扫地机器人数据处理方法、扫地机器人及介质与流程

1.本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人数据处理方法、扫地机器人及介质。


背景技术：

2.扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器或机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在室内和室外完成地板清理工作。现有技术中，当扫地机器人在执行清扫任务时，如果用户在执行清扫任务的清扫区域，那么扫地机器人来回的移动以及工作产生的噪音就会对用户的生活产生影响。在此种情况下，用户若不想受到扫地机器人的打扰，需要手动暂定扫地机器人的清扫，当用户离开时再手动启动清扫，用户体验较差。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种扫地机器人数据处理方法、扫地机器人及介质，以解决扫地机器人在执行清扫任务时对清扫区域中用户的打扰等问题。
4.一种扫地机器人数据处理方法，包括：
5.接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区域；所述清扫区域包括第一子区域；
6.获取所述第一子区域的第一人体存在信息；
7.在根据所述第一人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体时，根据所述清扫指令对所述第一子区域执行第一清扫操作；
8.在执行所述第一清扫操作的过程中实时获取所述第一子区域中的第二人体存在信息；
9.在根据所述第二人体存在信息确定所述第一子区域中存在人体时，根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作，并记录第一清扫数据；所述第一清扫数据包括所述第一子区域的第一清扫地图和第一未清扫区域，以及所述扫地机器人在所述第一子区域中的第一暂停坐标位置。
10.可选地，所述根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作，包括：
11.确定当前时间所在的预设时间段；其中，每一天均根据预设分段条件被划分为多个预设时间段；每一个所述预设时间段关联一个预设暂停时长；
12.在已确定的所述预设时间段内，根据所述第二人体存在信息确定人体在所述第一子区域中连续存在的持续时长；
13.获取与已确定的所述预设时间段关联的预设暂停时长，在所述持续时长超过所述预设暂停时长时，确认符合所述预设暂停条件，并暂停执行所述第一清扫操作。
14.可选地，所述根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作之后，还包括：
15.实时获取所述第一子区域中的第三人体存在信息，在根据所述第三人体存在信息确定所述第一子区域中不再存在人体时，从所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置开
始，根据所述第一清扫地图继续对所述第一子区域中的所述第一未清扫区域执行第一续扫操作。
16.可选地，所述获取所述第一子区域的第一人体存在信息之后，还包括：
17.在根据所述第一人体存在信息确定所述第一子区域中存在人体时，实时获取所述第一子区域中的第四人体存在信息；
18.在根据所述第四人体存在信息确定所述第一子区域中不再存在人体时，根据所述清扫指令对所述第一子区域执行第一清扫操作。
19.可选地，所述清扫区域还包括第二子区域；
20.所述根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作，并记录第一清扫数据之后，还包括：
21.获取所述第二子区域中的第五人体存在信息；
22.在根据所述第五人体存在信息确定所述第二子区域中并不存在人体时，对所述第二子区域执行第二清扫操作。
23.可选地，所述对所述第二子区域执行第二清扫操作之后，还包括：
24.在确认所述第二清扫操作结束时，获取所述第一子区域中的第六人体存在信息；
25.在根据所述第六人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体时，重新返回所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置，以继续对所述第一子区域中的所述第一未清扫区域执行第二续扫操作。
26.可选地，所述对所述第二子区域执行第二清扫操作之后，还包括：
27.在执行所述第二清扫操作的过程中实时获取所述第二子区域中的第七人体存在信息；
