一种打标机用位置识别和定位系统

1.本技术涉及打标机领域，具体是一种打标机用位置识别和定位系统。


背景技术：

2.打标机主要应用在机械工件、金属产品及零部件中，通过机械刻蚀、电腐蚀、气动或激光等方式对木材、金属或复合材料零部件产品表面进行标记。
3.现有打标机对工件进行定位时，会对利用特定夹具对工件进行固定。然后直接对夹具上的工件进行打标。但是这种定位方式需要人工手动安装和拆卸工件，且无法适用于传送带，因此无法高效率地进行打标。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的是提供一种打标机用位置识别和定位系统，能够解决现有技术中由于无法适用于传送带导致打标效率低的技术问题。
5.为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
6.本技术的一种打标机用位置识别和定位系统，包括：
7.底板，放置于目标区域，所述底板的表面设有图案，用于与随传送机构运动的工件重合，以形成朝向目标方向的定位图像，其中，所述定位图像由所述工件遮挡所述图案形成；
8.图像采集模块，用于沿所述目标方向采集目标区域的定位图像；
9.识别模块，用于对所述定位图像进行位置识别，得到位置识别结果；
10.定位模块，用于根据所述位置识别结果生成用于控制传送机构的控制信号，以将工件定位至目标位置。
11.在本技术一实施例中，所述底板设置于所述传送机构的下方，所述工件的边缘沿竖直方向投影至所述底板的表面。
12.在本技术一实施例中，所述目标方向为从上方指向下方，且与水平面垂直的方向。
13.在本技术一实施例中，所述图案包括多根线条，所述多根线条的间距沿所述传送机构运动的方向逐渐增大或者逐渐减小。
14.在本技术一实施例中，对所述定位图像进行位置识别，得到位置识别结果，包括：
15.确定所述定位图像中的工件区域；
16.对所述定位图像中的工件区域进行涂抹，得到中间图像；
17.确定所述中间图像中的一组或者多组目标交点，其中，所述一组或者多组目标交点由所述工件区域的一个或者多个边缘与所述多根线条相交产生；
18.将所述一组或者多组目标交点的间距与对应的一组预设间距进行对比，在所述一组或者多组目标交点的间距与对应的一组预设间距一致时，判定工件的位置正确；否则判定工件的位置不正确，其中，所述间距为同一组目标交点中任意相邻目标交点的直线距离。
19.在本技术一实施例中，确定所述定位图像中的工件区域，包括：
20.将所述定位图像转换为灰度图像；
21.将所述灰度图像中灰度值处于目标灰度范围的区域确定为工件区域。
22.在本技术一实施例中，对所述定位图像中的工件区域进行涂抹，得到中间图像，包括：
23.对所述工件区域内的像素点进行统一赋值，得到中间图像，其中，赋值后的像素点的灰度值为第一灰度值。
24.在本技术一实施例中，确定所述中间图像中的一组或者多组目标交点，包括：
25.确定所述多根线条的灰度值，其中，所述多根线条的灰度值为第二灰度值；
26.扫描所述中间图像，将满足目标条件的两个任意相邻像素点标记为目标交点，其中，所述目标条件包括：其中一个相邻像素点的灰度值为所述第一灰度值，另一个相邻像素点的灰度值为所述第二灰度值；
27.按照所述工件区域的边缘与所述目标交点的对应关系进行分组，得到一组或者多组目标交点。
28.在本技术一实施例中，判定工件的位置不正确，包括：
29.在所述一组或者多组目标交点的间距均大于对应的预设间距时，判定工件位置超过目标位置；在所述一组或者多组目标交点的间距均小于对应的预设间距时，判定工件位置还未到目标位置。
30.在本技术一实施例中，根据所述位置识别结果生成用于控制传送机构的控制信号，包括：
31.在工件的位置正确时，生成停止信号，以控制所述传送机构停止；在工件位置超过目标位置时，生成后退信号，以控制所述传送机构后退并将工件运送至目标位置；在工件位置还未到目标位置时，不生成任何信号，以使得工件继续随传送机构运动至目标位置。
32.本技术的有益效果是：本技术的一种打标机用位置识别和定位系统，通过在传送机构下方设置底板，底板的表面上设有图案。工件随传送机构运送至目标区域时，工件对底板表面的部分图案进行遮挡，从而形成用于对工件进行定位的定位图像。然后通过设置图像采集模块对定位图像进行采集，传输至图像识别模块中，从而对定位图像进行识别，得到工件的位置信息，对工件的位置进行识别，最后定位模块根据工件的位置识别结果对传送机构进行控制，从而对工件进行定位。本技术通过图像识别，对运动中的工件进行位置识别和定位，从而使得本技术中的识别定位方法可以适用于高效率的传送带打标机中。
