一种多雷达目标拼接比例确定方法及装置与流程

1.本发明涉及自动化测试技术领域，尤其涉及一种多雷达目标拼接比例确定方法及装置。


背景技术：

2.雷达作为一个独立的感知单元，具有检测范围大、检测目标数量多特点。在连续的路段场景下部署多台雷达设备，雷达作为前端感知设备获取路面上的检测目标信息，边缘计算单元作为数据处理中心，接收多台雷达设备传输过来的数据，从海量数据中实时分析出检测目标的在整个路段每一帧的位置，并实时输出每个检测目标当前的位置。
3.但是，在后续目标轨迹融合过程中，测试人员无法通过边缘计算单元推出的实时检测目标的位置数据判断目标拼接效果。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明提供了一种多雷达目标拼接比例确定方法及装置，用以解决现有技术中，目标轨迹融合过程中，测试人员无法通过边缘计算单元推出的实时检测目标的位置数据判断目标拼接效果的问题。具体方案如下：
5.一种多雷达目标拼接比例确定方法，包括：
6.获取雷达数据，所述雷达数据包括：所述当前检测目标的标识、位置数据和速度数据；
7.遍历所述雷达数据，基于所述标识、所述位置数据和所述速度数据依据时间顺序，构建当前检测目标的目标轨迹；
8.获取每个雷达的安装点和覆盖范围，基于所述安装点构建多个连续的拼接检测区域；
9.计算所述目标轨迹与每个连续拼接检测区域的拼接比例。
10.上述的方法，可选的，获取雷达数据，包括：
11.获取所述当前检测目标的初始雷达数据；
12.将所述初始雷达数据依据预设通信协议进行解析得到雷达数据；
13.将所述雷达数据存储到消息中间件中，获取所述消息中间件中存储的所述雷达数据。
14.上述的方法，可选的，遍历所述雷达数据，基于所述标识、所述位置数据和所述速度数据依据时间顺序，构建所述当前检测目标的目标轨迹，包括：
15.获取所述当前检测目标的目标标识；
16.在所述雷达数据中选取与所述目标标识相同的目标位置数据和目标速度数据；
17.依据时间顺序，基于所述目标位置数据和所述目标速度数据构建所述当前检测目标的初始轨迹；
18.基于卡尔曼滤波算法对所述初始轨迹进行处理，得到目标轨迹。
19.上述的方法，可选的，获取每个雷达的安装点和覆盖范围，基于所述安装点构建多个连续的拼接检测区域；
20.基于每个雷达的覆盖范围，确定每个雷达检测区域的开始位置和结束位置；
21.基于每个雷达的安装点，获取每个雷达的安装角度和位置坐标；
22.基于所述开始位置、所述结束位置、所述安装角度和所述位置坐标，确定每个雷达的检测区域；
23.对各个检测区域进行拼接，得到多个连续的拼接检测区域。
24.上述的方法，可选的，计算所述目标轨迹与每个连续拼接检测区域的拼接比例，包括：
25.获取所述目标轨迹的检测目标的首次出现位置和消失位置；
26.获取当前连续拼接检测区域的拼接开始位置和拼接结束位置；
27.在所述首次出现位置小于所述拼接开始位置的情况下，若所述目标消失位置大于所述拼接结束位置，判定拼接成功，若所述目标消失位置小于所述拼接结束位置且大于所述拼接开始位置，计算所述目标结束位置与所述拼接开始位置的第一距离，将所述第一距离与所述拼接开始位置和所述拼接结束位置的距离差的比值作为拼接比例，若所述目标消失位置小于所述拼接开始位置，判定拼接失败。
28.上述的方法，可选的，还包括：
29.在所述首次出现位置大于所述拼接开始位置的情况下，若所述目标消失位置小于所述拼接结束位置，判定拼接失败，若所述目标消失位置大于所述拼接结束位置，计算所述首次出现位置与所述拼接结束位置的第二距离，将所述第二距离与所述拼接开始位置和所述拼接结束位置的距离差的比值作为拼接比例。
30.一种多雷达目标拼接比例确定装置，包括：
