基于封闭场地的驾驶测试方法及系统与流程

1.本技术涉及智能化控制技术领域，且更为具体地，涉及一种基于封闭场地的驾驶测试方法及系统。


背景技术：

2.伴随科学技术的发展，智能驾驶技术逐渐得已应用，但由于具备智能驾驶的汽车在实际应用中会遇到多种复杂场景，因此在投入使用智能汽车之前，对其执行驾驶测试具有极其重要的必要性。
3.目前常用的智能汽车驾驶测试方法，主要依赖人工布置方法，如提前申请一段公用道路执行驾驶测试，这类方法虽然可实现测试目的，但提前申请的公用道路一般为开放场地，开放场地不确定因素较多，因此需要在测试过程中人为主观确定场地的测试安全性，造成过多的人力资源消耗，而且由于场景布置或公路申请等耗时耗力，无法高效实现对智能汽车的驾驶测试。
4.此外，由于人工布置测试场景时，需要分别接收校正每个场景内的障碍物的传感数据，如作为障碍物的行人数据、障碍物汽车的行驶数据等，由于缺乏统一协调的传感数据管理，从而导致人工布置测试场景无法实现高效的测试数据回收的问题。
5.因此，期待一种优化的基于封闭场地的驾驶测试方案。


技术实现要素：

6.为了解决上述技术问题，提出了本技术。本技术的实施例提供了一种基于封闭场地的驾驶测试方法及系统，其基于数字孪生技术构建了封闭场地的场地孪生系统，通过场地孪生系统统一控制封闭场地内的所有实体移动物与实体固定物，此外还获取所述场地孪生系统中所有的孪生组件，其中每个孪生组件均与封闭场地内的实体移动物或实体固定物具有对应关系，从而根据所述孪生组件可高效的生成驾驶测试用例，并基于驾驶测试用例完成驾驶测试。这样，可以提高对智能汽车的驾驶测试效率，并及时回收智能汽车每次的测试数据。
7.根据本技术的一个方面，提供了一种基于封闭场地的驾驶测试方法，其包括：
8.接收待测车辆的驾驶测试指令，根据所述驾驶测试指令连接场地孪生系统，其中待测车辆位于封闭场地内，封闭场地包括多种实体移动物与多种实体固定物，且场地孪生系统由封闭场地执行数字孪生建模得到；
9.获取所述场地孪生系统中所有的孪生组件，其中孪生组件包括孪生移动物与孪生固定物，且每个孪生移动物或孪生固定物，均与实体移动物或实体固定物具有一一对应关系；
10.根据所述孪生组件生成驾驶测试用例，其中，驾驶测试用例包括测试移动物及测试固定物，从所述驾驶测试用例中分别获取每个测试移动物及测试固定物的状态数据，其中，测试移动物的状态数据包括在封闭场地的起始位置，及每个测试移动物的移动速度与
移动方向，测试固定物的状态数据包括在封闭场地的位置；
11.根据所述测试移动物及测试固定物的状态数据，布置封闭场地，得到已布置场地；
12.接收待测车辆在已布置场地内的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹启动待测车辆，以及
13.在待测车辆行驶过程中，时刻测量待测车辆与每个测试移动物及测试固定物的实体距离，分别得到移动车辆距离与固定车辆距离；
14.根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间；
15.当存在碰撞时间小于预先设定的阈值时间，或固定车辆距离小于预先设定的固定阈值距离时，停止待测车辆行驶并生成测试失败指令反馈至场地孪生系统；
16.当碰撞时间大于或等于阈值时间，且固定车辆距离大于或等于固定阈值距离时，继续驱动待测车辆行驶，直至待测车辆行驶至所述行驶轨迹的终点，生成测试成功指令并反馈至场地孪生系统。
17.在上述基于封闭场地的驾驶测试方法中，所述获取所述场地孪生系统中所有的孪生组件，包括：
18.获取封闭场地的位置信息，及封闭场地中每个实物移动物与实体固定物在封闭场地的实物信息；
19.分别确定所述位置信息及实物信息在场地孪生系统的孪生信息，其中孪生信息包括位置孪生信息及实物孪生信息；
20.在所述位置孪生信息的范围内，根据每个实物孪生信息依次获取场地孪生系统中对应的孪生组件，其中孪生组件包括孪生移动物与孪生固定物，且每个孪生移动物或孪生固定物，均与实体移动物或实体固定物具有一一对应关系。
21.在上述基于封闭场地的驾驶测试方法中，所述根据所述孪生组件生成驾驶测试用例，包括：
22.根据所述场地孪生系统，获取在当前时间点下，封闭场地内所有的可行驶路段，得到可选路段集；
23.接收预先设定的路段难度测试等级、移动难度测试等级及固定难度测试等级，从可选路段集中选择与所述驾驶难度测试等级对应的路段，得到驾驶测试路段；
24.分别根据移动难度测试等级及固定难度测试等级，从所有的孪生移动物与孪生固定物选择出孪生障碍物，其中孪生障碍物包括测试移动物与测试固定物；
25.根据所述驾驶测试路段及孪生障碍物生成驾驶测试用例。
26.在上述基于封闭场地的驾驶测试方法中，所述对抗生成网络包括鉴别器和生成器，所述生成器包括多个反卷积层。
27.在上述基于封闭场地的驾驶测试方法中，所述分别根据移动难度测试等级及固定难度测试等级，从所有的孪生移动物与孪生固定物选择出孪生障碍物，包括：
28.接收设定的孪生移动物及孪生固定物的选择数量，得到移动物数量及固定物数量；
29.获取每个孪生移动物与孪生固定物的基本数据，其中，基本数据包括孪生移动物或孪生固定物的体积、质量、颜色、形状及材质；
30.根据每个孪生移动物与孪生固定物的基本数据，确定符合移动难度测试等级及固
定难度测试等级的所有孪生移动物或孪生固定物，得到可选移动物集与可选固定物集；
31.从所述可选移动物集中选择出与所述移动物数量相同的孪生组件，得到测试移动物，与可选固定物集中选择出与所述固定物数量相同的孪生组件，得到测试固定物；
32.汇总所有选中的测试移动物及测试固定物，得到所述孪生障碍物。
33.在上述基于封闭场地的驾驶测试方法中，所述根据所述驾驶测试路段及孪生障碍物生成驾驶测试用例，包括：
34.获取预先构建的测试用例生成程序，其中测试用例生成程序包括实体移动物与实体固定物的状态数据生成函数；
