穿刺装置的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种穿刺装置。


背景技术：

2.经皮穿刺是一种微创外科手术，其广泛应用在活检、消融、粒子植入等肿瘤领域，通常是在医学影像的辅助下，将穿刺针经皮穿刺至目标区域，为介入手术或活检取样操作建立可行通道，从而进行疾病诊断或治疗。
3.传统的活检方式主要依赖医生人手插入穿刺针取样进行检测，其操作方式单一、且取样难、成本高，对手术操作的稳定性、精确性和医生的技术水平提出了更高的要求，然而经验丰富的医生较少，而且穿刺手术持续时间较长，医生精力有限。
4.目前，自动穿刺的模式也越来越受到医疗领域专家的认可，其自动化程度高，效果也相对于手动穿刺模式来说更加的高效、精准，但是穿刺针更换较为复杂且风险高。
5.因此，医生迫切需要一种穿刺装置，既能满足自动穿刺的精准性，又能实现操作更简单的目的。


技术实现要素：

6.基于此，有必要提供一种可满足医生不同的操作需求，且可根据实际情况进行选择穿刺针的穿刺模式，且能够缩短手术时间，降低手术成本的穿刺装置。
7.一种穿刺装置，包括驱动机构、穿刺针及调节机构；
8.所述驱动机构包括驱动组件、齿轮组件、以及和所述齿轮组件同轴的传动轮组件，所述驱动组件为所述齿轮组件提供动力，所述穿刺针能够被所述传动轮组件夹持，从而实现所述穿刺针的自动往复运动；
9.所述调节机构包括调节杆、多个调节连接片，所述调节杆和所述调节连接片共同形成平面的连杆结构，所述调节杆能够带动所述调节连接片动作使得所述齿轮组件啮合或分离，从而带动所述传动轮组件与所述穿刺针相互靠近或相互远离；
10.在所述驱动机构和所述调节机构的作用下，所述穿刺装置能够实现自动模式和手动模式的切换。
11.在其中一个实施例中，所述调节机构还包括第一基座及第二基座，所述第一基座和所述第二基座分别与所述调节连接片相连，进而在所述调节连接片的开合作用下所述第一基座和所述第二基座可往复移动。
12.在其中一个实施例中，所述调节连接片连接于所述调节杆的一端，所述调节杆在外力作用下可移动设置于所述第一基座与所述第二基座之间，从而带动所述调节连接片开合。
13.在其中一个实施例中，所述齿轮组件包括设置于所述第一基座上的第一齿轮及设置于所述第二基座上的第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮在所述第一基座和所述第二基座往复移动时实现所述的啮合或分离。
14.在其中一个实施例中，所述传动轮组件包括与所述第一齿轮同轴的第一传动轮及与所述第二齿轮同轴的第二传动轮，所述齿轮组件啮合或分离实现所述第一传动轮和所述第二传动轮的靠近或远离，进而实现所述穿刺针被所述第一传动轮和所述第二传动轮夹持或释放。
15.在其中一个实施例中，所述的穿刺装置还包括安装底座。
16.在其中一个实施例中，所述穿刺装置还包括限位机构，所述限位机构包括第一限位组件和第二限位组件。
17.在其中一个实施例中，所述第一限位组件用于限定所述调节杆与所述第一基座及所述第二基座的相对位置，所述第一限位组件包括限位件和设置于所述调节杆上的限位凸起。
18.在其中一个实施例中，所述限位件包括相背对设置的第一侧及第二侧；所述调节杆抵接于所述限位件之间；所述限位凸起能够与相对应的所述限位件的第一侧及第二侧相抵接。
19.在其中一个实施例中，所述第二限位组件用于限定所述第一基座与所述第二基座的相对距离，所述第二限位组件包括设置于所述第一基座、第二基座和/或安装底座上的弹性件，所述第一基座和所述第二基座往复移动使得所述弹性件压缩或回弹从而限定所述第一基座和所述第二基座的相对距离。
20.在其中一个实施例中，所述第二限位组件还包括设置在所述安装底座的弹性座，所述弹性件与所述弹性座挤压。
21.在其中一个实施例中，所述第一限位组件实现限位时，所述第二限位组件完成限位作用。
22.在其中一个实施例中，所述限位凸起越过所述限位件到达其下方时，所述第二限位组件完成限位，所述第一基座与所述第二基座完成分离。
23.在其中一个实施例中，所述限位凸起越过所述限位件到达其下方时，弹性件压缩至极限位置，所述第一基座与所述第二基座完成分离。
24.在其中一个实施例中，所述弹性件作用于所述调节连接片的张力产生的向上的合力不足以使得所述调节杆的所述限位凸起突破所述限位件。
25.在其中一个实施例中，所述限位件设置于所述安装底座的上挡壁，所述限位件一端形成有与所述限位凸起相匹配的部分，所述限位件能够在所述限位凸起的作用下在所述上挡壁内发生形变或移动。
26.在其中一个实施例中，所述安装底座上设置有沿x方向延伸的导向槽，所述第一基座及所述第二基座上均设置有导向块，所述导向块嵌设于所述导向槽内，且可沿所述导向槽延伸方向移动。
27.在其中一个实施例中，所述安装底座上设置有导向座，所述导向座设置有导向孔，所述穿刺针穿设于所述导向孔内。
28.在其中一个实施例中，所述穿刺装置还包括深度检测模块，所述深度检测模块包括发光元件和感光元件，所述穿刺针的刻度线和非刻度线区域折射所述发光元件的光线反馈至所述感光元件形成不同的电平，从而得出所述穿刺针的位移值。
29.在其中一个实施例中，还包括无菌隔离板，所述无菌隔离板通过插销组件连接于
所述安装底座上，所述插销组件包括设置于所述安装底座上的导向插销及设置于所述无菌隔离板、且与所述导向插销相配合的导向插销安装孔。
