一种双电机转矩控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种双电机转矩控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.当前各oem均开发有新能源四驱车型，如何提升纯电续航里程一直是oem和用户关心的焦点问题。提升纯电续航里程的方法普遍有两种，一种是提高电池性能，另一种是提高电能的使用效率。
3.以提高电能的使用效率为例，汽车在驱动和制动的情况下，前后轮端需求扭矩会有多种分配方式，不同的分配方式对应的总功率并不相同，如何在基于驱动消耗最小功率和制动回收最大功率目标对，前后轮端需求扭矩进行分配，是提高纯电续航里程的方法之一，现有技术中缺少相应的解决手段。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种双电机转矩控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够基于驱动消耗最小功率和制动回收最大功率目标，计算前后电机的目标转矩，提升车辆的经济性。
5.本技术实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本技术实施例提供一种双电机转矩控制方法，包括以下步骤：获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表；设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例；通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩；根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率；根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率；获取在所述分配比例下所述总功率的预估值，并将所述预估值中最小的预估值作为目标总功率，并获取所述目标总功率下对应的目标分配比例；根据所述目标分配比例获取所述前后轮端需求转矩。
6.在一种可能的实施方式中，所述获取轮端的总需求扭矩y以及前后电机的效率表，包括：当驱动时，根据vcu中的所述当前车速信号、油门信号得到轮端的总需求扭矩y，当制动时，vcu中的所述当前车速信号、制动信号得到轮端的总需求扭矩y，以及通过电机台架测试，获取前后电机的所述效率表，并将所述效率表存储在vcu中。
7.在一种可能的实施方式中，所述设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例，包括：设定所述前后轴转矩的分割最小单位为x；在驱动的情况下，当y》0且y《x时，所述前后轴需求转矩为，其中t
fa
为前轴需求扭矩，t
ra
为后轴需求扭矩；当y》=x时，若y%x》0时，i=y/x+1；当y%x=0时，i=y/x，其中，i为分配组数；当j=0时，所述前后轴需求转矩分别为；当j》0且j《i时，所述前后轴需求转矩分别为；当j=i时，前后轴需求转矩分别为，其中j表示分配数；在制动的情况下，当y《0且y》-x时，所述前后轴需求转矩为；当当y《=-x时，若当y%（-x）《0时，i=y/(-x)+1；当y%x=0时，i=y/(-x)；当j=0时，所述前后轴需求转矩分别为；当j》0且j《i时，所述前后轴需求转矩分别为；当j=i时，所述前后轴需求转矩分别为。
8.在一种可能的实施方式中，所述通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩，包括：通过当前车速信号v、前电机驱动桥速比rf、后电机驱动桥速比rr得到前电机转速，后电机转速；前轮端需求转矩t
fm
=t
fa
/rf，后轮端需求转矩t
rm
=t
ra
/rr。
9.在一种可能的实施方式中，所述根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率，包括：通过前轮端需求转矩t
fm
和后轮端需求转矩t
rm
从所述效率表中查找得到前电机效率和后电机效率。
10.在一种可能的实施方式中，所述根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率，包括：根据当前车速获取前电机转速n
fm
和后电机转速n
rm
；驱动状态下，总功率，制动状态下总功率。
11.在一种可能的实施方式中，所述获取在所述分配比例下所述总功率的预估值，并将所述预估值中最小的预估值作为目标总功率，并获取所述目标总功率下对应的目标分配
比例，包括：将所述总功率的预估值由小到大排序，获取最小的总功率以及对应的分配数j，其中j的取值范围为0-i。
12.在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标分配比例获取所述前后轮端需求转矩，包括：根据最小的总功率对应的分配数j，将j代入计算得到前后轮端需求转矩t
fm
和t
rm
。
13.第二方面，本技术实施例还提供一种双电机转矩控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表；第一计算模块，用于设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例；第二计算模块，用于通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩；第二获取模块，用于根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率；第三计算模块，用于根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率；第四计算模块，用于获取在所述分配比例下所述总功率的预估值，并将所述预估值中最小的预估值作为目标总功率，并获取所述目标总功率下对应的目标分配比例；第五计算模块，用于根据所述目标分配比例获取所述前后轮端需求转矩。
14.第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行第一方面任一项所述的双电机转矩控制方法。
15.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行第一方面任一项所述的双电机转矩控制方法。
16.本技术实施例具有以下有益效果：通过获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表，然后设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例，得到的分配比例代表了可以穷举出不同的前后轴需求转矩分配情况，在此基础上，通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩，然后再根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率，接着根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率，