35.将驾驶测试路段及孪生障碍物作为测试用例生成程序的入参并启动测试用例生成程序；
36.当测试用例生成程序运行至状态数据生成函数时，利用状态数据生成函数并结合驾驶测试路段及孪生障碍物，生成每个被选中的实体移动物与实体固定物的状态数据；
37.将每个被选中的实体移动物与实体固定物的状态数据封装得到所述驾驶测试用例。
38.在上述基于封闭场地的驾驶测试方法中，所述测试移动物及测试固定物的状态数据均实时更新，且状态数据均存于状态矩阵中，状态矩阵的表示方法为：
[0039][0040]
其中，xi表示第i个测试移动物的状态数据，xj表示第j个测试固定物的状态数据，x
m1
表示第i个测试移动物或第j个测试固定物在时间m时的第1个状态值，n表示第i个测试移动物或第j个测试固定物的第n个状态值，且m及n值的大小取决于所对应的测试移动物或测试固定物。
[0041]
在上述基于封闭场地的驾驶测试方法中，所述时刻测量待测车辆与每个测试移动物及测试固定物的实体距离，分别得到移动车辆距离与固定车辆距离，包括：
[0042]
根据下述公式计算得到固定车辆距离：
[0043][0044]
其中，d
l
表示待测车辆c与第j个测试固定物的实体距离，(xc，yc)表示在当前时刻待测车辆c在封闭场地的坐标，(xj，yj)表示在当前时刻第j个测试固定物在封闭场地的坐标，且(xj，yj)从第j个测试固定物的状态矩阵中获取；
[0045]
根据下式计算得到移动车辆距离：
[0046][0047]
其中，df表示待测车辆c与第i个测试移动物的实体距离，(xi，yi)表示在当前时刻第i个测试移动物在封闭场地的坐标，且(xi，yi)从第i个测试移动物的状态矩阵中获取。
[0048]
在上述基于封闭场地的驾驶测试方法中，所述根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间，包括：
[0049]
获取待测车辆与测试移动物的行驶方向；
[0050]
若待测车辆与测试移动物的行驶方向为同车道相反方向，根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间；
[0051]
若待测车辆与测试移动物的行驶方向为同车道相同方向或垂直方向，根据待测车辆与测试移动物的行驶速度，计算得到碰撞点；
[0052]
根据所述碰撞点及移动车辆距离，计算得到碰撞时间。
[0053]
在上述基于封闭场地的驾驶测试方法中，所述碰撞时间的计算方式为：
[0054][0055]
其中，tc表示待测车辆与测试移动物的碰撞时间，di表示第i个测试移动物到碰撞点的距离，dc表示待测车辆c到碰撞点的距离，vc表示待测车辆c的行驶速度，vi表示第i个测试移动物的行驶速度，li及wi分别表示第i个测试移动物的长度和宽度，lc及wc分别表示待测车辆c的长度和宽度，d
ci
表示第i个测试移动物与待测车辆c的移动车辆距离。
[0056]
根据本技术的另一个方面，提供了一种基于封闭场地的驾驶测试系统，其包括：
[0057]
场地孪生启动模块，用于接收待测车辆的驾驶测试指令，根据所述驾驶测试指令连接场地孪生系统，其中待测车辆位于封闭场地内，封闭场地包括多种实体移动物与多种实体固定物，且场地孪生系统由封闭场地执行数字孪生建模得到，获取所述场地孪生系统中所有的孪生组件，其中孪生组件包括孪生移动物与孪生固定物，且每个孪生移动物或孪生固定物，均与实体移动物或实体固定物具有一一对应关系；
[0058]
驾驶测试用例生成模块，用于根据所述孪生组件生成驾驶测试用例，其中，驾驶测试用例包括测试移动物及测试固定物，从所述驾驶测试用例中分别获取每个测试移动物及测试固定物的状态数据，其中，测试移动物的状态数据包括在封闭场地的起始位置，及每个测试移动物的移动速度与移动方向，测试固定物的状态数据包括在封闭场地的位置，根据所述测试移动物及测试固定物的状态数据，布置封闭场地，得到已布置场地；
[0059]
车辆距离计算模块，用于接收待测车辆在已布置场地内的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹启动待测车辆，在待测车辆行驶过程中，时刻测量待测车辆与每个测试移动物及测试固定物的实体距离，分别得到移动车辆距离与固定车辆距离；
[0060]
碰撞时间计算模块，用于根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间；
[0061]
驾驶实时监控模块，用于当存在碰撞时间小于预先设定的阈值时间，或固定车辆距离小于预先设定的固定阈值距离时，停止待测车辆行驶并生成测试失败指令反馈至场地孪生系统，当碰撞时间大于或等于阈值时间，且固定车辆距离大于或等于固定阈值距离时，
继续驱动待测车辆行驶，直至待测车辆行驶至所述行驶轨迹的终点，生成测试成功指令并反馈至场地孪生系统。
[0062]
与现有技术相比，本技术提供的基于封闭场地的驾驶测试方法及系统，其先接收待测车辆的驾驶测试指令，根据所述驾驶测试指令连接场地孪生系统，其中待测车辆位于封闭场地内，需强调的是，本发明实施例的测试场景为封闭场地，其主要目的有两个：1、相对于开放场地来说，封闭场地的不确定因素较少，特别是对前期刚开发完成的自动驾驶车辆来说，不确定因素越少，前期测试的安全性越高；此外目的2、本发明实施例主要使用数字孪生技术构建孪生测试物，用于自动驾驶测试，而由于当前的孪生技术的技术水平相对不高，特别是构建开放场地的孪生场地，由于开放场地会误入其他非预期的移动物，从而导致开放场地的孪生场地对开放场地的孪生对应性和映射性较差，无法达到预期测试效果，故本发明实施例为提高测试效果和测试安全性，基于封闭场地构建场地孪生系统。进一步地，封闭场地包括多种实体移动物与多种实体固定物，且场地孪生系统由封闭场地执行数字孪生建模得到，由于场地孪生系统是基于物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成对封闭场地的映射，从而反映出待测车辆在封闭场地的全生命测试周期，故进一步地，获取所述场地孪生系统中所有的孪生移动物与孪生固定物，且每个孪生移动物或孪生固定物，均与实体移动物或实体固定物具有一一对应关系，由此可见，场地孪生系统统一协调的对封闭场地内的传感数据执行管理，并通过孪生移动物或孪生固定物，与实体移动物或实体固定物的对应关系，高效收集封闭场地的传感数据和测试过程的测试数据，这样，可以提高对智能汽车的驾驶测试效率，并及时回收智能汽车每次的测试数据。
