转向泵转速控制方法、系统、电子设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及车辆转向控制技术领域，尤其涉及一种转向泵转速控制方法、系统、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.随着汽车的不断发展，液压动力转向系统俨然成为了业内标配，作为液压动力转向系统的动力源的转向泵也迎来了长足发展，其中，为了规避转向泵产生过多的液压油流量所造成的其它风险，会对转向泵进行针对性设计。
3.目前，针对于新能源重卡车型，为了减少液压动力转向系统导致的能量损耗，会采用电动转向泵方案，其中，电动转向泵的转速通常设定为定速比，也可结合车速进行设定，即当前车速越高时转向泵的转速越低，但是，由于车辆在行驶过程中的转向需求是动态变化的，导致转向泵转速无法实时匹配转向需求，也即，转向泵转速提供的液压油流量无法匹配转向需求实际所需的转向力，进而使得易出现能量损耗的情况，所以，当前车辆转向泵的节能效果差。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种转向泵转速控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中车辆转向泵的节能效果差的技术问题。
5.为实现上述目的，本技术提供一种转向泵转速控制方法，应用于转向泵转速控制系统，所述转向泵转速控制方法包括：
6.在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；
7.根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；
8.根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。
9.为实现上述目的，本技术还提供一种转向泵转速控制系统，所述转向泵转速控制系统包括获取单元、确定单元和转向泵控制器，所述获取单元和所述确定单元均包括主控制器，或者均包括所述转向泵控制器，其中
10.所述获取单元，用于在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；
11.所述确定，用于根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；
12.所述转向泵控制器，用于根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。
13.本技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述的转向泵转速控制方法的步骤。
14.本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现转向泵转速控制方法的程序，所述转向泵转速控制方法的程序被处理器执行时实现如上述的转向泵转速控制方法的步骤。
15.本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的转向泵转速控制方法的步骤。
16.本技术提供了一种转向泵转速控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，应用于转向泵转速控制系统，也即，在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。
17.本技术在对待检测图像进行转向泵转速控制时首先在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取与目标车辆转向相关联的转向关联信号，进而通过转向关联信号，实时确定目标车辆对于转向泵的转向转速需求，进而根据转向需求对目标车辆的待控制转向泵进行转速控制，也即，控制目标车辆的待控制转向泵以符合目标车辆的转向转速需求的转速进行工作。
18.由于待控制转向泵是以符合目标车辆的转向转速需求的转速进行工作的，进而转向泵在该转速下提供的液压油流量能够匹配目标车辆的实际转向需求，从而使得目标车辆的转向泵转速与转向需求实时匹配，也即，目标车辆在行驶过程中转向泵能够实时提供目标车辆转向所需要的液压油流量，即可实现减少液压动力转向系统的能量消耗的目的。
19.基于此，本技术通过目标车辆在行驶过程中实时检测车辆转向需求，并在检测到实时车辆转向需求时控制待控制转向泵以符合目标车辆的转向转速需求的转速进行工作，从而实现了车辆在行驶过程中的转向需求与待控制转向泵的转速实时匹配的目的，即，克服了由于车辆在行驶过程中的转向需求是动态变化的，导致转向泵转速无法实时匹配转向需求，进而使得易出现能量损耗的情况的技术缺陷，所以，提升了车辆转向泵的节能效果。
附图说明
20.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
21.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本技术实施例一提供的转向泵转速控制方法的流程示意图；
23.图2为本技术实施例一提供的转向泵转速控制方法的非智能驾驶车辆的转向泵转速控制示意图；
24.图3为本技术实施例一提供的转向泵转速控制方法的智能驾驶车辆的转向泵转速控制示意图；
25.图4为本技术实施例一提供的转向泵转速控制方法的液压动力转向系统的示意图；
26.图5为本技术实施例二提供的转向泵转速控制方法的流程示意图；
