一种车辆制动控制系统及方法与流程

1.本发明涉及车辆制动控制技术领域，具体为一种车辆制动控制系统及方法。


背景技术：

2.随着国家及行业测评机构对新车测评标准的不断提高，诸如自适应巡航控制、自动紧急制动等技术不断得到普及应用。且能源危机、环境污染及温室效应等问题的日益严重，使新能源汽车特别是纯电动汽车成为汽车行业变革的必然趋势。纯电动汽车具有节能环保、经济、nvh(noise、vibration、harshness，噪声、振动与声振粗糙度，简称nvh)品质高、结构简单、动力性强等优势，受到科研机构与企业的广泛关注。纯电动汽车使用电动机作为动力来源，当前方路况出现需要避让情况时，如果车辆不能变道的情况下，车辆需要主动制动实施减速避撞，在减速避撞过程中，需要通过雷达精确测量与前方障碍物的相对距离、速度和方位角度。减速制动过程中制动距离的估计与安全距离也至关重要。
3.现有的车辆制动控制系统，无法根据不同场景之间的轮胎速度差以及两个场景之间的距离，选取相对应的制动频率与降速幅度，不能够进行分阶段的降速，使得在制动过程中，容易出现车身不稳的情况，增加惯性冲撞带来的安全隐患。
4.为此我们提出一种车辆制动控制系统及方法用于解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种车辆制动控制系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种车辆制动控制系统及方法，包括以下步骤：
7.接收并存储待使用的信息数据，基于待使用的信息数据对车辆进行制动控制；
8.监测车辆目前场景状态，实时监测车辆的位置、方向、速度、发动机工作状态、剩余里程、行驶轨迹、行驶时间与油量，判断车辆目前所在的场景状态并通过轮速传感器预测当前的轮速实际值；
9.预测车辆即将转换的目标场景，并测定当前轮速实际值；
10.根据轮胎速度差与场景转换之间的距离选取合适的阈值；
11.获取车辆由现状场景转换为目标场景的轮胎速度差，根据速度差选择对应的阈值。
12.通过采用上述技术方案，能够根据不同的轮胎速度差，选取不同的阈值阶段，进行分阶段的选择性降速，从而调整车辆整体速度，稳定车身，避免由于车速较高而突然制动导致的车轮抱死的情况，减少惯性冲撞带来的损失。
13.优选的，所述待使用的信息数据包括速度差阈值与该阈值下所对应的制动频率和单次制动的降速幅度；
14.所述基于待使用的信息数据对车辆进行制动控制包括：
15.预设车辆在场景转换过程中的速度差阈值，
16.获取车辆在场景转换前后的轮胎速度差实际值，将速度差实际值匹配到对应的阈值中，
17.基于对应的阈值选取对应的制动方式对车辆进行制动控制。
18.通过采用上述技术方案，能够根据不同的阈值选取合适的制动频率与降速幅度，从而选择合适的方式对车辆进行制动控制，保证车辆在进行场景转换中的平稳性，能够在保证车辆到达目标场景达到预测速度的同时，减少车辆由于制动而引起的晃动。
19.优选的，所述基于对应的阈值选取对应的制动方式包括：
20.预设与速度差阈值相对应的制动频率和单次制动的降速幅度，所述速度差阈值由高到低依次划分为三个阶段，速度差实际值为车辆现状场景与目标场景之间轮胎的速度之差；
21.通过监测相关数据获取车辆的现状场景状态，场景状态包括直行、转弯、停车，并监测周围环境，预测该车辆的目标场景，获取速度差实际值，
22.将速度差实际值匹配到三个阶段的速度差阈值中，判断速度差实际值所属的阈值阶段，对其的速度阶段进行定位，根据该阶段和车辆现状场景与目标场景之间的路程选取相对应的制动频率与降速幅度。
23.通过采用上述技术方案，能够判断速度差实际值所属的阈值阶段，对其的速度阶段进行定位，根据该阶段和车辆现状场景与目标场景之间的路程选取相对应的制动频率与降速幅度。
24.优选的，所述三个阶段分别为高速、中速与低速，根据阶段的高低设置相对应的制动频率与降幅速度，同一阶段中的，降幅速度与制动频率成负相关，制动频率与轮速阈值的阶段呈正相关，所述制动频率的种类分为多、一般与少，降速幅度的种类分为小、一般、大。
