导航方法、装置、可读存储介质和机器人与流程

1.本发明涉及自动机器人技术领域，具体而言，涉及一种导航方法、装置、可读存储介质和机器人。


背景技术：

2.在相关技术中，对于服务机器人或工业机器人，在酒店、医药物流、工业仓储等场景时，会有跨楼层作业的需求，而不同楼层的地图不同，因此需要将多层地图拼接成一张完整的大地图。
3.而地图变大后，机器人在导航和加载地图时，需要消耗额外的算力和内存空间，导致机器人成本增加、运行效率降低。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的是提供一种导航方法、装置、可读存储介质和机器人，能够解决机器人跨楼层作业效率低的问题。
5.为此，本发明的第一方面提出一种导航方法。
6.本发明的第二方面提出一种导航方法。
7.本发明的第三方面提出一种导航方法。
8.本发明的第四方面提出一种导航装置。
9.本发明的第五方面提出一种导航装置。
10.本发明的第六方面提出一种导航装置。
11.本发明的第七方面提出一种导航装置。
12.本发明的第八方面提出一种可读存储介质。
13.本发明的第九方面提出一种机器人。
14.有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种导航方法，由机器人执行，方法包括：在机器人加载第一地图的情况下，接收调度系统发送的第一坐标；根据第一地图和第一坐标控制机器人移动至第一导航点；在机器人到达第一导航点的情况下，接收调度系统发送的目标楼层，并根据目标楼层向梯控系统发送乘梯请求；在接收到梯控系统发送的楼层信息与目标楼层相匹配的情况下，加载第二地图；根据第二地图和目标导航坐标控制机器人移动至目标导航点。
15.在该技术方案中，机器人的作业系统包括机器人端、调度系统端和梯控系统端，机器人、调度系统和梯控系统之间通过无线网络进行通信。其中，机器人端即执行作业的主体，调度系统负责收发用于控制机器人执行作业的指令，梯控系统负责控制升降梯工作，从而帮助机器人到达不同的楼层。
16.具体地，假设机器人处于第一楼层，此时机器人加载的子区域地图为第一楼层对应的第一地图。调度系统接收对当前机器人的移动作业请求，在接收到移动作业请求后，调度系统获取机器人当前所在的第一楼层，和移动作业请求对应的目标导航点所在的目标楼
层，判断第一楼层和目标楼层是否相同。
17.如果第一楼层与目标楼层不同，则说明机器人需要通过乘坐升降梯来完成跨楼层移动作业，此时调度系统首先向机器人下发第一坐标，该第一坐标具体为机器人所在楼层的升降梯的入口坐标，第一坐标指示的第一导航点也即机器人乘坐升降梯的地点。
18.机器人根据当前加载的第一地图，结合自身的定位信息，以第一坐标为目标进行导航，并根据导航运动至第一坐标指示的位置，也即第一导航点。
19.在机器人到达第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，调度系统更新机器人的位置，并向机器人发送目标楼层，具体地，调度系统可以向机器人发送目标导航点的信息，该目标导航点信息包括最终的目标导航点的坐标，和目标导航点所在的楼层，也即目标楼层。
20.在机器人接收到目标楼层后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求中携带有机器人当前所在的第一楼层，还包括目标导航点所在的目标楼层。
21.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯向机器人所在的第一楼层移动，并在升降梯到达第一楼层后，开门并控制机器人移动至升降梯内部，在机器人移动至升降梯内部后，梯控系统继续控制升降梯移动至目标楼层，并向机器人发送当前升降梯所在的楼层信息。
22.在到达目标楼层后，梯控系统开门，并向机器人发送当前楼层信息，机器人在接收到楼层信息后，判断梯控系统发送的楼层信息是否与调度系统发送的目标楼层一致，如果判断为一致，即当前楼层信息与目标楼层相匹配，则机器人确定已经到达目标楼层，此时机器人加载目标楼层对应的第二地图，并按照第二地图和调度系统发送的目标导航点，规划导航路径，根据该导航路径移动到目标导航点。
23.本发明实施例通过由机器人、调度系统和梯控系统的配合，调度系统负责在机器人跨楼层作业时，向机器人发送升降梯所在位置的坐标信息，即调度机器人先到达乘坐升降梯的位置，再由机器人与升降梯的梯控系统配合乘坐升降梯到目标楼层，并在机器人到达目标楼层后，切换加载的区域地图，因此机器人无需加载多楼层地图拼接得到的大地图，从而节约了机器人的算力开销和内存开销，一方面能够节约成本，另一方面能够提高机器人跨楼层作业的作业效率。
24.另外，本发明提供的上述技术方案中的导航方法还可以具有如下附加技术特征：在上述技术方案中，在根据目标楼层向梯控系统发送乘梯请求之后，方法还包括：接收梯控系统发送的乘梯信号，乘梯信号包括第二导航点的第二坐标；持续向梯控系统发送移动信号，并控制机器人根据第一地图和第二坐标移动至第二导航点；在机器人到达第二导航点的情况下，停止发送移动信号，并向梯控系统发送第一到达信号。
25.在该技术方案中，当机器人移动到第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求包括机器人当前所在的第一楼层，还包括机器人的目标导航点所在的目标楼层。
