用于拖拉机的控制方法、处理器、存储介质及拖拉机与流程

1.本技术涉及农业机械领域，具体涉及一种用于拖拉机的控制方法、处理器、存储介质及拖拉机。


背景技术：

2.随着我国农业机械化水平的不断提高，现有的拖拉机产品广泛应用于全国各个地区、各种不同的作业环境。针对大面积地块农业作业环境，拖拉机直线行驶作业的时间远超其他小面积地块农业作业时间。
3.在现有技术中，通过内置编码器和伺服电机的电动方向盘控制转向的辅助导航系统，可以控制拖拉机沿导航线行驶，偏差不大于2.5cm。另外，部分导航系统选配蔽障雷达，可以实现自动调头和直线行驶蔽障。但是，由于导航系统与整车控制系统独立运行，在实现自动掉头的情况下无法对农具的提升与下降等进行控制，以此导致拖拉机的作业效率低下，安全性低，无法很好地实现作业的自动化。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的是提供一种用于拖拉机的控制方法、处理器、存储介质及拖拉机。
5.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种用于拖拉机的控制方法，包括：拖拉机包括整车控制器和导航系统，控制方法包括：
6.在拖拉机进入自动作业模式的情况下，整车控制器发送对应的启动通知至导航系统，以激活导航系统，使得导航系统控制拖拉机沿预设作业区域的预设作业路线行驶；
7.整车控制器获取导航系统发送的作业结束信号，作业结束信号是导航系统在确定拖拉机超出预设作业路线或超出预设作业区域的情况下发送的；
8.整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机退出自动作业模式，并发送对应的关闭通知至导航系统，以关闭导航系统。
9.可选地，预设作业路线是用户通过触摸屏触发设定的，且预设作业路线指示了拖拉机的行驶方向。
10.可选地，在拖拉机行驶到预设作业路线与预设作业区域边界的相交处的情况下，导航系统确定拖拉机超出预设作业路线或超出预设作业区域；整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机退出自动作业模式，并发送对应的关闭通知至导航系统，以关闭导航系统包括：整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机退出自动作业模式，并发送对应的关闭通知至导航系统，以使导航系统在拖拉机完成针对当前作业路线的作业后关闭。
11.可选地，拖拉机还包括农具，控制方法还包括：在整车控制器获取导航系统发送的作业结束信号后，整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机执行以下操作中的至少一者：控制农具的提升；控制液压输出的流量和输出的时间，以控制拖拉机的油缸展开；发送熄火指令至拖拉机的发动机，以控制发动机熄火。
12.可选地，控制方法还包括：将拖拉机本次作业过程中的作业参数发送至触摸屏进行展示，作业参数包括作业时长、作业油耗、平均作业负荷、作业面积、平均作业速度、挡位的使用数据、耕深均值、后悬挂拉力均值中的至少一者。
13.可选地，控制方法还包括：在拖拉机的作业过程中，整车控制器获取针对拖拉机设定的目标车速；整车控制器获取导航系统上传的实时车速；根据目标车速和实时车速实时调整拖拉机发动机的转速，以将拖拉机的车速调整至目标车速。
14.可选地，根据目标车速和实时车速实时调整拖拉机发动机的转速，以将拖拉机的车速调整至目标车速包括：获取拖拉机的驱动轮的周长、拖拉机的变速箱减速比以及驱动桥减速比；根据拖拉机的目标车速、驱动轮的周长、变速箱减速比以及驱动桥减速比确定发动机的初始转速；根据目标车速确定发动机的目标转速；根据初始转速、目标车速以及实时车速调整发动机的转速，以将拖拉机的车速调整至目标车速。
15.可选地，根据以下公式(1)确定发动机的初始转速：
[0016][0017]
根据以下公式(2)调整发动机的转速：
[0018][0019]
可选地，控制方法还包括：整车控制器获取导航系统实时上报的行驶状态；整车控制器根据行驶状态确定拖拉机的动作模式；整车控制器根据动作模式控制拖拉机执行与动作模式对应的动作，其中，动作模式包括作业模式、左转掉头模式、右转掉头模式、避障绕行模式中的至少一者。
[0020]
可选地，控制方法还包括：在拖拉机的作业过程中，发生以下任意一种情况时，整车控制器发送对应的故障信息和/或警示信息至触摸屏进行展示：整车控制器检测到用户进行预设的敏感操作；整车控制器检测到拖拉机发生故障；整车控制器接收到导航系统上报的故障通知；整车控制器接收到拖拉机的农具动作超时或动作异常的通知。
[0021]
可选地，拖拉机为动力换挡拖拉机，通过双绞线将整车控制器与导航系统相应的can口进行连接，以使整车控制器与导航系统通过can总线通讯协议进行通讯。