25.通过采用上述技术方案，分成若干个制动频率与降幅速度，能够根据两个场景之间的距离更好的保持车辆在对车辆进行制动时的稳定，降低由于距离目标场景过近而制动，发生车轮突然抱死的情况。
26.优选的，所述获取速度差实际值包括：
27.获取车辆现状场景下的轮速实际值，
28.探测该车辆到目标场景位置的距离，
29.预先设置车辆在目标场景出所需要的轮速预测值，
30.计算该车辆由现状场景转换为目标场景的轮胎速度差。
31.通过采用上述技术方案，通过获取速度差实际值，能够更好的了解车辆的速度以及其到达目标场景所需要的制动模式。
32.优选的，所述预设速度差阈值分为两种情况，包括同种场景与不同场景，针对不同的场景，同位置的轮胎设置不同的速度差阈值，针对相同的场景，不同位置的轮胎，设置不同的速度差阈值。
33.通过采用上述技术方案，对轮速设置单独的阈值，进行单独监测，能够更好的对车辆的速度进行了解，方便后续匹配出合适的制动方式。
34.优选的，所述预测车辆即将转换的目标场景包括：
35.根据障碍物的移速与当前轮速实际值选取相对应的速度差阈值，监测车辆周边的
环境范围；
36.环境范围分为安全距离范围与制动距离范围，制动范围在安全范围内，安全距离范围指无需采取制动的距离，制动范围指若障碍物进入后，需要采取制动的范围；
37.根据车辆当下行驶的路线导向、地图上显示的导航路线、车辆的位置以及前方红绿灯情况共同预测该车辆的目标场景。
38.通过采用上述技术方案，对车辆周边的障碍物在其进入安全范围内时即开始进行监测，并根据当前速度预测其进入制动范围内的距离，从而提前做出制动控制，降低安全隐患。
39.优选的，所述路程长短分为三种类型，分别是长中短，
40.当路程属于长时，则采取制动频率多、降速幅度小的制动方式，
41.当路程属于中时，则选取制动频率一般、降速幅度一般的制动方式，
42.当路长属于短时，则选取制动频率少、降速幅度大的制动方式。
43.通过采用上述技术方案，根据路程的类型选取合适的制动方式，能够有效的保证车辆在制动中的平稳性。
44.一种车辆制动控制系统，包括：
45.监测模块，用于监测车辆的现状场景与车辆周边环境范围的障碍物所在位置与移动速度，并通过信号将其输出；
46.预测模块，用于根据车辆当下行驶的路线导向、地图上显示的导航路线、车辆的位置共同预测该车辆的目标场景；
47.判定模块，包括接收单元、预设单元、计算单元、匹配单元，用于将两个场景之间的速度差与阈值相匹配，判断车辆所需的制动方式；
48.执行模块，配置为与匹配单元连接，接收并响应于匹配单元传输的制动模式，根据制动模式对车辆进行制动控制。
49.通过采用上述技术方案，通过预测模块与判定模块为该车辆在场景转换之间选取合适的制动方式，在保证车辆到达目标场景为安全的情况下，保持车辆在制动中的稳定性。
50.优选的，所述接收单元配置为与监测模块连接，接收并响应于监测模块传输的车辆的现状场景与车辆周边环境范围的障碍物所在位置与移动速度，
51.所述预设单元，用于预先设置车辆在不同场景下的速度差阈值，以及该阈值下相对应的制动频率与降速幅度，
52.所述计算单元，配置为与接收单元与预测模块相连接，接收并响应于接收单元与预测模块传输的车辆在场景转换之间的轮速，根据两个轮速得出两个场景之间的车辆轮胎的速度差，
53.所述匹配单元，配置为与计算单元与预设单元连接，接收并响应于计算单元与预设单元传输的速度差以及预先设置的速度差阈值，根据速度差选取对应的阈值阶段，根据阶段选取对应的制动模式并输出。
54.通过采用上述技术方案，判断车辆的速度所在的阈值，根据阈值并结合两个场景之间的距离选取对应的制动方式。
55.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
56.1.能够根据不同的轮胎速度差，选取不同的阈值阶段，进行分阶段的选择性降速，
从而调整车辆整体速度，稳定车身，避免由于车速较高而突然制动导致的车轮抱死的情况，减少惯性冲撞带来的损失；
57.2.能够根据不同的阈值选取合适的制动频率与降速幅度，从而选择合适的方式对车辆进行制动控制，保证车辆在进行场景转换中的平稳性，能够在保证车辆到达目标场景达到预测速度的同时，减少车辆由于制动而引起的晃动；
