一种柜体的制作方法

1.本技术属于柜体技术领域，尤其涉及一种柜体。


背景技术：

2.在一种上下分层的柜体中，上层空间释放飞行机器人，最下层空间释放地面行走机器人；又或者在另外一种上下分层的柜体中，每层都能够储存陆空两栖机器人。其分别在柜体的每层空间处安装转动轴线竖直的翻转门，每层的底面与地面之间都具有高度差。
3.发明人认为，该柜体需要额外在最下层的底面与地面等支撑结构之间搭接板件形成斜坡状的支撑平台，以供机器人行走；中层或上层的底面处需要额外伸处一个支撑结构形成启停平台，供能够飞行的机器人在柜体外部启停。
4.同时，翻转门中的门板通过合页实现门板与门框的铰接。其中一些配合驱动机构使用的翻转门中，一般在门框处安装限位止挡件，门板转动到设定位置后受阻，驱动机构立刻停止运动。止挡件通过焊接或者螺栓固定在门框处，位置调节不便。
5.需要说明的是，上述内容属于发明人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的是提供一种柜体，能够解决柜体的翻转门处需要额外配备机器人支撑平台等问题。
7.为解决上述问题，本实用新型提供一种柜体，柜体中通过上下分层形成多层用于容纳机器人的机器人舱，机器人舱的侧壁处安装有翻转门，处于最下层机器人舱侧壁处的翻转门形成第一舱门，其余机器人舱侧壁处的翻转门形成第二舱门；翻转门中门板的转动轴线水平布置，且门板的转动轴线处于翻转门的下部；第一舱门的门板能够向柜体外侧打开至自由端倾斜朝下的状态并与支撑结构搭接，第二舱门的门板能够向柜体外侧打开至设定角度并固定。
8.进一步的，翻转门包括门框、门板、驱动机构、位置开关和控制器，门框能够限定出沿水平方向进出的门洞，所述门框中靠近所述门洞下端的部分形成支撑部；门板的一端与所述支撑部转动连接。
9.驱动机构用于驱动所述门板相对于所述支撑部转动；位置开关用于监测所述门板的位置；控制器用于接收所述位置开关的信号，以控制驱动机构的动作，进而限定门板相对于门洞的开合角度。
10.以上一个或多个技术方案的有益效果在于：
11.(1)翻转门分别在柜体的相应机器人舱处形成第一舱门或第二舱门，翻转门中门板的转动轴线水平布置，门板的转动轴线处于翻转门的下部，第一舱门的门板能够向柜体外侧打开至自由端倾斜朝下的状态并与地面等支撑结构搭接，以形成机器人行走时的支撑平台；并且第二舱门的门板能够向柜体外侧打开至设定角度，以形成机器人飞行时的启停平台；使得翻转门能够同时实现出入口功能和支撑功能，不需要额外配备相应的支撑结构。
12.(2)驱动机构、控制器及位置开关配合使用，当位置开关监测到门板转动到设定角度后能及时通知驱动机构停止运动；位置开关的安装位置可以在驱动机构及门板安装后，根据要开合的角度确定，且位置开关能够在门框的相应位置通过胶粘等多种方式固定，相对于止挡件来说，拆装更方便。
附图说明
13.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本实用新型的不当限定。
14.图1为本实用新型实施例中柜体的整体结构示意图；
15.图2为本实用新型一些实施例中翻转门结构示意图；
16.图3为本实用新型另一些实施例中翻转门结构示意图；
17.图4为本实用新型实施例中门板处安装导向板的示意图。
18.其中，1、框架；2、填充板；3、合页；4、第二支架；5、电动推杆；6、竖杆；7、第一支架；8、横杆；9、中间撑杆；10、斜撑杆；11、连接件；12、第二舱门；13、第一舱门；14、门洞；15、斜板；16、引导板。
具体实施方式
19.为了更清楚的阐释本技术的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。
20.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