[0022]
本技术第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于拖拉机的控制方法。
[0023]
本技术第三方面提供一种拖拉机，包括：整车控制器，包括上述的处理器；以及导航系统，用于控制拖拉机沿预设作业区域的预设作业路线行驶。
[0024]
本技术第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于拖拉机的控制方法。
[0025]
通过上述技术方案，使得拖拉机的导航系统与整车控制器互联互通，提升了拖拉机的作业效率，且使得拖拉机能够实现在多种工况下自动作业，同时也提高了导航系统作业的安全性。
[0026]
本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0027]
附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下
面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
[0028]
图1示意性示出了根据本技术实施例的用于拖拉机的控制方法的第一种流程示意图；
[0029]
图2示意性示出了根据本技术实施例的用于拖拉机的控制方法的第二种流程示意图；
[0030]
图3示意性示出了根据本技术实施例的用于拖拉机的控制方法的第三种流程示意图；
[0031]
图4示意性示出了根据本技术实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0032]
为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0033]
图1示意性示出了根据本技术实施例的用于拖拉机的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本技术一实施例中，提供了一种用于拖拉机的控制方法，拖拉机包括整车控制器和导航系统，控制方法包括以下步骤：
[0034]
步骤102，在拖拉机进入自动作业模式的情况下，整车控制器发送对应的启动通知至导航系统，以激活导航系统，使得导航系统控制拖拉机沿预设作业区域的预设作业路线行驶。
[0035]
步骤104，整车控制器获取导航系统发送的作业结束信号，作业结束信号是导航系统在确定拖拉机超出预设作业路线或超出预设作业区域的情况下发送的。
[0036]
步骤106，整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机退出自动作业模式，并发送对应的关闭通知至导航系统，以关闭导航系统。
[0037]
在拖拉机进行自动作业模式的情况下，整车控制器可以发送对应的启动通知至导航系统，以激活导航系统，使得导航系统控制拖拉机沿预设作业区域的预设作业路线行驶。
[0038]
其中，拖拉机可以包括有整车控制器和导航系统。导航系统可以包括避障雷达、导航控制器以及方向控制机构等。避障雷达可以用于辅助检测拖拉机前方障碍物的大小以及障碍物距离拖拉机的距离等。导航控制器可以用于接收避障雷达信号、发送作业结束信号以及控制拖拉机的行驶方向等。方向控制机构可以用于执行导航控制器下发的方向指令。例如，左转掉头等。拖拉机的作业路线至少包括一条。因此，在激活导航系统时，导航系统可以对拖拉机的作业路线进行调整，以得到拖拉机的预设作业路线。调整完毕之后，导航系统可以控制拖拉机沿预设作业区域的预设作业路线行驶。
[0039]
在导航系统控制拖拉机沿预设作业区域的预设作业路线行驶后，此时拖拉机超出预设作业路线或超出预设作业区域，导航系统可以发送作业结束信号至整车控制器，整车控制器从而可以获取导航系统发送的作业结束信号。在整车控制器获取到导航系统发送的作业结束信号时，整车控制可以根据作业结束信号控制拖拉机退出自动作业模式，并发送
对应的关闭通知至导航系统，以关闭导航系统。
[0040]
通过上述技术方案，使得导航系统与整车控制器互联互通，提升作业效率，能够实现多种工况下的自动作业，同时提高导航系统作业的安全性。
[0041]
在一个实施例中，预设作业路线是用户通过触摸屏触发设定的，且预设作业路线指示了拖拉机的行驶方向。
[0042]
其中，触摸屏可以是手机app界面等。用户可以通过触摸屏可以对拖拉机的预设作业路线进行设置。例如，用户可以通过触摸屏设定拖拉机的作业点为a点与b点，那么，a点与b点之间连线则可以表示为拖拉机的预设作业路线。预设作业路线可以指示拖拉机的行驶方向。例如，可以将a点作为拖拉机开始作业的点，可以将b点作为拖拉机结束作业的点，此时，当拖拉机从a点行驶至b点则可以表示为拖拉机向正向行驶。用户可以以预设作业路线为基准，并按照预设行距设置多条作业路线。根据拖拉机的作业需求，用户可以通过触摸屏选择不同的作业路线作为预设作业路线，以使拖拉机的作业更加灵活，作业的范围更加全面。