31.获取模块，用于获取雷达数据，所述雷达数据包括：所述当前检测目标的标识、位置数据和速度数据；
32.第一构建模块，用于遍历所述雷达数据，基于所述标识、所述位置数据和所述速度数据依据时间顺序，构建当前检测目标的目标轨迹；
33.第二构建模块，用于获取每个雷达的安装点和覆盖范围，基于所述安装点构建多个连续的拼接检测区域；
34.计算模块，用于计算所述目标轨迹与每个连续拼接检测区域的拼接比例。
35.上述的装置，可选的，所述获取模块包括：
36.第一获取单元，用于获取所述当前检测目标的初始雷达数据；
37.解析单元，用于将所述初始雷达数据依据预设通信协议进行解析得到雷达数据；
38.存储和获取单元，用于将所述雷达数据存储到消息中间件中，获取所述消息中间件中存储的所述雷达数据。
39.上述的装置，可选的，所述第一构建模块包括：
40.第二获取单元，用于获取所述当前检测目标的目标标识；
41.选取单元，用于在所述雷达数据中选取与所述目标标识相同的目标位置数据和目标速度数据；
42.构建单元，用于依据时间顺序，基于所述目标位置数据和所述目标速度数据构建
所述当前检测目标的初始轨迹；
43.处理单元，用于基于卡尔曼滤波算法对所述初始轨迹进行处理，得到目标轨迹。
44.上述的装置，可选的，所述计算模块包括：
45.第三获取单元，用于获取所述目标轨迹的检测目标的首次出现位置和消失位置；
46.第四获取单元，用于获取当前连续拼接检测区域的拼接开始位置和拼接结束位置；
47.分析单元，用于在所述首次出现位置小于所述拼接开始位置的情况下，若所述目标消失位置大于所述拼接结束位置，判定拼接成功，若所述目标消失位置小于所述拼接结束位置且大于所述拼接开始位置，计算所述目标结束位置与所述拼接开始位置的第一距离，将所述第一距离与所述拼接开始位置和所述拼接结束位置的距离差的比值作为拼接比例，若所述目标消失位置小于所述拼接开始位置，判定拼接失败。
48.与现有技术相比，本发明包括以下优点：
49.本发明公开了一种多雷达目标拼接比例确定方法及装置，包括：获取雷达数据，所述雷达数据包括：所述当前检测目标的标识、位置数据和速度数据；遍历所述雷达数据，基于所述标识、所述位置数据和所述速度数据依据时间顺序，构建当前检测目标的目标轨迹；获取每个雷达的安装点和覆盖范围，基于所述安装点构建多个连续的拼接检测区域；计算所述目标轨迹与每个连续拼接检测区域的拼接比例。上述过程，分别构建目标轨迹和多个连续的拼接检测区域，通过计算目标轨迹和拼接检测区域的拼接比例，基于拼接比例实现对目标轨迹拼接效果的评价。
附图说明
50.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
51.图1为本发明实施例公开的一种多雷达目标拼接比例确定方法流程图；
52.图2为本发明实施例公开的一种拼接比例计算过程示意图；
53.图3为本发明实施例公开的一种多雷达目标拼接比例确定装置结构框图。
具体实施方式
54.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
55.本发明公开了一种多雷达目标拼接比例确定方法及装置，雷达作为一个独立的感知单元，具有检测范围大、检测目标数量多特点。
56.边缘计算单元作为数据处理中心，接收多台雷达设备传输过来的数据，对海量数据进行实时分析。对检测目标在跨雷达时进行轨迹拼接，实时输出每个检测目标的位置，最终输出每个检测目标在整个路段上完整的位置信息。