21.另外，在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
22.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
24.本技术中的翻转门指的是：具有门板和门框，门板铰接于门框的一侧，通过门板与门框的相对转动开闭门洞的门；翻转指的是能够沿设定轴线转动。
25.本技术的一种典型实施例中，如图1-图4所示，柜体中通过上下分层形成多层用于容纳机器人的机器人舱，机器人舱的侧壁处安装有翻转门，处于最下层机器人舱处的翻转门形成第一舱门13，其余机器人舱侧壁处的翻转门形成第二舱门12；翻转门中门板的转动轴线水平布置，且门板的转动轴线处于翻转门的下部；第一舱门13的门板能够向柜体外侧打开至自由端倾斜朝下的状态并与支撑结构搭接，第二舱门12的门板能够向柜体外侧打开至设定角度并固定。
26.本实施例中，支撑结构可以为地面或者车厢、混凝土台座等结构，根据柜体的放置位置及使用场景自行选择即可。
27.本实施例中，翻转门包括门框、门板、驱动机构、位置开关和控制器，门框能够限定出沿水平方向进出的门洞14，门框中靠近门洞14下端的部分形成支撑部；门板的一端与支撑部转动连接，门板的转动轴线水平。
28.此处的门框可以采用常见的矩形结构，门框由竖杆6和横杆8组成，即横杆8与竖杆6的端头依次连接，形成矩形。门框下端的横杆8可以作为支撑部。门框为矩形框，并由竖杆和横杆组成。
29.参见图2，其给出了一种非标准形态下的门框与门板的组合，之所以说其为非标准形态，是因为虽然能够限定出门洞14，但是门框沿竖向的高度远大于门洞14的高度，该翻转门中的横杆8与竖杆6同时参与形成柜体的侧壁部分。在使用时，门洞14上方的两个开口可以利用板件填充封堵。此时，两个竖杆6之间还连接有多根中间撑杆9，最下方的中间撑杆9、两个竖杆6和底部的横杆8参与围合成门洞14。横杆8与竖杆6之间可以安装斜撑杆10，横杆8与竖杆6通过连接件11连接。
30.同理可知，也可以由两个中间撑杆9与两个竖杆6之间参与围合成门洞14，下部的中间撑杆9形成支撑部。
31.参见图3，给出了另外一种门框与门板的组合，仅有两个横杆8、两个竖杆6参与围合出门洞14。
32.门框并不一定限定为矩形，例如还可以将门框设置为梯形，则门洞14同样为梯形，此时门框的四个边分别为上横杆8、下横杆8和左右两个斜杆，下横杆8形成支撑部。
33.门框还可以为其他形状，只要能够限定出沿水平方向进出的门洞14即可。本实施例中的下文部分以门框为矩形作为基础，进一步描述。
34.本实施例中，门框与门板通过合页3铰接，另外一些实施例中也可以采用铰链等其他零件铰接，又或者通过转轴转动连接。本技术中转动连接指的是，转动连接的两个部件能够沿设定轴线发生相对转动，转动角度范围可以预设。
35.为了避免人工开门造成的费时费力，本实施例中采用驱动机构驱动门板相对于支撑部转动。
36.驱动机构可以采用电动推杆5、气缸、油缸或者电机，电机需要在门框与门板通过转轴转动连接时，才可以使用。
37.参见图2，以电动推杆5为例：竖杆6处固定有第一支架7(即前述中的支架)，门板处固定有第二支架4，电动推杆5的一端与第一支架7转动连接，另一端与第二支架4转动连接。
电动推杆5与第一支架7(即竖杆)之间、电动推杆5与第二支架4(即门板)之间的转动轴线均水平。电动推杆5的两端分别指的外伸杆外伸出的一端，以及杆套处电机所在的一端。
38.继续参见图2，当采用上述方式连接电动推杆5后，电动推杆5的外伸杆从杆套处伸出，其与门板所在平面以及竖杆6的延伸方向(即竖向)之间均具有夹角。以极限情况为例，当门板关闭时，如果电动推杆5此时的外伸杆伸出方向为竖向且平行门板，则门板无法受到垂直自身方向的推力，不能被打开。而电动推杆5与第一支架7转动连接的位置如果尽可能远离竖杆6，则能够使电动推杆5的伸出方向与竖杆6的延伸方向(即竖向)之间夹角变大，有助于增加电动推杆5在垂直门板方向的分力，提高开闭门板的驱动力，并且不容易出现死点位置，减少门板驱动卡死的概率。