27.图6为本技术实施例三提供的转向泵转速控制系统的结构示意图；
28.图7为本技术实施例四提供的电子设备的结构示意图。
29.本技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
30.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
31.实施例一
32.首先，应当理解的是，汽车的液压动力转向系统中的转向泵通常采用齿轮或者花键等连接方式连接于发动机上，其能将发动机的机械能转化为驱动转向油缸工作的液压，进而从转向动力中输出调整后的转向力，以驱动汽车进行转向，对于不同细分领域的汽车而言，会针对性地设置不同的转向泵方案，例如传统燃油车采用变排量转向泵方案，而新能源车型往往采用电动转向泵方案，由于转向泵在产生转向力的过程中会产生液压油，为了避免过多的液压油流量造成的其它风险，会在转向泵内部设置溢流阀，而溢流的液压油不仅造成了能量的浪费，而且还会增加液压动力转向系统的温度，从而减少液压油的使用寿命，所以，为了改善上述问题开发了电动转向泵，进而使得转向泵转速与发动机转速没有关联性，进而不会产生额外的流量，其中，电动转向泵的转速可设定为定速比，也可结合当前车速进行设定，但是，由于车辆在行驶过程中的转向需求是动态变化的，导致转向泵转速无法实时匹配转向需求，进而使得仍然易出现能量损耗的情况发生，所以，目前亟需一种提升车辆转向泵的节能效果的方法。
33.本技术实施例提供一种转向泵转速控制方法，在本技术转向泵转速控制方法的实施例一中，参照图1，所述转向泵转速控制方法包括：
34.步骤s10，在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；
35.步骤s20，根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；
36.步骤s30，根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。
37.在本实施例中，需要说明的是，虽然图1示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，转向泵转速控制方法应用于转向泵转速控制系统，其中，转向泵转速控制系统可以为目标车辆的液压动力转向系统，液压动力转向系统用于为目标车辆的转向提供转向动力，在一种可实施的方式中，液压动力转向系统的工作方式具体可如下：目标车辆的电源装置通过逆变器为电动转向泵(ehps)产品提供稳定的电源，驱动电动转向泵(ehps)产品以额定转速工作，为目标车辆提供转向助力，目标车辆用于表征具备转向泵转速控制方法的车辆，具体可以为商用车或者乘用车等，车辆转向需求用于表征车辆在某一时间步改变行驶方向的需求，例如，在一种可实施的方式中，假设目标车辆为重型商用车，驾驶员驾驶位于车道a的目标车辆行驶至相邻车辆b，则驾驶员在操纵方向盘进行变道时即判定为目标车辆具备转向需求。
38.另外地，需要说明的是，转向关联信号用于表征关联于车辆转向操作的信号，转向关联信号可通过传感器或者can网络进行采集，转向转速需求用于表征车辆进行转向时所需求的转向泵转速，通过转向关联信号可确定目标车辆的转向转速需求，即转向关联信号和转向转速需求之间存在对应关系，例如，在一种可实施的方式中，可根据转向关联信号为目标车辆的车辆转向需求匹配对应的转向泵标定转速，当转向关联信号为x时目标车辆进行转向所需求的转向泵转速为m，当转向关联信号为y时目标车辆进行转向所需求的转向泵转速为n，其中，转向关联信号x和转向关联信号y为不同转向幅度下采集到的转向关联信号，转向泵转速m和转向泵转速n为不同的转向泵标定转速。
39.另外地，需要说明的是，待控制转向泵用于表征目标车辆上等待控制的转向泵，其中，待控制转向泵始终以一定的预设转速运行，其中，该转速可以为目标车辆未进行转向时默认提供的基础转速，也可以为目标车辆进行上一次转向时提供的转向转速，在确定转向转速需求后，可通过目标车辆的控制器控制待控制转向泵由预设转速调整为标定转速，从而输出匹配于目标车辆的车辆转向需求的液压油流量，车辆转向需求可通过车辆转向信号进行检测得到，车辆转向信号用于表征车辆执行转向操作的信号，具体可以为转向角度信号或者转向控制信号，其中，转向角度信号用于表征车辆进行转向的转向角度，转向控制信号用于控制车辆进行转向，上述信号的采集方式可参照转向关联信号的采集方式，在此不再赘述。
40.作为一种示例，步骤s10至步骤s30包括：若在目标车辆的行驶过程中接收到控制器发送的转向控制信号，则确定所述目标车辆存在车辆转向需求，以及通过传感器采集所述目标车辆的转向关联信号；根据所述转向关联信号的信号值大小，确定与所述目标车辆的车辆转向需求匹配对应的转向泵标定转速；将所述目标车辆的待控制转向泵的转速由预设转速调整为所述转向泵标定转速。