30.在其中一个实施例中，所述驱动组件包括驱动壳体及设置于所述驱动壳体内的驱动主体，所述驱动主体带动所述第一齿轮转动，所述驱动组件的启动为自动模式的触发。
31.在其中一个实施例中，所述第一传动轮及第二传动轮均设置有限位槽，所述限位槽的槽底能够与所述穿刺针相抵接；所述限位槽的槽壁能够对所述穿刺针形成限位。
32.在其中一个实施例中，所述齿轮组件还包括设置于所述第一基座上的第四齿轮及设置于所述第二基座上的第三齿轮，所述第四齿轮和所述第三齿轮在所述第一基座和所述第二基座往复移动时实现所述的啮合或分离。
33.在其中一个实施例中，所述传动轮组件还包括与所述第三齿轮同轴的第三传动轮及与所述第四齿轮同轴的第四传动轮，所述齿轮组件啮合或分离实现所述第三传动轮和所述第四传动轮的靠近或远离，进而实现所述穿刺针被所述第三传动轮和所述第四传动轮夹持或释放。
34.在其中一个实施例中，所述齿轮组件还包括过渡齿轮，所述过渡齿轮与所述第二齿轮、所述第三齿轮啮合。
35.上述方案中，通过设置调节机构，调节杆能够带动调节连接片动作使得齿轮组件啮合或分离，从而带动传动轮组件与穿刺针相互靠近或相互远离；当齿轮组件啮合时，传动轮组件与穿刺针相互靠近，此时可通过驱动组件驱动传动轮组件运转，可带动穿刺针的移动，能够实现自动控制穿刺针的穿刺过程；当齿轮组件分离时，传动轮组件与穿刺针相互远离，此时能够实现手动穿刺，在驱动机构和调节机构的作用下，本技术能够实现自动模式和手动模式的切换，可满足医生不同的操作需求，且可根据实际情况进行选择穿刺针的穿刺模式，降低器械更换的风险,同时本技术可配合辅助机器人等设备进行微波消融及粒子植入手术，能够缩短手术时间，降低手术成本。
附图说明
36.图1为本发明一实施例所示的穿刺装置的结构示意图；
37.图2为本发明一实施例所示的第一齿轮组的结构示意图；
38.图3为本发明一实施例所示的穿刺针及部分驱动机构在第一视角下的连接结构示意图；
39.图4为本发明一实施例所示的穿刺针及部分驱动机构在第二视角下的连接结构示意图；
40.图5为本发明一实施例所示的第一基座在第一视角下的结构示意图；
41.图6为本发明一实施例所示的第一基座在第二视角下的结构示意图；
42.图7为本发明一实施例所示的第二基座在第一视角下的结构示意图；
43.图8为本发明一实施例所示的第二基座在第二视角下的结构示意图；
44.图9为本发明一实施例所示的安装底座在第一视角下的结构示意图；
45.图10为本发明一实施例所示的安装底座在第二视角下的结构示意图；
46.图11为本发明一实施例所示的安装底座及限位件的连接结构示意图；
47.图12为本发明一实施例所示的调节机构的结构示意图；
48.图13为本发明一实施例所示的安装底座、第一基座、第二基座、调节机构及第一限位组件在自动模式下的连接结构剖视图；
49.图14为本发明一实施例所示的安装底座、第一基座、第二基座与弹性件的部分结构剖视图；
50.图15为本发明一实施例所示的穿刺装置的部分结构正视图；
51.图16为本发明一实施例所示的第一基座、第二基座、调节机构及第一限位组件在自动模式下的连接结构示意图；
52.图17为本发明一实施例所示的第一基座、第二基座、调节机构及第一限位组件在手动模式下的连接结构示意图；
53.图18为本发明一实施例所示的安装底座、第一基座、第二基座、调节机构及第一限位组件在手动模式下的连接结构剖视图；
54.图19为本发明一实施例所示的安装底座、第一基座、第二基座、部分驱动机构在手动模式下的正视结构示意图；
55.图20为本发明一实施例所示的部分穿刺装置在手动模式下的结构立体图；
56.图21为本发明一实施例所示的无菌隔离板的结构示意图；
57.图22为本发明一实施例所示的无菌隔离板、安装底座、第一基座、第二基座及部分驱动机构的连接结构示意图；
58.图23为本发明一实施例所示的驱动组件及母卡扣的连接结构示意图；
59.图24为本发明一实施例所示的驱动组件及母卡扣的部分连接结构示意图；
60.图25为本发明一实施例所示的第一基座、第二基座及部分驱动机构在手动模式下的结构立体图；
61.图26为本发明一实施例所示的部分穿刺装置的分解结构示意图；
62.图27为本发明一实施例所示的穿刺装置的部分结构示意图；
63.图28为本发明一实施例所示的穿刺装置在自动模式下的正视结构示意图；
64.图29为本发明一实施例所示的穿刺装置在手动模式下的正视结构示意图；
65.图30为本发明一实施例所示的穿刺装置在使用时的示意图；
66.图31为本发明一实施例所示的深度检测模块的工作原理示意图；
67.图32为本发明一实施例所示的深度检测模块的工作电平变化原理示意图。
68.附图标记说明
69.10、穿刺装置；110、安装底座；111、导向槽；120、第一基座；130、第二基座；140、导向块；150、滑动槽；160、齿轮组安装孔；170、过渡齿轮安装孔；200、驱动机构；210、驱动组件；211、驱动壳体；212、驱动电机；213、第一锥齿轮；214、第二锥齿轮；215、锥齿轮安装轴；216、第一对接齿轮；217、第二对接齿轮；220、第一齿轮组；221、第一齿轮；222、第一传动轮；223、第一传动轴；224、限位槽；230、第二齿轮组；240、过渡齿轮；250、第三齿轮组；260、第四齿轮组；300、调节机构；310、调节杆；320、调节连接片；330、第一铰接凸起；340、第二铰接凸起；400、穿刺针；410、刻度线；500、第一限位组件；510、限位件；520、限位凸起；600、深度检测模块；610、发光元件；620、感光元件；700、导向座；800、第二限位组件；810、弹性座；820、弹性件；900、无菌隔离板；910、插销组件；911、导向插销；912、导向插销安装孔；920、卡接组件；921、公卡扣；922、母卡扣。