附图说明
33.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
34.图1为本技术一示例性实施例示出的打标机用位置识别和定位系统的结构图；
35.图2为本技术一示例性实施例示出的对定位图像进行位置识别的流程图；
36.图3为本技术一示例性实施例示出的定位图像的示意图；
37.图4为本技术一示例性实施例示出的打标机用位置识别和定位方法的流程图；
38.图5示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
39.以下将参照附图和优选实施例来说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本技术，而不是为了限制本技术的保护范围。
40.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，遂图式中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
41.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本技术实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本技术的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本技术的实施例难以理解。
42.图1为本技术一示例性实施例示出的打标机用位置识别和定位系统的结构图，如图1所示：本实施例的一种打标机用位置识别和定位系统，包括底板110、图像采集模块120、识别模块130、以及定位模块140，具体工作原理如下：
43.底板110，放置于目标区域，所述底板的表面设有图案，用于与随传送机构运动的工件重合，以形成朝向目标方向的定位图像，其中，所述定位图像由所述工件遮挡所述图案形成；
44.其中，所述底板设置于所述传送机构的下方，所述工件的边缘沿竖直方向投影至所述底板的表面。所述目标方向为从上方指向下方，且与水平面垂直的方向。
45.传送机构可以为传送带、轨道托盘等，目标区域为打标机进行打标的位置。工件由传送机构源源不断地运送至目标区域进行打标，当工件进行至目标区域时，会对底板进行遮挡。从上往下看，便可以得到一个可以反映工件位置的定位图像。
46.所述图案包括多根线条，所述多根线条的间距沿所述传送机构运动的方向逐渐增大或者逐渐减小。
47.由于多根线条的间距沿所述传送机构运动的方向逐渐增大或者逐渐减小，因此不同位置的工件对应的线条间距不同。因此，形成的定位图像包含工件的位置信息。
48.图像采集模块120，用于沿所述目标方向采集目标区域的定位图像；
49.图像采集模块120用于从上至下地对目标区域进行拍摄，可以按照一定的时间间隔进行定时拍摄。也可以直接进行摄像，并在目标区域出现工件时，截取视频中的图像。
50.图像采集模块120可以是摄像机、网络摄像头、智能终端等一切可以拍摄图像信息的设备。
51.识别模块130，用于对所述定位图像进行位置识别，得到位置识别结果；
52.图2为本技术一示例性实施例示出的对定位图像进行位置识别的流程图，识别模块130对定位图像进行位置识别的过程可以包括步骤s210至步骤s240，详细介绍如下：
53.步骤s210，确定所述定位图像中的工件区域；
54.本技术中，由于目标区域中的工件与底板重叠，为了便于对定位图像进行处理，将底板的颜色设定为与工件颜色相差较为明显的颜色，从而可以快速确定工件区域，具体地，确定所述定位图像中的工件区域可以包括如下步骤:
55.将所述定位图像转换为灰度图像；
56.将所述灰度图像中灰度值处于目标灰度范围的区域确定为工件区域。
57.由于底板的颜色与工件颜色相差较大，因此在灰度图像中，底板的灰度值与工件区域的灰度值相差较大。例如，底板的灰度值范围为200-240，颜色为灰白色，工件区域的灰度值范围为50-80，颜色为灰黑色，因此可以设定一个10-120的目标灰度范围，将符合目标灰度范围的像素点标记为工件像素点，从而从定位图像中提取出工件区域。
58.步骤s220，对所述定位图像中的工件区域进行涂抹，得到中间图像；