41.本技术实施例通过在车辆行驶过程中实时接收控制器发送的转向控制信号，并在接收到转向控制信号后通过传感器采集关联于目标车辆转向操作的转向关联信号，进而根据转向关联信号的信号值大小确定匹配于目标车辆的车辆转向需求的转向泵转速标定值，即确定目标车辆执行转向时所需求的转向泵标定转速，并最终控制目标车辆的待控制转向泵以转向泵标定转速进行工作，由于转向关联信号能够客观反映目标车辆的转向操作，从而待控制转向泵能够实时提供匹配于目标车辆的车辆转向需求的液压油流量，而非在控制待控制转向泵的转速时仅依赖于目标车辆的车速进行转向泵转速的标定，也即，从关联于转向操作的多个维度综合地为待控制转向泵的转速提供标定，由于目标车辆在进行转向时并非只受限于车速，还受限于转向幅度等因素的影响，所以，从多个维度综合标定的标定转速能够准确匹配于目标车辆的转向操作，进而规避了由于依赖目标车辆车速标定的标定转速过高，导致液压油浪费情况的发生，所以，通过实时调整目标车辆的待控制转向泵的转速即可实现极致化节能的目的，与此同时，由于液压油流量的适配性，从而可减少液压动力转向系统发热情况，降低了液压动力转向系统的温度，无需额外提供散热装置，同步提升了液压动力转向系统的元器件及液压油的使用寿命。
42.其中，所述根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求的步骤包括：
43.步骤a10，根据所述转向关联信号，对所述目标车辆的行驶工况进行检测；
44.步骤a20，若检测到所述目标车辆处于常规行驶工况，则根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；
45.步骤a30，若检测到所述目标车辆处于特定行驶工况，则获取所述目标车辆在所述特定行驶工况下的滞留时间；
46.步骤a40，根据所述转向关联信号和所述滞留时间之间的对应关系，确定所述目标车辆的转向转速需求。
47.在本实施例中，需要说明的是，由于转向关联信号的信号值始终处于动态变化之中，倘若通过实时为转向关联信号提供匹配于目标车辆的转向需求的标定转速，将导致转向泵转速控制过程中的处理量过大，而同一工况下的不同转向关联信号存在共性，均可较为准确地反馈目标车辆的转向需求，进而可通过区分于当前转向关联信号下目标车辆所处的行驶工况，确定目标车辆执行转向所需的转向泵标定转速。
48.另外地，需要说明的是，常规行驶工况用于表征执行常规转向操作时目标车辆所处的行驶工况，具体可以为转弯工况或者变道工况等，特定行驶工况用于表征执行特定转向操作时目标车辆所处的行驶工况，具体可以为原地掉头工况、堵车工况、等红绿灯工况以及原地长时间怠速工况等，滞留时间用于表征目标车辆在当前特定行驶工况下的停留时间。
49.另外地，需要说明的是，转向关联信号携带转向工况标识，转向工况标识用于区别标识目标车辆处于常规行驶工况，或者标识目标车辆处于特定行驶工况，常规行驶工况下执行的转向操作仅通过转向关联信号即可准确反映目标车辆的转向转速需求，而特殊行驶工况下执行的转向操作由于转向场景相似性高，进而引入滞留时间进行区分，例如，在一种可实施的方式中，假设目标车辆处于特定行驶工况，当目标车辆在特定行驶工况下的滞留时间位于30秒至120秒之间时，则判定目标车辆所处的特定行驶工况为等红绿灯工况，当目标车辆在行驶工况下的滞留时间位于120秒至180秒之间时，则判定目标车辆所处的特定行驶工况为堵车工况，当目标车辆在行驶工况下的滞留时间大于180秒之间时，则判定目标车辆所处的特定行驶工况为原地长时间怠速工况。
50.作为一种示例，步骤a10至步骤a40包括：根据所述转向关联信号携带的转向工况标识，对所述目标车辆的行驶工况进行检测；若检测到所述目标车辆处于常规行驶工况，则根据所述转向关联信号的信号值大小，确定与所述目标车辆的车辆转向需求匹配对应的转向泵标定转速；若检测到所述目标车辆处于特定行驶工况，则通过传感器传递的转向关联信号的时间戳，计算得到所述目标车辆在所述特定行驶工况下的滞留时间；根据所述滞留时间，确定所述目标车辆在特定行驶工况下所处的实际行驶工况，根据所述实际行驶工况和所述转向关联信号，确定与所述目标车辆的车辆转向需求匹配对应的转向泵标定转速，例如，在一种可实施的方式中，假设目标车辆在特定行驶工况下的滞留时间为130秒，则目标车辆所处的实际行驶工况为堵车工况，并确定转向泵标定转速为600r/min，目标车辆在特定行驶工况下的滞留时间为250秒，则目标车辆所处的实际行驶工况为原地长时间怠速工况，并确定转向泵转速为使得转向泵进行休眠停机模式的转速。由于在不同工况下采用不同方式确定了匹配于目标车辆的车辆转向需求的转向泵标定转速，进而使得转向泵转速标定值仍然能够贴合目标车辆的实际需求，与此同时，为同一工况统一设定转向泵标定转速，而非实时为转向关联信号提供匹配于目标车辆的转向需求的标定转速，所以，减少了对
转向泵转速控制过程中的信号处理量。
51.其中，所述转向关联信号包括行驶速度信号和转向角度信号，所述根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制的步骤包括：
52.步骤b10，根据所述行驶速度信号和所述目标车辆的行驶工况之间的对应关系，确定所述待控制转向泵的基础转速；
53.步骤b20，根据所述转向角度信号，将所述基础转速调整为所述转向转速需求对应的目标转向转速。
54.在本实施例中，需要说明的是，行驶速度信号用于表征车辆进行转向的车速，行驶速度信号具体可以为制动系统信号、动力系统信号、车速信号、档位信号、油门信号以及手刹信号等，转向角度信号具体可以为方向盘转角信号、方向盘角速度信号以及方向盘角加速度信号等，在目标车辆处于不同的行驶速度时，转向泵控制器将根据不同的行驶工况，为转向泵赋予不同的基础转速，进而根据转向角度信号调整待控制转向泵的转速，例如，在常规行驶工况下当目标车辆的车速为0km/h至3km/h时，可使得控制器输出频率为100hz，则当前控制器输出频率下的待控制转向泵的电机转速调整为1500r/min，在堵车工况下当目标车辆的车速为0km/h至3km/h时，可使得控制器输出频率为40hz，则当前控制器输出频率下的待控制转向泵的电机转速为600r/min，以此类推，目标车辆的车速为0km/h至3km/h时，且目标车辆在等红绿灯工况下时控制器输出频率和待控制转向泵的电机转速分别调整为66.6hz和1000r/min。