具体实施方式
70.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
71.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
72.参阅图1、图26及图28，本发明一些实施例提供了一种穿刺装置10，包括驱动机构200、穿刺针400及调节机构300，驱动机构200用于能够驱动穿刺针400移动。驱动机构200包括驱动组件210、齿轮组件、以及和齿轮组件同轴的传动轮组件，驱动组件210为齿轮组件提供动力，穿刺针400能够被传动轮组件夹持，从而实现穿刺针400的自动往复运动。调节机构300包括调节杆310、多个调节连接片320，调节杆310和调节连接片320共同形成平面的连杆结构，调节杆310能够带动调节连接片320动作使得齿轮组件啮合或分离，从而带动传动轮组件与穿刺针400相互靠近或相互远离。在驱动机构和调节机构300的作用下，穿刺装置能够实现自动模式和手动模式的切换，可满足医生不同的操作需求，且可根据实际情况进行选择穿刺针的穿刺模式，降低器械更换的风险。同时本技术可配合辅助机器人等设备进行微波消融及粒子植入手术，能够缩短手术时间，降低手术成本。
73.参阅图1、图26及图28，穿刺装置10还包括安装底座110。调节机构还包括沿x方向可移动地设置于安装底座110上的第一基座120及第二基座130。第一基座120和第二基座120分别与调节连接片320相连，进而在调节连接片320的开合作用下第一基座120和第二基座130可往复移动。
74.参阅图1、图12、图13及图16至图18，调节连接片320连接于调节杆310的一端，调节杆310在外力作用下可移动设置于第一基座120与第二基座130之间，从而带动调节连接片320开合。更具体地，调节杆310沿z方向可移动设置于第一基座120与第二基座130之间，调节连接片320包括有两个，两调节连接片320的一端与调节杆310的一端相连，另一端分别与第一基座120及第二基座130相连。在外力作用下，调节杆310在第一基座120和第二基座130之间沿z方向移动，可带动两调节连接片320开合动作，从而带动第一基座120与第二基座130可往复移动，实现第一基座120和第二基座130的分离与合拢。
75.具体地，结合图5、图7及图11，第一基座120及第二基座130上均设置有沿z方向延伸的滑动槽150，且第一基座120上的滑动槽150与第二基座130上的滑动槽150相对设置。两滑动槽150形成的管路形状与调节杆310的形状相匹配，从而为调节杆310沿z方向移动提供路径通道。
76.调节杆310的一端凸出形成有第一铰接凸起330，第一基座120及第二基座130上分别凸出形成有第二铰接凸起340。每一调节连接片320相对设置的两端均设置有铰接孔。两调节连接片320上的其中一个铰接孔均与第一铰接凸起330相配合铰接设置。两调节连接片320上的其中另一个铰接孔分别与第一基座120及第二基座130上的第二铰接凸起340相配合铰接设置。更具体地，调节杆310的另一端设置有把手，以便于调节调节杆310。
77.参阅图12、图13及图16至图18，需要理解的是：当按压调节杆310时，在外力作用下，调节杆310向下移动，两调节连接片320受力向外张开，使得两调节连接片320之间的夹角增大，与此同时，在分力的作用下，可将第一基座120与第二基座130分离，此时穿刺装置处于手动模式。反之，当沿z方向向上拉起调节杆310时，在外力作用下，调节杆310往上移动，两调节连接片320受力向内合拢，使得两调节连接片320之间的夹角减小，与此同时，在分力的作用下，可将第一基座120与第二基座130合拢，此时穿刺装置处于自动模式。
78.根据本技术的一些实施例，需要说明的是，调节连接片的数量不局限于两个，也可以设置为三个、四个甚至更多。
79.参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7及图8，在一个实施例中，齿轮组件、以及和齿轮组件同轴的传动轮组件共同形成穿刺传动组件，穿刺传动组件包括设置于第一基座120上的第一齿轮组220、设置于第二基座130上的第二齿轮组230。具体地，第一齿轮组220包括第一齿轮221及与第一齿轮221同轴的第一传动轮222。第二齿轮组230包括第二齿轮及与第二齿轮同轴的第二传动轮。即齿轮组件包括设置于第一基座120上的第一齿轮221及设置于第二基座130上的第二齿轮。第一齿轮221和第二齿轮在第一基座120和第二基座130往复移动时实现啮合或分离。传动轮组件包括与第一齿轮221同轴的第一传动轮222及与第二齿轮同轴的第二传动轮，齿轮组件啮合或分离实现第一传动轮222和第二传动轮的靠近或远离，进而实现穿刺针400被所述第一传动轮222和第二传动轮夹持或释放。
80.具体地，第一基座120及第二基座130上分别开设有用于安装第一齿轮组220、第二齿轮组230的齿轮组安装孔160。第一齿轮221通过第一传动轴223与第一传动轮222同轴连接。第二齿轮通过第二传动轴与第二传动轮同轴连接。需要理解的是：第一齿轮221、第一传动轴223及第一传动轮222为同步转动。第二齿轮、第二传动轴及第二传动轮为同步转动。