28.在根据所述第七人体存在信息确定所述第二子区域中存在人体时，根据所述预设暂停条件暂停执行所述第二清扫操作，并记录第二清扫数据；所述第二清扫数据包括所述第二子区域的第二清扫地图和第二未清扫区域，以及所述扫地机器人在所述第二子区域中的第二暂停坐标位置；
29.获取所述第一子区域中的第八人体存在信息；
30.在根据所述第八人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体时，重新返回所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置，以根据所述第一清扫地图继续对所述第一子区域中的所述第一未清扫区域执行第三续扫操作。
31.可选地，所述获取所述第一子区域中的第八人体存在信息之后，还包括：
32.在根据所述第八人体存在信息确定所述第一子区域中存在人体时，实时获取所述第一子区域中的第九人体存在信息，以及所述第二子区域中的第十人体存在信息；
33.在根据所述第八人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体时，将所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置记录为目标坐标位置或/和，在根据所述第九人体存在信息确定所述第二子区域中并不存在人体时，将所述第二子区域中的所述第二暂停坐标位置记录为目标坐标位置；
34.在确定与所述扫地机器人距离最近的所述目标坐标位置之后，从与所述扫地机器人距离最近的所述目标坐标位置开始，继续对不存在人体的所述第一子区域或/和所述第二子区域执行第四续扫操作。
35.一种扫地机器人，包括控制模块，所述控制模块用于执行所述的扫地机器人数据处理方法。
36.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的扫地机器人数据处理方法的步骤。
37.上述扫地机器人数据处理方法、扫地机器人及介质，所述扫地机器人数据处理方法包括：接收清扫指令，获取清扫指令中的清扫区域；清扫区域包括第一子区域；获取第一子区域的第一人体存在信息；在根据第一人体存在信息确定第一子区域中并不存在人体时，根据清扫指令对第一子区域执行第一清扫操作；在执行第一清扫操作的过程中实时获取第一子区域中的第二人体存在信息；在根据第二人体存在信息确定第一子区域中存在人体时，根据预设暂停条件暂停执行第一清扫操作，并记录第一清扫数据；第一清扫数据包括第一子区域的第一清扫地图和第一未清扫区域，以及扫地机器人在第一子区域中的第一暂停坐标位置。
38.本发明中，在接收清扫指令，获取清扫指令中的包括第一子区域的清扫区域后；首先获取第一子区域的第一人体存在信息；在确定第一子区域中并不存在人体时，根据清扫指令对第一子区域执行第一清扫操作；此外，在执行第一清扫操作的过程中也在实时获取第一子区域中的第二人体存在信息；在根据第二人体存在信息确定第一子区域中存在人体时，根据预设暂停条件暂停执行第一清扫操作，并记录第一清扫数据。上述过程中，避免了对清扫区域中的用户的打扰，提高了用户体验。。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1是本发明第一实施例中扫地机器人数据处理方法的流程示意图。
41.图2是本发明一实施例中扫地机器人数据处理方法的步骤s50的流程示意图。
42.图3是本发明第二实施例中扫地机器人数据处理方法的流程示意图。
43.图4是本发明第三实施例中扫地机器人数据处理方法的流程示意图。
44.图5是本发明第四实施例中扫地机器人数据处理方法的流程示意图。
45.图6是本发明第五实施例中扫地机器人数据处理方法的流程示意图。
46.图7是本发明第六实施例中扫地机器人数据处理方法的流程示意图。
具体实施方式
47.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
48.本实施例提供的扫地机器人数据处理方法，可应用在扫地机器人的控制模块中，其中，控制模块安装在扫地机器人壳体内，控制模块可以由一个或多个子模块集成。
49.如图1所示，在一实施例中，提供一种扫地机器人数据处理方法，包括如下步骤s100-s500：
50.s100，接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区域；所述清扫区域包括第一子区域。其中，所述清扫区域是指所述扫地机器人将要执行清扫的区域，所述清扫指令中包括但不限于所述清扫区域包括的子区域等信息。所述清扫指令可以由用户设定的定时任务触发；所述清扫指令亦可以由用户通过预设方式(比如按压、滑动、点击等)触发在扫地机器人上的预设实体按键或设置在扫地机器人显示屏上的虚拟按键之后生成；所述清扫指令还可以由用户在智能终端上录入之后发送至扫地机器人的控制模块。