[0043]
在一个实施例中，在拖拉机行驶到预设作业路线与预设作业区域边界的相交处的情况下，导航系统确定拖拉机超出预设作业路线或超出预设作业区域；整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机退出自动作业模式，并发送对应的关闭通知至导航系统，以关闭导航系统包括：整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机退出自动作业模式，并发送对应的关闭通知至导航系统，以使导航系统在拖拉机完成针对当前作业路线的作业后关闭。
[0044]
预设作业区域可以是用户通过触摸屏设定的。根据触摸屏的提示内容可以引导拖拉机行驶出区域边界，此时，触摸屏可以实时显示出预设作业区域的边界。因此，在拖拉机行驶到预设作业路线与预设作业区域边界的相交处的情况下，导航系统可以确定拖拉机超出预设作业路线或超出预设作业区域，此时，导航系统可以向整车控制器发送作业结束信号。在整车控制器获取到导航系统发送的作业结束信号的情况下，整车控制器可以根据作业结束信号控制拖拉机退出自动作业模式，并发送对应的关闭通知至导航系统，以使导航系统在拖拉机完成针对当前作业路线的作业后关闭。
[0045]
在一个实施例中，拖拉机还包括农具，控制方法还包括：在整车控制器获取导航系统发送的作业结束信号后，整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机执行以下操作中的至少一者：控制农具的提升；控制液压输出的流量和输出的时间，以控制拖拉机的油缸展开；发送熄火指令至拖拉机的发动机，以控制发动机熄火。
[0046]
拖拉机可以包括农具。在整车控制器获取导航系统发送的作业结束信号后，整车控制器可以根据作业结束信号执行控制拖拉机中农具的提升、控制液压输出的流量和输出的时间以及发送熄火指令至拖拉机的发动机操作中的至少一者。其中，控制农具的提升可以指的是将农具提升至预设高度。例如，在拖拉机需要左转掉头、右转掉头以及避障等的情况下，为了保证拖拉机操作的安全性，整车控制器可以控制拖拉机中的农具提升。整车控制器可以通过控制液压输出的流量和时间，以控制拖拉机的油缸展开。即，可以控制拖拉机的液压油缸的动作，从而可以对农具的升降进行控制。整车控制器可以通过发送熄火指令至拖拉机的发动机，以控制发动机熄火
[0047]
在一个实施例中，控制方法还包括：将拖拉机本次作业过程中的作业参数发送至触摸屏进行展示，作业参数包括作业时长、作业油耗、平均作业负荷、作业面积、平均作业速
度、挡位的使用数据、耕深均值、后悬挂拉力均值中的至少一者。
[0048]
整车控制器可以将拖拉机本次作业过程中的作业参数发送至触摸屏进行展示。其中，作业参数可以包括作业时长、作业油耗、平均作业负荷、作业面积、平均作业速度、挡位的使用数据、耕深均值、后悬挂拉力均值中的至少一者。作业油耗可以根据发动机发送的实时油耗和燃油油位传感器检测到的油位综合分析得到。平均作业负荷可以根据发动机的扭矩转速计算得到。作业面积可以根据拖拉机的预设作业路线以及预设行距计算得到。挡位的使用数据可以根据拖拉机动力换挡和主变速挡位确定。耕深均值可以根据拖拉机的后悬挂角度传感器计算的相对值确定。后悬挂拉力均值可以根据后悬挂力传感器计算得到。
[0049]
在一个实施例中，控制方法还包括：在拖拉机的作业过程中，整车控制器获取针对拖拉机设定的目标车速；整车控制器获取导航系统上传的实时车速；根据目标车速和实时车速实时调整拖拉机发动机的转速，以将拖拉机的车速调整至目标车速。
[0050]
在拖拉机开始作业前，用户可以通过触摸屏设定拖拉机预设作业区域、预设作业路线、农具在作业开始或转弯掉头或作业结束等工况下的工作状态、拖拉机直线行驶时的目标车速、是否开启自动动力换挡、是否开启pto分离等。但在拖拉机开始作业时，拖拉机的驱动轮存在打滑现象，且其打滑程度时刻都在变化。此时，拖拉机的车速可能无法达到拖拉机设定的目标车速。例如，用户通过触摸屏设定的目标车速为10km/h，计算初始发动机转速为2000转。但由于驱动轮存在打滑现象，在发动机的转速为2000转的情况下，拖拉机的实时车速可能只有9km/h。因此，需要对拖拉机的车速进行修正。具体地，整车控制器可以获取针对拖拉机设定的目标车速与导航系统上传的实时车速。整车控制器根据目标车速和实时车速可以调整拖拉机发动机的转速，以将拖拉机的车速调整至目标车速。
[0051]
在一个实施例中，根据目标车速和实时车速实时调整拖拉机发动机的转速，以将拖拉机的车速调整至目标车速包括：获取拖拉机的驱动轮的周长、拖拉机的变速箱减速比以及驱动桥减速比；根据拖拉机的目标车速、驱动轮的周长、变速箱减速比以及驱动桥减速比确定发动机的初始转速；根据目标车速确定发动机的目标转速；根据初始转速、目标车速以及实时车速调整发动机的转速，以将拖拉机的车速调整至目标车速。