81.参阅图1至图8，在另一个实施例中，齿轮组件、以及和齿轮组件同轴的传动轮组件共同形成穿刺传动组件，穿刺传动组件包括设置于第一基座120上的第一齿轮组220、设置于第二基座130上的第二齿轮组230、设置于第二基座130上的过渡齿轮240、设置于第二基座130上的第三齿轮组250及设置于第一基座120上的第四齿轮组260。第一齿轮组220包括第一齿轮221及与第一齿轮221传动连接的第一传动轮222。第二齿轮组230包括第二齿轮及与第二齿轮传动连接的第二传动轮，第三齿轮组250包括第三齿轮及与第三齿轮传动连接的第三传动轮，第四齿轮组260包括第一基座120上的第四齿轮及与第四齿轮传动连接的第四传动轮。
82.即齿轮组件包括设置于第一基座120上的第一齿轮221、设置于第二基座130上的第二齿轮、设置于第二基座130上的过渡齿轮240、设置于第二基座130上的第三齿轮及设置于第一基座120上的第四齿轮。第四齿轮和第三齿轮在第一基座120和第二基座130往复移动时实现啮合或分离。传动轮组件包括与第一齿轮221传动连接的第一传动轮222、与第二齿轮传动连接的第二传动轮、与第三齿轮传动连接的第三传动轮及与第四齿轮传动连接的第四传动轮。齿轮组件啮合或分离实现第三传动轮和第四传动轮的靠近或远离，进而实现穿刺针400被第三传动轮和第四传动轮夹持或释放。
83.具体地，第一基座120上开设有用于安装第一齿轮组220及第四齿轮组260的齿轮组安装孔160。第二基座130上开设有用于安装第二齿轮组230及第三齿轮组250的齿轮组安装孔160，且开设有用于安装过渡齿轮240的过渡齿轮安装孔170。第一齿轮221通过第一传
动轴223与第一传动轮222同轴连接。第二齿轮通过第二传动轴与第二传动轮同轴连接。第三齿轮通过第三传动轴与第三传动轮同轴连接。第四齿轮通过第四传动轴与第四传动轮同轴连接。
84.需要理解的是：第一齿轮221、第一传动轴223及第一传动轮222为同步转动。第二齿轮、第二传动轴及第二传动轮为同步转动。第三齿轮、第三传动轴及第三传动轮为同步转动。第四齿轮、第四传动轴及第四传动轮为同步转动。
85.在该实施例中，第一齿轮221与第二齿轮能够啮合传动。第二齿轮与过渡齿轮240啮合传动，过渡齿轮240与第三齿轮啮合传动。第三齿轮与第四齿轮能够啮合传动。需要理解的是：第一齿轮221的回转中心与第四齿轮的回转中心之间的连线的延伸方向与z方向平行。第二齿轮的回转中心与第三齿轮的回转中心之间的连线的延伸方向与z方向平行。因此，当第一齿轮221与第二齿轮啮合时，第三齿轮与第四齿轮也会发生啮合。即当第一齿轮221转动时，可带动第二齿轮、过渡齿轮240、第三齿轮及第四齿轮同步转动。
86.参阅图1、图2、图3及图4，在一个实施例中，穿刺针400设置于第一传动轮222与第二传动轮之间，且能够与第一传动轮222及第二传动轮相接触。当第一齿轮221与第二齿轮啮合时，驱动组件210能够带动第一齿轮221与第二齿轮反向移动，以带动第一传动轮222与第二传动轮反向移动，从而驱动穿刺针400移动。具体地，当第一齿轮221与第二齿轮相互靠近时，可带动第一传动轮222与第二传动轮相互靠近，进而实现调节第一传动轮222及第二传动轮与穿刺针400之间的距离、及调节第一传动轮222及第二传动轮与穿刺针400的接触面积。
87.在该实施例中，第一传动轮222及第二传动轮上均设置有限位槽224，限位槽224的槽底能够与穿刺针400相抵接。限位槽224的槽壁能够对穿刺针400形成限位。示例性地，第一传动轮222及第二传动轮均为橡胶轮，
88.需要理解的是：第一传动轮222与第二传动轮以相反的方向同时转动，可根据第一传动轮222及第二传动轮与穿刺针400的接触面积，且可根据穿刺针400受到的摩檫力的方向，进而可带动穿刺针400移动。具体地，穿刺针400受到向下的摩擦力，穿刺针400将会向下运动。反之，穿刺针400受到向上的摩擦力，穿刺针400将会向上运动。更需要理解的是：第一传动轮222及第二传动轮与穿刺针400的接触面积越大，穿刺针400受到的摩擦力就越大，第一传动轮222及第二传动轮与穿刺针400的接触面积越小，穿刺针400受到的摩擦力就越小，可根据实际使用需求调节第一传动轮222及第二传动轮与穿刺针400的接触面积。可增加第一传动轮222及第二传动轮与穿刺针400的摩擦力。
89.在该实施例中，需要理解的是：当沿z方向向下按压调节杆310时，在外力作用下，调节杆310向下移动，两调节连接片320受力向外张开，使得两调节连接片320之间的夹角增大，与此同时，在分力的作用下，第一基座120与第二基座130分离，带动第一齿轮221和第二齿轮的分离，继而实现第一传动轮222和第二传动轮的相互远离，由此，穿刺针被第一传动轮222和第二传动轮释放，此时穿刺装置处于手动模式。反之，当沿z方向向上拉起调节杆310时，在外力作用下，调节杆310往上移动，两调节连接片320受力向内合拢，使得两调节连接片320之间的夹角减小，与此同时，在分力的作用下，第一基座120与第二基座130合拢，继而实现第一传动轮222和第二传动轮的相互靠近，由此，穿刺针被第一传动轮222和第二传动轮夹持，此时穿刺装置处于自动模式。
