车位检测方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆与流程

1.本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车位检测方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆。


背景技术：

2.相关技术中，车位检测是自动泊车系统环境感知的基础部分。巡航阶段的车位检测，因遮挡较少可以完整获取车位的库位信息进行库位检测。而在泊车阶段，会因车辆自身的遮挡导致车位检测结果不够完整，从而会影响到车辆的自动泊车。


技术实现要素：

3.本公开提供一种车位检测方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆，以至少解决相关技术中车位检测结果不够完整，从而影响到车辆的自动泊车的技术问题。本公开的技术方案如下：
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种车位检测方法，包括：
5.获取车辆在当前时刻的环境信息，以及所述车辆在上一时刻的第一鸟瞰图bev图像帧；其中，所述环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和所述车辆的车辆位姿信息；
6.根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧，确定第二bev图像帧；
7.基于所述第二bev图像帧进行车位检测。
8.在一种可能的实施方式中，所述根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧，确定第二bev图像帧，包括：
9.对所述环境图像帧、所述车辆位姿信息和所述第一bev图像帧进行拼接处理，得到所述第二bev图像帧。
10.在一种可能的实施方式中，所述环视图像帧包括至少所述车辆周围的至少四个侧面的环视图像帧，所述环境图像帧由设置于所述车辆上的摄像装置采集；所述摄像装置分别设置于所述车辆的四个侧面，每个所述侧面设置至少一个所述摄像装置。
11.在一种可能的实施方式中，还包括：
12.存储所述第二bev图像帧。
13.在一种可能的实施方式中，还包括：
14.删除所述第一bev图像帧。
15.根据本公开实施例的第二方面，提供一种车位检测装置，包括：
16.获取模块，用于获取车辆在当前时刻的环境信息，以及所述车辆在上一时刻的第一鸟瞰图bev图像帧；其中，所述环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和所述车辆的车辆位姿信息；
17.确定模块，用于根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧，确定第二bev图像帧；
18.检测模块，用于基于所述第二bev图像帧进行车位检测。
19.在一种可能的实施方式中，所述确定模块，用于：
20.对所述环境图像帧、所述车辆位姿信息和所述第一bev图像帧进行拼接处理，得到所述第二bev图像帧。
21.在一种可能的实施方式中，所述环视图像帧包括至少所述车辆周围的至少四个侧面的环视图像帧，所述环境图像帧由设置于所述车辆上的摄像装置采集；所述摄像装置分别设置于所述车辆的四个侧面，每个所述侧面设置至少一个所述摄像装置。
22.在一种可能的实施方式中，还包括：
23.存储模块，用于存储所述第二bev图像帧。
24.在一种可能的实施方式中，还包括：
25.删除模块，用于删除所述第一bev图像帧。
26.根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
27.处理器；
28.用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
29.其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如第一方面中任一项所述的车位检测方法。
30.根据本公开实施例的第四方面，提供一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如第一方面中任一项所述的车位检测方法。
31.根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的车位检测方法。
32.根据本公开实施例的第六方面，提供一种车辆，所述包括如第二方面中任一项所述的车位检测装置。
33.本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
34.在本公开实施例中，通过获取车辆在当前时刻的环境信息，以及车辆在上一时刻的第一鸟瞰图bev图像帧；其中，环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和车辆的车辆位姿信息；根据环视图像帧、车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧，确定第二bev图像帧；基于第二bev图像帧进行车位检测。这样，由于车辆的车辆姿态信息可以表征车辆的位置和姿态，环视图像帧可以表征车辆周围的信息，且上一时刻的第一bev图像帧包括车辆在上一时刻车体覆盖住的位置的信息，即第二bev图像中缺失的部分图像信息。故而，基于车辆的车辆姿态信息、环视图像帧，以及上一时刻的第一bev图像帧，确定出的第二bev图像可以完整的表征在当前时刻，车辆周围以及车辆底部的图像信息。如此，可以为车辆泊车提供更完整的数据依据，更便于车辆泊车，从而可以提高泊车的准确性、安全性和泊车效率。
35.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
36.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
37.图1是根据一示例性实施例示出的一种车位检测方法的流程图。
38.图2是根据一示例性实施例示出的一种摄像装置的设置位置示意图。
39.图3是根据一示例性实施例示出的另一种车位检测方法的流程图。
40.图4是根据一示例性实施例示出的一种车位检测装置的框图。
41.图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
42.为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
43.需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
44.下面结合附图对本公开实施例提供的车位检测方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆进行详细说明。
