一种胎先露下降位置评估的方法及系统与流程

一种胎先露下降位置评估的方法及系统
[技术领域]
[0001]
本技术涉及一种基于骨盆数据和三维超声图像数据的胎先露下降位置评估的方法和系统。
[

背景技术：
]
[0002]
分娩评估和管理对于分娩安全至关重要。分娩中止的诊断以及临床干预的时间或类型的决策主要依赖于宫颈扩张和胎先露位置的评估，正确判断胎先露位置、胎方位以及宫颈扩张的程度对管理产程至关重要。
[0003]
本专利针对的是胎先露下降位置的判断。胎先露是指最先进入骨盆入口的胎儿部分。以头位分娩为例，胎先露是指胎儿头部顶端处。胎先露下降位置是指胎儿头部顶端相对于产轴线的位置。
[0004]
传统的分娩评估和管理都是基于医生的临床操作，医生及助产士采用阴道指检的方式判断胎先露下降位置，并通过产程图反映出来。这种方法很大程度上依赖于检查者的经验，同时检查过程中会给产妇带来较大的不适感，宫腔感染几率也较高。此外，对于头位分娩，临床指检易受产瘤或胎头变形等因素影响，胎先露下降位置的判断准确率较低。
[0005]
近年来，随着超声技术的发展，出现了一种产程导航系统。其利用二维b超成像技术与空间磁场定位技术相结合，对产程过程进行定量监测。目前该系统主要用于头位分娩的产程导航，并大量应用于临床。
[0006]
其基本方法是：在产前获得被测者的骨盆模型；产中，在产床底或产床旁设置一个磁场发射器，发射磁场。设置三个微型(1mm大小左右)位置传感器，用于接收空间磁场，并计算得到位置传感器的空间位置坐标。其中第一位置传感器固定于医生的指尖用于测量宫颈扩张的尺寸；第二位置传感器无创粘贴于孕妇的第五腰椎棘突下方，用于标记产妇第五腰椎棘突的位置；第三位置传感器安装于二维b超成像的探头上，临床医生通过使用二维b超成像的探头扫描孕妇会阴处，得到二维超声图像，第三位置传感器用于测量二维超声图像上耻骨联合和胎头的位置。
[0007]
根据第二、三位置传感器获得的第五腰椎棘突和耻骨联合的坐标确定一个平面，将该平面与产前获得的被测者骨盆模型上对应的平面对准，从而获得被测者骨盆模型的实际空间位置。在该位置的基础上，标记出骨盆产轴线的位置，并得到胎头与被测者产轴线的相对位置关系。
[0008]
产程导航系统除了能够得到胎先露下降位置等分娩参数，还能够测定宫颈扩张程度、动态显示胎头-骨盆关系，可以很好地辅助临床进行分娩管理。
[0009]
但是，现有的产程导航系统中，存在一些问题。
[0010]
首先，现有的产程导航系统采用二维b超成像探头，其获得的图像为二维超声图像，而二维超声探头在厚度方向由于部分容积效应存在模糊(或误差)，导致其测量的耻骨联合关键点的位置不准确，而同时其获得的骨盆模型不带有耻骨联合数据，从而导致了超声图像与骨盆模型对准后的产轴线精度不足；
[0011]
其次，现有的产程导航系统为了获得二维超声图像上相应点的空间坐标，必须在二维b超成像的探头上设置位置传感器。同时为了将二维超声图像与产前获得的被测者的三维骨盆模型进行坐标对准，在产中还需要在被测者背部贴设第二位置传感器，获得被测者第五坐骨棘的空间坐标，利用二维超声图像上耻骨联合和第五坐骨棘构成的平面才能实现与三维骨盆模型的坐标对准。因此现有的产程导航系统必须设置依赖于空间磁场定位技术的位置传感器。而磁场测量需要磁场发射器，如果测量环境周围有金属物，则会大大降低磁场空间定位的精度。在实际使用中，产房多使用金属产床或数字化产床(金属+电机)，其大大影响了产程导航系统的性能。在被测者背部贴放传感器也会大大增加被测者的不适感。
[0012]
三维超声成像也是现有技术中的一种可直接用于产程监测的技术。以ge公司的sono vcad labor为代表，该技术以包括耻骨联合和胎头的三维超声图像为基础，计算胎儿头部和耻骨联合的相对位置。其可在三维容积数据的不同平面自动测量出相应的胎头方位角、胎头进展角、胎头下降距离及中线角等参数，并在产程中动态监测各参数的变化。但是该技术仅仅是利用三维超声数据直接估计耻骨联合和胎头的相对几何参数，间接地反映胎头下降程度。以胎头进展角为例，进展角为120
°
，统计意义上(大量孕妇)表示胎头下降位至0位左右。但是对于特定的孕妇而言，由于没有获得其骨盆信息，并不能精确地测量出胎头相对于骨盆产轴线的下降位置。