55.其中，不同特定行驶工况的基础转速给定后，倘若对应的判定条件不满足时，则转向泵标定转速调整为常规行驶工况下的转向泵标定转速，例如，等红绿工况通过车速信号、油门开度信号、方向盘角速度信号及滞留时间共同判定，即，车速在0km/h～3km/h(可标定)，油门信号开度为0，且转向泵控制器时刻监控方向盘角速度信号，方向盘角速度输入≤5
°
/s(可标定)，且持续时间超过30s(可标定)，则判定为等红绿灯工况，控制器输出频率改为66.6hz(可标定)，对应电机转速调整为1000r/min；当上述条件有一个不满足时，则判定驾驶员需要开动车辆，控制器输出频率改为100hz(可标定)，对应待控制转向泵的电机转速调整为1500r/min，再例如，当原地长时间怠速工况满足车速在0km/h～3km/h(可标定)，手刹信号为拉手刹，挡位信号为空挡，油门信号开度为0，且转向泵控制器时刻监控方向盘角速度信号，方向盘角速度输入≤5
°
/s(可标定)，且持续时间超过180s(可标定)，则电动转向泵停机，进入休眠，当检测到上述任一不满足时，则判定为驾驶员要重新移动车辆，控制器输出频率调整为100hz，对应待控制转向泵的电机转速调整为1500r/min。
56.其中，常规行驶工况的基础转速给定后，通过监控转向角度信号调整待控制转向泵的电机转速，例如，车速在3km/h～20km/h，控制器输出频率为86.6hz，对应基础转速为1300/min，控制器实时监控方向盘角速度信号，方向盘角速度输入≥360
°
/s，控制器输出频率为100hz，对应待控制转向泵的电机转速调整为1500r/min，车速在20～40km/h，控制器输出频率为80hz，对应基础转速为1200r/min，若方向盘角速度输入≥360
°
/s，则控制器输出频率为90hz，对应电机转速为1350r/min，若角速度输入≥432
°
/s，控制器输出频率为100hz，对应电机转速为1500r/min，车速在60～80km/h，控制器输出频率为66.6hz，基础转速为1000r/min，若方向盘角速度输入≥288
°
/s，则控制器输出频率为80hz，对应电机转速为1200r/min，若角速度输入≥324
°
/s，控制器输出频率为90hz，对应电机转速为1350r/
min，角速度输入≥400
°
/s，控制器输出频率为100hz，对应电机转速调整为1500r/min，其中，上述电机转速、角速度输入及控制器输出频率等均可为标定值，将目标车辆上电启动时的转速设置为1500r/min的原因有：转速对应的方向盘转速为1.5圈/s，此为驾驶员转动方向盘的最大限度为1.5圈/s，这是为极限工况下设置的最大值。
57.作为一种示例，步骤b10至步骤b20包括：通过所述行驶速度信号获取目标车辆的行驶速度，若所述目标车辆的行驶工况为所述常规行驶工况，则根据所述行驶速度查询为所述待控制转向泵标定的基础转速，若所述目标车辆的行驶工况为所述特定行驶工况，则根据所述目标车辆在所述特定行驶工况所处的实际行驶工况和所述行驶速度，查询为所述待控制转向泵标定的基础转速；根据所述转向角度信号，将所述标定的基础转速调整为所述转向转速需求对应的目标转向转速，其中，所述目标转向转速为标定值。
58.其中，所述目标转向转速包括第一目标转向转速和第二目标转向转速，所述根据所述转向角度信号，将所述基础转速调整为所述转向转速需求对应的目标转向转速的步骤包括：
59.步骤c10，检测所述转向角度信号是否小于预设角度信号阈值；
60.步骤c20，若是，则将所述基础转速调整为所述第一目标转向转速；
61.步骤c30，若否，则将所述基础转速调整为所述第二目标转向转速，其中，所述第一目标转向转速小于所述基础转速，所述第二目标转向转速大于所述基础转速。
62.在本实施例中，需要说明的是，通常工况下调整得到转向转速小于待控制转向泵的基础转速，但是在原地掉头工况下，液压转向动力系统受到的阻力最大，压力也最大，随着油温的升高系统内泄露会增加，为了保证原地掉头快速打方向的需求，可将转向泵转速加大，以弥补内泄漏造成的损失，例如，第一目标转向转速具体可以为1000r/min、1200r/min或者1500r/min等，第二目标转速速度可以为1650r/min，预设角度信号阈值可根据实际需求自行设定，在一种可实施的方式中，预设角度信号阈值可设置为360
°
。
63.作为一种示例，步骤c10至步骤c30包括：检测所述转向角度信号表征的转向角度是否小于预设角度信号阈值表征的预设角度；若检测到所述转向角度小于所述预设角度，则将所述基础转速调整为所述第一目标转向转速；若检测到所述转向角度不小于所述预设角度，则将所述基础转速调整为所述第二目标转向转速，其中，所述第一目标转向转速小于所述基础转速，所述第二目标转向转速大于所述基础转速。由于转向角度小于预设角度时，会将基础转速调整为小于基础转速的第一目标转向转速，以及由于转向角度大于预设角度时，会将基础转速调整为大于基础转速的第二目标转向转速，即可实现兼顾普通工况和原地掉头工况的特殊转向转速需求的目的。
64.其中，在所述在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号的步骤之前，所述转向泵转速控制方法还包括：