得到的总功率可以从小到大排列，获取最小的目标总功率的预估值，然后找到目标总功率下对应的目标分配比例，最后代入计算，即可得到前后轮端需求转矩。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
18.图1是本技术实施例提供的步骤s101-s107的流程示意图；图2是本技术实施例提供的双电机转矩控制装置的结构示意图；图3是本技术实施例提供的电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
19.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本技术中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本技术的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本技术中使用的流程图示出了根据本技术的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本技术内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
20.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
21.另外，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
22.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
23.需要说明的是，本技术实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
24.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语是为了描述本技术实施例的目的，不是在限制本技术。
25.参见图1，图1是本技术实施例提供的双电机转矩控制方法步骤s101-s107的流程示意图，将结合图1示出的步骤s101-s107进行说明。
26.步骤s101，获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表；步骤s102，设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例；步骤s103，通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩；步骤s104，根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率；步骤s105，根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率；步骤s106，获取在所述分配比例下所述总功率的预估值，并将所述预估值中最小的预估值作为目标总功率，并获取所述目标总功率下对应的目标分配比例；步骤s107，根据所述目标分配比例获取所述前后轮端需求转矩。
27.上述双电机转矩控制方法，通过获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表，然后设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例，得到的分配比例代表了可以穷举出不同的前后轴需求转矩分配情况，在此基础上，通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩，然后再根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率，接着根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率，得到的总功率可以从小到大排列，获取最小的目标总功率的预估值，然后找到目标总功率下对应的目标分配比例，最后代入计算，即可得到前后轮端需求转矩。
28.下面分别对本技术实施例的上述示例性的各步骤进行说明。
29.在步骤s101中，获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表。
30.在一些实施例中，所述获取轮端的总需求扭矩y以及前后电机的效率表，包括：当驱动时，根据vcu（整车控制器）中的所述当前车速信号、油门信号得到轮端的总需求扭矩y，当制动时，vcu中的所述当前车速信号、制动信号得到轮端的总需求扭矩y，以及通过电机台架测试，获取前后电机的所述效率表，并将所述效率表存储在vcu中。
31.在步骤s102中，设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例。
32.在一些实施例中，所述设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例，包括：设定所述前后轴转矩的分割最小单位为x；示例的，x可以为1扭，若y=100，则可以分100分，对应的，前后所分得的转矩可以为[0，100] [1，99]、[2，98]、[3，97]
…
[50，50]
…
[100，0]。
[0033]
而车辆又分为驱动和制动两种情况，具体的：
在驱动的情况下，当y》0且y《x时，所述前后轴需求转矩为，其中t
fa
为前轴需求扭矩，t
ra
为后轴需求扭矩；当y》=x时，若y%x》0时，i=y/x+1；当y%x=0时，i=y/x，其中，i为分配组数；当j=0时，所述前后轴需求转矩分别为；当j》0且j《i时，所述前后轴需求转矩分别为；当j=i时，前后轴需求转矩分别为，其中j表示分配数；在制动的情况下，当y《0且y》-x时，所述前后轴需求转矩为；当当y《=-x时，若当y%（-x）《0时，i=y/(-x)+1；当y%x=0时，i=y/(-x)；当j=0时，所述前后轴需求转矩分别为；当j》0且j《i时，所述前后轴需求转矩分别为；当j=i时，所述前后轴需求转矩分别为。
[0034]
在步骤s103中，通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩。
[0035]
在一些实施例中，所述通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩，包括：通过当前车速信号v、前电机驱动桥速比rf、后电机驱动桥速比rr得到前电机转速，后电机转速；前轮端需求转矩t