57.在目标轨迹融合拼接系统中，在连续的路段场景下部署多台雷达设备和一台边缘计算设备。雷达作为前端感知设备获取路面上检测目标的信息，边缘计算单元通过内部算法对目标在多台雷达之间进行拼接，并将拼接后的目标数据推送到kafka中。在目标轨迹融合拼接效果测试中，测试人员无法通过边缘计算单元推出的实时检测目标位置数据判断目标拼接效果。以及检测目标在经过多个雷达之后测试人员无法准确判断出检测目标轨迹拼接距离、检测目标雷达之间是否成功拼接，无法分析出检测目标在不同的拼接区间下的拼接效果。基于上述问题，本发明提供了一种多雷达目标拼接比例确定方法，解决多雷达轨迹拼接效果测试中，大量目标场景下每个检测目标轨迹拼接距离，对不同区间情况下轨迹拼接质量进行评价，给出数字化展示易于分析。本发明实施例中，以检测目标为车辆为例进行说明，检测目标可以为其它存在形式，本发明实施例中不进行具体限定，所述方法的执行流程如图1所示，包括步骤：
58.s101、获取雷达数据，所述雷达数据包括：所述当前检测目标的标识、位置数据和速度数据；
59.本发明实施例中，雷达采集到的目标车辆的初始雷达数据，通过网口对接给边缘计算单元，数据处理模块根据边缘计算单元输出的预设的通信协议对初始雷达数据进行解析，得到雷达数据，其中，所述预设的通信协议基于具体的应用场景进行指定，本发明实施例中不进行具体限定，进一步的，将所述雷达数据存储到消息中间件中，优选的，本发明实施例中选取kafka作为消息中间件，在需要获取所述雷达数据时，可以直接在消息中间件中获取，其中，所述雷达数据包括：目标车辆的标识、位置数据和速度数据，其中，所述标识用于区分不同的车辆，所述标识可以为数字、字母、数字和字母的组合或者其它优选形式的标识等，本发明实施例中对表示的具体存在形式不进行限定。所述位置数据包括：所述目标车辆的经纬度信息和/或x轴坐标，y轴坐标。优选的，所述雷达数据还可以包括：加速度、航向角和车牌信息等中的至少一个。
60.进一步的，针对所述位置数据中的经纬度边缘计算单元给出的wgs84坐标，wgs84坐标是一种经纬度坐标系，而utm坐标是一种平面坐标系。在实际应用中，需要将wgs84坐标转换为utm坐标。使用python中的pyproj库来实现转换。优选的，判断所述目标车辆的雷达数据中是否包括车牌信息，若存在，则记录。
61.s102、遍历所述雷达数据，基于所述标识、所述位置数据和所述速度数据依据时间顺序，构建当前检测目标的目标轨迹；
62.本发明实施例中，获取所述目标车辆的标识，选取与所述标识相同的目标位置数据和目标速度数据。将所述目标位置数据和所述目标速度数据依据时间顺序排序，基于排序后的目标位置数据和目标速度数据构建所述目标车辆的初始目标轨迹，进一步的，对所述初始目标轨迹进行卡尔曼滤波处理，其中，基于卡尔曼滤波的多雷达目标轨迹拼接算法是一种常见的多雷达目标跟踪算法。该算法的基本思想是将多个雷达的跟踪结果表示为一个状态向量，然后通过卡尔曼滤波对状态向量进行融合，得到一个更加准确的目标轨迹。
63.具体来说，假设有$n$个雷达对所述目标车辆进行跟踪，每个雷达的跟踪结果可以表示为一个初始状态向量$x_i$，其中$i\in[1,n]$。这些状态向量可以通过卡尔曼滤波进行融合，得到一个更加准确的目标状态向量$x$。具体来说，可以将$x_i$表示为如下的状态转移方程：
[0064]
$$x_i(k+1)＝f_ix_i(k)+w_i(k)$$
[0065]
其中，$k$表示时间步，$f_i$表示状态转移矩阵，$w_i(k)$表示状态转移噪声。假设所有的状态转移噪声都是高斯白噪声，且彼此独立，则可以将$x_i$表示为如下的高斯分布：
[0066]
$$x_i(k)\sim n(\hat{x}_i(k),p_i(k))$$
[0067]
其中，$\hat{x}_i(k)$表示状态向量的均值，$p_i(k)$表示状态向量的协方差矩阵。将所有的状态向量$x_i$进行融合，可以得到如下的目标状态向量：
[0068]