[0052]
在一个实施例中，根据以下公式(1)确定发动机的初始转速：
[0053][0054]
根据以下公式(2)调整发动机的转速：
[0055][0056]
整车控制器可以获取拖拉机的驱动轮的周长、拖拉机的变速箱减速比以及驱动桥减速比，然后可以根据拖拉机的目标车速、驱动轮的周长、变速箱减速比以及驱动桥减速比确定发动机的初始转速。具体地，初始转速可以根据上述的公式(1)计算得到。在获取到发动机的初始转速后，整车控制器可以根据目标车速确定发动机的目标转速，然后可以根据初始转速、目标车速以及实时车速调整发动机的转速，以将拖拉机调整至目标车速。其中，实时车速可以是导航系统实时上传至整车控制器的。具体地，调整后的发动机转速可以根据上述的公式(2)计算得到。
[0057]
在一个实施例中，控制方法还包括：整车控制器获取导航系统实时上报的行驶状
态；整车控制器根据行驶状态确定拖拉机的动作模式；整车控制器根据动作模式控制拖拉机执行与动作模式对应的动作，其中，动作模式包括作业模式、左转掉头模式、右转掉头模式、避障绕行模式中的至少一者。
[0058]
拖拉机的行驶状态可以开始作业、左转掉头、右转掉头以及避障绕行等。整车控制器可以获取导航系统实时上报的行驶状态，然后，整车控制器可以根据行驶状态确定拖拉机的动作模式。其中，动作模式可以包括作业模式、左转掉头模式、右转掉头模式以及避障绕行模式中的至少一者。整车控制器可以根据动作模式控制拖拉机执行与动作模式对应的动作。
[0059]
例如，当根据行驶状态确定拖拉机的动作模式为作业模式的情况下，整车控制器可以控制拖拉机中的农具下放，然后可以控制液压输出执行到位以完成拖拉机的作业模式。当拖拉机的液压输出阀执行打开或者关闭的动作达到预设时间时，可以表示为液压输出执行到位。当根据行驶状态确定拖拉机的动作模式为左转掉头模式或者右转掉头模式的情况下，整车控制器可以控制拖拉机中的农具提升，并可以将农具提升至第一预设高度。农具提升的第一预设高度可以是用户通过触摸屏设置的。当农具提升至第一预设高度后，整车控制器可以控制农具翻转，在翻转完成后，整车控制器可以控制农具下放以完成拖拉机的左转掉头模式或者右转掉头模式。当根据行驶状态确定拖拉机的动作模式为避障绕行模式的情况下，整车控制器可以控制拖拉机中的农具提升至第一预设高度，直到绕行结束后可以控制农具下放。第一预设高度可以指的是左转掉头模式、右转掉头模式以及避障绕行模式下农具提升的安全高度。
[0060]
每一个动作模式下可以包含有农具自动提升、农具自动下放以及农具翻转等动作类型。以拖拉机左转掉头为例。当拖拉机进入自动作业模式之前或者当拖拉机未处于左转掉头动作模式时，用户可以根据实际需求通过触摸屏设定左转掉头动作模式下的动作类型，例如农具自动提升、农具自动下放以及农具翻转等。其中，拖拉机可以包含有四路液压输出，每一路液压输出可以包含液压动作伸出、液压动作缩回以及液压动作停止等液压动作类型。用户可以针对每一路液压输出设定一个液压动作类型以及预设动作时间。预设动作时间可以是1～50s。整车控制器可以通过拖拉机液压输出执行以控制农具翻转。当根据行驶状态确定拖拉机的作业模式为左转掉头模式时，整车控制器可以先控制农具自动提升。当农具提升至预设高度后，整车控制器可以通过液压输出执行以控制农具翻转。在农具翻转完成后，整车控制器可以控制农具自动下放。另外，当拖拉机进入自动作业模式之前，若用户未通过触摸屏设定农具自动提升、农具自动下放以及液压输出执行等动作类型，那么，在拖拉机的动作模式为左转掉头模式的情况下，整车控制器可以不执行此动作模式下的动作。
[0061]
在一个实施例中，控制方法还包括：在拖拉机的作业过程中，发生以下任意一种情况时，整车控制器发送对应的故障信息和/或警示信息至触摸屏进行展示：整车控制器检测到用户进行预设的敏感操作；整车控制器检测到拖拉机发生故障；整车控制器接收到导航系统上报的故障通知；整车控制器接收到拖拉机的农具动作超时或动作异常的通知。
[0062]
预设的敏感操作可以指的是驾驶员使用刹车、离合以及方向档杆等。在拖拉机的作业过程中，整车控制器可以在检测到用户进行预设的敏感操作时，发送对应的故障信息和/或警示信息至触摸屏进行展示。拖拉机发生的故障可以指的是拖拉机的发动机、变速