fm
=t
fa
/rf，后轮端需求转矩t
rm
=t
ra
/rr。
[0036]
在步骤s104中，根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率。
[0037]
在一些实施例中，所述根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率，包括：通过前轮端需求转矩t
fm
和后轮端需求转矩t
rm
从所述效率表中查找得到前电机效率和后电机效率。
[0038]
在步骤s105中，根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率。
[0039]
在一些实施例中，所述根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率，包括：根据当前车速获取前电机转速n
fm
和后电机转速n
rm
；驱动状态下，总功率，制动状态下总功率。
[0040]
在步骤s106中，获取在所述分配比例下所述总功率的预估值，并将所述预估值中最小的预估值作为目标总功率，并获取所述目标总功率下对应的目标分配比例。
[0041]
在一些实施例中，所述获取在所述分配比例下所述总功率的预估值，并将所述预估值中最小的预估值作为目标总功率，并获取所述目标总功率下对应的目标分配比例，包括：将所述总功率的预估值由小到大排序，获取最小的总功率以及对应的分配数j，其中j的取值范围为0到i。
[0042]
在步骤s107中，根据所述目标分配比例获取所述前后轮端需求转矩。
[0043]
在一些实施例中，所述根据所述目标分配比例获取所述前后轮端需求转矩，包括：根据最小的总功率对应的分配数j，将j代入计算得到前后轮端需求转矩t
fm
和t
rm
。
[0044]
相较于常规固定比例系数分配前后双电机驱动扭矩的车型，驱动系统效率可提升2%以上。
[0045]
综上所述，通过本技术实施例具有以下有益效果：通过获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表，然后设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例，得到的分配比例代表了可以穷举出不同的前后轴需求转矩分配情况，在此基础上，通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩，然后再根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率，接着根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率，得到的总功率可以从小到大排列，获取最小的目标总功率的预估值，然后找到目标总功率下对应的目标分配比例，最后代入计算，即可得到前后轮端需求转矩。
[0046]
基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了与第一实施例中双电机转矩控制方法对应的双电机转矩控制装置，由于本技术实施例中的装置解决问题的原理与上述双电机转矩控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0047]
如图2所示，图2是本技术实施例提供的双电机转矩控制装置200的结构示意图。双电机转矩控制装置200包括：第一获取模块201，用于获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表；第一计算模块202，用于设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例；第二计算模块203，用于通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩；第二获取模块204，用于根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率；
第三计算模块205，用于根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率；第四计算模块206，用于获取在所述分配比例下所述总功率的预估值，并将所述预估值中最小的预估值作为目标总功率，并获取所述目标总功率下对应的目标分配比例；第五计算模块207，用于根据所述目标分配比例获取所述前后轮端需求转矩。
[0048]
本领域技术人员应当理解，图2所示的双电机转矩控制装置200中的各单元的实现功能可参照前述双电机转矩控制方法的相关描述而理解。图2所示的双电机转矩控制装置200中的各单元的功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。
[0049]
在一种可能的实施方式中，第一获取模块201当驱动时，根据vcu中的所述当前车速信号、油门信号得到轮端的总需求扭矩y，当制动时，vcu中的所述当前车速信号、制动信号得到轮端的总需求扭矩y，以及通过电机台架测试，获取前后电机的所述效率表，并将所述效率表存储在vcu中。
[0050]
在一种可能的实施方式中，第一计算模块202设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例，包括：设定所述前后轴转矩的分割最小单位为x；在驱动的情况下，当y》0且y《x时，所述前后轴需求转矩为，其中t
fa
为前轴需求扭矩，t
ra
为后轴需求扭矩；当y》=x时，若y%x》0时，i=y/x+1；当y%x=0时，i=y/x，其中，i为分配组数；当j=0时，所述前后轴需求转矩分别为；当j》0且j《i时，所述前后轴需求转矩分别为；当j=i时，前后轴需求转矩分别为，其中j表示分配数；在制动的情况下，当y《0且y》-x时，所述前后轴需求转矩为；当当y《=-x时，若当y%（-x）《0时，i=y/(-x)+1；当y%x=0时，i=y/(-x)；当j=0时，所述前后轴需求转矩分别为；当j》0且j《i时，所述前后轴需求转矩分别为；当j=i时，所述前后轴需求转矩分别为。
[0051]
在一种可能的实施方式中，第二计算模块203通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩，包括：通过当前车速信号v、前电机驱动桥速比rf、后电机驱动桥速比rr得到前电机转速，后电机转速；前轮端需求转矩t
fm
=t
fa
/rf，后轮端需求转矩t
rm
=t
ra
/rr。
[0052]
在一种可能的实施方式中，第二获取模块204根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率，包括：
通过前轮端需求转矩t
fm
和后轮端需求转矩t
rm
从所述效率表中查找得到前电机效率和后电机效率。