附图说明
[0063]
通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0064]
图1为根据本技术实施例的基于封闭场地的驾驶测试方法的流程图。
[0065]
图2为根据本技术实施例的基于封闭场地的驾驶测试方法中其中一个子步骤的流程图。
[0066]
图3为根据本技术实施例的基于封闭场地的驾驶测试方法中另外一个子步骤的流程图。
[0067]
图4为根据本技术实施例的基于封闭场地的驾驶测试系统的框图。
具体实施方式
[0068]
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0069]
本技术实施例提供一种基于封闭场地的驾驶测试方法。所述基于封闭场地的驾驶测试方法的执行主体包括但不限于服务端、终端等能够被配置为执行本技术实施例提供的该方法的电子设备中的至少一种。换言之，所述基于封闭场地的驾驶测试方法可以由安装在终端设备或服务端设备的软件或硬件来执行。所述服务端包括但不限于：单台服务器、服
务器集群、云端服务器或云端服务器集群等。
[0070]
实施例：
[0071]
参照图1所示，为本发明一实施例提供的基于封闭场地的驾驶测试方法的流程示意图。在本实施例中，所述基于封闭场地的驾驶测试方法包括：
[0072]
s1、接收待测车辆的驾驶测试指令，根据所述驾驶测试指令连接场地孪生系统，其中待测车辆位于封闭场地内，封闭场地包括多种实体移动物与多种实体固定物，且场地孪生系统由封闭场地执行数字孪生建模得到；
[0073]
可解释的是，本发明实施例所述驾驶测试指令一般由车辆测试人员发起。示例性的，小张是一家汽车智能驾驶公司的测试人员，现小张所在公司生产了一批全新型号的汽车，并需要测试这批全新型号汽车的智能性，故需要现在封闭场地里实现驾驶测试，因此小张先发起对这批全新型号汽车的驾驶测试指令。
[0074]
进一步地，封闭场地是预先确定的只用于智能汽车测试的非公开场地，且为了模拟汽车实际驾驶场景，封闭场地还包括多种实体移动物与多种实体固定物，其中，实体移动物包括可移动汽车、可移动行人或动物等，均具有移动特征，实体固定物包括观景树、石墩等。
[0075]
需理解的是，场地孪生系统是根据封闭场地而构建的用于监督、管理、跟进等信息的模拟类系统，本发明实施例中，场地孪生系统所涉及的数字孪生技术包括但不限于获取封闭场地内各元素(元素包括本发明实施例所述的实体移动物及实体固定物)的传感技术、监测技术、融合技术、处理技术、ar/vr技术等。由于目前已有公开文献分析如何构建封闭场地的数字孪生类技术手段，本发明实施例在此不再赘述。
[0076]
重点地，场地孪生系统包括各类孪生组件(本发明实施例分为孪生移动物与孪生固定物)，其中每个孪生组件均由每个实体移动物或实体固定物通过数字孪生类技术构建得到。示例性的，实体移动物包括可移动汽车，因此本发明实施例预先在可移动汽车中放置多种传感器，进而利用数字孪生技术构建得到可移动汽车的孪生组件，且当可移动汽车的位置、速度、方向等改变时，会同时将位置、速度、方向等数据同步至可移动汽车的孪生组件。
[0077]
s2、获取所述场地孪生系统中所有的孪生组件，其中孪生组件包括孪生移动物与孪生固定物，且每个孪生移动物或孪生固定物，均与实体移动物或实体固定物具有一一对应关系；
[0078]
根据s1描述可知，每个孪生组件均对应封闭场地中的实体移动物或多种实体固定物，故详细地，本发明实施例先获取所有的孪生组件，从而确定封闭场地里可供使用的所有实体移动物与多种实体固定物。
[0079]
详细地，参照图2所示，所述获取所述场地孪生系统中所有的孪生组件，包括：
[0080]
s21、获取封闭场地的位置信息，及封闭场地中每个实物移动物与实体固定物在封闭场地的实物信息；
[0081]
s22、分别确定所述位置信息及实物信息在场地孪生系统的孪生信息，其中孪生信息包括位置孪生信息及实物孪生信息；
[0082]
s23、在所述位置孪生信息的范围内，根据每个实物孪生信息依次获取场地孪生系统中对应的孪生组件，其中孪生组件包括孪生移动物与孪生固定物，且每个孪生移动物或
孪生固定物，均与实体移动物或实体固定物具有一一对应关系。
[0083]
需解释的是，封闭场地的位置信息包括但不限于封闭场地内所有汽车可行驶路段的地理位置、封闭场地的地理位置等。此外，实物信息包括但不限于每个实体移动物或多种实体固定物位于封闭场地的位置，及实体移动物或多种实体固定物的高、宽、长、使用年限等基本信息。
[0084]
进一步地，为了提高待测车辆的驾驶测试安全性，本发明实施例仅考虑在位置孪生信息的范围内的所有孪生组件，其他位于位置孪生信息的范围外的孪生组件，本发明实施例不予考虑。示例性的，小张测试新型号汽车时可供选择的有3个封闭场地，小张选择了第2个封闭场地，因此先确定第2个封闭场地的位置信息，从而获取属于第2个封闭场地的所有孪生组件，并不考虑位于第1个及第3个封闭场地的孪生组件，因为一旦考虑其他封闭场地的孪生组件时，则后续有可能调用其他封闭场地的实体移动物或实体固定物，可理解的是，跨场地调用实体移动物或实体固定物，会增大汽车驾驶测试中的风险性，因此本发明实施例不予考虑。
[0085]