51.s200，获取所述第一子区域的第一人体存在信息。其中，所述第一人体存在信息通过设置在所述第一子区域内的第一人体传感器或第一摄像头等设备检测，并通过信号传输等方式发送至扫地机器人的控制模块中。所述第一人体传感器或所述第一摄像头与所述第一子区域关联，从而可以使所述扫地机器人的控制模块获取到的第一人体存在信息与所述第一子区域关联，进而确定所述第一子区域中是否存在人体。
52.s300，在根据所述第一人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体时，根据所述清扫指令对所述第一子区域执行第一清扫操作。可以理解地，所述第一人体存在信息与所述第一子区域关联，通过所述第一人体存在信息即可确定所述第一子区域中是否存在人体。为了避免在所述第一子区域中存在人体时对所述第一子区域执行所述第一清扫操作，从而对用户造成打扰，在尚未对所述第一子区域执行第一清扫操作之前，需要首先根据所述第一人体存在信息确定所述第一子区域中是否存在人体。在确定所述第一子区域中并不存在人体时，即可对所述第一子区域执行第一清扫操作。
53.s400，在执行所述第一清扫操作的过程中实时获取所述第一子区域中的第二人体存在信息。可以理解地，所述第二人体存在信息通过设置在所述第一子区域内的第一人体传感器或第一摄像头等设备检测，并通过信号传输等方式发送至扫地机器人的控制模块中。所述第一人体传感器或所述第一摄像头与所述第一子区域关联，从而可以使所述扫地机器人的控制模块获取到的第二人体存在信息与所述第一子区域关联，进而确定所述第一子区域中是否存在人体。所述第二人体存在信息为在执行所述第一清扫操作的过程中实时获取的信息。所述扫地机器人在执行所述第一清扫操作的过程中实时获取所述第一子区域中的第二人体存在信息，从而确定在执行所述第一清扫操作的过程中，所述第一子区域中是否存在人体(也即是否有人体进入)。
54.s500，在根据所述第二人体存在信息确定所述第一子区域中存在人体时，根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作，并记录第一清扫数据；所述第一清扫数据包括所述第一子区域的第一清扫地图和第一未清扫区域，以及所述扫地机器人在所述第一子区域中的第一暂停坐标位置。其中，所述预设暂停条件包括当前时间(也即确定所述第一子区域中存在人体时的当前时间)所在的时间段(也即预设时间段)，以及上述时间段内人体在所述第一子区域中连续存在的时长(也即在所述预设时间段内的预设暂停时长)等条件。在确定所述第一子区域中存在人体之后，为了避免在所述第一子区域继续执行所述第一清扫操作，从而对用户造成打扰，因此，在符合所述预设暂停条件之后，所述扫地机器人即暂停执行所述第一清扫操作。为了便于对所述第一子区域的第一未清扫区域进行更加高效地续扫，在暂停执行所述第一清扫操作时，记录所述第一清扫数据，以使所述扫地机器人可以从
上述第一暂停坐标位置开始进行续扫。
55.如图2所示，在一实施例中，所述步骤s500中，所述根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作，包括：
56.s510，确定当前时间所在的预设时间段；其中，每一天均根据预设分段条件被划分为多个预设时间段；每一个所述预设时间段关联一个预设暂停时长。可以理解地，所述预设暂停条件包括对应于所述预设时间段的预设暂停时长，也即，每一个所述预设时间段关联一个预设暂停时长。例如：每一天被分为8:00am至8:00pm和8:00pm至8:00am两个预设时间段，则8:00am至8:00pm预设时间段关联的预设暂停时长可以为1分钟，8:00pm至8:00am预设时间段关联的预设暂停时长可以为10秒钟。可以理解地，用户可以将所述第一子区域设定为不同类型的区域，例如：客厅、卧室或书房。所述预设分段条件可以按照不同时间段内用户在不同类型的区域(例如：客厅、卧室或书房)对移动物体和噪音的容忍度的等级(例如：白天的容忍度可能较高，夜间的容忍度可能较低；在客厅的容忍度可能较高，在书房的容忍度可能较低)将每一天划分为多个预设时间段，所述预设暂停时长即可按照每一个所述预设时间段内用户对移动物体和噪音的容忍度的时长设定。具体地，所述预设分段条件可以根据历史人体在第一子区域内活动频率数据(例如：写作业时间段、工作时间段、会客时间段或看电视时间段等)设定；所述预设分段条件也可以根据用户的作息规律数据(例如：工作日或非工作日的白天起床时间段或夜间休息时间段等)设定；所述预设分段条件还可以按照用户的需求自行设定。所述预设分段条件可以包括上述设定条件中的一种或多种的结合。在根据预设分段条件将每一天划分为多个预设时间段之后，即可根据实际需要(例如：用户对移动物体和噪音的容忍度的时长)在不同的所述预设时间段设定不同的所述预设暂停时长，从而提高扫地机器人的智能性。进一步地，所述预设时间段可以为整天，所述预设暂停时长也可以为0(也即，在所述扫地机器人确定所述第一子区域中存在人体时，就立即暂停执行所述第一清扫操作)。