箱、液压系统、动力输出装置等故障。整车控制器检测到用户进行预设的敏感操作，或者整车控制器检测到拖拉机发生故障、或者整车控制器接收到导航系统上报的故障通知，或者整车控制器接收到拖拉机的农具动作超时或者动作异常的通知，当拖拉机在作业过程中发生在上述的任意一种情况时，整车控制器可以发送对应的故障信息和/或警示信息至触摸屏进行展示，以保证拖拉机作业过程的安全性。其中，导航系统上传的故障可以是硬件故障、定位/网络故障以及一般报警信息等。其中，硬件故障可以是拖拉机的电动方向盘故障。若整车控制器接收到导航系统上报的电动方向盘故障通知，此时导航系统处于无法正常运行的状态，整车控制器可以将此故障识别为严重故障。定位/网络故障可以是定位和差分数据故障。若整车控制器接收导航系统上报的定位/网络故障通知后，故障在较长时间内未消失，此时导航系统处于无法正常运行的状态，整车控制器可以将此故障识别为严重故障。若整车控制器接收导航系统上报的定位/网络故障通知后，故障在较短时间内消失，由于导航系统在一定时间内可以维持之前的定位精度，整车控制器可以将此故障识别为普通故障。一般报警信息可以是车辆航向数据强制初始化或者历史作业报告已重置等。若整车控制器接收到导航系统上报的一般报警信息通知，整车控制器可以将此故障识别为普通故障。
[0063]
在一个实施例中，拖拉机为动力换挡拖拉机，通过双绞线将整车控制器与导航系统相应的can口进行连接，以使整车控制器与导航系统通过can总线通讯协议进行通讯。
[0064]
本实施例中的拖拉机可以为动力换挡拖拉机。为了使得拖拉机在行驶过程中还能对农具进行控制，即可以使得整车控制器与导航系统互联互通。可以将整车控制器、触摸屏以及其他相关电气件安装在动力换挡拖拉机上，可以将具备导航直线行驶和避障的导航系统安装在拖拉机的整车控制器上，然后，可以通过双绞线将整车控制器与导航系统相应的can口进行连接，并在can的拓扑结构的两个终端接入120ω的电阻，以此使整车控制器与导航系统提供can总线通线协议进行通讯，以此提高拖拉机的作业效率。
[0065]
在一个实施例中，如图2所示，也提供了一种用于拖拉机的控制方法。对拖拉机的作业进行控制，用户可以通过触摸屏自定义设定拖拉机的作业配置。具体地，如图3所示。用户可以设定作业导航线/作业区域/行数、农具动作、作业开始是否下放农具、作业开始时的液压输出动作及流量、地头左转弯是否提升农具、地头左转弯液压输出动作及流量、地头右转弯是否提升农具、地头右转弯液压输出动作及流量、作业结束是否提升农具、作业结束液压输出动作及流量、农具动作是否完成、直线行驶时的作业速度、是否启用自动动力换挡、是否启用自动pto结合分离等，在根据拖拉机的作业需求设定完成后，可以保存配置。
[0066]
本实施例中，在用户设定完成拖拉机的作业配置后，可以操作开启拖拉机的自动作业，然后，可以判断拖拉机当前的作业状态是否满足整体安全策略。其中，整体安全策略可以指的是判断拖拉机是否发生故障、农具动作是都异常等。若判断出满足整机安全策略，则可以开启自动模式并激活导航系统。然后，导航系统可以请求fnr挡位。其中，fnr挡位可以指的是前进挡位、空挡位以及后退挡位。在确定挡位后，整车控制器可以依照用户设定的目标车速，计算拖拉机发动机转速。导航系统可以上报实时车速以及拖拉机的行驶状态。整车控制器可以根据拖拉机发动机转速和实时车速等修正发动机转速实现车速闭环。即，通过发动机转速和实时车速等修正发动机转速可以将拖拉机的车速维持在恒定车速，以提高拖拉机的作业的稳定性。
[0067]
本实施例中，整车控制器可以根据用户设定的上述作业配置情况执行农具动作。
此时，若导航系统确定拖拉机的作业超出设定区域或者设定的行数，则可以发送作业结束信号至整车控制器。整车控制器可以根据获取到的作业结束信号控制拖拉机退出自动模式，并在拖拉机完成针对当前作业路线的作业后关闭导航系统。若导航系统确定拖拉机的作业没有超出设定区域或者设定的行数，则继续判断拖拉机当前作业状态是否满足整机安全策略，后续步骤与上述一致，此处将不在赘述。若判断出拖拉机的当前作业状态不满足整机安全策略，则整车控制器可以控制拖拉机退出自动模式，并在拖拉机完成针对当前作业路线的作业后关闭导航系统。
[0068]
在一个实施例中，如图4所示，整车控制器可以开启自动模式并激活导航系统。在导航系统激活的情况下，导航系统可以上报行驶状态并进行入线调整，然后进行车辆作业准备。其中，在本实施例中的车辆可以指的是拖拉机。具体地，可以是动力换挡拖拉机等。整车控制器可以执行作业开始指令，并执行用户设定的动作。在执行作业开始指令后，整车控制器可以上报车辆执行状态，例如，上报用户设定的作业开始执行完毕状态。
[0069]
在导航系统接收到整车控制器上报的作业执行完毕的车辆行驶状态时，导航系统可以上报车辆的行驶状态为直线行驶。然后，整车控制器可以依照用户设定的动作并计算发动机转速。在计算发动机转速后，导航系统可以上报车辆的行驶状态为左/右转弯，整车控制器可以执行用户设定的左/右转弯动作。在执行左/右转弯动作后，若整车控制器上报执行状态为农具提升到位，则导航系统可以自主调头。若导航系统上报车辆的行驶状态为调头完毕的情况下，整车控制器可以执行农具下落，并上报执行状态为用户设定的左/右转弯执行完毕。在车辆执行左/右转弯后，导航系统可以上报车辆的行驶状态为直线行驶。若在直线行驶的过程中遇到障碍物。则导航系统可以上报车辆的行驶状态为遇障碍物停车。此时，可以对整车控制器的fnr挡位进行设置。其中，fnr挡位可以指的是前进挡位、空挡位以及后退挡位。具体地，可以将整车控制器的挡位设置为空挡，发动机怠速并关闭自动模式。然后，可以判断停车等待是否超时。