45.图1是根据一示例性实施例示出的一种车位检测方法的流程图，该车位检测方法可以应用于车辆，例如可以为车辆控制器或者设置在车辆上的车位检测装置等。如图1所示，方法可以包括以下步骤。
46.在步骤s101中，获取车辆在当前时刻的环境信息，以及车辆在上一时刻的第一鸟瞰图bev图像帧。
47.其中，环境信息包括车辆周围的环视图像帧和车辆的车辆位姿信息。车辆位姿信息例如可以包括车辆的轮速、车辆航向角、轮胎转向角、轮胎侧偏角等，或者车辆位姿信息也可以只包括前述中的一种或几种，或者还可以包括其他表示车辆位姿信息的参数。
48.在本公开实施例中，在进行车位检测时，可以获取车辆在当前时刻的环境信息，例如可以获取车辆在当前时刻的环视图像帧和车辆位姿信息；其中，环视图像帧可以是车辆周围的图像帧，以及，还可以获取车辆在上一时刻的鸟瞰图，也即第一bev(bird’s eye view，鸟瞰图)图像帧。其中，上一时刻可以是距离当前时刻最近且在当前时刻之前获取第一bev图像帧的时刻。以当前时刻为10:00，每秒获取一次环视图像帧和上一时刻的bev图像帧为例，则第一bev图像帧可以是在09:59获取的bev图像。可以理解的，第一bev图像也可以是基于上一时刻的环视图像帧和上一时刻的上一时刻的bev图像帧得到的图像帧。例如，仍以当前时刻为10:00为例，第一bev图像为当前时刻的上一时刻09:59的bev图像帧，上一时刻的上一时刻即为09:58，09:59的bev图像帧可以基于09:59的环视图像帧和09:58的bev图像帧得到。
49.在步骤s102中，根据环视图像帧、车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧，确定第二bev图像帧。
50.在本公开实施例中，在获取车辆在当前时刻的环视图像帧、车辆的车辆位姿信息，以及车辆在上一时刻的第一鸟瞰图bev图像帧之后，可以根据环视图像帧、车辆的车辆位姿
信息和第一bev图像帧，确定当前时刻的bev图像帧，即第二bev图像帧。也就是说，第二bev图像帧是基于当前时刻的环视图像帧、车辆位姿信息以及和上一时刻的第一bev图像帧得到的。可以理解的，由于每个时刻的bev图像都是基于当前时刻的环视图像帧、车辆位姿信息和上一时刻的bev图像帧得到的，故而，基于此得到的每个时刻的bev图像帧即包括车辆周围的环视图像帧，也包括车体覆盖住的位置的图像帧。如此，使得第二bev图像帧更为完整。
51.在步骤s103中，基于第二bev图像帧进行车位检测。
52.在本公开实施例中，在确定第二bev图像帧之后，可以基于第二bev图像进行车位检测。可以理解的，基于第二bev图像进行车位检测的实现方式与相关技术中类似，在此不再赘述。
53.在本公开实施例中，通过获取车辆在当前时刻的环境信息，以及车辆在上一时刻的第一鸟瞰图bev图像帧；其中，环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和车辆的车辆位姿信息；根据环视图像帧、车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧，确定第二bev图像帧；基于第二bev图像帧进行车位检测。这样，由于车辆的车辆姿态信息可以表征车辆的位置和姿态，环视图像帧可以表征车辆周围的信息，且上一时刻的第一bev图像帧包括车辆在上一时刻车体覆盖住的位置的信息，即第二bev图像中缺失的部分图像信息。故而，基于车辆的车辆姿态信息、环视图像帧，以及上一时刻的第一bev图像帧，确定出的第二bev图像可以完整的表征在当前时刻，车辆周围以及车辆底部的图像信息。如此，可以为车辆泊车提供更完整的数据依据，更便于车辆泊车，从而可以提高泊车的准确性、安全性和泊车效率。
54.在一种可能的实施方式中，上述步骤中根据环视图像帧、车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧，确定第二bev图像帧的具体实现方式：
55.对环境图像帧、车辆位姿信息和第一bev图像帧进行拼接处理，得到第二bev图像帧。
56.在本公开实施例中，在根据环视图像帧、车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧，确定第二bev图像帧时，可以对环视图像帧、车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧进行拼接处理，将拼接处理得到的bev图像帧，确定为第二bev图像帧。例如，可以在上一时刻的第一bev图像的基础上，结合当前时刻的环视图像帧和车辆的车辆位姿信息进行拼接处理，例如可以通过第一bev图像帧对当前时刻的环视图像帧和车辆位姿信息进行渲染处理，将当前时刻缺失的部分图像从上一时刻的bev图像帧中投影到当前时刻的bev图像帧中，得到第二bev图像。可以理解的，对环视图像帧、车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧进行拼接处理的具体实现方法与相关技术中的拼接方法类似。如此，可以使得第二bev图像帧更全面、更完整，从而可以为车位检测提供更完整的数据依据，提高车位检测的准确性。
57.在一些可能的实施方式中，环视图像帧包括至少车辆周围的至少四个侧面的环视图像帧，环境图像帧由设置于车辆上的摄像装置采集；摄像装置分别设置于车辆的四个侧面，每个侧面设置至少一个摄像装置。
58.在本公开实施例中，环视图像帧可以由车辆上设置的摄像装置采集，摄像装置例如可以为鱼眼摄像头，或者其他可以实现环视图像采集的摄像装置。示例性的，摄像装置至少可以分别设置在车辆的四个侧面上，在车辆的每个侧面可以至少设置一个摄像装置，每
个侧面设置的摄像装置用于采集本侧面的环视图像帧。参见图2，图2以车辆的每个侧面设置一个摄像装置为例，示出了一种摄像装置的设置位置示意图，可以理解的，每个侧面还可以设置两个或两个以上的摄像装置，不同侧面设置的摄像装置的数量可以相同也可以不同；本公开实施例可以以安装在车身上的四路鱼眼摄像头采集的鱼眼图像(即环视图像帧)、车辆位姿信息以及航位推算为输入，利用鱼眼图像以及航位推算信息对映射的bev图像进行补充，补充后的图像可以包括因自车遮挡而损失的图像信息。如此，在车辆的至少四个侧面均设置摄像装置，可以确保车辆的每个侧面均有摄像装置采集环视图像帧。
59.在一些可能的实施方式中，本公开实施例提供的方法还可以包括如下处理：
60.存储第二bev图像帧。
61.在本公开实施例中，在得到第二bev图像之后，或者进行车位检测之后，还可以存储第二bev图像。该存储的第二bev图像可以用于结合下一时刻的环视图像帧和车辆位姿信息，拼接得到第一时刻的bev图像，用于车位检测。如此，可以为后续的车位检测提供实时的数据基础，从而提高车位检测结果的实时性和准确性。
62.在一些可能的实施方式中，本公开实施例提供的方法还可以包括如下处理：
63.删除第一bev图像帧。