57.s520，在已确定的所述预设时间段内，根据所述第二人体存在信息确定人体在所述第一子区域中连续存在的持续时长。可以理解地，所述持续时长位于在步骤s510中已确定的所述预设时间段内，若根据所述第二人体存在信息确定的人体在所述第一子区域中连续存在的时长超出所述预设时间段，则所述持续时长只包括在所述预设时间段内的时长。
58.s530，获取与已确定的所述预设时间段关联的预设暂停时长，在所述持续时长超过所述预设暂停时长时，确认符合所述预设暂停条件，并暂停执行所述第一清扫操作。可以理解地，所述预设暂停条件包括与所述预设时间段关联的预设暂停时长，因此，在所述预设时间段内，所述持续时长超过所述预设暂停时长时，即可确认所述第一子区域符合所述预设暂停条件。
59.在一实施例中，在所述步骤s530中，所述获取与已确定的所述预设时间段关联的预设暂停时长之后，还包括：在所述持续时长未超过所述预设暂停时长时，确认不符合所述预设暂停条件，循环执行步骤s510，直至确认符合所述预设暂停条件后，暂停执行所述第一清扫操作。
60.本发明提供的扫地机器人数据处理方法，在接收清扫指令，获取清扫指令中的包括第一子区域的清扫区域后；首先获取第一子区域的第一人体存在信息；在确定第一子区域中并不存在人体时，根据清扫指令对第一子区域执行第一清扫操作；此外，在执行第一清
扫操作的过程中也在实时获取第一子区域中的第二人体存在信息；在根据第二人体存在信息确定第一子区域中存在人体时，根据预设暂停条件暂停执行第一清扫操作，并记录第一清扫数据。上述过程中，避免了对清扫区域中的用户的打扰，提高了用户体验。
61.如图3所示，在一实施例中，所述步骤s200，所述获取所述第一子区域的第一人体存在信息之后，还包括：
62.s600，在根据所述第一人体存在信息确定所述第一子区域中存在人体时，实时获取所述第一子区域中的第四人体存在信息。可以理解地，若所述第一子区域中存在人体时，则对所述第一子区域执行所述第一清扫操作，可能会对用户造成打扰。因此，在确定所述第一子区域中存在人体时，暂不执行所述第一清扫操作，而继续实时获取所述第一子区域中的第四人体存在信息。
63.s700，在根据所述第四人体存在信息确定所述第一子区域中不再存在人体时，根据所述清扫指令对所述第一子区域执行第一清扫操作。可以理解地，所述第四人体存在信息通过设置在所述第一子区域内的第一人体传感器或第一摄像头等设备检测，并通过信号传输等方式发送至扫地机器人的控制模块中。所述第二人体传感器或所述第一摄像头与所述第一子区域关联，从而可以使所述扫地机器人的控制模块获取到的第四人体存在信息与所述第一子区域关联，进而确定所述第一子区域中是否存在人体。在确定所述第一子区域中并不存在人体(也即人体可能离开所述第一子区域)时，才根据所述清扫指令对所述第一子区域执行第一清扫操作。
64.在一实施例中，所述步骤s500中，所述根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作之后，还包括：
65.实时获取所述第一子区域中的第三人体存在信息，在根据所述第三人体存在信息确定所述第一子区域中不再存在人体时，从所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置开始，根据所述第一清扫地图继续对所述第一子区域中的所述第一未清扫区域执行第一续扫操作。可以理解地，所述第三人体存在信息通过设置在所述第一子区域内的第一人体传感器或第一摄像头等设备检测，并通过信号传输等方式发送至扫地机器人的控制模块中。所述第一人体传感器或所述第一摄像头与所述第一子区域关联，从而可以使所述扫地机器人的控制模块获取到的第三人体存在信息与所述第一子区域关联，进而确定所述第一子区域中是否存在人体。在确定所述第一子区域中不再存在人体时，即可继续对所述第一未清扫区域执行第一续扫操作，而不再对用户造成打扰。所述第一清扫数据包括所述第一子区域的第一清扫地图和第一未清扫区域，以及所述扫地机器人在所述第一子区域中的第一暂停坐标位置。所述第一续扫操作即根据所述第一清扫地图，从所述第一暂停坐标位置开始，对所述第一未清扫区域进行清扫。