$$x(k)＝\sum_{i＝1}^nw_ix_i
[0069]
进一步的，针对初始轨迹进行上述处理后，得到目标轨迹。
[0070]
进一步的，将目标跟踪的数据进行分析和处理，建立目标运动轨迹模型，通过对轨迹的分析和建模，可以预测目标运动的趋势和方向，为后续的路径规划和控制提供依据。根据目标轨迹模型分析，对目标的行动轨迹进行规划和控制，实现对目标路径的精确控制和调节，确保目标车辆能够按照预测的轨迹进行移动。
[0071]
s103、获取每个雷达的安装点和覆盖范围，基于所述安装点构建多个连续的拼接检测区域；
[0072]
本发明实施例中，在预设位置获取每个雷达的安装点和覆盖范围，其中，所述预设位置可以为数据库或者指定路径等，本发明实施例中不进行具体限定，基于每个雷达的覆盖范围，确定每个雷达检测区域的开始位置和结束位置，基于每个雷达的安装点，获取每个雷达的安装角度和位置坐标，基于所述开始位置、所述结束位置、所述安装角度和所述位置坐标，确定每个雷达的检测区域，对每个雷达检测区域进行拼接，得到多个连续的拼接检测区域，具体的拼接过程如下：
[0073]
本发明实施例中，以4个雷达为例对拼接过程进行说明，首先针对上述方法基于每个雷达的开始位置、结束位置、安装角度和位置坐标构建每个雷达的检测区域，假设四个检测区域分别为a，b，c，d，拼接得到的拼接检测区域可以包括：ab，abc，abcd，bc，bcd和cd。
[0074]
s104、计算所述目标轨迹与每个连续拼接检测区域的拼接比例。
[0075]
本发明实施例中，计算每个目标轨迹和每个连续拼接检测区域的拼接比例，其中，所述拼接比例基于目标轨迹和对应的连续拼接检测区域的重合度来体现，拼接比例间接反映了拼接效果，其中，若所述拼接比例为100％，判定拼接成功，若所述拼接比例为0％，判定拼接失败，其余依据具体情况计算拼接比例。
[0076]
本发明公开了一种多雷达目标拼接比例确定方法，包括：获取雷达数据，所述雷达数据包括：所述当前检测目标的标识、位置数据和速度数据；遍历所述雷达数据，基于所述标识、所述位置数据和所述速度数据依据时间顺序，构建当前检测目标的目标轨迹；获取每个雷达的安装点和覆盖范围，基于所述安装点构建多个连续的拼接检测区域；计算所述目标轨迹与每个连续拼接检测区域的拼接比例。上述过程，分别构建目标轨迹和多个连续的拼接检测区域，通过计算目标轨迹和拼接检测区域的拼接比例，基于拼接比例实现对目标轨迹拼接效果的评价。
[0077]
本发明实施例中，在对拼接效果进行评价的过程中主要包括：单个拼接检测区域的拼接效果评价和多个连续拼接检测区域的拼接效果评价，其中，
[0078]
针对单检测区域拼接效果评价包括：分析单个拼接检测区域，计算该区域内各个
目标的拼接效果并绘制柱状图，横轴为目标编号，纵轴为目标拼接比例。从图中可以判断出每个目标车辆的拼接质量。
[0079]
针对多个连续拼接检测区域的拼接效果评价：统计n(n》1)个连续的拼接检测区域，如有3个连续的拼接检测区。将检测区1和2作为一个整体计算100％拼接成功的比例，将拼接检测区1和3作为一个整体计算100％拼接成功的比例，将拼接检测区2和3作为一个整体计算100％拼接成功的比例，将拼接检测区1和3作为一个整体计算100％拼接成功的比例。绘制柱状图，横轴为拼接区域编号，纵轴为计算后的拼接比例。从图中可以判断出连续的拼接检测区的拼接质量。
[0080]