[0070]
若此时停车等待没有超时，则继续判断障碍物是否消失。在障碍物没有消失的情况下则继续判断车辆停车等待是否超时。若障碍物消失的情况下，则导航系统可以上报车辆的行驶状态为直线行驶，整车控制器可以响应导航系统的fnr挡位，计算发动机转速，并开启自动模式。在车辆作业结束，则导航系统可以上报车辆的行驶状态为作业结束，整车控制器可以执行用户设定的作业结束动作。若整车控制器上报用户设定的作业结束执行完毕的执行状态至导航系统，则整车控制器可以控制车辆退出自动模式并关闭导航系统。若此时停车等待超时，则整车控制器可以控制车辆退出自动模式并关闭导航系统。
[0071]
上述技术方案，通过can总线实现导航系统与整车控制器之间的互联互通，导航系统与整车控制器之间能够协同作业，作业效率大幅度提升，能够实现多种工况下的自动作业，同时能够提高导航系统作业的安全性。
[0072]
图1为一个实施例中用于拖拉机的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它
步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0073]
本技术实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述用于拖拉机的控制方法。
[0074]
本技术实施例提供了一种拖拉机，包括整车控制器，包括上述的处理器；以及导航系统，用于控制拖拉机沿预设作业区域的预设作业路线行驶。
[0075]
本技术实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于拖拉机的控制方法。
[0076]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器a01、网络接口a02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器a01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器a03和非易失性存储介质a04。该非易失性存储介质a04存储有操作系统b01、计算机程序b02和数据库(图中未示出)。该内存储器a03为非易失性存储介质a04中的操作系统b01和计算机程序b02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储作业结束信号等数据。该计算机设备的网络接口a02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序b02被处理器a01执行时以实现一种用于拖拉机的控制方法。
[0077]
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0078]
本技术实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
[0079]
在拖拉机进入自动作业模式的情况下，整车控制器发送对应的启动通知至导航系统，以激活导航系统，使得导航系统控制拖拉机沿预设作业区域的预设作业路线行驶；
[0080]
整车控制器获取导航系统发送的作业结束信号，作业结束信号是导航系统在确定拖拉机超出预设作业路线或超出预设作业区域的情况下发送的；
[0081]
整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机退出自动作业模式，并发送对应的关闭通知至导航系统，以关闭导航系统。
[0082]
在一个实施例中，预设作业路线是用户通过触摸屏触发设定的，且预设作业路线指示了拖拉机的行驶方向。
[0083]
在一个实施例中，在拖拉机行驶到预设作业路线与预设作业区域边界的相交处的情况下，导航系统确定拖拉机超出预设作业路线或超出预设作业区域；整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机退出自动作业模式，并发送对应的关闭通知至导航系统，以关闭导航系统包括：整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机退出自动作业模式，并发送对应的关闭通知至导航系统，以使导航系统在拖拉机完成针对当前作业路线的作业后关闭。
[0084]
在一个实施例中，拖拉机还包括农具，控制方法还包括：在整车控制器获取导航系统发送的作业结束信号后，整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机执行以下操作中的至少一者：控制农具的提升；控制液压输出的流量和输出的时间，以控制拖拉机的油缸展开；发送熄火指令至拖拉机的发动机，以控制发动机熄火。