64.在本公开实施例中，在得到第二bev图像之后，或者进行车位检测之后，还可以删除上一时刻的第一bev图像帧。也即，在每一次得到最新的当前时刻的bev图像之后，或者每一次进行车位检测之后，都可以删除上一时刻的bev图像。如此，旧数据的及时删除，可以避免占用较多的内存资源，降低内存占用率，避免由于旧数据的存储导致内存不足，从而导致车位检测失败的情况，进而提高车位检测成功率。
65.为使本公开实施例提供的车位检测方法更清楚，下面结合附图3对本公开实施例提供的车位检测方法进行说明。如图3所示，车位检测方法可以包括如下处理：
66.在步骤s301中，获取车辆在当前时刻的环视图像帧和车辆位姿信息，以及车辆在上一时刻的第一bev图像帧。
67.在步骤s302中，对环视图像帧、车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧进行拼接处理，确定第二bev图像帧。
68.在步骤s303中，基于第二bev图像帧进行车位检测。
69.在步骤s304中，存储第二bev图像帧，删除第一bev图像帧。
70.在本公开实施例中，通过以安装在车身上的四路鱼眼摄像头采集的鱼眼图像(即环视图像帧)和车辆位姿信息以及航位推算为输入，利用鱼眼图像和车辆位姿信息以及航位推算信息对映射的bev图像进行补充，使车辆在运动过程中补充因自车遮挡导致的在泊车过程中bev图像不完整，而造成库位检测状态不稳定以及漏检等问题，提高库位检测的稳定性，保证库位原始的拓扑结构，为后续融合提供便利，为自动泊车提供更准确的数据支撑。本公开无需修改原始的模型预测与训练数据，仅需通过对输入信息进行渲染即可实现车位检测。
71.本实施例中各步骤的具体实现方式与上述方法实施例的实现方式类似，在此不再赘述。
72.基于相同的发明构思，本公开的实施例还提供了一种车位检测装置，如图4所示，图4是根据一示例性实施例示出的一种车位检测装置的框图。参照图4，该车位检测装置400
可以包括：
73.获取模块410，用于获取车辆在当前时刻的环境信息，以及所述车辆在上一时刻的第一鸟瞰图bev图像帧；其中，所述环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和所述车辆的车辆位姿信息；
74.确定模块420，用于根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧，确定第二bev图像帧；
75.检测模块430，用于基于所述第二bev图像帧进行车位检测。
76.在一些可能的实施方式中，所述确定模块420，用于：
77.对所述环境图像帧、所述车辆位姿信息和所述第一bev图像帧进行拼接处理，得到所述第二bev图像帧。
78.在一些可能的实施方式中，所述环视图像帧包括至少所述车辆周围的至少四个侧面的环视图像帧，所述环境图像帧由设置于所述车辆上的摄像装置采集；所述摄像装置分别设置于所述车辆的四个侧面，每个所述侧面设置至少一个所述摄像装置。
79.在一些可能的实施方式中，还包括：
80.存储模块，用于存储所述第二bev图像帧。
81.在一些可能的实施方式中，还包括：
82.删除模块，用于删除所述第一bev图像帧。
83.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式和技术效果已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
84.基于相同的发明构思，本公开实施例还提供一种车辆，包括上述实施例所示的任意一种车位检测装置。其执行操作的具体方式和技术效果已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
85.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种存储介质和一种计算机程序产品。
86.图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备500旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
87.如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(ram)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、rom502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
88.电子设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
89.计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车位检测方法。例如，在一些实施例中，车位检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。当计算机程序加载到ram 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车位检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车位检测方法。
90.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
91.用于实施本公开的方法的计算机程序产品的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
92.在本公开的上下文中，存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。存储介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
93.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
94.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据
服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、互联网和区块链网络。
95.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务("virtual private server"，或简称"vps")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
96.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
97.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