90.参阅图1、图2、图3及图4，在另一个实施例中，穿刺针400设置于第一传动轮222及第四传动轮与第二传动轮及第三传动轮之间，且能够与第一传动轮222、第二传动轮、第三传动轮及第四传动轮相接触。在该实施例中，第一传动轮222、第二传动轮、第三传动轮及第四传动轮均为橡胶轮。第一传动轮222、第二传动轮、第三传动轮及第四传动轮上均设置有限位槽224，限位槽224的槽底能够与穿刺针400相抵接。限位槽224的槽壁能够对穿刺针400形成限位。
91.在一个实施例中，需要理解的是：当沿z方向向下按压调节杆310时，在外力作用下，调节杆310向下移动，两调节连接片320受力向外张开，使得两调节连接片320之间的夹角增大，与此同时，在分力的作用下，第一基座120与第二基座130分离，带动第一齿轮221和第二齿轮的分离、第三齿轮和第四齿轮的分离，继而实现第一传动轮222和第二传动轮、第三传动轮和第四传动轮的相互远离，由此，穿刺针被第一传动轮222和第二传动轮、第三传动轮和第四传动轮释放，此时穿刺装置处于手动模式。反之，当沿z方向向上拉起调节杆310时，在外力作用下，调节杆310往上移动，两调节连接片320受力向内合拢，使得两调节连接片320之间的夹角减小，与此同时，在分力的作用下，第一基座120与第二基座130合拢，继而实现第一传动轮222和第二传动轮、第三传动轮和第四传动轮的相互靠近，由此，穿刺针被第一传动轮222和第二传动轮、第三传动轮和第四传动轮夹持，此时穿刺装置处于自动模式。
92.参阅图1、图9及图13，穿刺装置还包括限位机构，限位机构包括第一限位组件500，第一限位组件500用于限定调节杆310与第一基座120及第二基座130的相对位置，以锁定第一基座120与第二基座130的相对位置。也即能够使第一基座120与第二基座130锁定于分离状态或合拢状态。需要理解的是：当第一限位组件500将第一基座120与第二基座130锁定于合拢状态时，第一齿轮221与第二齿轮啮合，可通过驱动组件210带动穿刺针400的移动，能够实现自动控制穿刺针400的穿刺过程。当第一限位组件500将第一基座120与第二基座130锁定于分离状态时，第一齿轮221与第二齿轮及第一传动轮222与第二传动轮均发生分离，此时，可实现手动穿刺。
93.请参阅图1、图6、图7、图8及图9，根据本技术的一些实施例，可选地，安装底座110上还设置有沿x方向延伸的导向槽111，第一基座120及第二基座130上均设置有导向块140，导向块140嵌设于导向槽111内，且可沿导向槽111延伸方向移动。通过设置导向槽111及导向块140，能够为第一基座120及第二基座130进行导向，防止第一基座120及第二基座130在移动的过程中发生偏离。
94.在该实施例中，安装底座110还包括上挡壁、下挡壁及设置于上挡壁与下挡壁一侧的侧壁。第一基座120及第二基座130设置于上挡壁与下挡壁之间。导向槽111开设于上挡壁及下挡壁靠近第一基座120及第二基座130的一侧。导向块140开设于第一基座120及第二基座130靠近上挡壁及下挡壁一侧。
95.请参阅图1、图13、图16至图20，根据本技术的一些实施例，可选地，第一限位组件500包括设置于安装底座110上的两限位件510及设置于调节杆310上的两限位凸起520，两限位件510均包括相背对设置的第一侧及第二侧。调节杆310抵接于两限位件510之间。两限位凸起520能够与相对应的限位件510的第一侧及第二侧相抵接。
96.具体地，两限位件510设置于安装底座110的上挡壁上。更具体地，两限位件510沿
调节杆310的中心轴线对称设置于上挡壁远离下挡壁的一侧。限位件510一端形成有与限位凸起相匹配的部分，在该实施例中，限位件510能够在限位凸起的作用下在上挡壁内发生形变。两限位件510靠近调节杆310的一端形成有与调节杆310的外圆周形状相匹配的凹槽。具体地，限位件510可以采用弹性材质。
97.在另一个实施例，限位件510能够在限位凸起的作用下在上挡壁内发生移动。具体地，限位件510通过复位弹簧安装于安装底座110的上挡壁上。在受到调节杆310上的两限位凸起520在向下或向上运动的过程中，受到挤压的两限位件510会沿远离调节杆310方向移动。当调节杆310上的两限位凸起520移动至两限位件510到达其下方，复位弹簧可带动限位件510回到初始位置，以与调节杆310相抵接。
98.请参阅图1、图6、图8、图9、图11及图14，根据本技术的一些实施例，可选地，限位机构还包括第二限位组件800，第二限位组件800用于限定第一基座120及第二基座130的相对距离，即第一基座120及第二基座130沿x方向移动的相对距离。具体地，第二限位组件800至少包括沿x方向间隔设置在安装底座110上的弹性座810，第一基座120及第二基座130均设置于两弹性座810之间。在该实施例中，第二限位组件800还包括设置于第一基座120、第二基座130和/或安装底座110上的弹性件820，第一基座120和第二基座130的往复移动带动弹性件820压缩或回弹从而限定第一基座120和第二基座130的相对距离。在第一基座120和第二基座130往复移动的过程中伴随着弹性件820和弹性座810的挤压。
99.更具体地，弹性座810设置于安装底座110的侧壁上，且与安装底座110的上挡壁及下挡壁相邻设置。可选择地，弹性座810上设置有安装弹性件820的弹性件820安装孔。在本实施例中，弹性座810的数量为四个，且两两对应设置。
