基于自动泊车辅助系统的车门检测方法、装置和车辆与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种基于自动泊车辅助系统的车门检测方法、装置和车辆。


背景技术：

2.随着智能汽车技术的飞速发展，配备自动泊车辅助系统的车辆越来越多，相应的符合自动泊车要求的车位的需求也越来越大，自动泊车辅助系统的更新迭代，可以依靠环视相机完成对车位的检测，毫米波雷达对障碍物的检测，自动完成车辆的车位泊入泊出。针对一些特殊车位或特殊车辆，在泊入车位后会出现由于停车场地的局限性导致人员下车困难、刮擦车门和越野车辆后备箱车门无法打开的状态，现有的自动泊车辅助系统往往难以精准检测到上述问题，也就是说，现有技术存在对门周边障碍物检测精度低、停车不够方便的技术问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种基于自动泊车辅助系统的车门检测方法、装置和车辆，以缓解现有技术中存在的对门周边障碍物检测精度低、停车不够方便的技术问题。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种基于自动泊车辅助系统的车门检测方法，应用于车辆，上述车辆包括自动泊车辅助系统和两个超声波雷达，两个上述超声波雷达分别用于测量车辆与相邻障碍物之间的第一初始距离点和第二初始距离点；上述方法包括：
5.基于上述第一初始距离点、上述第二初始距离点，以及上述车辆的车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；
6.根据上述目标接触点的坐标和上述车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离；
7.基于上述车门最大开启角度和上述车门开启距离，判断当前车门是否满足开启条件。
8.在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：以上述车辆的当前车门的旋转轴为原点，以上述车辆的当前车门所在的直线为y轴，以与上述y轴垂直方向的直线为x轴，构建当前车门坐标系。
9.在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：利用第一超声波雷达确定第一初始距离点；上述第一超声波雷达设置于上述车辆的车门侧的车头端；上述第一初始距离点为上述第一超声波雷达测量的与当前上述车辆距离为第一长度的点；利用第二超声波雷达确定第二初始距离点；上述第二超声波雷达设置于上述车辆的车门侧的车尾端；上述第二初始距离点为上述第二超声波雷达测量的与当前上述车辆距离为第二长度的点。
10.在一些可能的实施方式中，基于上述第一初始距离点、上述第二初始距离点，以及上述车辆的车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标的步骤，包括：根据上述第一长度和上述第二长度，分别确定上述第一初始距离点和上述第二初始距离点在上述当
前车门坐标系内的坐标；根据上述第一初始距离点的坐标以及上述第二初始距离点的坐标，确定由上述第一初始距离点和上述第二初始距离点组成的目标线段的斜率；基于上述目标线段的斜率、上述当前车门坐标系的坐标原点以及上述车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；上述目标接触点为上述目标线段与以上述坐标原点为圆心、上述车门宽度为半径的圆的交点。
11.在一些可能的实施方式中，根据上述目标接触点的坐标和上述车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离的步骤，包括：根据上述目标接触点的横坐标和上述车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度；计算公式为：
[0012][0013]
其中，θ为车门最大开启角度；x为上述目标接触点的横坐标；r为上述车辆的车门宽度。
[0014]
在一些可能的实施方式中，根据上述目标接触点的坐标和上述车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离的步骤，还包括：根据上述目标接触点的横坐标、纵坐标和上述车辆的车门宽度，确定车门开启距离；计算公式为：
[0015][0016]
其中，|pq|为车门开启距离；x为上述目标接触点的横坐标；y为上述目标接触点的纵坐标；r为上述车辆的车门宽度。
[0017]
在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：将上述车门最大开启角度和上述车门开启距离发送至车载人机交互界面进行显示。
[0018]
第二方面，本发明实施例提供了一种基于自动泊车辅助系统的车门检测装置，应用于车辆，上述车辆包括自动泊车辅助系统和两个超声波雷达，两个上述超声波雷达分别用于测量车辆与相邻障碍物之间的第一初始距离点和第二初始距离点；上述装置包括：
[0019]
第一确定模块，用于基于上述第一初始距离点、上述第二初始距离点，以及上述车辆的车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；
[0020]
第二确定模块，用于根据上述目标接触点的坐标和上述车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离；
[0021]
判断模块，用于基于上述车门最大开启角度和上述车门开启距离，判断当前车门是否满足开启条件。
[0022]
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括上述第二方面所述的基于自动泊车辅助系统的车门检测装置。
[0023]