58.3.分成若干个制动频率与降幅速度，能够根据两个场景之间的距离更好的保持车辆在对车辆进行制动时的稳定，降低由于距离目标场景过近而制动，发生车轮突然抱死的情况。
附图说明
59.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
60.图1为本发明的方法流程示意图；
61.图2为本发明的系统结构框图。
62.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
63.1、监测模块；2、预测模块；3、判定模块；31、接收单元；32、预设单元；33、计算单元；34、匹配单元；4、执行模块。
具体实施方式
64.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
65.请参阅图1至图2，本发明提供一种车辆制动控制系统及方法技术方案。
66.一种车辆制动控制方法，包括以下步骤。
67.s1、接收并存储待使用的信息数据，基于待使用的信息数据对车辆进行制动控制，所述待使用的信息数据包括速度差阈值与该阈值下所对应的制动频率和单次制动的降速幅度，预设车辆在场景转换过程中的速度差阈值，并设置阈值下对应的制动频率与单次制动的降速幅度，将阈值与速度差实际值进行匹配，选取对应的制动频率对车辆进行控制。
68.a、预设与速度差阈值相对应的制动频率和单次制动的降速幅度，将速度差阈值由高到低依次划分为三个阶段，三个阶段分别为高速、中速与低速，根据阶段的高低设置相对应的制动频率与降幅速度，同一阶段中的，降幅速度与制动频率成负相关，制动频率与轮速阈值的阶段呈正相关，速度差为车辆现状场景与目标场景之间的速度差，分成若干个制动频率与降幅速度，能够根据两个场景之间的距离更好的保持车辆在对车辆进行制动时的稳定，降低由于距离目标场景过近而制动，发生车轮突然抱死的情况。
69.b、将获取的速度差实际值与阈值进行匹配，选取该速度实际值所在阈值下对应的制动频率与降速幅度，根据车辆现状场景与目标场景之间的距离选取合适的制动频率与降
速幅度，并对车辆执行该模式指令，通过监测相关数据获取车辆目前的场景状态，场景状态包括直行、转弯、停车等，并监测周围环境，预测该车辆的目标场景，计算速度差实际值，将速度差实际值匹配到三个阶段的速度差阈值中，判断速度差实际值所属的阈值阶段，对其的速度阶段进行定位，判断当前速度差实际值的阶段，根据该阶段选取相对应的制动频率与降速幅度。
70.针对不同的场景，同位置的轮胎设置不同的速度差阈值，针对相同的场景，不同位置的轮胎，设置不同的速度差阈值，根据当前速度差，匹配对应的轮胎所在的速度差阈值，选取不同的制动频率与降速幅度，制动频率的种类分为多、一般与少，降速幅度的种类分为小、一般、大，根据速度差匹配的阈值，选取合适的阈值阶段，根据车辆在现状场景下的轮速以及距离目标场景的路程，在该阈值阶段下，选取合适的制动频率与降速幅度，单个制动同种场景下不同轮胎的速度，使其降速在目标场景所需的速度中，能够保证车身的平稳性，降低由于距离目标场景过近而制动，发生车轮突然抱死的情况，减少惯性冲撞带来的损失，获取车辆在同种场景状态下不同轮胎的轮速实际值，并预测车辆自该场景至需要转换成的目标场景的之间的距离，计算车辆在该场景下的轮速与到达目标场景后所需速度之间的速度差，根据速度差选取对应的制动频率与降速幅度。
71.能够根据不同的阈值选取合适的制动频率与降速幅度，从而选择合适的方式对车辆进行制动控制，保证车辆在进行场景转换中的平稳性，能够在保证车辆到达目标场景达到预测速度的同时，减少车辆由于制动而引起的晃动。
72.实际使用中，若现状场景为直行，目标场景为转弯，则采用轮速传感器监测该车辆现状场景下的轮速实际值vs，并探测该车辆到目标场景位置的距离l，预先设置车辆在目标场景出所需要的轮速预测值vy，比如目标场景是停车，此时目标场景处所需的轮速预测值则为0km/h，计算该车辆由现状场景转换为目标场景的轮胎速度差，计算表达式如下：δv＝vs-vy，其中，δv为车辆由现状场景转换为目标场景的轮胎速度差。