100.需要特别说明的是：在本技术的实施例中，不具体限制弹性件820设置的位置，即弹性件820可以设置于安装底座110，也可以设置于第一基座120和第二基座130，也可以既设置于安装底座110又设置于第一基座120和第二基座130。
101.当通过带动调节杆310沿z方向移动，可带动两调节连接片320同步动作，从而带动第一基座120与第二基座130相互远离的过程中，弹性件820一直处于压缩状态。反之，带动第一基座120与第二基座130相互靠近的过程中，弹性件820处于缓慢释放状态，且在弹性件820的弹性力作用下，第一基座120与第二基座130能够相互靠近，进而相互贴合。通过设置弹性座810及弹性件820，可为第一基座120及第二基座130沿x方向的移动进行限位，防止第一基座120及第二基座130脱离导向槽111。
102.结合图17、图18、图19及图20，需要说明的是：在第一限位组件500实现限位时，第二限位组件800完成限位作用，具体地，在初始状态时，两限位凸起520位于两限位件510的上方。当按压调节杆310时，在外力作用下，两调节连接片320向外张开，在分力的作用下可将第一基座120与第二基座130分离，同时弹性件820会被压缩。当调节杆310下降设定距离后，调节杆310上的两限位凸起520将会挤压两限位件510。由于两限位件510具有一定弹性，在受到调节杆310上的两限位凸起520在向下运动的过程中，受到挤压的两限位件510会产生向下的弯曲形变。在形变达到一定程度后，调节杆310上的两限位凸起520将顺利滑过两限位件510到达其下方，此时弹性件820压缩至极限位置，第一基座120与第二基座130分离完成。
103.松开手后，调节杆310不再受到外力，因第一基座120与第二基座130分离，此时弹
性件820将处于压缩状态，形成向外的张力。此张力将作用在两调节连接片320，以产生向上的合力,但该合力不足以使得调节杆310上的两限位凸起520向上突破两限位件510，此时调节杆310上的两限位凸起520将与两限位件510的第二侧相抵接且始终保持稳定状态。此时，穿刺针400与第一传动轮222、第二传动轮、第三传动轮及第四传动轮将不再接触，摩擦力消失，减小了手动向下穿刺阻力，可实现进行人工手动穿刺。
104.反之，结合图13、图15及图16，当需要将第一基座120与第二基座130合拢时，只需要将调节杆310向上拉起，使得调节杆310上的两限位凸起520向上突破两限位件510，并使调节杆310上的两限位凸起520与两限位件510的第一侧相抵接即可完成合拢。
105.在上述实施例的描述中，需要说明的是弹性件820压缩至极限位置包括但不限于以下几种情形：(1)弹性件820受力被压缩至最大压缩量，不能继续压缩；(2)弹性座810的位置限制了第一基座120和第二基座130的移动，继而限制了弹性件820的压缩；(3)调节杆310与调节连接片320的连接结构限制了第一基座120和第二基座130的极端位置，继而限制了弹性件820的压缩。只要符合弹性件820压缩至极限位置的情形，均属于本技术范畴。
106.在另一个实施例中，限位件510可以是其他形式，比如可滑动的部件，此时，需要在安装底座110对应位置开设供滑动部件滑动的槽，且滑动部件须具有与调节机构310上的限位凸起520相适配的结构，以便在下压调节杆310时，限位凸起520可以与之配合并驱使滑动部件移动使限位凸起520越过滑动部件到达其下方。
107.下面结合附图详细说明本发明的实施例的穿刺装置10。
108.请参阅图1、图28、图29、图31及图32，根据本技术的一些实施例，可选地，穿刺装置10还包括深度检测模块600及控制模块，深度检测模块600设置于第一基座120或第二基座130上，用于检测穿刺针400穿刺的深度。深度检测模块600与控制模块通信连接。控制模块与驱动组件210控制连接。具体地，深度检测模块600设置于第一基座120上。控制模块用于实现自动化控制，示例性地，控制模块可以采用plc，也可以采用mcs-51单片机。控制模块也可以采用远程控制模块，可以方便医生通过远程控制模块在手术室外就能完成穿刺过程，减少了手术室医疗设备对医生带来的辐射危害。
109.具体地，穿刺针400的外侧表面上设置有刻度线410。当穿刺针400向下运动进行穿刺，穿刺针400表面带有刻度线410可将下刺深度及时反馈给深度检测模块600。其原理主要为：光线照射到穿刺针400上不同区域时折射程度不同，而形成不同的电平值。深度检测模块600包括发光元件610和感光元件620。发光元件610发出光线，通过穿刺针400将光线折射到深度检测模块600的感光元件620上，当光线照射在穿刺针400上的刻度线410上时，形成低电平。当光线照射在没有刻度线410的位置上时，形成高电平，通过高低电平的数量可获取所通过的格数，最终得出下刺的深度值，保证了手术过程中深度的精准性及时及安全性。
110.需要理解的是：控制模块控制驱动组件210运转，可带动穿刺针400向下运动进行穿刺或带动穿刺针400向上运动回到初始位置。当深度检测模块600检测到穿刺针400穿刺的深度达到了设定深度时，将信号传输至控制模块，控制模块控制驱动组件210停止运转或控制驱动组件210运转，以带动穿刺针400向上运动回到初始位置。
111.请参阅图1、图15、图19及图20，根据本技术的一些实施例，可选地，穿刺装置10还包括有若干导向座700，若干导向座700沿z方向间隔设置于安装底座110上。每一导向座700均设置有导向孔，穿刺针400穿设于若干导向孔内。通过设置导向座700，能够为穿刺针400