第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。
[0024]
本发明提供了基于自动泊车辅助系统的车门检测方法、装置和车辆，该方法包括：基于第一初始距离点、第二初始距离点，以及车辆的车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；根据目标接触点的坐标和车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离；基于车门最大开启角度和车门开启距离，判断当前车门是否满足开启条件。通过该方法缓解了现有技术中存在的对门周边障碍物检测精度低、停车不够方便的技术问
题，达到了提高门周障碍物检测精度、提高便利性和适应性的效果。
附图说明
[0025]
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]
图1为本发明实施例提供的一种基于自动泊车辅助系统的车门检测方法的流程示意图；
[0027]
图2为本发明实施例提供的一种基于自动泊车辅助系统的车门检测方法的原理示意图；
[0028]
图3为本发明实施例提供的一种基于自动泊车辅助系统的车门检测装置的结构示意图；
[0029]
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0031]
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0032]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0033]
随着智能汽车技术的飞速发展，配备自动泊车辅助系统的车辆越来越多，相应的符合自动泊车要求的车位的需求也越来越大，自动泊车辅助系统的更新迭代，可以依靠环视相机完成对车位的检测，毫米波雷达对障碍物的检测，自动完成车辆的车位泊入泊出。针对一些特殊车位或特殊车辆，在泊入车位后会出现由于停车场地的局限性导致人员下车困难、刮擦车门以及车辆后备箱车门无法打开的状态，现有的自动泊车辅助系统往往难以精准检测到上述问题，也就是说，现有技术存在对门周边障碍物检测精度低、停车不够方便的技术问题。
[0034]
基于此，本发明实施例提供了一种基于自动泊车辅助系统的车门检测方法、装置和车辆，以缓解现有技术中存在的对门周边障碍物检测精度低、停车不够方便的技术问题。
[0035]
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种基于自动泊车辅助系统的车门检测方法进行详细介绍，参见图1所示的一种基于自动泊车辅助系统的车门
检测方法的流程示意图，该方法可以由电子设备执行。该方法应用于车辆，车辆包括自动泊车辅助系统和两个超声波雷达，超声波雷达的安装位置参见图2中的d点和c点，两个超声波雷达分别用于测量车辆与相邻障碍物之间的第一初始距离点b和第二初始距离点a。
[0036]
上述方法主要包括以下步骤s110至步骤s130：
[0037]
s110：基于第一初始距离点、第二初始距离点，以及车辆的车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；
[0038]
在本实施例中，在上述s110步骤之前，该方法还包括：以车辆的当前车门的旋转轴为原点，以车辆的当前车门所在的直线为y轴，以与y轴垂直方向的直线为x轴，构建当前车门坐标系。结合图2所示，以车门的旋转轴为原点，自车的车身位姿设立一个平面坐标系oxy(即：当前车门坐标系)。
[0039]
目标接触点为车辆的车门开启时与相邻障碍物接触的位置，则该目标接触点p在当前车门坐标系内的坐标为p(x,y)。
[0040]
在本实施例中，上述方法还包括：利用第一超声波雷达确定第一初始距离点；第一超声波雷达设置于车辆的车门侧的车头端；第一初始距离点为第一超声波雷达测量的与当前车辆距离为第一长度的点；利用第二超声波雷达确定第二初始距离点；第二超声波雷达设置于车辆的车门侧的车尾端；第二初始距离点为第二超声波雷达测量的与当前车辆距离为第二长度的点。
[0041]
结合图2所示，点d和点c即两个超声波雷达的安装位置；两个超声波雷达的安装位置与车门轴的距离分别为d1和d2，根据上述与车门轴的距离，可以确定点d和点c的坐标，根据点d和点c的坐标可以确定第一初始距离点b和第二初始距离点a的坐标b(x2,y2)、a(x1,y1)。
[0042]
在本实施例中，该步骤s110中基于第一初始距离点、第二初始距离点，以及车辆的车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标的步骤，包括：根据第一长度和第二长度，分别确定第一初始距离点和第二初始距离点在当前车门坐标系内的坐标；根据第一初始距离点的坐标以及第二初始距离点的坐标，确定由第一初始距离点和第二初始距离点组成的目标线段的斜率；基于目标线段的斜率、当前车门坐标系的坐标原点以及车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；目标接触点为目标线段与以坐标原点为圆心、车门宽度为半径的圆的交点。
[0043]
作为一个具体的示例，结合图2所示，在车辆静止后根据超声波探测的数据得出|ac|和|bd|的距离，根据此信息得到a点坐标(x1,y1)和b点坐标(x2,y2)；然后根据a点坐标(x1,y1)和b点坐标(x2,y2)，确定目标线段ab的斜率k；最后根据该目标线段的斜率k、当前车门坐标系的坐标原点o以及车门宽度r，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标p(x,y)，该目标接触点即线段ab与圆心为o、半径为r的圆相交的点p，坐标p点的具体计算公式如下：
[0044]
[0045]
其中k为线段ab的斜率，b为常数，r为车门的半径。
[0046]