65.步骤d10，响应于驾驶员在目标车辆的行驶过程中执行的转向操作，生成车辆转向需求；或，
66.步骤d20，根据所述目标车辆在行驶过程中的行驶状态信号，确定所述目标车辆的实时行驶状态；根据所述实时行驶状态，生成所述车辆转向需求。
67.在本实施例中，需要说明的是，对于非智能驾驶车辆或辅助车辆(有驾驶员操控的目标车辆)和高级智能车辆(无驾驶员操控的目标车辆)而言，其车辆转向需求的生成方式
不同，例如，参照图2，图2为非智能驾驶车辆的转向泵转速控制示意图，首先转向泵以一定的启动速度在始终运行(但远低于现在车辆转向泵的转速)；驾驶员转动方向盘，外置的角度传感器或转向器内部的角度传感器可将采集到的方向盘角度/角速度信号/角加速度信号通过can网络传递给转向泵控制器，与此同时仪表等外部控制器，通过can网络将车速信号、挡位信号、油门信号及手刹等信号传递给转向泵控制器；进而转向泵控制器根据接收到的信号判断出车辆处于什么工况，转向泵控制器根据不同的工况，赋予转向泵不同的基础转速；再根据方向盘的角度/角速度/角加速度信号，实时调整电动转向泵的供电频率，从而控制转向泵的转速，参照图3，图3为智能驾驶车辆的转向泵转速控制示意图，首先转向泵以一定的启动速度在始终运行；进而仪表等外部控制器将车速信号、制动系统相关信号、动力系统相关信号、摄像头信号及激光雷达等信号通过can网络传递给主控制器，以及转向泵控制器将转向泵转速实际信号通过can网络传递给主控制器；转向器控制器将方向盘的实际转角信号、角速度信号、角加速度信号通过can网络传递给主控制器；主控制器根据车辆运行状态，判断且决策并输出电动转向泵转速信号给转向泵控制器；转向泵控制器调整供电输出频率，间接控制转向泵转速并通过can网络实时将转向泵实际转速反馈主控制器，从而完成对于待控制转向泵的转向控制。
68.作为一种示例，步骤d10至步骤d20包括：响应于驾驶员在目标车辆的行驶过程中执行的转向操作，通过目标车辆外置的角度传感器采集转向角度信号，以及通过仪表等外部控制器采集行驶车速信号，根据所述转向角度信号和所述行驶车速信号，生成车辆转向需求；获取所述目标车辆在行驶过程中的行驶状态信号，根据所述行驶状态信号检测所述目标车辆的实时行驶状态，其中，所述行驶状态信号用于表征所述目标车辆的实时行驶状态，具体可以为车速信号、制动系统相关信号、动力系统相关信号、摄像头信号以及激光雷达信号等；根据所述实时行驶状态，生成所述车辆转向需求。
69.其中，所述根据所述实时行驶状态，生成所述车辆转向需求的步骤包括：
70.步骤e10，获取所述目标车辆的行驶环境信息和原始路径规划信息；
71.步骤e20，根据所述行驶环境信息、所述原始路径规划信息和所述实时行驶状态，预测所述目标车辆的转向概率；
72.步骤e30，在检测到所述转向概率大于预设转向概率阈值时，生成所述车辆转向需求。
73.在本实施例中，需要说明的是，在高级智能车辆的转向泵转速控制过程中，由于信号处理及转向泵转速的调整均需耗费一定的时间，且行驶行为不受驾驶员的主观影响，进而为了准确响应于目标车辆的车辆转向需求，可在上一时间步对目标车辆的转向行为进行预测，其中，原始路径规划信息用于表征当前行程的起始规划路径，行驶环境信息用于表征车辆的当前行驶环境，例如，在一种可实施的方式中，假设目标车辆的原始规划路径为p1-p2-p3，其中，p1、p2和p3为不同经纬度的道路，原始规划路径可充分表征p1至p2，p2至p3需要进行转向操作，由于实时行驶状态能够客观反馈目标车辆当前行驶状态，例如车速等，进而通过行驶环境信息、原始路径规划信息和实时行驶状态三者组合而成的行驶转向概率标签，即可准确预测目标车辆在当前时间步的转向概率，其中，预设转向概率阈值可根据需求自行设定，例如50％或者60％等。
74.作为一种示例，步骤e10至步骤e30的步骤包括：获取所述目标车辆的行驶环境信
息和原始路径规划信息；将所述行驶环境信息、所述原始路径规划信息和所述实时行驶状态共同组合为行驶转向概率标签，并将所述行驶转向概率标签输入至预设转向概率预测模型，得到所述目标车辆的转向概率；检测所述转向概率是否大于预设转向概率阈值，若检测到所述转向概率大于预设转向概率阈值，则生成所述车辆转向需求，若检测到所述转向概率不大于预设转向概率阈值，则不生成所述车辆转向需求。
75.其中，在一种可实施的方式中，参照图4，图4为液压动力转向系统的示意图，其中，11为方向盘，12为转向油壶，13为角度传感器，14为转向器/电控转向器，15为转向节臂，16为第一转向节，17为轮胎，18为第一梯形臂，19为第二转向节，20为第二梯形臂，对于非智能驾驶的目标车辆而言，不同转速的转向泵产生不同流量的液压油，液压油通过高压管传递到转向器内，转向器转动速度通过转向管柱、方向盘传递给驾驶员，驾驶员感知方向盘的转动速度，是否为自己需求的方向盘转速，从而形成闭环，而对于智能驾驶的车辆而言，转向泵控制器调整供电输出频率，间接控制转向泵转速并通过can网络实时将转向泵实际转速反馈主控制器，同时转向器控制器通过can网络实时将转角信号、角速度信号、角加速度信号通过can网络反馈给主控制器，从而实现两个闭环。
76.本技术实施例提供了一种转向泵转速控制方法，也即，在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。
77.本技术实施例在对待检测图像进行转向泵转速控制时首先在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取与目标车辆转向相关联的转向关联信号，进而通过转向关联信号，实时确定目标车辆对于转向泵的转向转速需求，进而根据转向需求对目标车辆的待控制转向泵进行转速控制，也即，控制目标车辆的待控制转向泵以符合目标车辆的转向转速需求的转速进行工作。