66.如图4所示，在一实施例中，所述清扫区域还包括第二子区域；所述步骤s500中，所述根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作，并记录第一清扫数据之后，还包括：
67.s800，获取所述第二子区域中的第五人体存在信息。可以理解地，在本实施例中，所述清扫区域包括所述第一子区域和所述第二子区域。在确定所述第一子区域中存在人体时，根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作之后，可以安排扫地机器人对所述清扫区域中的其它区域(例如：所述第二子区域)进行清扫。在对所述第二子区域进行清扫前，为了避免在所述第二子区域中存在人体时对所述第二子区域执行所述第二清扫操作，从而对
用户造成打扰，因此，需要首先获取所述第二子区域中的第五人体存在信息。所述第五人体存在信息通过设置在所述第二子区域内的第二人体传感器或第二摄像头等设备检测，并通过信号传输等方式发送至扫地机器人的控制模块中。所述第二人体传感器或所述第二摄像头与所述第二子区域关联，从而可以使所述扫地机器人的控制模块获取到的第五人体存在信息与所述第二子区域关联，进而确定所述第二子区域中是否存在人体。
68.s900，在根据所述第五人体存在信息确定所述第二子区域中并不存在人体时，对所述第二子区域执行第二清扫操作。可以理解地，在确定所述第二子区域中并不存在人体时，即可对所述第二子区域执行第二清扫操作。
69.如图5所示，在一实施例中，所述步骤s900中，所述对所述第二子区域执行第二清扫操作之后，还包括：
70.s1000，在确认所述第二清扫操作结束时，获取所述第一子区域中的第六人体存在信息。其中，所述第六人体存在信息通过设置在所述第一子区域内的第一人体传感器或第一摄像头等设备检测，并通过信号传输等方式发送至扫地机器人的控制模块中。所述第一人体传感器或所述第一摄像头与所述第一子区域关联，从而可以使所述扫地机器人的控制模块获取到的第六人体存在信息与所述第一子区域关联，进而确定所述第一子区域中是否存在人体。可以理解地，在所述第二清扫操作结束时，也即所述扫地机器人已完成对所述第二子区域的打扫，为了完成对所述清扫区域的打扫，需要继续对所述第一子区域进行打扫。在对所述第一子区域进行清扫前，为了避免在所述第一子区域中存在人体时对所述第一子区域清扫而对用户造成打扰，因此，需要首先获取所述第一子区域中的第六人体存在信息。所述第六人体存在信息通过设置在所述第一子区域内的第一人体传感器或第一摄像头等设备检测，并通过信号传输等方式发送至扫地机器人的控制模块中。所述第一人体传感器或所述第一摄像头与所述第一子区域关联，从而可以使所述扫地机器人的控制模块获取到的第六人体存在信息与所述第一子区域关联，进而确定所述第一子区域中是否存在人体。
71.s1100，在根据所述第六人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体时，重新返回所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置，以继续对所述第一子区域中的所述第一未清扫区域执行第二续扫操作。可以理解地，在所述第二清扫操作结束时，若确定所述第一子区域中不再存在人体，则可继续对所述第一未清扫区域执行第一续扫操作，而不再对所述第一子区域中的用户造成打扰。所述第二续扫操作即根据所述第一清扫地图，从所述第一暂停坐标位置开始，对所述第一未清扫区域进行清扫。
72.如图6所示，在一实施例中，所述步骤s900中，所述对所述第二子区域执行第二清扫操作之后，还包括：
73.s1200，在执行所述第二清扫操作的过程中实时获取所述第二子区域中的第七人体存在信息。可以理解地，所述第七人体存在信息通过设置在所述第二子区域内的第二人体传感器或第二摄像头等设备检测，并通过信号传输等方式发送至扫地机器人的控制模块中。所述第二人体传感器或所述第二摄像头与所述第二子区域关联，从而可以使所述扫地机器人的控制模块获取到的第七人体存在信息与所述第二子区域关联，进而确定所述第二子区域中是否存在人体。所述第七人体存在信息为在执行所述第二清扫操作的过程中实时获取的信息。所述扫地机器人在执行所述第二清扫操作的过程中实时获取所述第二子区域中的第七人体存在信息，从而确定在执行所述第二清扫操作的过程中，所述第二子区域中
是否存在人体(也即是否有人体进入)。