s3、根据所述孪生组件生成驾驶测试用例，其中，驾驶测试用例包括测试移动物及测试固定物，从所述驾驶测试用例中分别获取每个测试移动物及测试固定物的状态数据，其中，测试移动物的状态数据包括在封闭场地的起始位置，及每个测试移动物的移动速度与移动方向，测试固定物的状态数据包括在封闭场地的位置；
[0086]
需解释的是，驾驶测试用例是基于多样化测试为前提从而提高测试丰富度，而生成的多种智能汽车安全测试的场景。如驾驶测试用例1为十字交叉路口场景，且十字交叉路口场景包括：20个可移动行人、13辆可移动汽车，及50颗观景树；驾驶测试用例2为三车道直行场景，且三车道直行场景包括：3辆可移动汽车及60颗观景树；驾驶测试用例3为单车道直行场景，且单车道直行场景包括：1辆可移动汽车及2个石墩。
[0087]
故可理解的是，每一次对待测车辆的驾驶测试，均先需要生成对应的驾驶测试用例，详细地，参照图3所示，所述根据所述孪生组件生成驾驶测试用例，包括：
[0088]
s31、根据所述场地孪生系统，获取在当前时间点下，封闭场地内所有的可行驶路段，得到可选路段集；
[0089]
s32、接收预先设定的路段难度测试等级、移动难度测试等级及固定难度测试等级，从可选路段集中选择与所述驾驶难度测试等级对应的路段，得到驾驶测试路段；
[0090]
s33、分别根据移动难度测试等级及固定难度测试等级，从所有的孪生移动物与孪生固定物选择出孪生障碍物，其中孪生障碍物包括测试移动物与测试固定物；
[0091]
s34、根据所述驾驶测试路段及孪生障碍物生成驾驶测试用例。
[0092]
本发明实施例中，路段难度测试等级至少包括3个难度等级，如上述驾驶测试用例1为高难度路段测试等级、驾驶测试用例2为中难度路段测试等级、驾驶测试用例3为低难度路段测试等级。
[0093]
进一步地，所述分别根据移动难度测试等级及固定难度测试等级，从所有的孪生移动物与孪生固定物选择出孪生障碍物，包括：
[0094]
接收设定的孪生移动物及孪生固定物的选择数量，得到移动物数量及固定物数量；
[0095]
获取每个孪生移动物与孪生固定物的基本数据，其中，基本数据包括孪生移动物
或孪生固定物的体积、质量、颜色、形状及材质；
[0096]
根据每个孪生移动物与孪生固定物的基本数据，确定符合移动难度测试等级及固定难度测试等级的所有孪生移动物或孪生固定物，得到可选移动物集与可选固定物集；
[0097]
从所述可选移动物集中选择出与所述移动物数量相同的孪生组件，得到测试移动物，与可选固定物集中选择出与所述固定物数量相同的孪生组件，得到测试固定物；
[0098]
汇总所有选中的测试移动物及测试固定物，得到所述孪生障碍物。
[0099]
示例性的，上述小张选择了第2个封闭场地，与第2个封闭场地对应的场地孪生系统中共有300个孪生组件，其中孪生移动物100个，孪生固定物200个，现在设定的移动物数量及固定物数量分别为20个和50个，因此可直接确定出孪生障碍物数量为70个，其中测试移动物20个，测试固定物50个。
[0100]
进一步地，每个孪生移动物或孪生固定物的体积、质量、颜色、形状及材质均有所不同，但可以理解的是，质量越高、颜色越浅或材质越坚硬的孪生移动物或孪生固定物，其对汽车自动驾驶测试的能力要求越高，由此，本发明实施例基于孪生移动物与孪生固定物的基本数据，选择出符合移动难度测试等级及固定难度测试等级的所有孪生移动物或孪生固定物，从而最终组合得到驾驶测试用例。
[0101]
进一步地，为了时刻监督每个孪生障碍物的状态变化，从而进一步确定待测车辆的行驶安全性，因此还需要确定每个选中的孪生障碍物的状态数据。其中，每个状态数据表示每个实体移动物或实体固定物在封闭场地的位置，若为实体移动物，其状态数据还包括实体移动物的移动速度与移动方向等。
[0102]
详细地，所述根据所述驾驶测试路段及孪生障碍物生成驾驶测试用例，包括：
[0103]
获取预先构建的测试用例生成程序，其中测试用例生成程序包括实体移动物与实体固定物的状态数据生成函数；
[0104]
将驾驶测试路段及孪生障碍物作为测试用例生成程序的入参并启动测试用例生成程序；
[0105]
当测试用例生成程序运行至状态数据生成函数时，利用状态数据生成函数并结合驾驶测试路段及孪生障碍物，生成每个被选中的实体移动物与实体固定物的状态数据；
[0106]
将每个被选中的实体移动物与实体固定物的状态数据封装得到所述驾驶测试用例。
[0107]
示例性的，上述小张测试车辆之前，确定出驾驶测试路段为十字交叉路口，孪生障碍物数量为70个，其中测试移动物20个，测试固定物50个，因此需要先确定每个测试移动物及测试固定物均具有状态数据，从而根据状态数据布置封闭场地，如可移动汽车a在东边马路距离十字交叉路口10米处，且可移动汽车a从东往西行驶，速度为3m/s，可移动汽车b在北边马路距离十字交叉路口200米处，且可移动汽车b从北往南行驶，速度为6m/s等。
[0108]
s4、根据所述测试移动物及测试固定物的状态数据，布置封闭场地，得到已布置场地；
[0109]
示例性的，如根据可移动汽车a的状态数据，将可移动汽车a放置于封闭场地的东边马路距离十字交叉路口10米处，且保证可移动汽车a从东往西行驶，速度为3m/s。以此类推，依次布置每个测试移动物及测试固定物在封闭场地的状态，直至得到已布置场地。
[0110]
此外还需解释的是，测试移动物及测试固定物的状态数据均实时更新，且状态数
据均存于状态矩阵中，状态矩阵的表示方法为：
[0111][0112]
其中，xi表示第i个测试移动物的状态数据，xj表示第j个测试固定物的状态数据，x
m1
表示第i个测试移动物或第j个测试固定物在时间m时的第1个状态值，n表示第i个测试移动物或第j个测试固定物的第n个状态值，且m及n值的大小取决于所对应的测试移动物或测试固定物。
[0113]
s5、接收待测车辆在已布置场地内的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹启动待测车辆；
[0114]