78.由于待控制转向泵是以符合目标车辆的转向转速需求的转速进行工作的，进而转向泵在该转速下提供的液压油流量能够匹配目标车辆的实际转向需求，从而使得目标车辆的转向泵转速与转向需求实时匹配，也即，目标车辆在行驶过程中转向泵能够实时提供目标车辆转向所需要的液压油流量，即可实现减少液压动力转向系统的能量消耗的目的。
79.基于此，本技术通过目标车辆在行驶过程中实时检测车辆转向需求，并在检测到实时车辆转向需求时控制待控制转向泵以符合目标车辆的转向转速需求的转速进行工作，从而实现了车辆在行驶过程中的转向需求与待控制转向泵的转速实时匹配的目的，即，克服了由于车辆在行驶过程中的转向需求是动态变化的，导致转向泵转速无法实时匹配转向需求，进而使得易出现能量损耗的情况的技术缺陷，所以，提升了车辆转向泵的节能效果。
80.实施例二
81.进一步地，参照图5，在本技术另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，在所述根据所述转向角度信号，将所述基础转速调整为所述转向转速需求对应的目标转向转速的步骤之后，所述转向泵转速控制方法还包括：
82.步骤f10，获取所述车辆转向需求与目标转向转速之间的响应时间差；
83.步骤f20，在检测到所述响应时间差与预设响应时间阈值不匹配时，对所述目标转
向转速进行调整。
84.在本实施例中，需要说明的是，由于检测到目标车辆的车辆转向需求和控制目标车辆的待控制转向泵以目标转向转速进行工作之间存在一定的滞后时间，例如控制器之间的报文响应时间差、电动泵供电时间及液压响应时间等，进而为了规避转速控制滞后带来的转速不匹配目标车辆转向需求的问题，可在得到目标转向转速后进行相应的优化，例如，在一种可实施的方式中，假设车辆转向需求与目标转向转速之间的响应时间差过大，则可认定目标转向转速无法匹配于目标车辆的车辆转向需求，其中，预设响应时间阈值可自行设定，例如200ms或者250ms等。
85.作为一种示例，步骤f10至步骤f20包括：分别获取生成所述车辆转向需求的第一时间戳和得到所述目标转向转速的第二时间戳，将所述第一时间戳和所述第二时间戳之间的时间差作为响应时间差；若检测到所述响应时间差小于或者等于预设响应时间阈值，则将所述目标转向转速调小，若检测到所述响应时间差大于预设响应时间阈值，则将所述目标转向转速调大。
86.本技术实施例提供了一种目标转向转速调整方法，也即，获取所述车辆转向需求与目标转向转速之间的响应时间差；在检测到所述响应时间差与预设响应时间阈值不匹配时，对所述目标转向转速进行调整。本技术实施例通过检测车辆转向需求和目标转向转速之间的响应时间差，并根据响应时间差和预设响应时间阈值之间的关系适应性地调整待控制转向泵的目标转向速度，从而得以规避转速控制滞后带来的转速不匹配目标车辆转向需求的问题，而非始终将目标转向转速当作匹配车辆转向需求的转速，所以，提升了对于转向泵转速控制的控制准确性。
87.实施例三
88.本技术实施例还提供一种转向泵转速控制系统，参照图6，所述转向泵转速控制系统包括获取单元、确定单元和转向泵控制器，所述获取单元和所述确定单元均包括主控制器，或者均包括所述转向泵控制器，其中，
89.所述获取单元101，用于在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；
90.所述确定单元102，用于根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；
91.所述转向泵控制器103，用于根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。
92.可选地，所述确定单元102还用于：
93.根据所述转向关联信号，对所述目标车辆的行驶工况进行检测；
94.若检测到所述目标车辆处于常规行驶工况，则根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；
95.若检测到所述目标车辆处于特定行驶工况，则获取所述目标车辆在所述特定行驶工况下的滞留时间；
96.根据所述转向关联信号和所述滞留时间之间的对应关系，确定所述目标车辆的转向转速需求。
97.可选地，所述转向关联信号包括行驶速度信号和转向角度信号，所述确定单元102
还用于：
98.根据所述行驶速度信号和所述目标车辆的行驶工况之间的对应关系，确定所述待控制转向泵的基础转速；
99.根据所述转向角度信号，将所述基础转速调整为所述转向转速需求对应的目标转向转速。
100.可选地，所述目标转向转速包括第一目标转向转速和第二目标转向转速，所述确定单元102还用于：
101.检测所述转向角度信号是否小于预设角度信号阈值；
102.若是，则将所述基础转速调整为所述第一目标转向转速；
103.若否，则将所述基础转速调整为所述第二目标转向转速，其中，所述第一目标转向转速小于所述基础转速，所述第二目标转向转速大于所述基础转速。
104.可选地，所述转向泵转速控制系统还用于：
105.响应于驾驶员在目标车辆的行驶过程中执行的转向操作，生成车辆转向需求；或，
106.根据所述目标车辆在行驶过程中的行驶状态信号，确定所述目标车辆的实时行驶状态；根据所述实时行驶状态，生成所述车辆转向需求。
107.可选地，所述转向泵转速控制系统还用于：