73.假设现状场景为直行，目标场景为停车，则获取车辆由现状场景转换为目标场景的轮胎速度差，根据速度差选择对应的阈值，从而选择对应的制动频率与降速幅度，当车辆的现状场景为在城市街道直行时的轮速为40km/h，目标场景为进入道路路口，在进入目标场景后车辆的轮速为20km/h，则此时车辆在现状场景与目标场景之间的速度差为20km/h，假设预设的中速阶段的轮速阈值范围为15km/h-40km/h，对应的制动频率为5次、2次和1次，制动频率所对应的降速幅度分别为4km/h、10km/h和20km/h，则该车辆此时的速度差则处于中速阶段，其可选择的制动频率与降速幅度均有三种，在根据现状场景距离目标场景的路程，从而选择合适的制动方式，而路程长短同样分为三种类型，分别是长中短，当路程属于长时，则采取制动频率多、降速幅度小的制动方式，当路程属于中时，则选取制动频率一般、降速幅度一般的制动方式，当路长属于短时，则选取制动频率少、降速幅度大的制动方式，从而能够根据车速以及距离目标场景的距离提前稳定车身，降低由于急刹导致惯性冲撞带来的损失。
74.s2、监测车辆目前场景状态，实时监测车辆的位置、方向、速度、发动机工作状态、剩余里程、行驶轨迹、行驶时间与油量，判断车辆目前所在的场景状态并通过轮速传感器预测当前的轮速实际值。
75.实际使用中，通过地图导航确定车辆在路口处的行驶方向，并根据车辆现在的位
置以及发动机工作状态判断车辆是否在行驶中，当车辆的初始速度为0时，则表示车辆现状场景为停止，当车辆的平均速度稳定时，则表示车辆是在直行状态下，当车辆的速度不稳定时，则表示车辆在向目标场景进行转换，通过gps、蓝牙和其他技术共同监测车辆所属的场景状态，可以更好地监控车辆，对车辆的状态进行实时监控，便于后续对车辆下一步的状态进行预测。
76.s3、根据该场景状态下周围的障碍物情况，预测车辆即将转换的目标场景，并测定当前轮速实际值，根据障碍物的移速与当前轮速实际值选取相对应的速度差阈值，监测车辆周边的环境范围，环境范围分为安全距离范围与制动距离范围，制动范围在安全范围内，安全距离范围指无需采取制动的距离，制动范围指若障碍物进入后，需要采取制动的范围。
77.实际使用中，假设车辆的现状场景为直行，当监测到车辆周围存在生物体进入到安全距离内时，则开始监测并记录该生物体的移动速度v物，获取生物体的移动距离与车辆路程的相交点，根据生物体的移动走向预测生物体的行动轨迹，根据车辆的行驶方向以及导航线路等判断车辆的行动轨迹，车辆的行动轨迹与生物体的行动轨迹相交的地方记为p，记录生物体的移动速度，根据生物体的移动速度预测其从监测位置开始到达p点的时间差δt1，并根据车辆的轮速预测车辆达到p点的时间差δt2，当δt1≠δt2时，则表示，车辆会在生物体之前或者之后经过p点，此时则无需制动，当δt1＝δt2时，则表示车辆会与生物体在相同的时间到达p点，则需要制动，假设将车辆到达p点的轮速记为0，则得出车辆距离目标场景的速度差所处的阈值阶段，根据阈值阶段选取对应的制动频率与降速幅度，假设车辆原始行驶速度为v1，车辆到达p点的轮速为v2，则根据车辆的速度差实际值，选取在相对应的阈值，即可延长车辆到达p的时间，从而避开障碍物，能够在障碍物进入安全距离范围内即进行监测，给车辆一定的缓冲时间，减少紧急制动的情况发生，从而减少猛刹的情况。
78.对车辆周边的障碍物在其进入安全范围内时即开始进行监测，并根据当前速度预测其进入制动范围内的距离，从而提前做出制动控制，降低安全隐患。
79.s4、预测车辆即将转换的目标场景状态，根据车辆当下行驶的路线导向、地图上显示的导航路线、车辆的位置、前方红绿灯情况等共同预测该车辆的目标场景。
80.实际使用中，通过预测车辆距离下一个路口的距离，监测车辆所在的位置、行驶的路线导向以及地图上的导航路线，从而判断车辆即将转换的目标场景，是继续直行、转弯或者停车；
81.s5、获取车辆由现状场景转换为目标场景的轮胎速度差，根据速度差选择对应的阈值；根据被选中的速度差阈值、车辆现状场景与目标场景之间的距离选取合适的制动频率与降速幅度，并对车辆执行该制动指令。