可理解的是，当场地布置完成以后，可启动自动驾驶的待测车辆，待测车辆根据预先设定的行驶轨迹，从起点位置开始行驶，并在行驶过程中时刻监督待测车辆。
[0115]
s6、在待测车辆行驶过程中，时刻测量待测车辆与每个测试移动物及测试固定物的实体距离，分别得到移动车辆距离与固定车辆距离；
[0116]
可理解的是，待测车辆在行驶过程中，需要跟每个测试移动物及测试固定物保持一定的安全距离，从而保证待测车辆的行驶安全，依次需要时刻检测待测车辆与每个测试移动物及测试固定物的实体距离。详细地，所述时刻测量待测车辆与每个测试移动物及测试固定物的实体距离，分别得到移动车辆距离与固定车辆距离，包括：
[0117]
根据下述公式计算得到固定车辆距离：
[0118][0119]
其中，d
l
表示待测车辆c与第j个测试固定物的实体距离，(xc，yc)表示在当前时刻待测车辆c在封闭场地的坐标，(xj，yj)表示在当前时刻第j个测试固定物在封闭场地的坐标，且(xj，yj)从第j个测试固定物的状态矩阵中获取；
[0120]
根据下式计算得到移动车辆距离：
[0121][0122]
其中，df表示待测车辆c与第i个测试移动物的实体距离，(xi，yi)表示在当前时刻第i个测试移动物在封闭场地的坐标，且(xi，yi)从第i个测试移动物的状态矩阵中获取。
[0123]
需解释的是，第i个测试移动物与第j个测试固定物的坐标均通过场地孪生系统获取得到，而场地孪生系统中存在与第i个测试移动物与第j个测试固定物对应的孪生组件，孪生组件会时刻接收来自于第i个测试移动物与第j个测试固定物的传感器数据，从而确定第i个测试移动物与第j个测试固定物的坐标。
[0124]
s7、根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间；
[0125]
需解释的是，待测车辆与测试移动物由于均是移动物，且移动速度均有所不同，因此不能仅通过移动车辆距离判断待测车辆的行驶安全性，还需要预判待测车辆与测试移动物的碰撞位置及发送碰撞的碰撞时间，因为待测车辆均具有反应时间，若碰撞时间小于反应时间，则极大可能发生碰撞。因此详细地，所述根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间，包括：
[0126]
获取待测车辆与测试移动物的行驶方向；
[0127]
若待测车辆与测试移动物的行驶方向为同车道相反方向，根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间；
[0128]
若待测车辆与测试移动物的行驶方向为同车道相同方向或垂直方向，根据待测车辆与测试移动物的行驶速度，计算得到碰撞点；
[0129]
根据所述碰撞点及移动车辆距离，计算得到碰撞时间。
[0130]
需解释的是，待测车辆在实际路况中的行驶环境变化不定，因此本发明实施例在封闭场地中需多方面考虑待测车辆与测试移动物的情况。进一步地，所述碰撞时间的计算方式为：
[0131][0132]
其中，tc表示待测车辆与测试移动物的碰撞时间，di表示第i个测试移动物到碰撞点的距离，dc表示待测车辆c到碰撞点的距离，vc表示待测车辆c的行驶速度，vi表示第i个测试移动物的行驶速度，li及wi分别表示第i个测试移动物的长度和宽度，lc及wc分别表示待测车辆c的长度和宽度，d
ci
表示第i个测试移动物与待测车辆c的移动车辆距离。
[0133]
此外还需解释的是，若测试移动物与待测车辆因速度差而未产生碰撞点，则确定测试移动物与待测车辆的碰撞时间为正无穷大，即表示测试移动物与待测车辆之间不会发生碰撞风险。
[0134]
s8、当存在碰撞时间小于预先设定的阈值时间，或固定车辆距离小于预先设定的固定阈值距离时，停止待测车辆行驶并生成测试失败指令反馈至场地孪生系统；
[0135]
需解释的是，阈值时间一般为每个待测车辆的反应时间，若碰撞时间小于待测车辆的反应时间，则表明极有可能发生碰撞风险，此外，固定阈值距离一般为每个待测车辆的反应距离(不同速度对应不同的反应距离，因此固定阈值距离伴随待测车辆的速度变化而变化)，当固定车辆距离小于预先设定的固定阈值距离时，表示待测车辆无法在最短时间内制停，因此也同样地，具有较大可能发生碰撞。
[0136]
s9、当碰撞时间大于或等于阈值时间，且固定车辆距离大于或等于固定阈值距离时，继续驱动待测车辆行驶，直至待测车辆行驶至所述行驶轨迹的终点，生成测试成功指令并反馈至场地孪生系统。
[0137]
与现有技术相比，本技术提供的基于封闭场地的驾驶测试方法及系统，其先接收待测车辆的驾驶测试指令，根据所述驾驶测试指令连接场地孪生系统，其中待测车辆位于封闭场地内，封闭场地包括多种实体移动物与多种实体固定物，且场地孪生系统由封闭场地执行数字孪生建模得到，由于场地孪生系统是基于物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成对封闭场地的映
射，从而反映出待测车辆在封闭场地的全生命测试周期，故进一步地，获取所述场地孪生系统中所有的孪生移动物与孪生固定物，且每个孪生移动物或孪生固定物，均与实体移动物或实体固定物具有一一对应关系，由此可见，场地孪生系统统一协调的对封闭场地内的传感数据执行管理，并通过孪生移动物或孪生固定物，与实体移动物或实体固定物的对应关系，高效收集封闭场地的传感数据和测试过程的测试数据，这样，可以提高对智能汽车的驾驶测试效率，并及时回收智能汽车每次的测试数据
[0138]
示例性系统
[0139]