108.获取所述目标车辆的行驶环境信息和原始路径规划信息；
109.根据所述行驶环境信息、所述原始路径规划信息和所述实时行驶状态，预测所述目标车辆的转向概率；
110.在检测到所述转向概率大于预设转向概率阈值时，生成所述车辆转向需求。
111.可选地，所述转向泵转速控制系统还用于：
112.获取所述车辆转向需求与目标转向转速之间的响应时间差；
113.在检测到所述响应时间差与预设响应时间阈值不匹配时，对所述目标转向转速进行调整。
114.本发明提供的转向泵转速控制系统，采用上述实施例中的转向泵转速控制方法，解决了车辆转向泵的节能效果差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的转向泵转速控制系统的有益效果与上述实施例提供的转向泵转速控制方法的有益效果相同，且该转向泵转速控制系统中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
115.实施例四
116.本发明实施例提供一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的转向泵转速控制方法。
117.下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
118.如图7所示，电子设备可以包括处理装置1001(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(rom)1002中的程序或者从存储装置1003加载到随机访问存储器(ram)1004中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram1004中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、rom1002以及ram1004通过总线1005彼此相连。输入/输出(i/o)接口1006也连接至总线。
119.通常，以下系统可以连接至i/o接口1006：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1007；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置1008；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1003；以及通信装置1009。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
120.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1009从网络上被下载和安装，或者从存储装置1003被安装，或者从rom1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
121.本发明提供的电子设备，采用上述实施例中的转向泵转速控制方法，解决了车辆转向泵的节能效果差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例提供的转向泵转速控制方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
122.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
123.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
124.实施例五
125.本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例中的转向泵转速控制方法。
126.本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是u盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
127.上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
128.上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。
129.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
130.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
131.描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
132.本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述转向泵转速控制方法的计算机可读程序指令，解决了车辆转向泵的节能效果差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的转向泵转速控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。
133.实施例六
134.本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的转向泵转速控制方法的步骤。