[0085]
在一个实施例中，控制方法还包括：将拖拉机本次作业过程中的作业参数发送至
触摸屏进行展示，作业参数包括作业时长、作业油耗、平均作业负荷、作业面积、平均作业速度、挡位的使用数据、耕深均值、后悬挂拉力均值中的至少一者。
[0086]
在一个实施例中，控制方法还包括：在拖拉机的作业过程中，整车控制器获取针对拖拉机设定的目标车速；整车控制器获取导航系统上传的实时车速；根据目标车速和实时车速实时调整拖拉机发动机的转速，以将拖拉机的车速调整至目标车速。
[0087]
在一个实施例中，根据目标车速和实时车速实时调整拖拉机发动机的转速，以将拖拉机的车速调整至目标车速包括：获取拖拉机的驱动轮的周长、拖拉机的变速箱减速比以及驱动桥减速比；根据拖拉机的目标车速、驱动轮的周长、变速箱减速比以及驱动桥减速比确定发动机的初始转速；根据目标车速确定发动机的目标转速；根据初始转速、目标车速以及实时车速调整发动机的转速，以将拖拉机的车速调整至目标车速。
[0088]
在一个实施例中，根据以下公式(1)确定发动机的初始转速：
[0089][0090]
根据以下公式(2)调整发动机的转速：
[0091][0092]
在一个实施例中，控制方法还包括：整车控制器获取导航系统实时上报的行驶状态；整车控制器根据行驶状态确定拖拉机的动作模式；整车控制器根据动作模式控制拖拉机执行与动作模式对应的动作，其中，动作模式包括作业模式、左转掉头模式、右转掉头模式、避障绕行模式中的至少一者。
[0093]
在一个实施例中，控制方法还包括：在拖拉机的作业过程中，发生以下任意一种情况时，整车控制器发送对应的故障信息和/或警示信息至触摸屏进行展示：整车控制器检测到用户进行预设的敏感操作；整车控制器检测到拖拉机发生故障；整车控制器接收到导航系统上报的故障通知；整车控制器接收到拖拉机的农具动作超时或动作异常的通知。
[0094]
在一个实施例中，拖拉机为动力换挡拖拉机，通过双绞线将整车控制器与导航系统相应的can口进行连接，以使整车控制器与导航系统通过can总线通讯协议进行通讯。
[0095]
本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有用于拖拉机的控制方法步骤的程序。
[0096]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0097]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0098]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0099]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0100]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0101]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0102]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0103]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0104]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种用于拖拉机的控制方法，其特征在于，所述拖拉机包括整车控制器和导航系统，所述控制方法包括：在所述拖拉机进入自动作业模式的情况下，所述整车控制器发送对应的启动通知至所述导航系统，以激活所述导航系统，使得所述导航系统控制所述拖拉机沿预设作业区域的预设作业路线行驶；所述整车控制器获取所述导航系统发送的作业结束信号，所述作业结束信号是所述导航系统在确定所述拖拉机超出所述预设作业路线或超出所述预设作业区域的情况下发送的；所述整车控制器根据所述作业结束信号控制所述拖拉机退出所述自动作业模式，并发送对应的关闭通知至所述导航系统，以关闭所述导航系统。2.根据权利要求1所述的用于拖拉机的控制方法，其特征在于，所述预设作业路线是用户通过触摸屏触发设定的，且所述预设作业路线指示了所述拖拉机的行驶方向。3.根据权利要求2所述的用于拖拉机的控制方法，其特征在于，在所述拖拉机行驶到所述预设作业路线与所述预设作业区域边界的相交处的情况下，所述导航系统确定所述拖拉机超出所述预设作业路线或超出所述预设作业区域；所述整车控制器根据所述作业结束信号控制所述拖拉机退出所述自动作业模式，并发送对应的关闭通知至所述导航系统，以关闭所述导航系统包括：整车控制器根据所述作业结束信号控制所述拖拉机退出所述自动作业模式，并发送对应的关闭通知至所述导航系统，以使所述导航系统在所述拖拉机完成针对当前作业路线的作业后关闭。