82.能够根据不同的轮胎速度差，选取不同的阈值阶段，进行分阶段的选择性降速，从而调整车辆整体速度，稳定车身，避免由于车速较高而突然制动导致的车轮抱死的情况，减少惯性冲撞带来的损失。
83.一种车辆制动控制系统，包括：
84.监测模块1，用于监测车辆的现状场景与车辆周边环境范围的障碍物所在位置与移动速度，并通过信号将其输出；
85.预测模块2，用于根据车辆当下行驶的路线导向、地图上显示的导航路线、车辆的
位置共同预测该车辆的目标场景；
86.判定模块3，包括接收单元31、预设单元32、计算单元33、匹配单元34，用于将两个场景之间的速度差与阈值相匹配，判断车辆所需的制动方式，
87.所述接收单元31配置为与监测模块1连接，接收并响应于监测模块1传输的车辆的现状场景与车辆周边环境范围的障碍物所在位置与移动速度，
88.所述预设单元32，用于预先设置车辆在不同场景下的速度差阈值，以及该阈值下相对应的制动频率与降速幅度，
89.所述计算单元33，配置为与接收单元31与预测模块2相连接，接收并响应于接收单元31与预测模块2传输的车辆在场景转换之间的轮速，根据两个轮速得出两个场景之间的车辆轮胎的速度差，
90.所述匹配单元34，配置为与计算单元33与预设单元32连接，接收并响应于计算单元33与预设单元32传输的速度差以及预先设置的速度差阈值，根据速度差选取对应的阈值阶段，根据阶段选取对应的制动模式并输出；
91.判断车辆的速度所在的阈值，根据阈值并结合两个场景之间的距离选取对应的制动方式；
92.执行模块4，配置为与匹配单元34连接，接收并响应于匹配单元34传输的制动模式，根据制动模式对车辆进行制动控制。
93.通过预测模块与判定模块为该车辆在场景转换之间选取合适的制动方式，在保证车辆到达目标场景为安全的情况下，保持车辆在制动中的稳定性。
94.本发明能够根据不同的轮胎速度差，选取不同的阈值阶段，从而选取相对应的制动频率与降速幅度，根据速度差，进行分阶段的选择性降速，根据轮速与路程判断制动力度，从而调整速度，稳定车身，能够避免由于车速较高而导致的车轮抱死的情况，减少惯性冲撞带来的损失。
95.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
96.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：接收并存储待使用的信息数据，基于待使用的信息数据对车辆进行制动控制；监测车辆目前场景状态，实时监测车辆的位置、方向、速度、发动机工作状态、剩余里程、行驶轨迹、行驶时间与油量，判断车辆目前所在的场景状态并通过轮速传感器预测当前的轮速实际值；预测车辆即将转换的目标场景，并测定当前轮速实际值；根据轮胎速度差与场景转换之间的距离选取合适的阈值；获取车辆由现状场景转换为目标场景的轮胎速度差，根据速度差选择对应的阈值。2.根据权利要求1所述的一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述待使用的信息数据包括速度差阈值与该阈值下所对应的制动频率和单次制动的降速幅度；所述基于待使用的信息数据对车辆进行制动控制包括：预设车辆在场景转换过程中的速度差阈值，获取车辆在场景转换前后的轮胎速度差实际值，将速度差实际值匹配到对应的阈值中，基于对应的阈值选取对应的制动方式对车辆进行制动控制。3.根据权利要求2所述的一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述基于对应的阈值选取对应的制动方式包括：预设与速度差阈值相对应的制动频率和单次制动的降速幅度，所述速度差阈值由高到低依次划分为三个阶段，速度差实际值为车辆现状场景与目标场景之间轮胎的速度之差；通过监测相关数据获取车辆的现状场景状态，场景状态包括直行、转弯、停车，并监测周围环境，预测该车辆的目标场景，获取速度差实际值，将速度差实际值匹配到三个阶段的速度差阈值中，判断速度差实际值所属的阈值阶段，对其的速度阶段进行定位，根据该阶段和车辆现状场景与目标场景之间的路程选取相对应的制动频率与降速幅度,并对车辆执行该制动方式指令。