本发明实施例中，无论针对单个拼接检测区域还是多个连续的拼接检测区域，拼接比例的计算过程是相同，单个拼接检测区域只需要计算一次拼接比例，多个连续拼接检测区域需要依据连续拼接检测区域的数量计算拼接比例，其中，所述拼接比例的具体计算过程如图2所示，包括：获取所述目标轨迹中目标车辆的首次出现位置和消失位置，获取当前连续拼接检测区域的拼接开始位置和拼接结束位置，优选的，在进行比较的过程中，比较的均是各个位置的x项坐标，判断所述首次出现位置与所述拼接开始位置的大小，在所述首次出现位置小于所述拼接开始位置的情况下，若所述目标消失位置大于所述拼接结束位置，判定拼接成功，若所述目标消失位置小于所述拼接结束位置且大于所述拼接开始位置，计算所述目标结束位置与所述拼接开始位置的第一距离，将所述第一距离与所述拼接开始位置和所述拼接结束位置的距离差的比值作为拼接比例，若所述目标消失位置小于所述拼接开始位置，判定拼接失败。
[0081]
在所述首次出现位置大于所述拼接开始位置的情况下，若所述目标消失位置小于所述拼接结束位置，判定拼接失败，若所述目标消失位置大于所述拼接结束位置，计算所述首次出现位置与所述拼接结束位置的第二距离，将所述第二距离与所述拼接开始位置和所述拼接结束位置的距离差的比值作为拼接比例。
[0082]
本发明实施例中，采用自动化工具通过分析雷达数据，通过计算目标轨迹与轨迹拼接区域的重叠方式来进行拼接效果的测试，提高了测试效率。并能从大量的雷达数据中进行单个目标数据分析，提高了测试质量。并以图表的形式展示测试结果，更加直观分析问题。
[0083]
基于上述的一种多雷达目标拼接比例确定方法，本发明实施例中提供了一种多雷达目标拼接比例确定装置，所述确定装置的结构框图如图3所示，包括：获取模块201、第一构建模块202、第二构建模块203和计算模块204。
[0084]
其中，
[0085]
所述获取模块201，用于获取雷达数据，所述雷达数据包括：所述当前检测目标的标识、位置数据和速度数据；
[0086]
所述第一构建模块202，用于遍历所述雷达数据，基于所述标识、所述位置数据和所述速度数据依据时间顺序，构建当前检测目标的目标轨迹；
[0087]
所述第二构建模块203，用于获取每个雷达的安装点和覆盖范围，基于所述安装点构建多个连续的拼接检测区域；
[0088]
所述计算模块204，用于计算所述目标轨迹与每个连续拼接检测区域的拼接比例。
[0089]
本发明公开了一种多雷达目标拼接比例确定装置，包括：获取雷达数据，所述雷达
数据包括：所述当前检测目标的标识、位置数据和速度数据；遍历所述雷达数据，基于所述标识、所述位置数据和所述速度数据依据时间顺序，构建当前检测目标的目标轨迹；获取每个雷达的安装点和覆盖范围，基于所述安装点构建多个连续的拼接检测区域；计算所述目标轨迹与每个连续拼接检测区域的拼接比例。上述过程，分别构建目标轨迹和多个连续的拼接检测区域，通过计算目标轨迹和拼接检测区域的拼接比例，基于拼接比例实现对目标轨迹拼接效果的评价。
[0090]
本发明实施例中，所述获取模块201包括：
[0091]
第一获取单元205、解析单元206和存储和获取单元207。
[0092]
其中，
[0093]
所述第一获取单元205，用于获取所述当前检测目标的初始雷达数据；
[0094]
所述解析单元206，用于将所述初始雷达数据依据预设通信协议进行解析得到雷达数据；
[0095]
所述存储和获取单元207，用于将所述雷达数据存储到消息中间件中，获取所述消息中间件中存储的所述雷达数据。
[0096]
本发明实施例中，所述第一构建模块202包括：
[0097]
第二获取单元208、选取单元209、构建单元210和处理单元211。
[0098]
其中，
[0099]
所述第二获取单元208，用于获取所述当前检测目标的目标标识；
[0100]
所述选取单元209，用于在所述雷达数据中选取与所述目标标识相同的目标位置数据和目标速度数据；
[0101]
所述构建单元210，用于依据时间顺序，基于所述目标位置数据和所述目标速度数据构建所述当前检测目标的初始轨迹；