59.一般来说，工件区域存在特定图案。为了不影响后续图像处理，将该区域进行涂抹，从而将工件区域转换为特定灰度值的区域，保留边界信息。
60.具体地，涂抹的过程包括如下步骤：
61.对所述工件区域内的像素点进行统一赋值，得到中间图像，其中，赋值后的像素点的灰度值为第一灰度值。
62.步骤s230，确定所述中间图像中的一组或者多组目标交点，其中，所述一组或者多组目标交点由所述工件区域的一个或者多个边缘与所述多根线条相交产生；
63.图3为本技术一示例性实施例示出的定位图像的示意图，如图3所示，由于在涂抹之后保留了工件区域的边界信息，因此通过确定工件区域的边界(边缘)与多根线条之间的交点来对工件的位置信息进行保留。
64.目标交点的组数基于工件的形状，一般来说，只会将工件的直线边缘与多根线条之间的交点。因此，如果工件存在一条直线边缘，那么对应地存在一组目标交点，如果存在两条非垂直的直线边缘，那么对应地存在两组目标交点。
65.具体地，确定所述中间图像中的一组或者多组目标交点的过程可以包括如下步骤：
66.确定所述多根线条的灰度值，其中，所述多根线条的灰度值为第二灰度值；
67.扫描所述中间图像，将满足目标条件的两个任意相邻像素点标记为目标交点，其中，所述目标条件包括：其中一个相邻像素点的灰度值为所述第一灰度值，另一个相邻像素点的灰度值为所述第二灰度值；
68.按照所述工件区域的边缘与所述目标交点的对应关系进行分组，得到一组或者多组目标交点。
69.在本实施例中，由于线条的颜色也是预先设定，工件区域通过涂抹之后，整个工件区域的灰度值固定。因此直接通过确认灰度值的方式来确定目标交点，这样的确定方式简单高效，且能够保证能够提取到有效的交点信息。
70.步骤s240，将所述一组或者多组目标交点的间距与对应的一组预设间距进行对比，在所述一组或者多组目标交点的间距与对应的一组预设间距一致时，判定工件的位置正确；否则判定工件的位置不正确，其中，所述间距为同一组目标交点中任意相邻目标交点的直线距离。
71.由于多根线条的间距沿所述传送机构运动的方向逐渐增大或者逐渐减小，因此通过计算同一组中相邻目标交点的间距，可以得到工件的位置。例如，多根线条的间距被设置为：沿运动方向逐渐减小。那么此时同一组中相邻目标交点的间距越小，说明工件随传送机构运动至远离起点的位置，反之说明工件随传送机构运动至靠近起点的位置。
72.为了准确地判定工件的位置，本技术中，通过先将工件放置至目标位置，并提取出此时的工件边缘与多根线条的交点模块，得到交点模板之间的距离，并作为预设间距来对实际定位时采集的相邻目标交点的间距进行检测。
73.具体地，工件的位置不正确包括两种情况，分别为：超过目标位置、以及未到目标位置，以由于多根线条的间距沿所述传送机构运动的方向逐渐增大为例，在所述一组或者多组目标交点的间距均大于对应的预设间距时，判定工件位置超过目标位置；在所述一组或者多组目标交点的间距均小于对应的预设间距时，判定工件位置还未到目标位置。
74.定位模块140，用于根据所述位置识别结果生成用于控制传送机构的控制信号，以将工件定位至目标位置。
75.具体地，在工件的位置正确时，生成停止信号，以控制所述传送机构停止；在工件位置超过目标位置时，生成后退信号，以控制所述传送机构后退并将工件运送至目标位置；在工件位置还未到目标位置时，不生成任何信号，以使得工件继续随传送机构运动至目标位置。
76.经过上述控制过程，将工件准确地定位到目标位置，以便于快速高效地对工件进行打标。
77.本技术的一种打标机用位置识别和定位系统，通过在传送机构下方设置底板，底板的表面上设有图案。工件随传送机构运送至目标区域时，工件对底板表面的部分图案进行遮挡，从而形成用于对工件进行定位的定位图像。然后通过设置图像采集模块对定位图像进行采集，传输至图像识别模块中，从而对定位图像进行识别，得到工件的位置信息，对工件的位置进行识别，最后定位模块根据工件的位置识别结果对传送机构进行控制，从而对工件进行定位。本技术通过图像识别，对运动中的工件进行位置识别和定位，从而使得本技术中的识别定位方法可以适用于高效率的传送带打标机中。
78.图4为本技术一示例性实施例示出的打标机用位置识别和定位方法的流程图，如图4所示，本技术还提供一种打标机用位置识别和定位方法，包括：
79.步骤s410，沿所述目标方向采集目标区域的定位图像，其中，所述定位图像由工件遮挡底板表面的图案形成，底板放置于目标区域，底板用于与随传送机构运动的工件重合，以形成朝向目标方向的定位图像；