4.根据权利要求1所述的用于拖拉机的控制方法，其特征在于，所述拖拉机还包括农具，所述控制方法还包括：在所述整车控制器获取所述导航系统发送的作业结束信号后，所述整车控制器根据所述作业结束信号控制所述拖拉机执行以下操作中的至少一者：控制所述农具的提升；控制液压输出的流量和输出的时间，以控制所述拖拉机的油缸展开；发送熄火指令至所述拖拉机的发动机，以控制所述发动机熄火。5.根据权利要求1所述的用于拖拉机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：将所述拖拉机本次作业过程中的作业参数发送至触摸屏进行展示，所述作业参数包括作业时长、作业油耗、平均作业负荷、作业面积、平均作业速度、挡位的使用数据、耕深均值、后悬挂拉力均值中的至少一者。6.根据权利要求1所述的用于拖拉机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述拖拉机的作业过程中，所述整车控制器获取针对所述拖拉机设定的目标车速；所述整车控制器获取所述导航系统上传的实时车速；根据所述目标车速和所述实时车速实时调整所述拖拉机发动机的转速，以将所述拖拉机的车速调整至所述目标车速。7.根据权利要求6所述的用于拖拉机的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车速和所述实时车速实时调整所述拖拉机发动机的转速，以将所述拖拉机的车速调整至所述目标车速包括：
获取所述拖拉机的驱动轮的周长、所述拖拉机的变速箱减速比以及驱动桥减速比；根据所述拖拉机的目标车速、所述驱动轮的周长、所述变速箱减速比以及所述驱动桥减速比确定所述发动机的初始转速；根据所述目标车速确定所述发动机的目标转速；根据所述初始转速、所述目标车速以及所述实时车速调整所述发动机的转速，以将所述拖拉机的车速调整至所述目标车速。8.根据权利要求7所述的用于拖拉机的控制方法，其特征在于，根据以下公式(1)确定所述发动机的初始转速：根据以下公式(2)调整所述发动机的转速：9.根据权利要求1所述的用于拖拉机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：所述整车控制器获取所述导航系统实时上报的行驶状态；所述整车控制器根据所述行驶状态确定所述拖拉机的动作模式；所述整车控制器根据所述动作模式控制所述拖拉机执行与所述动作模式对应的动作，其中，所述动作模式包括作业模式、左转掉头模式、右转掉头模式、避障绕行模式中的至少一者。10.根据权利要求1至9中任意一项所述的用于拖拉机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述拖拉机的作业过程中，发生以下任意一种情况时，所述整车控制器发送对应的故障信息和/或警示信息至触摸屏进行展示：所述整车控制器检测到用户进行预设的敏感操作；所述整车控制器检测到所述拖拉机发生故障；所述整车控制器接收到所述导航系统上报的故障通知；所述整车控制器接收到所述拖拉机的农具动作超时或动作异常的通知。11.根据权利要求1所述的用于拖拉机的控制方法，其特征在于，所述拖拉机为动力换挡拖拉机，通过双绞线将所述整车控制器与所述导航系统相应的can口进行连接，以使所述整车控制器与所述导航系统通过can总线通讯协议进行通讯。12.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至11中任意一项所述的用于拖拉机的控制方法。13.一种拖拉机，其特征在于，包括：整车控制器，包括根据权利要求12所述的处理器；以及导航系统，用于控制所述拖拉机沿预设作业区域的预设作业路线行驶。14.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至11中任一项所述的用于拖拉机的控制方法。

技术总结
本申请实施例提供一种用于拖拉机的控制方法、处理器、存储介质及拖拉机。方法包括：在拖拉机进入自动作业模式的情况下，整车控制器发送对应的启动通知至导航系统，以激活导航系统，使得导航系统控制拖拉机沿预设作业区域的预设作业路线行驶；整车控制器获取导航系统发送的作业结束信号，作业结束信号是导航系统在确定拖拉机超出预设作业路线或超出预设作业区域的情况下发送的；整车控制器根据作业结束信号控制拖拉机退出自动作业模式，并发送对应的关闭通知至导航系统，以关闭导航系统。通过上述技术方案，使得导航系统与整车控制器互联互通，提升作业效率，能够实现多种工况下的自动作业，同时提高导航系统作业的安全性。同时提高导航系统作业的安全性。同时提高导航系统作业的安全性。


技术研发人员：杨浩宇 陈浩 方增强
受保护的技术使用者：河南中联重科智能农机有限责任公司
技术研发日：2022.01.05
技术公布日：2023/7/20