39.因此，本实施例中，第一支架7朝着垂直门板转动轴线的水平方向延伸，以使得第一支架7与电动推杆5之间的转动轴线能够远离竖杆6。
40.具体的，第一支架7可以为一个直板，直板整体沿着所需要的方向延伸。也可以为角钢，角钢朝向所需要的方向延伸。即不限定第一支架7的形状，由本领有技术人员自行选择。
41.本实施例中，第一支架7及第二支架4分别通过销轴和销孔实现转动连接，完成设定范围内的转动，本领域技术人员也可以采用其他方式，不再赘述。
42.在上述采用电动推杆5作为驱动机构的基础上，为了控制器能够及时获知门板有没有转动到位，并控制电动推杆5停止动作，本实施例中，为电动推杆5配备位置开关，以监测门板的位置。
43.本实施例中，位置开关可以采用行程开关，控制器用于接收位置开关的信号，以控制驱动机构的动作，进而限定门板相对于门洞14的开合角度。
44.位置开关的位置可以由本领域技术人员自行设置，只要在相应的极限位置时，门板能够挤压到位置开关即可。例如参见图2，门板打开至倾斜朝下的状态，门框在图中右下角位置通过胶粘安装一个行程开关，此时形成开关端头朝向门板并受压即可。当门板回收关闭时，可以在门框上部距离最近的中间撑杆8处安装另外一个行程开关。位置开关也可以采用接近开关等，由本领域技术人员自行选择。
45.在另外一种利用方式中，将图1中的柜体改为通过铁路运输，并且在不卸车的情况下完成地面机器人的存放，以便于快速转场，则依据原有的打开角度，门板的自由端无法搭接至地面。而破拆焊接或者螺栓连接的止挡，操作繁琐，并且还需要重新焊接或者钻螺栓孔并安装；本实施例中通过改变行程开关的位置即可快速调节。
46.本实施例中，两个竖杆6处分别设置电动推杆5。另外一些实施例中，可以仅在其中一个竖杆6处安装电动推杆5。
47.本实施例中，竖杆和/或横杆中的一根或者多根为空心杆，在部分竖杆6与横杆的两端具有连通外部的开孔。可以通过空心腔以及开孔实现电动推杆5的供电导线及信号线的走线。
48.本实施例中，门板包括矩形的框架1以及填充板2，填充板2固定填充在框架1中,采用框架1与填充板2组合成门板结构，便于二者使用不同材质，以满足稳固性与重量的双重需求，具体的，框架1可以为铝合金材质或者其他轻质金属材料，填充板2可以采用尼龙板、塑料板或木板等轻质材料，进而降低门板的重量。
49.本实施例中，门板靠近门洞14的侧面处设有两个导向板，两个导向板形成喇叭状开口，喇叭状开口沿远离门板转动轴线的方向逐渐变大，喇叭状开口的两个导向板能够避免机器人跑偏摔坏。
50.本实施例中，导向板包括靠近门板转动轴线处的引导板16，两个引导板16相互平行设置，引导板16远离门板转动轴线的一端与斜板15连接，两个斜板15设定夹角设置。
51.在其中一些实施例中，相邻层机器人舱之间可以连通，并具有转运机构以实现其内部机器人在不同层机器人舱之间的转运。转运机构可以为能够升降的平台，当机器人处于平台上表面时，平台带动机器人在不同机器人舱之间转运；转运机构也可以为机械手。
52.工作原理：当使用本装置时，首先安装完毕门框、门板及驱动部件，然后根据门板的开合角度来确定位置开关位置，然后利用胶粘等方式固定位置开关。门板转动到相应角度后，位置开关能够将信号传递给控制器，利用控制器及时控制驱动机构制动。当需要改变开合角度范围时，将位置开关拆除，重新确定位置并安装。
53.当将图2中非标准状态下的翻转门运用到柜体中时，竖杆6作为柜体的角柱，是重要的承重部件，在门框不同高度位置的开口设置为门洞14，然后在门洞14处安装门板开闭，其余空出来的开口通过板件封堵即可。
54.将翻转门安装在柜体的机器人舱后，第二舱门12处门板翻转后能够形成机器人飞行时的启停平台，第一舱门13处的门板翻转后能够搭接在地面或者其他支撑结构的上表面形成机器人行走的支撑平台。