s120：根据目标接触点的坐标和车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离；
[0047]
在本实施例中，该步骤s120包括：
[0048]
(s21)根据目标接触点的横坐标和车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度；计算公式为：
[0049][0050]
其中，θ为车门最大开启角度；x为目标接触点的横坐标；r为车辆的车门宽度。
[0051]
(s22)根据目标接触点的横坐标、纵坐标和车辆的车门宽度，确定车门开启距离；计算公式为：
[0052][0053]
其中，|pq|为车门开启距离；x为目标接触点的横坐标；y为目标接触点的纵坐标；r为车辆的车门宽度。
[0054]
s130：基于车门最大开启角度和车门开启距离，判断当前车门是否满足开启条件。
[0055]
也就是说，根据驾驶员设置的最小下车开门阈值角度和计算的θ角度值进行比较，如果小于设置的阈值角度进行预警提醒驾驶员开车门下车困难，如果大于设置的角度则接到驾驶员的开门指令后自动开启车门为θ角度值。
[0056]
在一种实施例中，上述方法还包括：将车门最大开启角度和车门开启距离发送至车载人机交互界面进行显示。
[0057]
同理，其它的车门以及后备箱也可用以上计算方式进行计算开合角度，并且把车门的开启距离pq和角度θ显示在hmi辅助驾驶员，判断下车以及开门取物的距离是否满足。
[0058]
本发明实施例提供的基于自动泊车辅助系统的车门检测方法，根据车门轴距等计算出车门的可开启最大角度，根据最大角度以及最小阈值判断是否可以下车或取物，计算结果更加精确。通过提前检测车位的宽度深度来解决驾乘人员下车困难、刮擦车门和后备箱车门无法打开的问题。
[0059]
此外，本发明实施例还提供了一种基于自动泊车辅助系统的车门检测装置，该装置应用于车辆，车辆包括自动泊车辅助系统和两个超声波雷达，两个超声波雷达分别用于测量车辆与相邻障碍物之间的第一初始距离点和第二初始距离点。参照图3所示，该装置包括：
[0060]
第一确定模块310，用于基于第一初始距离点、第二初始距离点，以及车辆的车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；
[0061]
第二确定模块320，用于根据目标接触点的坐标和车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离；
[0062]
判断模块330，用于基于车门最大开启角度和车门开启距离，判断当前车门是否满足开启条件。
[0063]
本技术实施例所提供的基于自动泊车辅助系统的车门检测装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本技术实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考
前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。本技术实施例提供的基于自动泊车辅助系统的车门检测装置与上述实施例提供的基于自动泊车辅助系统的车门检测方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
[0064]
本技术实施例还提供了一种电子设备，具体的，该电子设备包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法。
[0065]
图4为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备400包括：处理器40，存储器41，总线42和通信接口43，所述处理器40、通信接口43和存储器41通过总线42连接；处理器40用于执行存储器41中存储的可执行模块，例如计算机程序。
[0066]
其中，存储器41可能包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。
[0067]
总线42可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0068]
其中，存储器41用于存储程序，所述处理器40在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器40中，或者由处理器40实现。
[0069]
处理器40可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器40中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器40可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器41，处理器40读取存储器41中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0070]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连
接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0071]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0072]
另外，在本技术提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0073]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0074]