[0013]
针对现有技术中的上述问题，本专利提出了一种新的用于评估胎先露下降位置的方法及系统，其首先获得被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型，并获得包括被测者耻骨联合和胎先露的三维超声成像数据，将三维骨盆数据模型和三维超声成像数据坐标对齐，依据坐标对齐后的三维骨盆数据模型和三维超声成像数据，确定三维超声成像数据中胎先露位置相对于三维骨盆数据模型中的产轴线的位置，即胎先露下降位置。
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技术实现要素：
]
[0014]
本发明要解决的技术问题是：克服以上现有技术中的缺陷，提供一种新的评估胎先露下降位置的方法及系统，提高胎先露下降位置监测的精确度，且可以避免测量环境周围的金属物对测量性能的影响。
[0015]
本发明所采取的技术方案是：一种胎先露下降位置评估的方法，用于对被测者的产程进行定量监护，其特征于：包括下列步骤：
[0016]
步骤一、获取被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型；
[0017]
步骤二、获取包括被测者耻骨联合和胎先露的三维超声成像数据；
[0018]
步骤三、对所述三维骨盆数据模型和所述三维超声成像数据进行坐标对准，将其统一在同一坐标系中；
[0019]
步骤四、基于步骤三的结果，确定胎先露相对于骨盆产轴线的位置，即胎先露下降位置。
[0020]
作为优选，步骤一中的被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型为利用磁场定位和三维超声成像相结合的方式获取。
[0021]
作为优选，其中通过磁场定位和三维b超成像相结合的方式获取被测者的三维骨盆数据模型的步骤在产前进行。
[0022]
作为优选，步骤一中的被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型为通过核磁共振成像(mri)、ct或pet等医学影像设备获取。
[0023]
作为优选，其中包括被测者耻骨联合和胎先露的三维超声图像数据通过使用机械运动式的合成三维超声成像方法或使用面阵超声换能器进行三维超声成像获得。
[0024]
作为优选，使用机器视觉配准的方法进行步骤三中的坐标对准。
[0025]
作为优选，其中机器视觉配准的方法为刚性配准方法或非刚性配准方法。
[0026]
作为优选，其中通过手动标记或通过图像自动处理的方式确定三维超声成像数据中胎先露的位置。
[0027]
作为优选，还可以包括步骤五：将实时测得的胎先露下降位置按产程时间标记在产程图中，获得产程图并输出。
[0028]
一种用于胎先露下降位置评估的系统，用于对被测者的产程进行定量监护，其特征在于包括：
[0029]
三维骨盆数据模型获取模块，用于获取被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型；
[0030]
三维超声成像数据获取模块，用于获取包括被测者耻骨联合和胎先露的三维超声成像数据；
[0031]
分析处理模块，包括坐标对准模块和相对位置计算模块，其中
[0032]
坐标对准模块：用于对所述三维骨盆数据模型和所述三维超声成像数据进行坐标对准，将其统一在同一坐标系中；
[0033]
相对位置计算模块：基于坐标对准模块的输出结果，确定胎先露相对于骨盆产轴线的位置，即胎先露下降位置。
[0034]
作为优选，其还可以包括：
[0035]
产程图生成模块，用于将实时测得的胎先露下降位置按产程时间标记在产程图中；
[0036]
输出及显示模块：用于显示并输出产程图和/或其他的计算结果；
[0037]
以及交互模块，用于接收用户指令。
[0038]
本发明提出的评估胎先露下降位置的方法及系统，其三维骨盆数据模型和三维超声成像数据均带有耻骨联合数据，利用该耻骨联合作为配准物，能够将三维骨盆数据模型和三维超声成像数据中的耻骨联合进行位置坐标对准，提高了位置坐标对准的精确度，进而准确地获得胎先露与产轴线的相对位置，为分娩评估提供准确的参考。同时，使用三维超声获得立体图像，无需在三维超声探头上设置位置传感器，也无需在被测者背部贴设位置传感器，不依赖于磁场空间定位技术，也可以避免测量环境周围的金属物对测量性能的影响，同时降低了产妇的不适感。