[0053]
在一种可能的实施方式中，第三计算模块205根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率，包括：根据当前车速获取前电机转速n
fm
和后电机转速n
rm
；驱动状态下，总功率，制动状态下总功率。
[0054]
在一种可能的实施方式中，第四计算模块206获取在所述分配比例下所述总功率的预估值，并将所述预估值中最小的预估值作为目标总功率，并获取所述目标总功率下对应的目标分配比例，包括：将所述总功率的预估值由小到大排序，获取最小的总功率以及对应的分配数j，其中j的取值范围为0-i。
[0055]
在一种可能的实施方式中，第五计算模块207根据所述目标分配比例获取所述前后轮端需求转矩，包括：根据最小的总功率对应的分配数j，将j代入计算得到前后轮端需求转矩t
fm
和t
rm
。
[0056]
上述双电机转矩控制装置通过获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表，然后设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例，得到的分配比例代表了可以穷举出不同的前后轴需求转矩分配情况，在此基础上，通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩，然后再根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率，接着根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率，得到的总功率可以从小到大排列，获取最小的目标总功率的预估值，然后找到目标总功率下对应的目标分配比例，最后代入计算，即可得到前后轮端需求转矩。
[0057]
如图3所示，图3为本技术实施例提供的电子设备300的组成结构示意图，所述电子设备300，包括：处理器301、存储介质302和总线303，所述存储介质302存储有所述处理器301可执行的机器可读指令，当电子设备300运行时，所述处理器301与所述存储介质302之间通过总线303通信，所述处理器301执行所述机器可读指令，以执行本技术实施例所述的双电机转矩控制方法的步骤。
[0058]
实际应用时，所述电子设备300中的各个组件通过总线303耦合在一起。可理解，总
线303用于实现这些组件之间的连接通信。总线303除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图3中将各种总线都标为总线303。
[0059]
上述电子设备通过获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表，然后设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例，得到的分配比例代表了可以穷举出不同的前后轴需求转矩分配情况，在此基础上，通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩，然后再根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率，接着根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率，得到的总功率可以从小到大排列，获取最小的目标总功率的预估值，然后找到目标总功率下对应的目标分配比例，最后代入计算，即可得到前后轮端需求转矩。
[0060]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有可执行指令，当所述可执行指令被至少一个处理器301执行时，实现本技术实施例所述的双电机转矩控制方法。
[0061]
在一些实施例中，存储介质可以是磁性随机存取存储器(fram，ferromagneticrandom access memory)、只读存储器(rom，read only memory)、可编程只读存储器(prom，programmable read-only memory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasableprogrammable read-only memory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electricallyerasable programmable read-only memory)、快闪存储器(flash memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compact disc read-only memory)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
[0062]
在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
[0063]
作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(html，hypertextmarkup language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
[0064]
作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
[0065]
上述计算机可读存储介质通过获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表，然后设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例，得到的分配比例代表了可以穷举出不同的前后轴需求转矩分配情况，在此基础上，通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩，然后再根据所述当前转速和所述前后轮端需
求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率，接着根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率，得到的总功率可以从小到大排列，获取最小的目标总功率的预估值，然后找到目标总功率下对应的目标分配比例，最后代入计算，即可得到前后轮端需求转矩。
[0066]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和电子设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
[0067]