技术特征：
1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：获取车辆在当前时刻的环境信息，以及所述车辆在上一时刻的第一鸟瞰图bev图像帧；其中，所述环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和所述车辆的车辆位姿信息；根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧，确定第二bev图像帧；基于所述第二bev图像帧进行车位检测。2.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧，确定第二bev图像帧，包括：对所述环境图像帧、所述车辆位姿信息和所述第一bev图像帧进行拼接处理，得到所述第二bev图像帧。3.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述环视图像帧包括至少所述车辆周围的至少四个侧面的环视图像帧，所述环境图像帧由设置于所述车辆上的摄像装置采集；所述摄像装置分别设置于所述车辆的四个侧面，每个所述侧面设置至少一个所述摄像装置。4.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，还包括：存储所述第二bev图像帧。5.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，还包括：删除所述第一bev图像帧。6.一种车位检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆在当前时刻的环境信息，以及所述车辆在上一时刻的第一鸟瞰图bev图像帧；其中，所述环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和所述车辆的车辆位姿信息；确定模块，用于根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一bev图像帧，确定第二bev图像帧；检测模块，用于基于所述第二bev图像帧进行车位检测。7.根据权利要求6所述的车位检测装置，其特征在于，所述确定模块，用于：对所述环境图像帧、所述车辆位姿信息和所述第一bev图像帧进行拼接处理，得到所述第二bev图像帧。8.根据权利要求6所述的车位检测装置，其特征在于，所述环视图像帧包括至少所述车辆周围的至少四个侧面的环视图像帧，所述环境图像帧由设置于所述车辆上的摄像装置采集；所述摄像装置分别设置于所述车辆的四个侧面，每个所述侧面设置至少一个所述摄像装置。9.根据权利要求6所述的车位检测装置，其特征在于，还包括：存储模块，用于存储所述第二bev图像帧。10.根据权利要求6所述的车位检测装置，其特征在于，还包括：删除模块，用于删除所述第一bev图像帧。11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至5中任一项所述的车位检测方法。12.一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至5中任一项所述的车位检测方法。13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车位检测方法。14.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6-10任一项所述的车位检测装置。

技术总结
本公开关于一种车位检测方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆。其中，所述车位检测方法，包括：获取车辆在当前时刻的环境信息，以及所述车辆在上一时刻的第一鸟瞰图BEV图像帧；其中，所述环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和所述车辆的车辆位姿信息；根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一BEV图像帧，确定第二BEV图像帧；基于所述第二BEV图像帧进行车位检测。采用本公开实施例提供的车位检测方法，可以为车辆泊车提供更完整的数据依据，更便于车辆泊车，从而可以提高泊车的准确性、安全性和泊车效率。安全性和泊车效率。安全性和泊车效率。


技术研发人员：房慧娟
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/7/21