[附图说明]
[0039]
图1为评估胎先露下降位置的方法的基本框图；
[0040]
图2为耻骨联合示意图
[0041]
图3为标准骨盆模型
[0042]
图4为被测者的三维骨盆数据模型
[0043]
图5为耻骨联合前三维超声成像
[0044]
图6为三维超声成像示意图
[0045]
图7为被测者三维骨盆数据模型和三维超声成像数据配准
[0046]
图8为由骨盆数据得到的产轴线
[0047]
图9为产轴线上不同的位置
[0048]
图10为三维超声图像中胎先露位置及产轴线
[0049]
图11为产程图示意
[0050]
图12为胎先露下降位置评估系统
[具体实施方式]
[0051]
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
[0052]
产程导航系统是针对孕妇分娩的数字化产品，用于定量评估分娩时胎儿在子宫内的状态。本发明实施例是一种基于三维骨盆数据模型以及三维超声成像数据，评估胎先露下降位置的方法和系统。
[0053]
实施例1：
[0054]
附图1示出了本发明评估胎先露下降位置的方法的基本框图。
[0055]
一种评估胎先露下降位置的方法，其包括以下步骤：步骤一、获取被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型。
[0056]
在医学临床上，人体耻骨间盘中存在一个裂隙，呈矢状位，通常女性裂隙的宽度大于男性，孕妇和经产妇裂隙的宽度会更为明显，如图2所示。耻骨间隙的上缘之间连接有耻骨上韧带，耻骨间隙的下缘之间连接有耻骨弓状韧带，耻骨上韧带和耻骨弓状韧带及其之间的韧带组织在临床上被称为耻骨联合。
[0057]
在本专利中，被测者的三维骨盆数据模型是指被测者的骨盆数据模型和耻骨联合数据模型的集合，并且包括两者的相对位置关系。该三维骨盆数据模型用于表征被测者骨盆和耻骨联合的实际结构、形状和位置。
[0058]
根据被测者的三维骨盆数据模型，能够获得被测者骨盆上的关键点的位置，骨盆上的关键平面的位置、产轴线的位置、耻骨联合的位置等。
[0059]
骨盆的关键点的位置包括但不限于左右坐骨棘的位置、左右坐骨结节的位置等。
[0060]
骨盆的关键平面的位置包括但不限于骨盆的入口平面、中骨盆平面和出口平面的位置。
[0061]
优选的，被测者的三维骨盆数据模型为通过磁场定位和三维b超成像相结合的方式获取。该方法具体包括：
[0062]
(1)，通过磁场定位技术，获取被测者骨盆上的某些关键点的集合a，例如，左右坐骨棘、第五腰椎棘突下方、左右坐骨结节的位置等。将这些点所在的坐标系记为坐标系w。
[0063]
(2)，获得标准骨盆模型b，该模型为表征人类骨盆形态的通用模型，将关键点集合a和标准骨盆模型b(如图3所示)上对应的关键点的集合b进行点集配准，记从集合b到集合a的空间变换操作为h1，即a＝h1(b)，从而确定空间变换操作h1。对标准骨盆模型b整体进行空间变化操作h1，得到被测者的骨盆数据模型a，即a＝h1(b)。
[0064]
(3)，利用带有磁场定位位置传感器的三维超声探头，获取包括被测者耻骨联合的
结构形态的三维超声图像，其中三维超声图像中的耻骨联合数据集合(所有的点云)记为c，标记三维超声图像中耻骨联合的某些关键点，包括但不限于上下边缘点，得到它们在超声图像中的坐标集c，通过三维探头上的磁场定位传感器，获得坐标集c在坐标系w中的坐标d，将坐标集c和d之间的空间变换操作记为h2，即d＝h2(c)。对三维超声中的耻骨联合数据集合(所有的点云)c进行空间变换h2，得到坐标系w中被测者的耻骨联合数据集合d，其中d＝h2(c)。坐标系w下的被测者的骨盆数据模型a和耻骨联合的数据d，共同构成了被测者的三维骨盆数据模型m＝a+d，如图4所示。
[0065]
优选的，通过磁场定位和三维b超成像相结合的方式获取被测者的三维骨盆数据模型的步骤在产前进行，从而可以避免产中测量环境周围的金属物对测量性能的影响。