进行导向，防止穿刺针400在运动的过程中偏离路线。在该实施例中，导向座700的数量为两个。在其他的实施例中，导向座700的数量可以是多个。例如导向座700的数量为三个、四个及乃至更多。
112.请参阅图10、图21、图22及图25，根据本技术的一些实施例，可选地，穿刺装置10还包括无菌隔离板900，无菌隔离板900通过插销组件910连接于安装底座110上。插销组件910包括设置于安装底座110上的导向插销911及设置于无菌隔离板900、且与导向插销911相配合的导向插销安装孔912。在实现组装无菌隔离板900及安装底座110时，仅需将导向插销911插入导向插销安装孔912即可完成二者的组装。
113.通过设置无菌隔离板900，可用于安装无菌隔离袋，将有菌区域和无菌区域进行隔离，保证手术环境为无菌状态。
114.请参阅图1、图23、图24及图26至图29，根据本技术的一些实施例，可选地，驱动组件210包括驱动壳体211及设置于驱动壳体211内的驱动主体，驱动壳体211通过卡接组件920与无菌隔离板900卡接连接，驱动主体能够与第一齿轮221对接，并能够带动第一齿轮221转动，驱动组件的启动为自动模式的触发。
115.具体地，卡接组件920包括设置于无菌隔离板900上的公卡扣921及设置于驱动壳体211上、且与公卡扣921相配合卡接的母卡扣922。在使用时，将驱动壳体211上的母卡扣922与无菌隔离板900上的公卡扣921扣合即可。更具体地，公卡扣921设置于无菌隔离板900的两侧。母卡扣922设置于驱动壳体211的两侧。
116.驱动主体包括驱动电机212、与驱动电机212传动连接的第一锥齿轮213、与第一锥齿轮213啮合传动的第二锥齿轮214、与第二锥齿轮214传动连接的锥齿轮安装轴215、与锥齿轮安装轴215传动连接的第一对接齿轮216、第二对接齿轮217，第一对接齿轮216能够与第二对接齿轮217啮合传动。第二对接齿轮217通过第一传动轴223与第一齿轮221传动连接。具体地，在将驱动壳体211上的母卡扣922与无菌隔离板900上的公卡扣921扣合时，能够使第一对接齿轮216与第二对接齿轮217啮合，即可实现驱动电机212依次带动第一锥齿轮213、第二锥齿轮214、锥齿轮安装轴215、第一对接齿轮216、第二对接齿轮217及第一齿轮221转动。
117.请参阅图1、图26、图28及图19，根据本技术的一些实施例，可选地，穿刺装置10包括耗材端及驱动端，驱动组件210形成驱动端。安装底座110、第一基座120、第二基座130、第一齿轮221、第一传动轮222、第二齿轮、第二传动轮、过渡齿轮240、第三齿轮、第三传动轮、第四齿轮、第四传动轮、调节机构300、穿刺针400、第一限位组件500、导向座700、第二限位组件800、无菌隔离板900形成耗材端。在该实施例中，耗材端为一次性产品，使得其手术价格远远低于传统手术，能够降低患者经济负担。
118.具体地，安装底座110、第一基座120、第二基座130、第一齿轮221、第一传动轮222、第二齿轮、第二传动轮、过渡齿轮240、第三齿轮、第三传动轮、第四齿轮、第四传动轮、导向座700的材质均为塑料材质。调节机构300、穿刺针400的材质均为金属材质。
119.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
120.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并
不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种穿刺装置，其特征在于，包括驱动机构、穿刺针及调节机构；所述驱动机构包括驱动组件、齿轮组件、以及和所述齿轮组件同轴的传动轮组件，所述驱动组件为所述齿轮组件提供动力，所述穿刺针能够被所述传动轮组件夹持，从而实现所述穿刺针的自动往复运动；所述调节机构包括调节杆、多个调节连接片，所述调节杆和所述调节连接片共同形成平面的连杆结构，所述调节杆能够带动所述调节连接片动作使得所述齿轮组件啮合或分离，从而带动所述传动轮组件与所述穿刺针相互靠近或相互远离；在所述驱动机构和所述调节机构的作用下，所述穿刺装置能够实现自动模式和手动模式的切换。2.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述调节机构还包括第一基座及第二基座，所述第一基座和所述第二基座分别与所述调节连接片相连，进而在所述调节连接片的开合作用下所述第一基座和所述第二基座可往复移动。3.根据权利要求2所述的穿刺装置，其特征在于，所述调节连接片连接于所述调节杆的一端，所述调节杆在外力作用下可移动设置于所述第一基座与所述第二基座之间，从而带动所述调节连接片开合。4.根据权利要求2所述的穿刺装置，其特征在于，所述齿轮组件包括设置于所述第一基座上的第一齿轮及设置于所述第二基座上的第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮在所述第一基座和所述第二基座往复移动时实现所述的啮合或分离。5.根据权利要求4所述的穿刺装置，其特征在于，所述传动轮组件包括与所述第一齿轮同轴的第一传动轮及与所述第二齿轮同轴的第二传动轮，所述齿轮组件啮合或分离实现所述第一传动轮和所述第二传动轮的靠近或远离，进而实现所述穿刺针被所述第一传动轮和所述第二传动轮夹持或释放。