80.步骤s420，对所述定位图像进行位置识别，得到位置识别结果；
81.步骤s430，根据所述位置识别结果生成用于控制传送机构的控制信号，以将工件定位至目标位置。
82.本技术的一种打标机用位置识别和定位方法，通过在传送机构下方设置底板，底板的表面上设有图案。工件随传送机构运送至目标区域时，工件对底板表面的部分图案进行遮挡，从而形成用于对工件进行定位的定位图像。然后通过设置图像采集模块对定位图像进行采集，传输至图像识别模块中，从而对定位图像进行识别，得到工件的位置信息，对工件的位置进行识别，最后定位模块根据工件的位置识别结果对传送机构进行控制，从而
对工件进行定位。本技术通过图像识别，对运动中的工件进行位置识别和定位，从而使得本技术中的识别定位方法可以适用于高效率的传送带打标机中。
83.需要说明的是，上述实施例所提供的打标机用位置识别和定位系统与上述实施例所提供的打标机用位置识别和定位方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的打标机用位置识别和定位系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
84.本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的打标机用位置识别和定位方法。
85.图5示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图5示出的电子设备的计算机系统500仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
86.如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(central processing unit，cpu)501，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)502中的程序或者从储存部分508加载到随机访问存储器(random access memory，ram)503中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口505也连接至总线504。
87.以下部件连接至i/o接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的储存部分508；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至i/o接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分508。
88.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)501执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
89.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存
储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
90.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
91.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
92.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的打标机用位置识别和定位方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
93.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的打标机用位置识别和定位方法。
94.上述实施例仅示例性说明本技术的原理及其功效，而非用于限制本技术。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本技术的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本技术所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本技术的权利要求所涵盖。