[0066]
此外，还可以通过核磁共振成像(mri)、ct、pet等医学影像设备来获取被测者的三维骨盆数据模型。例如采用核磁共振成像(mri)的方法中，可以通过mri获得人体的断层图像，将断层图像进行重构，得到三维的断层图像。再通过三维自动分割技术，或者人工手动分割方式，将骨介质和耻骨联合分割出来，获得包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型。
[0067]
本专利不限制被测者三维骨盆数据模型的获取方式，本领域中能够获得该三维骨盆数据模型的所有方式均可用于本专利评估胎先露下降位置的方法中，均在本专利的保护范围之内。
[0068]
步骤二、获得包括被测者耻骨联合和胎先露的三维超声成像数据
[0069]
将超声探头放置于被测者耻骨联合的前部，获得包括被测者耻骨联合和胎先露的三维超声成像数据。图5为该操作的示意图。可以使用机械运动式的合成三维超声成像方法或是使用面阵超声换能器得到三维超声成像数据，也可以使用本领域现有的其它三维超声成像方式。
[0070]
图6示出了一幅三维超声图像，其中包括耻骨联合以及子宫内胎儿头部的三维示意图。
[0071]
步骤三、对前述步骤获得的三维骨盆数据模型和三维超声成像数据进行坐标对准
[0072]
步骤一获得的三维骨盆数据模型中包括了被测者骨盆和耻骨联合的三维数据信息，其能够代表被测者的真实骨盆结构；步骤二获得的三维超声成像数据中包括了被测者的耻骨联合和胎先露的三维数据信息。对三维骨盆数据模型中的耻骨联合数据和三维超声成像数据中的耻骨联合数据进行机器视觉配准，从而将三维骨盆数据模型和三维超声成像数据坐标对准，统一到同一坐标系中。
[0073]
若三维骨盆数据模型中的耻骨联合信息来自于三维超声图像，则机器视觉配准为对两幅三维超声图像的耻骨联合进行配准。
[0074]
若三维骨盆数据模型中的耻骨联合信息来自于mri或ct等数据，则机器视觉配准为对mri或ct数据与三维超声图像数据的耻骨联合进行配准。
[0075]
步骤三中的机器视觉配准可以使用刚性配准或者非刚性配准方法，或本领域现有的其它配准方法。
[0076]
将步骤一中的三维骨盆数据模型和步骤二中的三维超声成像数据配准以后，三维超声成像数据中的胎先露和三维骨盆数据模型即处于同一坐标系中。
[0077]
图7示出了三维骨盆数据模型和三维超声成像数据坐标对准后的效果。图7中显示了三维骨盆数据模型和三维超声成像数据中的矢状面切片图像，从中能够获得三维超声成
像数据中的胎先露与三维骨盆数据模型中的骨盆之间的相对位置关系。
[0078]
步骤四、胎儿下降位精确计算
[0079]
根据临床定义，产轴线通常为骨盆的入口平面、中骨盆平面以及出口平面这三个平面的中心连线，其表示在分娩过程中胎头下降的路径。通常在确定上述三个平面的中心点坐标之后，通过拟合的方式可以获得产轴线。如图8所示，a、b、c点分别为骨盆的入口平面、中骨盆平面以及出口平面的中心点，a、b、c点之间的连线构成产轴线。拟合的方式可以为ab段一般采用直线，bc段一般采用圆弧线，也可以使用本领域现有的其它拟合方法。
[0080]
为了准确地标识胎先露下降的位置，临床上通常将产轴线的曲线分成若干份，通常将ab段等分成5段，端点分别标记为-5～0，其中-5位置对应于骨中的入口平面的中心点(图8中的a位置)，0位置对应于中骨盆平面的中心点(图8中的b位置)。将bc段也分成5等份，端点分别标记为0～+5，其中+5位置对应于骨盆出口平面的中心点盆底(图8中的c位置)，0位置对应于中骨盆平面的中心点(图8中的b位置)，上述点的坐标能够定量的表明了胎先露相对于产轴线上中骨盆平面的位置。
[0081]
图9示出了产轴线上-3～+3的标记位置，通过指检的方式确定。
[0082]
如前所述，步骤三将三维骨盆数据模型和三维超声图像成像数据坐标对准并统一在同一坐标系中，在此基础上，通过三维骨盆数据模型能够得到产轴线曲线坐标以及产轴线中-5、-4、......0、1、2，3、4、5等位置点的坐标。
[0083]
根据三维超声成像数据中胎先露(胎儿头部顶端)的位置，能够得到胎先露相对于产轴线的位置，即胎先露下降位置。