6.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述的穿刺装置还包括安装底座。7.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述穿刺装置还包括限位机构，所述限位机构包括第一限位组件和第二限位组件。8.根据权利要求7所述的穿刺装置，其特征在于，所述第一限位组件用于限定所述调节杆与所述第一基座及所述第二基座的相对位置，所述第一限位组件包括限位件和设置于所述调节杆上的限位凸起。9.根据权利要求8所述的穿刺装置，其特征在于，所述限位件包括相背对设置的第一侧及第二侧；所述调节杆抵接于所述限位件之间；所述限位凸起能够与相对应的所述限位件的第一侧及第二侧相抵接。10.根据权利要求7所述的穿刺装置，其特征在于，所述第二限位组件用于限定所述第一基座与所述第二基座的相对距离，所述第二限位组件包括设置于所述第一基座、第二基座和/或安装底座上的弹性件，所述第一基座和所述第二基座往复移动使得所述弹性件压缩或回弹从而限定所述第一基座和所述第二基座的相对距离。11.根据权利要求10所述的穿刺装置，其特征在于，所述第二限位组件还包括设置在所述安装底座的弹性座，所述弹性件与所述弹性座挤压。12.根据权利要求7所述的穿刺装置，其特征在于，所述第一限位组件实现限位时，所述第二限位组件完成限位作用。
13.根据权利要求8所述的穿刺装置，其特征在于，所述限位凸起越过所述限位件到达其下方时，所述第二限位组件完成限位，所述第一基座与所述第二基座完成分离。14.根据权利要求8所述的穿刺装置，其特征在于，所述限位凸起越过所述限位件到达其下方时，弹性件压缩至极限位置，所述第一基座与所述第二基座完成分离。15.根据权利要求10所述的穿刺装置，其特征在于，所述弹性件作用于所述调节连接片的张力产生的向上的合力不足以使得所述调节杆的所述限位凸起突破所述限位件。16.根据权利要求8所述的穿刺装置，其特征在于，所述限位件设置于所述安装底座的上挡壁，所述限位件一端形成有与所述限位凸起相匹配的部分，所述限位件能够在所述限位凸起的作用下在所述上挡壁内发生形变或移动。17.根据权利要求6所述的穿刺装置，其特征在于，所述安装底座上设置有沿x方向延伸的导向槽，所述第一基座及所述第二基座上均设置有导向块，所述导向块嵌设于所述导向槽内，且可沿所述导向槽延伸方向移动。18.根据权利要求6所述的穿刺装置，其特征在于，所述安装底座上设置有导向座，所述导向座设置有导向孔，所述穿刺针穿设于所述导向孔内。19.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述穿刺装置还包括深度检测模块，所述深度检测模块包括发光元件和感光元件，所述穿刺针的刻度线和非刻度线区域折射所述发光元件的光线反馈至所述感光元件形成不同的电平，从而得出所述穿刺针的位移值。20.根据权利要求6所述的穿刺装置，其特征在于，还包括无菌隔离板，所述无菌隔离板通过插销组件连接于所述安装底座上，所述插销组件包括设置于所述安装底座上的导向插销及设置于所述无菌隔离板、且与所述导向插销相配合的导向插销安装孔。21.根据权利要求4所述的穿刺装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动壳体及设置于所述驱动壳体内的驱动主体，所述驱动主体带动所述第一齿轮转动，所述驱动组件的启动为自动模式的触发。22.根据权利要求5所述的穿刺装置，其特征在于，所述第一传动轮及第二传动轮均设置有限位槽，所述限位槽的槽底能够与所述穿刺针相抵接；所述限位槽的槽壁能够对所述穿刺针形成限位。23.根据权利要求4/5所述的穿刺装置，其特征在于，所述齿轮组件还包括设置于所述第一基座上的第四齿轮及设置于所述第二基座上的第三齿轮，所述第四齿轮和所述第三齿轮在所述第一基座和所述第二基座往复移动时实现所述的啮合或分离。24.根据权利要求23所述的穿刺装置，所述传动轮组件还包括与所述第三齿轮同轴的第三传动轮及与所述第四齿轮同轴的第四传动轮，所述齿轮组件啮合或分离实现所述第三传动轮和所述第四传动轮的靠近或远离，进而实现所述穿刺针被所述第三传动轮和所述第四传动轮夹持或释放。25.根据权利要求23所述的穿刺装置，其特征在于，所述齿轮组件还包括过渡齿轮，所述过渡齿轮与所述第二齿轮、所述第三齿轮啮合。

技术总结
本发明涉及一种穿刺装置，包括驱动机构、穿刺针及调节机构，驱动机构包括驱动组件、齿轮组件、及和齿轮组件同轴的传动轮组件，驱动组件为齿轮组件提供动力，穿刺针能够被传动轮组件夹持；调节机构包括调节杆及多个调节连接片的形成连杆，调节杆能够带动调节连接片动作使齿轮组件啮合或分离，以将传动轮组件与穿刺针相互靠近或远离。本发明通过设置调节机构，调节杆能够带动调节连接片动作使得齿轮组件啮合或分离，从而带动传动轮组件与穿刺针相互靠近或相互远离；当齿轮组件啮合时，可通过驱动组件即可带动穿刺针的移动，能够实现自动控制穿刺针的穿刺过程；当齿轮组件分离时，此时能够实现手动穿刺，本申请能够实现自动模式和手动模式的切换。手动模式的切换。手动模式的切换。


技术研发人员：计翰宇 李敏
受保护的技术使用者：苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
技术研发日：2023.03.29
技术公布日：2023/7/20