[0102]
所述处理单元211，用于基于卡尔曼滤波算法对所述初始轨迹进行处理，得到目标轨迹。
[0103]
本发明实施例中，所述计算模块204包括：
[0104]
第三获取单元212、第四获取单元213和分析单元214。
[0105]
其中，
[0106]
所述第三获取单元212，用于获取所述目标轨迹的检测目标的首次出现位置和消失位置；
[0107]
所述第四获取单元213，用于获取当前连续拼接检测区域的拼接开始位置和拼接结束位置
[0108]
所述分析单元214，用于在所述首次出现位置小于所述拼接开始位置的情况下，若所述目标消失位置大于所述拼接结束位置，判定拼接成功，若所述目标消失位置小于所述拼接结束位置且大于所述拼接开始位置，计算所述目标结束位置与所述拼接开始位置的第一距离，将所述第一距离与所述拼接开始位置和所述拼接结束位置的距离差的比值作为拼接比例，若所述目标消失位置小于所述拼接开始位置，判定拼接失败。
[0109]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部
分说明即可。
[0110]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0111]
以上对本发明所提供的一种多雷达目标拼接比例确定方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种多雷达目标拼接比例确定方法，其特征在于，包括：获取雷达数据，所述雷达数据包括：所述当前检测目标的标识、位置数据和速度数据；遍历所述雷达数据，基于所述标识、所述位置数据和所述速度数据依据时间顺序，构建当前检测目标的目标轨迹；获取每个雷达的安装点和覆盖范围，基于所述安装点构建多个连续的拼接检测区域；计算所述目标轨迹与每个连续拼接检测区域的拼接比例。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取雷达数据，包括：获取所述当前检测目标的初始雷达数据；将所述初始雷达数据依据预设通信协议进行解析得到雷达数据；将所述雷达数据存储到消息中间件中，获取所述消息中间件中存储的所述雷达数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，遍历所述雷达数据，基于所述标识、所述位置数据和所述速度数据依据时间顺序，构建所述当前检测目标的目标轨迹，包括：获取所述当前检测目标的目标标识；在所述雷达数据中选取与所述目标标识相同的目标位置数据和目标速度数据；依据时间顺序，基于所述目标位置数据和所述目标速度数据构建所述当前检测目标的初始轨迹；基于卡尔曼滤波算法对所述初始轨迹进行处理，得到目标轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取每个雷达的安装点和覆盖范围，基于所述安装点构建多个连续的拼接检测区域；基于每个雷达的覆盖范围，确定每个雷达检测区域的开始位置和结束位置；基于每个雷达的安装点，获取每个雷达的安装角度和位置坐标；基于所述开始位置、所述结束位置、所述安装角度和所述位置坐标，确定每个雷达的检测区域；对各个检测区域进行拼接，得到多个连续的拼接检测区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述目标轨迹与每个连续拼接检测区域的拼接比例，包括：获取所述目标轨迹的检测目标的首次出现位置和消失位置；获取当前连续拼接检测区域的拼接开始位置和拼接结束位置；在所述首次出现位置小于所述拼接开始位置的情况下，若所述目标消失位置大于所述拼接结束位置，判定拼接成功，若所述目标消失位置小于所述拼接结束位置且大于所述拼接开始位置，计算所述目标结束位置与所述拼接开始位置的第一距离，将所述第一距离与所述拼接开始位置和所述拼接结束位置的距离差的比值作为拼接比例，若所述目标消失位置小于所述拼接开始位置，判定拼接失败。