[0084]
其中，在三维超声成像数据中获取胎先露(胎儿头部顶端)的位置的方式，包括但不限于通过手动标记的方式或通过图像自动处理的方式得到。
[0085]
为了显示简单，以三维超声成像数据的矢状面图像为例。如图10所示。图中圆形为胎儿头部外轮廓，三维超声成像数据中曲线为产轴线，线上标记了胎先露的位置。
[0086]
根据测得的胎先露下降位置，把这些位置按照产程时间标记在产程图中。其中标记方法能够采用手动或者自动方式，从而实现了产程自动监护的功能。如图11所示。
[0087]
实施例2：
[0088]
本实施例提供一种用于胎先露下降位置评估的系统，本实施例所述胎先露下降位置评估系统可实现实施例1所述的胎先露下降位置评估方法。如图12所示，所述装置包括：三维骨盆数据模型获取模块、三维超声成像数据获取模块和分析处理模块，其中分析处理模块进一步包括坐标对准模块和相对位置计算模块。
[0089]
三维骨盆数据模型获取模块，用于获取被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型；
[0090]
三维超声成像数据获取模块，用于获取包括被测者耻骨联合和胎先露的三维超声成像数据；
[0091]
分析处理模块，包括坐标对准模块和相对位置计算模块，其中
[0092]
坐标对准模块：用于对所述三维骨盆数据模型和所述三维超声成像数据进行坐标对准，将其统一在同一坐标系中；
[0093]
相对位置计算模块：基于坐标对准模块的输出结果，根据三维骨盆数据模型计算被测者骨盆的产轴线曲线坐标，根据三维超声成像数据计算胎先露的位置，确定胎先露相
对于骨盆产轴线的位置，即胎先露下降位置。
[0094]
优选的，所述胎先露下降位置评估系统还包括：产程图生成模块，用于将实时测得的胎先露下降位置按产程时间标记在产程图中；
[0095]
以及输出及显示模块：用于显示并输出产程图和/或其他的计算结果。
[0096]
进一步，所述胎先露下降位置评估系统还包括交互模块，用于接收用户指令。
[0097]
以上就本发明较佳的实施例做了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本发明不局限于以上实施例，凡在本发明独立要求的保护范围内的各种变化均在本发明的保护范围内。

技术特征：
1.一种胎先露下降位置评估的方法，用于对被测者的产程进行定量监护，其特征在于：包括下列步骤：步骤一、获取被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型；步骤二、获取包括被测者耻骨联合和胎先露的三维超声成像数据；步骤三、对所述三维骨盆数据模型和所述三维超声成像数据进行坐标对准，将其统一在同一坐标系中；步骤四：基于步骤三的结果，确定胎先露相对于骨盆产轴线的位置，即胎先露下降位置。2.如权利要求1所述的胎先露下降位置评估的方法，其中步骤一中的被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型为利用磁场定位和三维超声成像相结合的方式获取。3.如权利要求2所述的胎先露下降位置评估的方法，其中利用磁场定位和三维超声成像相结合的方式获取三维骨盆数据模型包括以下步骤：(1)，通过磁场定位技术，获取被测者骨盆上的某些关键点的集合a，将这些点所在的坐标系记为坐标系w；(2)，获得标准骨盆模型b，将关键点集合a和标准骨盆模型b上对应的关键点的集合b进行点集配准，记从集合b到集合a的空间变换操作为h1，即a＝h1(b)，从而确定空间变换操作h1。对标准骨盆模型b整体进行空间变化操作h1，得到被测者的骨盆数据模型a，其中a＝h1(b)；(3)，利用带有磁场定位位置传感器的三维超声探头，获取包括被测者耻骨联合的结构形态的三维超声图像，其中三维超声图像中的耻骨联合数据集合(所有的点云)记为c，标记三维超声图像中耻骨联合的某些关键点，得到它们在超声图像中的坐标集c，通过三维探头上的磁场定位传感器，获得坐标集c在坐标系w中的坐标d，将坐标集c和d之间的空间变换操作记为h2，即d＝h2(c)，对三维超声中的耻骨联合数据集合(所有的点云)c进行空间变换h2，得到坐标系w中被测者的耻骨联合数据d，其中d＝h2(c)；(4)坐标系w下的被测者的骨盆数据模型a和耻骨联合数据d，共同构成了被测者的三维骨盆数据模型m＝a+d。