4.根据权利要求3所述的一种车辆制动控制方法，其特征在于：所述三个阶段分别为高速、中速与低速；根据阶段的高低设置相对应的制动频率与降幅速度，同一阶段中的，降幅速度与制动频率成负相关，制动频率与轮速阈值的阶段呈正相关；所述制动频率的种类分为多、一般与少，降速幅度的种类分为小、一般、大。5.根据权利要求3所述的一种车辆制动控制方法，其特征在于：所述获取速度差实际值包括：获取车辆现状场景下的轮速实际值，探测该车辆到目标场景位置的距离，预先设置车辆在目标场景出所需要的轮速预测值，计算该车辆由现状场景转换为目标场景的轮胎速度差。6.根据权利要求2所述的一种车辆制动控制方法，其特征在于：所述预设速度差阈值分为两种情况，包括同种场景与不同场景，针对不同的场景，同位置的轮胎设置不同的速度差阈值，针对相同的场景，不同位置的轮胎，设置不同的速度差阈值。
7.根据权利要求1所述的一种车辆制动控制方法，其特征在于：所述预测车辆即将转换的目标场景包括：根据障碍物的移速与当前轮速实际值选取相对应的速度差阈值，监测车辆周边的环境范围；环境范围分为安全距离范围与制动距离范围，制动范围在安全范围内，安全距离范围指无需采取制动的距离，制动范围指若障碍物进入后，需要采取制动的范围；根据车辆当下行驶的路线导向、地图上显示的导航路线、车辆的位置以及前方红绿灯情况共同预测该车辆的目标场景。8.根据权利要求1所述的一种车辆制动控制方法，其特征在于：所述路程长短分为三种类型，分别是长中短，当路程属于长时，则采取制动频率多、降速幅度小的制动方式，当路程属于中时，则选取制动频率一般、降速幅度一般的制动方式，当路长属于短时，则选取制动频率少、降速幅度大的制动方式。9.根据权利要求1所述的一种车辆制动控制系统，其特征在于，包括：监测模块(1)，用于监测车辆的现状场景与车辆周边环境范围的障碍物所在位置与移动速度，并通过信号将其输出；预测模块(2)，用于根据车辆当下行驶的路线导向、地图上显示的导航路线、车辆的位置共同预测该车辆的目标场景；判定模块(3)，包括接收单元(31)、预设单元(32)、计算单元(33)、匹配单元(34)，用于将两个场景之间的速度差与阈值相匹配，判断车辆所需的制动方式；执行模块(4)，配置为与匹配单元(34)连接，接收并响应于匹配单元(34)传输的制动模式，根据制动模式对车辆进行制动控制。10.根据权利要求1所述的一种车辆制动控制系统，其特征在于：所述接收单元(31)配置为与监测模块(1)连接，接收并响应于监测模块(1)传输的车辆的现状场景与车辆周边环境范围的障碍物所在位置与移动速度，所述预设单元(32)，用于预先设置车辆在不同场景下的速度差阈值，以及该阈值下相对应的制动频率与降速幅度，所述计算单元(33)，配置为与接收单元(31)与预测模块(2)相连接，接收并响应于接收单元(31)与预测模块(2)传输的车辆在场景转换之间的轮速，根据两个轮速得出两个场景之间的车辆轮胎的速度差，所述匹配单元(34)，配置为与计算单元(33)与预设单元(32)连接，接收并响应于计算单元(33)与预设单元(32)传输的速度差以及预先设置的速度差阈值，根据速度差选取对应的阈值阶段，根据阶段选取对应的制动模式并输出。

技术总结
本发明公开了车辆制动控制技术领域的一种车辆制动控制系统及方法，该方法包括以下步骤：接收并存储待使用的信息数据，基于待使用的信息数据对车辆进行制动控制；监测车辆目前场景状态，实时监测车辆的位置、方向、速度、发动机工作状态、剩余里程、行驶轨迹、行驶时间与油量，判断车辆目前所在的场景状态并通过轮速传感器预测当前的轮速实际值；预测车辆即将转换的目标场景，并测定当前轮速实际值；能够根据不同场景之间的轮胎速度差，选取相对应的制动频率与降速幅度，进行分阶段的选择性降速，使得在制动过程中，避免出现由于车速较高而导致的车轮抱死的情况，降低惯性冲撞带来的安全隐患。隐患。隐患。


技术研发人员：张安明 张阳 李跃宗 卢保龙 杨龙
受保护的技术使用者：三安车业集团有限公司
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/7/21