技术特征：
1.一种打标机用位置识别和定位系统，其特征在于，包括：底板，放置于目标区域，所述底板的表面设有图案，用于与随传送机构运动的工件重合，以形成朝向目标方向的定位图像，其中，所述定位图像由所述工件遮挡所述图案形成；图像采集模块，用于沿所述目标方向采集目标区域的定位图像；识别模块，用于对所述定位图像进行位置识别，得到位置识别结果；定位模块，用于根据所述位置识别结果生成用于控制传送机构的控制信号，以将工件定位至目标位置。2.根据权利要求1所述的一种打标机用位置识别和定位系统，其特征在于，所述底板设置于所述传送机构的下方，所述工件的边缘沿竖直方向投影至所述底板的表面。3.根据权利要求1所述的一种打标机用位置识别和定位系统，其特征在于，所述目标方向为从上方指向下方，且与水平面垂直的方向。4.根据权利要求1所述的一种打标机用位置识别和定位系统，其特征在于，所述图案包括多根线条，所述多根线条的间距沿所述传送机构运动的方向逐渐增大或者逐渐减小。5.根据权利要求4所述的一种打标机用位置识别和定位系统，其特征在于，对所述定位图像进行位置识别，得到位置识别结果，包括：确定所述定位图像中的工件区域；对所述定位图像中的工件区域进行涂抹，得到中间图像；确定所述中间图像中的一组或者多组目标交点，其中，所述一组或者多组目标交点由所述工件区域的一个或者多个边缘与所述多根线条相交产生；将所述一组或者多组目标交点的间距与对应的一组预设间距进行对比，在所述一组或者多组目标交点的间距与对应的一组预设间距一致时，判定工件的位置正确；否则判定工件的位置不正确，其中，所述间距为同一组目标交点中任意相邻目标交点的直线距离。6.根据权利要求5所述的一种打标机用位置识别和定位系统，其特征在于，确定所述定位图像中的工件区域，包括：将所述定位图像转换为灰度图像；将所述灰度图像中灰度值处于目标灰度范围的区域确定为工件区域。7.根据权利要求6所述的一种打标机用位置识别和定位系统，其特征在于，对所述定位图像中的工件区域进行涂抹，得到中间图像，包括：对所述工件区域内的像素点进行统一赋值，得到中间图像，其中，赋值后的像素点的灰度值为第一灰度值。8.根据权利要求7所述的一种打标机用位置识别和定位系统，其特征在于，确定所述中间图像中的一组或者多组目标交点，包括：确定所述多根线条的灰度值，其中，所述多根线条的灰度值为第二灰度值；扫描所述中间图像，将满足目标条件的两个任意相邻像素点标记为目标交点，其中，所述目标条件包括：其中一个相邻像素点的灰度值为所述第一灰度值，另一个相邻像素点的灰度值为所述第二灰度值；按照所述工件区域的边缘与所述目标交点的对应关系进行分组，得到一组或者多组目标交点。9.根据权利要求5所述的一种打标机用位置识别和定位系统，其特征在于，判定工件的
位置不正确，包括：在所述一组或者多组目标交点的间距均大于对应的预设间距时，判定工件位置超过目标位置；在所述一组或者多组目标交点的间距均小于对应的预设间距时，判定工件位置还未到目标位置。10.根据权利要求9所述的一种打标机用位置识别和定位系统，其特征在于，根据所述位置识别结果生成用于控制传送机构的控制信号，包括：在工件的位置正确时，生成停止信号，以控制所述传送机构停止；在工件位置超过目标位置时，生成后退信号，以控制所述传送机构后退并将工件运送至目标位置；在工件位置还未到目标位置时，不生成任何信号，以使得工件继续随传送机构运动至目标位置。

技术总结
本申请涉及一种打标机用位置识别和定位系统，通过在传送机构下方设置底板，底板的表面上设有图案。工件随传送机构运送至目标区域时，工件对底板表面的部分图案进行遮挡，从而形成用于对工件进行定位的定位图像。然后通过设置图像采集模块对定位图像进行采集，传输至图像识别模块中，从而对定位图像进行识别，得到工件的位置信息，对工件的位置进行识别，最后定位模块根据工件的位置识别结果对传送机构进行控制，从而对工件进行定位。本申请通过图像识别，对运动中的工件进行位置识别和定位，从而使得本申请中的识别定位方法可以适用于高效率的传送带打标机中。于高效率的传送带打标机中。于高效率的传送带打标机中。


技术研发人员：彭辉 张伟 黄崇富 林雪冬 李仕兴 徐一鸣
受保护的技术使用者：重庆工程职业技术学院
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/7/21