74.s1300，在根据所述第七人体存在信息确定所述第二子区域中存在人体时，根据所述预设暂停条件暂停执行所述第二清扫操作，并记录第二清扫数据；所述第二清扫数据包括所述第二子区域的第二清扫地图和第二未清扫区域，以及所述扫地机器人在所述第二子区域中的第二暂停坐标位置。其中，所述预设暂停条件包括当前时间(也即确定所述第二子区域中存在人体时的当前时间)所在的时间段(也即预设时间段)，以及上述时间段内人体在所述第二子区域中连续存在的时长(也即在所述预设时间段内的预设暂停时长)等条件。在确定所述第二子区域中存在人体之后，为了避免在所述第二子区域继续执行所述第二清扫操作，从而对用户造成打扰，因此，在符合所述预设暂停条件之后，所述扫地机器人即暂停执行所述第二清扫操作。为了便于对所述第二子区域的第二未清扫区域进行更加高效地续扫，在暂停执行所述第二清扫操作时，记录所述第二清扫数据，以使所述扫地机器人可以从上述第二暂停坐标位置开始进行续扫。
75.s1400，获取所述第一子区域中的第八人体存在信息。可以理解地，在本实施例中，所述清扫区域包括所述第一子区域和所述第二子区域，且所述第一子区域尚未完成清扫。因此，在确定所述第二子区域中存在人体时，根据预设暂停条件暂停执行所述第二清扫操作之后，可以安排扫地机器人对所述清扫区域中的其它区域(例如：所述第一子区域中的所述第一未清扫区域)进行清扫。在对所述所述第一未清扫区域进行清扫前，为了避免在所述第一子区域中存在人体时对所述第一子区域执行第三续扫操作，从而对用户造成打扰，因此，需要首先获取所述第一子区域中的第八人体存在信息。所述第八人体存在信息通过设置在所述第一子区域内的第一人体传感器或第一摄像头等设备检测，并通过信号传输等方式发送至扫地机器人的控制模块中。所述第一人体传感器或所述第一摄像头与所述第一子区域关联，从而可以使所述扫地机器人的控制模块获取到的第八人体存在信息与所述第一子区域关联，进而确定所述第一子区域中是否存在人体。
76.s1500，在根据所述第八人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体时，重新返回所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置，以根据所述第一清扫地图继续对所述第一子区域中的所述第一未清扫区域执行第三续扫操作。可以理解地，在确定所述第一子区域中并不存在人体时，即可对所述第一子区域中的所述第一未清扫区域执行第三续扫操作。
77.如图7所示，在一实施例中，所述步骤s1400，所述获取所述第一子区域中的第八人体存在信息之后，还包括：
78.s1600，在根据所述第八人体存在信息确定所述第一子区域中存在人体时，实时获取所述第一子区域中的第九人体存在信息，以及所述第二子区域中的第十人体存在信息。其中，所述第九人体存在信息通过设置在所述第一子区域内的第一人体传感器或第一摄像头等设备检测，并通过信号传输等方式发送至扫地机器人的控制模块中。所述第一人体传感器或所述第一摄像头与所述第一子区域关联，从而可以使所述扫地机器人的控制模块获取到的第九人体存在信息与所述第一子区域关联，进而确定所述第一子区域中是否存在人体。所述第十人体存在信息通过设置在所述第二子区域内的第二人体传感器或第二摄像头等设备检测，并通过信号传输等方式发送至扫地机器人的控制模块中。所述第二人体传感器或所述第二摄像头与所述第二子区域关联，从而可以使所述扫地机器人的控制模块获取
到的第十人体存在信息与所述第二子区域关联，进而确定所述第二子区域中是否存在人体。可以理解地，在确定所述第一子区域和所述第二子区域中均存在人体时，为了避免在存在人体的子区域清扫而对用户造成打扰，因此，所述扫地机器人在暂停条件暂停执行所述第二清扫操作，并记录第二清扫数据后，持续实时获取所述第一子区域中的第九人体存在信息，以及所述第二子区域中的第十人体存在信息，从而实时的确定所述第一子区域或所述第二子区域中的是否存在人体。
79.s1700，在根据所述第八人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体时，将所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置记录为目标坐标位置；或者在根据所述第九人体存在信息确定所述第二子区域中并不存在人体时，将所述第二子区域中的所述第二暂停坐标位置记录为目标坐标位置。在一实施例中，可能同时根据所述第八人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体且根据所述第九人体存在信息确定所述第二子区域中并不存在人体，此时，将所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置记录为第一目标坐标位置，将所述第二子区域中的所述第二暂停坐标位置记录为第二目标坐标位置。可以理解地，所述目标坐标位置为所述扫地机器人执行第四续扫操作的起始位置。