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述首次出现位置大于所述拼接开始位置的情况下，若所述目标消失位置小于所述拼接结束位置，判定拼接失败，若所述目标消失位置大于所述拼接结束位置，计算所述首次出现位置与所述拼接结束位置的第二距离，将所述第二距离与所述拼接开始位置和所述拼接结束位置的距离差的比值作为拼接比例。7.一种多雷达目标拼接比例确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取雷达数据，所述雷达数据包括：所述当前检测目标的标识、位置数据和速度数据；第一构建模块，用于遍历所述雷达数据，基于所述标识、所述位置数据和所述速度数据依据时间顺序，构建当前检测目标的目标轨迹；第二构建模块，用于获取每个雷达的安装点和覆盖范围，基于所述安装点构建多个连续的拼接检测区域；计算模块，用于计算所述目标轨迹与每个连续拼接检测区域的拼接比例。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：第一获取单元，用于获取所述当前检测目标的初始雷达数据；解析单元，用于将所述初始雷达数据依据预设通信协议进行解析得到雷达数据；存储和获取单元，用于将所述雷达数据存储到消息中间件中，获取所述消息中间件中存储的所述雷达数据。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一构建模块包括：第二获取单元，用于获取所述当前检测目标的目标标识；选取单元，用于在所述雷达数据中选取与所述目标标识相同的目标位置数据和目标速度数据；构建单元，用于依据时间顺序，基于所述目标位置数据和所述目标速度数据构建所述当前检测目标的初始轨迹；处理单元，用于基于卡尔曼滤波算法对所述初始轨迹进行处理，得到目标轨迹。10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：第三获取单元，用于获取所述目标轨迹的检测目标的首次出现位置和消失位置；第四获取单元，用于获取当前连续拼接检测区域的拼接开始位置和拼接结束位置；分析单元，用于在所述首次出现位置小于所述拼接开始位置的情况下，若所述目标消失位置大于所述拼接结束位置，判定拼接成功，若所述目标消失位置小于所述拼接结束位置且大于所述拼接开始位置，计算所述目标结束位置与所述拼接开始位置的第一距离，将所述第一距离与所述拼接开始位置和所述拼接结束位置的距离差的比值作为拼接比例，若所述目标消失位置小于所述拼接开始位置，判定拼接失败。

技术总结
本发明公开了一种多雷达目标拼接比例确定方法及装置，包括：获取雷达数据，所述雷达数据包括：所述当前检测目标的标识、位置数据和速度数据；遍历所述雷达数据，基于所述标识、所述位置数据和所述速度数据依据时间顺序，构建当前检测目标的目标轨迹；获取每个雷达的安装点和覆盖范围，基于所述安装点构建多个连续的拼接检测区域；计算所述目标轨迹与每个连续拼接检测区域的拼接比例。上述过程，分别构建目标轨迹和多个连续的拼接检测区域，通过计算目标轨迹和拼接检测区域的拼接比例，基于拼接比例实现对目标轨迹拼接效果的评价。例实现对目标轨迹拼接效果的评价。例实现对目标轨迹拼接效果的评价。


技术研发人员：张军 陶征 邹凯 马君
受保护的技术使用者：南京慧尔视智能科技有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/7/22