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0068]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0069]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，平台服务器，或者网络设备等）执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0070]
以上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种双电机转矩控制方法，其特征在于，车辆的动力架构由前电机、前电机驱动桥、后电机、后电机驱动桥组成，所述方法包括：获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表；设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例；通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩；根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率；根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率；获取在所述分配比例下所述总功率的预估值，并将所述预估值中最小的预估值作为目标总功率，并获取所述目标总功率下对应的目标分配比例；根据所述目标分配比例获取所述前后轮端需求转矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取轮端的总需求扭矩y以及前后电机的效率表，包括：当驱动时，根据vcu中的所述当前车速信号、油门信号得到轮端的总需求扭矩y，当制动时，vcu中的所述当前车速信号、制动信号得到轮端的总需求扭矩y，以及通过电机台架测试，获取前后电机的所述效率表，并将所述效率表存储在vcu中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例，包括：设定所述前后轴转矩的分割最小单位为x；在驱动的情况下，当y>0且y<x时，所述前后轴需求转矩为，其中t
fa
为前轴需求扭矩，t
ra
为后轴需求扭矩；当y>=x时，若y%x>0时，i=y/x+1；当y%x=0时，i=y/x，其中，i为分配组数；当j=0时，所述前后轴需求转矩分别为；当j>0且j<i时，所述前后轴需求转矩分别为；当j=i时，前后轴需求转矩分别为，其中j表示分配数；在制动的情况下，当y<0且y>-x时，所述前后轴需求转矩为；当当y<=-x时，若当y%（-x）<0时，i=y/(-x)+1；当y%x=0时，i=y/(-x)；当j=0时，所述前后轴需求转矩分别为；当j>0且j<i时，所述前后轴需求转矩分别为；当j=i时，所述前后轴需求转矩分别为。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩，包括：
通过当前车速信号v、前电机驱动桥速比r
f
、后电机驱动桥速比r
r
得到前电机转速，后电机转速；前轮端需求转矩t
fm
=t
fa
/r
f
，后轮端需求转矩t
rm
=t
ra
/r
r
。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率，包括：通过前轮端需求转矩t
fm
和后轮端需求转矩t
rm
从所述效率表中查找得到前电机效率和后电机效率。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率，包括：根据当前车速获取前电机转速n
fm
和后电机转速n
rm
；驱动状态下，总功率，制动状态下总功率。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取在所述分配比例下所述总功率的预估值，并将所述预估值中最小的预估值作为目标总功率，并获取所述目标总功率下对应的目标分配比例，包括：将所述总功率的预估值由小到大排序，获取最小的总功率以及对应的分配数j，其中j的取值范围为0-i。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标分配比例获取所述前后轮端需求转矩，包括：根据最小的总功率对应的分配数j，将j代入计算得到前后轮端需求转矩t
fm
和t
rm
。9.一种双电机转矩控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表；第一计算模块，用于设定前后轴转矩的分割最小单位，根据所述轮端的总需求扭矩和所述前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例；第二计算模块，用于通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据所述前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩；第二获取模块，用于根据所述当前转速和所述前后轮端需求转矩从所述效率表中分别获取前电机效率、后电机效率；第三计算模块，用于根据当前车速获取前电机转速和后电机转速，并根据所述前电机转速、所述后电机转速、前后轮端需求转矩、前电机效率、后电机效率得到总功率；第四计算模块，用于获取在所述分配比例下所述总功率的预估值，并将所述预估值中最小的预估值作为目标总功率，并获取所述目标总功率下对应的目标分配比例；
第五计算模块，用于根据所述目标分配比例获取所述前后轮端需求转矩。10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至8任一项所述的双电机转矩控制方法。

技术总结
本申请提供了一种双电机转矩控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取轮端的总需求扭矩以及前后电机的效率表，设定前后轴转矩的分割最小单位，确定在该分割最小单位下前后轴需求转矩的分配比例，通过当前车速信号和前后电机驱动桥速比，分别计算得到前电机转速和后电机转速，并根据前后轴需求转矩以及前后电机驱动桥速比，获取前后轮端需求转矩，分别获取前电机效率、后电机效率，求得总功率，并将总功率的预估值中最小的预估值作为目标总功率，并获取目标总功率下对应的目标分配比例，根据目标分配比例获取前后轮端需求转矩。本申请能够基于驱动消耗最小功率和制动回收最大功率目标，计算前后电机的目标转矩，提升车辆的经济性。车辆的经济性。车辆的经济性。


技术研发人员：阎全忠 李洁辰
受保护的技术使用者：上海洛轲智能科技有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/7/21