135.本技术提供的计算机程序产品解决了车辆转向泵的节能效果差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的转向泵转速控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。
136.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利处理范围内。

技术特征：
1.一种转向泵转速控制方法，其特征在于，应用于转向泵转速控制系统，所述转向泵转速控制方法包括：在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。2.如权利要求1所述转向泵转速控制方法，其特征在于，所述根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求的步骤包括：根据所述转向关联信号，对所述目标车辆的行驶工况进行检测；若检测到所述目标车辆处于常规行驶工况，则根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；若检测到所述目标车辆处于特定行驶工况，则获取所述目标车辆在所述特定行驶工况下的滞留时间；根据所述转向关联信号和所述滞留时间之间的对应关系，确定所述目标车辆的转向转速需求。3.如权利要求2所述转向泵转速控制方法，其特征在于，所述转向关联信号包括行驶速度信号和转向角度信号，所述根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制的步骤包括：根据所述行驶速度信号和所述目标车辆的行驶工况之间的对应关系，确定所述待控制转向泵的基础转速；根据所述转向角度信号，将所述基础转速调整为所述转向转速需求对应的目标转向转速。4.如权利要求3所述转向泵转速控制方法，其特征在于，所述目标转向转速包括第一目标转向转速和第二目标转向转速，所述根据所述转向角度信号，将所述基础转速调整为所述转向转速需求对应的目标转向转速的步骤包括：检测所述转向角度信号是否小于预设角度信号阈值；若是，则将所述基础转速调整为所述第一目标转向转速；若否，则将所述基础转速调整为所述第二目标转向转速，其中，所述第一目标转向转速小于所述基础转速，所述第二目标转向转速大于所述基础转速。5.如权利要求1所述转向泵转速控制方法，其特征在于，在所述在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号的步骤之前，所述转向泵转速控制方法还包括：响应于驾驶员在目标车辆的行驶过程中执行的转向操作，生成车辆转向需求；或，根据所述目标车辆在行驶过程中的行驶状态信号，确定所述目标车辆的实时行驶状态；根据所述实时行驶状态，生成所述车辆转向需求。6.如权利要求5所述转向泵转速控制方法，其特征在于，所述根据所述实时行驶状态，生成所述车辆转向需求的步骤包括：
获取所述目标车辆的行驶环境信息和原始路径规划信息；根据所述行驶环境信息、所述原始路径规划信息和所述实时行驶状态，预测所述目标车辆的转向概率；在检测到所述转向概率大于预设转向概率阈值时，生成所述车辆转向需求。7.如权利要求3所述转向泵转速控制方法，其特征在于，在所述根据所述转向角度信号，将所述基础转速调整为所述转向转速需求对应的目标转向转速的步骤之后，所述转向泵转速控制方法还包括：获取所述车辆转向需求与目标转向转速之间的响应时间差；在检测到所述响应时间差与预设响应时间阈值不匹配时，对所述目标转向转速进行调整。8.一种转向泵转速控制系统，其特征在于，所述转向泵转速控制系统包括获取单元、确定单元和转向泵控制器，所述获取单元和所述确定单元均包括主控制器，或者均包括所述转向泵控制器，其中，所述获取单元，用于在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；所述确定单元，用于根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；所述转向泵控制器，用于根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的转向泵转速控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有实现转向泵转速控制方法的程序，所述实现转向泵转速控制方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述转向泵转速控制方法的步骤。

技术总结
本申请公开了转向泵转速控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，应用于车辆转向控制技术领域，所述转向泵转速控制方法包括：在检测到目标车辆在行驶过程中的车辆转向需求时，获取所述目标车辆的转向关联信号；根据所述转向关联信号，确定所述目标车辆的转向转速需求；根据所述转向转速需求，对所述目标车辆的待控制转向泵进行转速控制。本申请解决了车辆转向泵的节能效果差的技术问题。转向泵的节能效果差的技术问题。转向泵的节能效果差的技术问题。


技术研发人员：沈梦景 李亮 周其红 吴铁锋 刘洋 汪威 许少峰 刘小钦 梁龙辉
受保护的技术使用者：浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司 浙江远程商用车研发有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/7/21