图4为根据本技术实施例的基于封闭场地的驾驶测试系统的框图。如图4所示，根据本技术实施例的基于封闭场地的驾驶测试系统100，包括：场地孪生启动模块110，用于接收待测车辆的驾驶测试指令，根据所述驾驶测试指令连接场地孪生系统，其中待测车辆位于封闭场地内，封闭场地包括多种实体移动物与多种实体固定物，且场地孪生系统由封闭场地执行数字孪生建模得到，获取所述场地孪生系统中所有的孪生组件，其中孪生组件包括孪生移动物与孪生固定物，且每个孪生移动物或孪生固定物，均与实体移动物或实体固定物具有一一对应关系；驾驶测试用例生成模块120，用于根据所述孪生组件生成驾驶测试用例，其中，驾驶测试用例包括测试移动物及测试固定物，从所述驾驶测试用例中分别获取每个测试移动物及测试固定物的状态数据，其中，测试移动物的状态数据包括在封闭场地的起始位置，及每个测试移动物的移动速度与移动方向，测试固定物的状态数据包括在封闭场地的位置，根据所述测试移动物及测试固定物的状态数据，布置封闭场地，得到已布置场地；车辆距离计算模块130，用于接收待测车辆在已布置场地内的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹启动待测车辆，在待测车辆行驶过程中，时刻测量待测车辆与每个测试移动物及测试固定物的实体距离，分别得到移动车辆距离与固定车辆距离；碰撞时间计算模块140，用于根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间；以及，驾驶实时监控模块150，用于当存在碰撞时间小于预先设定的阈值时间，或固定车辆距离小于预先设定的固定阈值距离时，停止待测车辆行驶并生成测试失败指令反馈至场地孪生系统，当碰撞时间大于或等于阈值时间，且固定车辆距离大于或等于固定阈值距离时，继续驱动待测车辆行驶，直至待测车辆行驶至所述行驶轨迹的终点，生成测试成功指令并反馈至场地孪生系统。
[0140]
在一个示例中，在上述基于封闭场地的驾驶测试系统100中，所述获取所述场地孪生系统中所有的孪生组件，包括：
[0141]
获取封闭场地的位置信息，及封闭场地中每个实物移动物与实体固定物在封闭场地的实物信息；
[0142]
分别确定所述位置信息及实物信息在场地孪生系统的孪生信息，其中孪生信息包括位置孪生信息及实物孪生信息；
[0143]
在所述位置孪生信息的范围内，根据每个实物孪生信息依次获取场地孪生系统中对应的孪生组件，其中孪生组件包括孪生移动物与孪生固定物，且每个孪生移动物或孪生固定物，均与实体移动物或实体固定物具有一一对应关系。
[0144]
在一个示例中，在上述基于封闭场地的驾驶测试系统100中，所述根据所述孪生组件生成驾驶测试用例，包括：
[0145]
根据所述场地孪生系统，获取在当前时间点下，封闭场地内所有的可行驶路段，得到可选路段集；
[0146]
接收预先设定的路段难度测试等级、移动难度测试等级及固定难度测试等级，从可选路段集中选择与所述驾驶难度测试等级对应的路段，得到驾驶测试路段；
[0147]
分别根据移动难度测试等级及固定难度测试等级，从所有的孪生移动物与孪生固定物选择出孪生障碍物，其中孪生障碍物包括测试移动物与测试固定物；
[0148]
根据所述驾驶测试路段及孪生障碍物生成驾驶测试用例。
[0149]
在一个示例中，在上述基于封闭场地的驾驶测试系统100中，所述分别根据移动难度测试等级及固定难度测试等级，从所有的孪生移动物与孪生固定物选择出孪生障碍物，包括：
[0150]
接收设定的孪生移动物及孪生固定物的选择数量，得到移动物数量及固定物数量；
[0151]
获取每个孪生移动物与孪生固定物的基本数据，其中，基本数据包括孪生移动物或孪生固定物的体积、质量、颜色、形状及材质；
[0152]
根据每个孪生移动物与孪生固定物的基本数据，确定符合移动难度测试等级及固定难度测试等级的所有孪生移动物或孪生固定物，得到可选移动物集与可选固定物集；
[0153]
从所述可选移动物集中选择出与所述移动物数量相同的孪生组件，得到测试移动物，与可选固定物集中选择出与所述固定物数量相同的孪生组件，得到测试固定物；
[0154]
汇总所有选中的测试移动物及测试固定物，得到所述孪生障碍物。
[0155]
在一个示例中，在上述基于封闭场地的驾驶测试系统100中，所述根据所述驾驶测试路段及孪生障碍物生成驾驶测试用例，包括：
[0156]
获取预先构建的测试用例生成程序，其中测试用例生成程序包括实体移动物与实体固定物的状态数据生成函数；
[0157]
将驾驶测试路段及孪生障碍物作为测试用例生成程序的入参并启动测试用例生成程序；
[0158]
当测试用例生成程序运行至状态数据生成函数时，利用状态数据生成函数并结合驾驶测试路段及孪生障碍物，生成每个被选中的实体移动物与实体固定物的状态数据；
[0159]
将每个被选中的实体移动物与实体固定物的状态数据封装得到所述驾驶测试用例。
[0160]
在一个示例中，在上述基于封闭场地的驾驶测试系统100中，所述测试移动物及测试固定物的状态数据均实时更新，且状态数据均存于状态矩阵中，状态矩阵的表示方法为：
[0161][0162]
其中，xi表示第i个测试移动物的状态数据，xj表示第j个测试固定物的状态数据，x
m1
表示第i个测试移动物或第j个测试固定物在时间m时的第1个状态值，n表示第i个测试移动物或第j个测试固定物的第n个状态值，且m及n值的大小取决于所对应的测试移动物或测试固定物。
[0163]
在一个示例中，在上述基于封闭场地的驾驶测试系统100中，所述时刻测量待测车辆与每个测试移动物及测试固定物的实体距离，分别得到移动车辆距离与固定车辆距离，
包括：
[0164]
根据下述公式计算得到固定车辆距离：
[0165][0166]
其中，d
l
表示待测车辆c与第j个测试固定物的实体距离，(xc，yc)表示在当前时刻待测车辆c在封闭场地的坐标，(xj，yj)表示在当前时刻第j个测试固定物在封闭场地的坐标，且(xj，yj)从第j个测试固定物的状态矩阵中获取；
[0167]
根据下式计算得到移动车辆距离：
[0168][0169]
其中，df表示待测车辆c与第i个测试移动物的实体距离，(xi，yi)表示在当前时刻第i个测试移动物在封闭场地的坐标，且(xi，yi)从第i个测试移动物的状态矩阵中获取。
[0170]