4.如权利要求2所述的胎先露下降位置评估的方法，其中通过磁场定位和三维b超成像相结合的方式获取被测者的三维骨盆数据模型的步骤在产前进行。5.如权利要求3所述的胎先露下降位置评估的方法，其中被测者骨盆上的关键点可为左右坐骨棘、第五腰椎棘突下方、左右坐骨结节的位置中的一个或多个。6.如权利要求1所述的胎先露下降位置评估的方法，其中步骤一中的被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型为通过核磁共振成像(mri)、ct或pet等医学影像设备获取。7.如权利要求1所述的胎先露下降位置评估的方法，其中包括被测者耻骨联合和胎先露的三维超声成像数据通过使用机械运动式的合成三维超声成像方法或使用面阵超声换能器进行三维超声成像获得。8.如权利要求1所述的胎先露下降位置评估的方法，其中使用机器视觉配准的方法进行步骤三中的坐标对准。9.如权利要求1所述的胎先露下降位置评估的方法，其中通过手动标记或通过图像自
动处理的方式确定三维超声成像数据中胎先露的位置。10.如权利要求1所述的胎先露下降位置评估的方法，其还可以包括：步骤五：将实时测得的胎先露下降位置按产程时间标记在产程图中，获得产程图并输出。11.一种用于胎先露下降位置评估的系统，用于对被测者的产程进行定量监护，其特征在于包括：三维骨盆数据模型获取模块，用于获取被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型；三维超声成像数据获取模块，用于获取包括被测者耻骨联合和胎先露的三维超声成像数据；分析处理模块，包括坐标对准模块和相对位置计算模块，其中坐标对准模块：用于对所述三维骨盆数据模型和所述三维超声成像数据进行坐标对准，将其统一在同一坐标系中；相对位置计算模块：基于坐标对准模块的输出结果，确定胎先露相对于骨盆产轴线的位置，即胎先露下降位置。12.如权利要求11所述的胎先露下降位置评估的系统，其中三维骨盆数据模型获取模块利用磁场定位和三维超声成像相结合的方式获取所述三维骨盆数据模型。13.如权利要求12所述的胎先露下降位置评估的系统，其中三维骨盆数据模型获取模块在产前利用磁场定位和三维超声成像相结合的方式获取所述三维骨盆数据模型。14.如权利要求11所述的胎先露下降位置评估的系统，其中三维骨盆数据模型获取模块通过核磁共振成像(mri)、ct或pet等医学影像设备获取被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型。15.如权利要求11所述的胎先露下降位置评估的系统，其中三维超声成像数据获取模块通过使用机械运动式的合成三维超声成像方法或使用面阵超声换能器进行三维超声成像获得包括被测者耻骨联合和胎先露的三维超声成像数据。16.如权利要求11所述的胎先露下降位置评估的系统，其中坐标对准模块使用机器视觉配准的方法进行坐标对准。17.如权利要求11所述的胎先露下降位置评估的系统，其中相对位置计算模块还包括图像处理模块，用于通过图像自动处理的方式确定三维超声成像数据中胎先露的位置。18.如权利要求11所述的胎先露下降位置评估的系统，其还可以包括：产程图生成模块，用于将实时测得的胎先露下降位置按产程时间标记在产程图中；以及输出及显示模块：用于显示并输出产程图和/或其他的计算结果。

技术总结
本发明提供一种基于骨盆数据和三维超声成像数据的胎先露下降位置评估的方法和系统，通过获取被测者的包括骨盆和耻骨联合的三维骨盆数据模型，获取包括被测者耻骨联合和胎先露的三维超声成像数据，把两者进行坐标对准，统一在同一坐标系统，然后在同一的坐标系中，确定胎先露相对于骨盆产轴线的位置。该方法可以用于自动描绘产程图和精确的动态显示胎头-骨盆关系等，从而有效支持产程的决策制定。从而有效支持产程的决策制定。从而有效支持产程的决策制定。


技术研发人员：吴文焘 周二磊 潘航
受保护的技术使用者：北京京声普探科技有限公司
技术研发日：2022.12.05
技术公布日：2023/7/20