80.s1800，在确定与所述扫地机器人距离最近的所述目标坐标位置之后，从与所述扫地机器人距离最近的所述目标坐标位置开始，继续对不存在人体的所述第一子区域或/和所述第二子区域执行第四续扫操作。可以理解地，若仅将所述第一暂停坐标位置记录为目标坐标位置，则所述第一暂停坐标位置为与所述扫地机器人距离最近的所述目标坐标位置；若仅将所述第二暂停坐标位置记录为目标坐标位置，则所述第二暂停坐标位置为与所述扫地机器人距离最近的所述目标坐标位置；若同时将所述第一暂停坐标位置记录为目标坐标位置，且将所述第二暂停坐标位置记录为目标坐标位置，则与所述扫地机器人距离最近的第一暂停坐标位置或第二暂停坐标位置为所述目标坐标位置。
81.在一实施例中，所述清扫区域还可以包括其他多个子区域；每个子区域分别设置有与每个子区域关联的且用于检测人体存在信息的人体传感器或摄像头等设备，并通过信号传输等方式将人体存在信息发送至扫地机器人的控制模块中。在确定某个子区域中存在人体时，可以暂停对存在人体的某个子区域的清扫，转而对确定不存在人体的某个子区域进行清扫。
82.在一实施例中，在对所述清扫区域的所有子区域完成清扫操作后，所述扫地机器人返回基站执行补给操作。其中，所述补给操作包括充电、补水和自清洁其中的一种或多种。
83.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
84.在一实施例中，还提供一种扫地机器人，包括控制模块，所述控制模块用于执行上述扫地机器人数据处理方法。
85.该控制模块的执行功能与上述实施例中扫地机器人数据处理方法一一对应。关于控制模块的具体限定可以参见上文中对于扫地机器人数据处理方法的限定，在此不再赘述。上述控制模块中的各个子模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各子模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计
算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个子模块对应的操作。
86.在一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述扫地机器人数据处理方法实施例中的步骤。
87.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
88.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
89.以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种扫地机器人数据处理方法，其特征在于，包括：接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区域；所述清扫区域包括第一子区域；获取所述第一子区域的第一人体存在信息；在根据所述第一人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体时，根据所述清扫指令对所述第一子区域执行第一清扫操作；在执行所述第一清扫操作的过程中实时获取所述第一子区域中的第二人体存在信息；在根据所述第二人体存在信息确定所述第一子区域中存在人体时，根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作，并记录第一清扫数据；所述第一清扫数据包括所述第一子区域的第一清扫地图和第一未清扫区域，以及所述扫地机器人在所述第一子区域中的第一暂停坐标位置。2.如权利要求1所述的扫地机器人数据处理方法，其特征在于，所述根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作，包括：确定当前时间所在的预设时间段；其中，每一天均根据预设分段条件被划分为多个预设时间段；每一个所述预设时间段关联一个预设暂停时长；在已确定的所述预设时间段内，根据所述第二人体存在信息确定人体在所述第一子区域中连续存在的持续时长；获取与已确定的所述预设时间段关联的预设暂停时长，在所述持续时长超过所述预设暂停时长时，确认符合所述预设暂停条件，并暂停执行所述第一清扫操作。3.