在一个示例中，在上述基于封闭场地的驾驶测试系统100中，所述根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间，包括：
[0171]
获取待测车辆与测试移动物的行驶方向；
[0172]
若待测车辆与测试移动物的行驶方向为同车道相反方向，根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间；
[0173]
若待测车辆与测试移动物的行驶方向为同车道相同方向或垂直方向，根据待测车辆与测试移动物的行驶速度，计算得到碰撞点；
[0174]
根据所述碰撞点及移动车辆距离，计算得到碰撞时间。
[0175]
在一个示例中，在上述基于封闭场地的驾驶测试系统100中，所述碰撞时间的计算方式为：
[0176][0177]
其中，tc表示待测车辆与测试移动物的碰撞时间，di表示第i个测试移动物到碰撞点的距离，dc表示待测车辆c到碰撞点的距离，vc表示待测车辆c的行驶速度，vi表示第i个测试移动物的行驶速度，li及wi分别表示第i个测试移动物的长度和宽度，lc及wc分别表示待测车辆c的长度和宽度，d
ci
表示第i个测试移动物与待测车辆c的移动车辆距离。
[0178]
这里，本领域技术人员可以理解，上述基于封闭场地的驾驶测试系统100中的各个单元和模块的具体功能和操作已经在上面参考图1到图4的基于封闭场地的驾驶测试方法的描述中得到了详细介绍，并因此，将省略其重复描述。
[0179]
以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的
各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
[0180]
本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
[0181]
还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
[0182]
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
[0183]
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

技术特征：
1.一种基于封闭场地的驾驶测试方法，其特征在于，包括：接收待测车辆的驾驶测试指令，根据所述驾驶测试指令连接场地孪生系统，其中待测车辆位于封闭场地内，封闭场地包括多种实体移动物与多种实体固定物，且场地孪生系统由封闭场地执行数字孪生建模得到；获取所述场地孪生系统中所有的孪生组件，其中孪生组件包括孪生移动物与孪生固定物，且每个孪生移动物或孪生固定物，均与实体移动物或实体固定物具有一一对应关系；根据所述孪生组件生成驾驶测试用例，其中，驾驶测试用例包括测试移动物及测试固定物，从所述驾驶测试用例中分别获取每个测试移动物及测试固定物的状态数据，其中，测试移动物的状态数据包括在封闭场地的起始位置，及每个测试移动物的移动速度与移动方向，测试固定物的状态数据包括在封闭场地的位置；根据所述测试移动物及测试固定物的状态数据，布置封闭场地，得到已布置场地；接收待测车辆在已布置场地内的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹启动待测车辆，以及在待测车辆行驶过程中，时刻测量待测车辆与每个测试移动物及测试固定物的实体距离，分别得到移动车辆距离与固定车辆距离；根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间；当存在碰撞时间小于预先设定的阈值时间，或固定车辆距离小于预先设定的固定阈值距离时，停止待测车辆行驶并生成测试失败指令反馈至场地孪生系统；当碰撞时间大于或等于阈值时间，且固定车辆距离大于或等于固定阈值距离时，继续驱动待测车辆行驶，直至待测车辆行驶至所述行驶轨迹的终点，生成测试成功指令并反馈至场地孪生系统。2.根据权利要求1所述的基于封闭场地的驾驶测试方法，其特征在于，所述获取所述场地孪生系统中所有的孪生组件，包括：获取封闭场地的位置信息，及封闭场地中每个实物移动物与实体固定物在封闭场地的实物信息；分别确定所述位置信息及实物信息在场地孪生系统的孪生信息，其中孪生信息包括位置孪生信息及实物孪生信息；在所述位置孪生信息的范围内，根据每个实物孪生信息依次获取场地孪生系统中对应的孪生组件，其中孪生组件包括孪生移动物与孪生固定物，且每个孪生移动物或孪生固定物，均与实体移动物或实体固定物具有一一对应关系。3.根据权利要求1所述的基于封闭场地的驾驶测试方法，其特征在于，所述根据所述孪生组件生成驾驶测试用例，包括：根据所述场地孪生系统，获取在当前时间点下，封闭场地内所有的可行驶路段，得到可选路段集；接收预先设定的路段难度测试等级、移动难度测试等级及固定难度测试等级，从可选路段集中选择与所述驾驶难度测试等级对应的路段，得到驾驶测试路段；分别根据移动难度测试等级及固定难度测试等级，从所有的孪生移动物与孪生固定物选择出孪生障碍物，其中孪生障碍物包括测试移动物与测试固定物；根据所述驾驶测试路段及孪生障碍物生成驾驶测试用例。4.根据权利要求3所述的基于封闭场地的驾驶测试方法，其特征在于，所述分别根据移