应注意到：相似的标号和字母在附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0075]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种基于自动泊车辅助系统的车门检测方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括自动泊车辅助系统和两个超声波雷达，两个所述超声波雷达分别用于测量车辆与相邻障碍物之间的第一初始距离点和第二初始距离点；所述方法包括：基于所述第一初始距离点、所述第二初始距离点，以及所述车辆的车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；根据所述目标接触点的坐标和所述车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离；基于所述车门最大开启角度和所述车门开启距离，判断当前车门是否满足开启条件。2.根据权利要求1所述的基于自动泊车辅助系统的车门检测方法，其特征在于，所述方法还包括：以所述车辆的当前车门的旋转轴为原点，以所述车辆的当前车门所在的直线为y轴，以与所述y轴垂直方向的直线为x轴，构建当前车门坐标系。3.根据权利要求2所述的基于自动泊车辅助系统的车门检测方法，其特征在于，所述方法还包括：利用第一超声波雷达确定第一初始距离点；所述第一超声波雷达设置于所述车辆的车门侧的车头端；所述第一初始距离点为所述第一超声波雷达测量的与当前所述车辆的距离为第一长度的点；利用第二超声波雷达确定第二初始距离点；所述第二超声波雷达设置于所述车辆的车门侧的车尾端；所述第二初始距离点为所述第二超声波雷达测量的与当前所述车辆距离为第二长度的点。4.根据权利要求3所述的基于自动泊车辅助系统的车门检测方法，其特征在于，基于所述第一初始距离点、所述第二初始距离点，以及所述车辆的车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标的步骤，包括：根据所述第一长度和所述第二长度，分别确定所述第一初始距离点和所述第二初始距离点在所述当前车门坐标系内的坐标；根据所述第一初始距离点的坐标以及所述第二初始距离点的坐标，确定由所述第一初始距离点和所述第二初始距离点组成的目标线段的斜率；基于所述目标线段的斜率、所述当前车门坐标系的坐标原点以及所述车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；所述目标接触点为所述目标线段与以所述坐标原点为圆心、所述车门宽度为半径的圆的交点。5.根据权利要求4所述的基于自动泊车辅助系统的车门检测方法，其特征在于，根据所述目标接触点的坐标和所述车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离的步骤，包括：根据所述目标接触点的横坐标和所述车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度；计算公式为：其中，θ为车门最大开启角度；x为所述目标接触点的横坐标；r为所述车辆的车门宽度。6.根据权利要求4所述的基于自动泊车辅助系统的车门检测方法，其特征在于，根据所
述目标接触点的坐标和所述车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离的步骤，还包括：根据所述目标接触点的横坐标、纵坐标和所述车辆的车门宽度，确定车门开启距离；计算公式为：其中，|pq|为车门开启距离；x为所述目标接触点的横坐标；y为所述目标接触点的纵坐标；r为所述车辆的车门宽度。7.根据权利要求1至6任意一项所述的基于自动泊车辅助系统的车门检测方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述车门最大开启角度和所述车门开启距离发送至车载人机交互界面进行显示。8.一种基于自动泊车辅助系统的车门检测装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括自动泊车辅助系统和两个超声波雷达，两个所述超声波雷达分别用于测量车辆与相邻障碍物之间的第一初始距离点和第二初始距离点；所述装置包括：第一确定模块，用于基于所述第一初始距离点、所述第二初始距离点，以及所述车辆的车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；第二确定模块，用于根据所述目标接触点的坐标和所述车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离；判断模块，用于基于所述车门最大开启角度和所述车门开启距离，判断当前车门是否满足开启条件。9.一种车辆，其特征在于，包括上述权利要求8所述的基于自动泊车辅助系统的车门检测装置。10.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种基于自动泊车辅助系统的车门检测方法、装置和车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：基于第一初始距离点、第二初始距离点，以及车辆的车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；根据目标接触点的坐标和车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离；基于车门最大开启角度和车门开启距离，判断当前车门是否满足开启条件。通过该方法缓解了现有技术中存在的对门周边障碍物检测精度低、停车不够方便的技术问题，达到了提高门周障碍物检测精度、提高便利性和适应性的效果。性和适应性的效果。性和适应性的效果。


技术研发人员：马林山
受保护的技术使用者：上海洛轲智能科技有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/7/21