网格地图中所述车辆的周围网格并输出。2.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述第一周围区域和所述第二周围区域覆盖所述车辆在各个转向角下的感知范围。3.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述车辆的周围网格至少覆盖所述第一周围区域和所述第二周围区域。4.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述根据所述第一周围区域与所述第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域包括：确定所述第一周围区域与所述第二周围区域的重叠区域；确定所述第一周围区域中除所述重叠区域之外的区域为所述待更新区域。5.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述根据所述待更新区域更新网格地图中所述车辆的周围网格包括：对所述待更新区域进行网格化，获得待更新网格，所述待更新网格包括在所述周围网格中；读取所述待更新网格的网格数据；将所述网格数据更新至所述待更新网格对应的网格信息中。6.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述根据所述第一周围区域与所述第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域包括：获取所述车辆在当前时刻的第一位置与上一次地图更新时的第二位置的偏移量，所述第一周围区域为以所述第一位置为中心形成的区域，所述第二周围区域为以所述第二位置为中心形成的区域；将所述偏移量进行网格化，获得网格偏移量；根据所述网格偏移量确定非重叠网格，以作为所述待更新区域。7.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述根据所述待更新区域更新网格地图中所述车辆的周围网格之前还包括：构建所述周围网格，所述周围网格至少覆盖所述车辆的感知范围。8.一种地图更新装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆在当前时刻的第一周围区域以及在上一次地图更新时所述车辆的第二周围区域；区域确定模块，用于根据所述第一周围区域与所述第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域；更新模块，用于根据所述待更新区域更新网格地图中所述车辆的周围网格并输出。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至7中任一项所述地图更新方法的步骤。10.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至7中任一
项所述地图更新方法的步骤。

技术总结
本申请提供了一种地图更新方法及装置、存储介质、电子设备，该地图更新方法包括：获取车辆在当前时刻的第一周围区域以及在上一次地图更新时所述车辆的第二周围区域；根据所述第一周围区域与所述第二周围区域的非重叠部分确定待更新区域；根据所述待更新区域更新网格地图中所述车辆的周围网格并输出。本申请技术方案能够提升地图更新的效率。方案能够提升地图更新的效率。方案能够提升地图更新的效率。


技术研发人员：黄超 李佳豪 姚为龙
受保护的技术使用者：上海仙途智能科技有限公司
技术研发日：2023.04.06
技术公布日：2023/7/20