动难度测试等级及固定难度测试等级，从所有的孪生移动物与孪生固定物选择出孪生障碍物，包括：接收设定的孪生移动物及孪生固定物的选择数量，得到移动物数量及固定物数量；获取每个孪生移动物与孪生固定物的基本数据，其中，基本数据包括孪生移动物或孪生固定物的体积、质量、颜色、形状及材质；根据每个孪生移动物与孪生固定物的基本数据，确定符合移动难度测试等级及固定难度测试等级的所有孪生移动物或孪生固定物，得到可选移动物集与可选固定物集；从所述可选移动物集中选择出与所述移动物数量相同的孪生组件，得到测试移动物，与可选固定物集中选择出与所述固定物数量相同的孪生组件，得到测试固定物；汇总所有选中的测试移动物及测试固定物，得到所述孪生障碍物。5.根据权利要求2所述的基于封闭场地的驾驶测试方法，其特征在于，所述根据所述驾驶测试路段及孪生障碍物生成驾驶测试用例，包括：获取预先构建的测试用例生成程序，其中测试用例生成程序包括实体移动物与实体固定物的状态数据生成函数；将驾驶测试路段及孪生障碍物作为测试用例生成程序的入参并启动测试用例生成程序；当测试用例生成程序运行至状态数据生成函数时，利用状态数据生成函数并结合驾驶测试路段及孪生障碍物，生成每个被选中的实体移动物与实体固定物的状态数据；将每个被选中的实体移动物与实体固定物的状态数据封装得到所述驾驶测试用例。6.根据权利要求5所述的基于封闭场地的驾驶测试方法，其特征在于，所述测试移动物及测试固定物的状态数据均实时更新，且状态数据均存于状态矩阵中，状态矩阵的表示方法为：其中，x
i
表示第i个测试移动物的状态数据，x
j
表示第j个测试固定物的状态数据，x
m1
表示第i个测试移动物或第j个测试固定物在时间m时的第1个状态值，n表示第i个测试移动物或第j个测试固定物的第n个状态值，且m及n值的大小取决于所对应的测试移动物或测试固定物。7.根据权利要求1所述的基于封闭场地的驾驶测试方法，其特征在于，所述时刻测量待测车辆与每个测试移动物及测试固定物的实体距离，分别得到移动车辆距离与固定车辆距离，包括：根据下述公式计算得到固定车辆距离：其中，d
l
表示待测车辆c与第j个测试固定物的实体距离，(x
c
,y
c
)表示在当前时刻待测车辆c在封闭场地的坐标，(x
j
,y
j
)表示在当前时刻第j个测试固定物在封闭场地的坐标，且(x
j
,y
j
)从第j个测试固定物的状态矩阵中获取；
根据下式计算得到移动车辆距离：其中，d
f
表示待测车辆c与第i个测试移动物的实体距离，(x
i
,y
i
)表示在当前时刻第i个测试移动物在封闭场地的坐标，且(x
i
,y
i
)从第i个测试移动物的状态矩阵中获取。8.根据权利要求1所述的基于封闭场地的驾驶测试方法，其特征在于，所述根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间，包括：获取待测车辆与测试移动物的行驶方向；若待测车辆与测试移动物的行驶方向为同车道相反方向，根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间；若待测车辆与测试移动物的行驶方向为同车道相同方向或垂直方向，根据待测车辆与测试移动物的行驶速度，计算得到碰撞点；根据所述碰撞点及移动车辆距离，计算得到碰撞时间。9.根据权利要求8所述的基于封闭场地的驾驶测试方法，其特征在于，所述碰撞时间的计算方式为：其中，t
c
表示待测车辆与测试移动物的碰撞时间，d
i
表示第i个测试移动物到碰撞点的距离，d
c
表示待测车辆c到碰撞点的距离，v
c
表示待测车辆c的行驶速度，v
i
表示第i个测试移动物的行驶速度，l
i
及w
i
分别表示第i个测试移动物的长度和宽度，l
c
及w
c
分别表示待测车辆c的长度和宽度，d
ci
表示第i个测试移动物与待测车辆c的移动车辆距离。10.一种基于封闭场地的驾驶测试系统，其特征在于，包括：场地孪生启动模块，用于接收待测车辆的驾驶测试指令，根据所述驾驶测试指令连接场地孪生系统，其中待测车辆位于封闭场地内，封闭场地包括多种实体移动物与多种实体固定物，且场地孪生系统由封闭场地执行数字孪生建模得到，获取所述场地孪生系统中所有的孪生组件，其中孪生组件包括孪生移动物与孪生固定物，且每个孪生移动物或孪生固定物，均与实体移动物或实体固定物具有一一对应关系；驾驶测试用例生成模块，用于根据所述孪生组件生成驾驶测试用例，其中，驾驶测试用例包括测试移动物及测试固定物，从所述驾驶测试用例中分别获取每个测试移动物及测试固定物的状态数据，其中，测试移动物的状态数据包括在封闭场地的起始位置，及每个测试移动物的移动速度与移动方向，测试固定物的状态数据包括在封闭场地的位置，根据所述测试移动物及测试固定物的状态数据，布置封闭场地，得到已布置场地；车辆距离计算模块，用于接收待测车辆在已布置场地内的行驶轨迹，根据所述行驶轨
迹启动待测车辆，在待测车辆行驶过程中，时刻测量待测车辆与每个测试移动物及测试固定物的实体距离，分别得到移动车辆距离与固定车辆距离；碰撞时间计算模块，用于根据所述移动车辆距离计算待测车辆与测试移动物的碰撞时间；驾驶实时监控模块，用于当存在碰撞时间小于预先设定的阈值时间，或固定车辆距离小于预先设定的固定阈值距离时，停止待测车辆行驶并生成测试失败指令反馈至场地孪生系统，当碰撞时间大于或等于阈值时间，且固定车辆距离大于或等于固定阈值距离时，继续驱动待测车辆行驶，直至待测车辆行驶至所述行驶轨迹的终点，生成测试成功指令并反馈至场地孪生系统。

技术总结
本申请公开了一种基于封闭场地的驾驶测试方法及系统，其根据驾驶测试指令连接场地孪生系统，获取场地孪生系统中所有的孪生组件，根据孪生组件生成驾驶测试用例，其中，驾驶测试用例包括测试移动物及测试固定物，根据测试移动物及测试固定物的状态数据布置封闭场地，得到已布置场地，接收待测车辆在已布置场地内的行驶轨迹，根据行驶轨迹启动待测车辆，在待测车辆行驶过程中，时刻测量待测车辆与每个测试移动物及测试固定物的实体距离，分别得到移动车辆距离与固定车辆距离，并计算待测车辆的碰撞时间，利用碰撞时间对待测车辆执行驾驶测试。这样，可以提高对智能汽车的驾驶测试效率，并及时回收智能汽车每次的测试数据。并及时回收智能汽车每次的测试数据。并及时回收智能汽车每次的测试数据。


技术研发人员：任全森 周林 肖涛
受保护的技术使用者：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司
技术研发日：2023.04.14
技术公布日：2023/7/22