如权利要求1所述的扫地机器人数据处理方法，其特征在于，所述根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作之后，还包括：实时获取所述第一子区域中的第三人体存在信息，在根据所述第三人体存在信息确定所述第一子区域中不再存在人体时，从所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置开始，根据所述第一清扫地图继续对所述第一子区域中的所述第一未清扫区域执行第一续扫操作。4.如权利要求1所述的扫地机器人数据处理方法，其特征在于，所述获取所述第一子区域的第一人体存在信息之后，还包括：在根据所述第一人体存在信息确定所述第一子区域中存在人体时，实时获取所述第一子区域中的第四人体存在信息；在根据所述第四人体存在信息确定所述第一子区域中不再存在人体时，根据所述清扫指令对所述第一子区域执行第一清扫操作。5.如权利要求1所述的扫地机器人数据处理方法，其特征在于，所述清扫区域还包括第二子区域；所述根据预设暂停条件暂停执行所述第一清扫操作，并记录第一清扫数据之后，还包括：获取所述第二子区域中的第五人体存在信息；在根据所述第五人体存在信息确定所述第二子区域中并不存在人体时，对所述第二子区域执行第二清扫操作。6.如权利要求5所述的扫地机器人数据处理方法，其特征在于，所述对所述第二子区域执行第二清扫操作之后，还包括：
在确认所述第二清扫操作结束时，获取所述第一子区域中的第六人体存在信息；在根据所述第六人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体时，重新返回所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置，以继续对所述第一子区域中的所述第一未清扫区域执行第二续扫操作。7.如权利要求5所述的扫地机器人数据处理方法，其特征在于，所述对所述第二子区域执行第二清扫操作之后，还包括：在执行所述第二清扫操作的过程中实时获取所述第二子区域中的第七人体存在信息；在根据所述第七人体存在信息确定所述第二子区域中存在人体时，根据所述预设暂停条件暂停执行所述第二清扫操作，并记录第二清扫数据；所述第二清扫数据包括所述第二子区域的第二清扫地图和第二未清扫区域，以及所述扫地机器人在所述第二子区域中的第二暂停坐标位置；获取所述第一子区域中的第八人体存在信息；在根据所述第八人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体时，重新返回所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置，以根据所述第一清扫地图继续对所述第一子区域中的所述第一未清扫区域执行第三续扫操作。8.如权利要求7所述的扫地机器人数据处理方法，其特征在于，所述获取所述第一子区域中的第八人体存在信息之后，还包括：在根据所述第八人体存在信息确定所述第一子区域中存在人体时，实时获取所述第一子区域中的第九人体存在信息，以及所述第二子区域中的第十人体存在信息；在根据所述第八人体存在信息确定所述第一子区域中并不存在人体时，将所述第一子区域中的所述第一暂停坐标位置记录为目标坐标位置或/和，在根据所述第九人体存在信息确定所述第二子区域中并不存在人体时，将所述第二子区域中的所述第二暂停坐标位置记录为目标坐标位置；在确定与所述扫地机器人距离最近的所述目标坐标位置之后，从与所述扫地机器人距离最近的所述目标坐标位置开始，继续对不存在人体的所述第一子区域或/和所述第二子区域执行第四续扫操作。9.一种扫地机器人，其特征在于，包括控制模块，所述控制模块用于执行如权利要求1至8任一项所述的扫地机器人数据处理方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述扫地机器人数据处理方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种扫地机器人数据处理方法，包括：接收清扫指令，获取清扫指令中的清扫区域；清扫区域包括第一子区域；获取第一子区域的第一人体存在信息；在根据第一人体存在信息确定第一子区域中并不存在人体时，根据清扫指令对第一子区域执行第一清扫操作；在执行第一清扫操作的过程中实时获取第一子区域中的第二人体存在信息；在根据第二人体存在信息确定第一子区域中存在人体时，根据预设暂停条件暂停执行第一清扫操作，并记录第一清扫数据；第一清扫数据包括第一子区域的第一清扫地图和第一未清扫区域，以及扫地机器人在第一子区域中的第一暂停坐标位置。本发明避免了对清扫区域中的用户的打扰，提高了用户体验。提高了用户体验。提高了用户体验。


技术研发人员：陈鑫 王为举 赵传涛
受保护的技术使用者：深圳市普森斯科技有限公司
技术研发日：2023.05.24
技术公布日：2023/7/22