55.当本实施例中储运的机器人分为地面机器人和飞行机器人时，在最下层机器人舱处储运地面行走机器人，在其余机器人舱处储运飞行机器人。地面行走机器人在第一舱门处进出，飞行机器人在第二舱门处启停。
56.当本实施例中的柜体储运陆空两栖的机器人时，机器人可以储运在柜体的任意一层中，例如其在初始状态储运于最下层的机器人舱，从第一舱门处起飞后，可以通过第二舱门降落并储运至相应的机器人舱中；反之，其在初始状态处于中间层或者最上层的机器人舱，从第二舱门处起飞后，可以通过第一舱门降落并储运至相应的机器人舱中。
57.本实用新型中未述及的地方采用或借鉴已有技术即可实现。
58.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
59.以上仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种柜体，其特征在于，所述柜体中通过上下分层形成多层用于容纳机器人的机器人舱，所述机器人舱的侧壁处安装有翻转门，处于最下层机器人舱处的所述翻转门形成第一舱门，其余机器人舱侧壁处的所述翻转门形成第二舱门，所述翻转门中门板的转动轴线水平布置，且门板的转动轴线处于所述翻转门的下部；所述第一舱门的门板能够向柜体外侧打开至自由端倾斜朝下的状态并与支撑结构搭接，所述第二舱门的门板能够向柜体外侧打开至设定角度并固定。2.如权利要求1所述的柜体，其特征在于，所述翻转门包括：门框，能够限定出沿水平方向进出的门洞，所述门框中靠近所述门洞下端的部分形成支撑部；所述门板，其一端与所述支撑部转动连接；驱动机构，用于驱动所述门板相对于所述支撑部转动；位置开关，用于监测所述门板的位置；控制器，用于接收所述位置开关的信号，以控制驱动机构的动作，进而限定门板相对于门洞的开合角度。3.如权利要求2所述的柜体，其特征在于，所述门框为矩形框，并由竖杆和横杆组成。4.如权利要求3所述的柜体，其特征在于，所述驱动机构为电动推杆，所述竖杆与支架固定，所述电动推杆一端与门板转动连接，另一端与支架转动连接，电动推杆与门板间、电动推杆与支架间的转动轴线均水平；所述支架朝垂直门板转动轴线的水平方向延伸，以使得支架与电动推杆之间的转动轴线能够远离竖杆。5.如权利要求4所述的柜体，其特征在于，两个所述竖杆处分别设置所述电动推杆。6.如权利要求3所述的柜体，其特征在于，所述竖杆和/或横杆为空心杆。7.如权利要求2所述的柜体，其特征在于，所述位置开关设置于所述门框处。8.如权利要求2所述的柜体，其特征在于，所述门板包括框架以及填充在所述框架中的填充板。9.如权利要求2所述的柜体，其特征在于，所述门板靠近所述门洞的侧面处设有两个导向板，两个所述导向板形成喇叭状开口，所述喇叭状开口沿远离所述门板转动轴线的方向逐渐变大。10.如权利要求9所述的柜体，其特征在于，所述导向板包括靠近所述门板转动轴线处的引导板，两个所述引导板相互平行设置，所述引导板远离所述门板转动轴线的一端与斜板连接，两个所述斜板设定夹角设置。

技术总结
本实用新型提供一种柜体，柜体中通过上下分层形成多层用于容纳机器人的机器人舱，机器人舱的侧壁处安装有翻转门，处于最下层机器人舱处的翻转门形成第一舱门，其余机器人舱侧壁处的翻转门形成第二舱门；翻转门中门板的转动轴线水平布置，且门板的转动轴线处于翻转门的下部；第一舱门的门板能够向柜体外侧打开至自由端倾斜朝下的状态并与支撑结构搭接，第二舱门的门板能够向柜体外侧打开至设定角度并固定。本实用新型便于利用门板形成支撑平台，并且根据需要调整门板的打开角度。且根据需要调整门板的打开角度。且根据需要调整门板的打开角度。


技术研发人员：刘子铭 范聪 徐彬 魏冬
受保护的技术使用者：酷黑科技（北京）有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/7/21