26.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯运动到机器人所在的第一楼层。其中，如果升降梯当前处于空闲状态，则直接控制升降梯前往第一楼层即可。如果升降梯处于工作状态，如有其他机器人乘坐升降梯，则等待升降梯执行完当前的移动作业后，再前往第一楼层。
27.在升降梯运动过程中，机器人不会收到梯控系统的乘梯信号，此时机器人处于等
待状态，等待状态下的机器人不会动作。当升降梯到达第一楼层，且完成开门动作后，梯控系统向机器人发送乘梯信号，告知机器人升降梯已经准备好。
28.其中，在乘梯信号中携带有第二坐标，该第二坐标指示的第二导航点即升降梯内部的点位，且第二坐标是基于机器人当前加载的第一地图的坐标。机器人通过第一地图和第二坐标生成对应的导航路径，并根据该导航路径走行至第二导航点，从而进入到升降梯内部的乘坐位置。
29.在机器人向第二导航点运动的过程中，机器人持续向梯控系统发送移动信号，该移动信号用于告知梯控系统机器人尚未完成登梯移动作业，并使梯控系统保持升降梯的门体开启。
30.在机器人运动至第二导航点后，机器人不再向梯控系统发送移动信号，并发送第一到达信号给梯控系统。梯控系统在接收到第一到达信号时，确定机器人已经进入升降梯内的指定位置，此时梯控系统控制升降梯的门体关闭，并控制升降梯向目标楼层移动。
31.本发明实施例通过机器人与梯控系统之间的无线通信，使机器人能够独立完成乘梯作业，进而使机器人能够快速完成跨楼层作业，提高机器人的跨楼层作业效率。
32.在上述任一技术方案中，在向梯控系统发送第一到达信号之后，方法还包括：接收梯控系统发送的到达信号，到达信号包括第三导航点的第三坐标；持续向梯控系统发送移动信号，并控制机器人根据第二地图和第三坐标移动至第三导航点；在机器人到达第三导航点的情况下，停止发送移动信号，并向梯控系统发送第二到达信号。
33.在该技术方案中，在机器人进入到升降梯内部后，机器人向梯控系统发送用于控制升降梯关门的第一到达信号，在接收到第一到达信号后，梯控系统控制升降梯向目标楼层运动，在升降梯向目标楼层运动的过程中，机器人保持等待状态，此时机器人不会离开当前位置。
34.当升降梯到达目标楼层后，梯控系统首先控制升降梯开门，并在确定升降梯的门体开启后，梯控系统向机器人发送到达信号，该到达信号中携带有第三坐标，该第三坐标用于引导机器人离开升降梯，且第三坐标是基于目标楼层的第二地图的坐标。
35.机器人在接收到到达信号时，根据接收到的第三坐标，规划对应的导航路径，根据该导航路径走行至第三坐标对应的第三导航点，即离开升降梯。
36.在机器人向第三导航点运动的过程中，机器人持续向梯控系统发送移动信号，该移动信号用于告知梯控系统机器人尚未完成下梯移动作业，并使梯控系统保持升降梯的门体开启。
37.在机器人运动至第三导航点后，机器人不再向梯控系统发送移动信号，并发送第二到达信号给梯控系统。梯控系统在接收到第二到达信号时，确定机器人已经离开升降梯，此时梯控系统控制升降梯的门体关闭，并开始执行下一个升降梯运动作业。
38.本发明实施例通过机器人与梯控系统之间的无线通信，使机器人能够独立完成下梯作业，进而使机器人能够快速完成跨楼层作业，提高机器人的跨楼层作业效率。
39.在上述任一技术方案中，根据第二地图和目标导航坐标控制机器人移动至目标导航点，包括：向调度系统发送定位请求；接收调度系统发送的定位信息；根据定位信息、第二地图和目标导航点的坐标，确定导航路径；根据导航路径移动至目标导航坐标。
40.在该技术方案中，在机器人到达第三导航点，也即通过升降梯到达目标楼层后，机
器人当前所处的位置为目标楼层的升降梯出入口处，此时机器人判断当前所在楼层与目标楼层是否匹配。
41.在一些实施方式中，机器人通过梯控系统发送的楼层信息确定当前楼层与目标楼层是否匹配。在另一些实施方式中，机器人通过图像传感器获取当前环境图像，通过环境图像中设置的楼层标识来识别当前楼层，并判断当前楼层与目标楼层是否匹配。
42.在确定到达目标楼层后，机器人加载第二地图，由于机器人加载了新的地图，需要重新定位。而由于机器人离开升降梯后，其所处的位置是升降梯的出入口处，因此可以在调度系统中，预先存储每个楼层的升降梯出入口的一定范围的定位信息，并通过调度系统将定位信息发送给机器人。
43.机器人在到达目标楼层的第三导航点时，通过发送定位请求至调度系统，调度系统在接收到定位请求后，向机器人返回目标楼层的升降梯出入口对应的定位信息，机器人通过该定位信息完成在第二地图中的定位，进而确定当前所在的位置。
44.机器人根据当前所在的位置和接收到的目标导航点的目标导航坐标，通过第二地图规划对应的导航路径，并基于该导航路径移动至目标导航点，完成跨楼层移动作业。
45.在本发明的一些实施例中，导航方法还包括：采集预设标识的图像信息；根据图像信息确定机器人所在的楼层信息。
46.在该技术方案中，在每个楼层的升降梯出入口处，张贴有用于指示当前楼层信息的预设标识，在一些实施方式中，预设标识可以是一维码或二维码。机器人通过摄像头等图像传感器采集周围的环境图像，如果环境图像中包括预设标识，则通过解码算法对预设标识进行识别，从而获取到当前所在的楼层信息。
47.本发明第二方面提供了一种导航方法，由调度系统执行，方法包括：接收移动指令，移动指令用于指示机器人移动至目标导航点；获取机器人所在的楼层信息；在楼层信息与目标导航点对应的目标楼层不匹配的情况下，向机器人发送第一坐标和目标楼层。
48.在该技术方案中，机器人的作业系统包括机器人端、调度系统端和梯控系统端，机器人、调度系统和梯控系统之间通过无线网络进行通信。其中，机器人端即执行作业的主体，调度系统负责收发用于控制机器人执行作业的指令，梯控系统负责控制升降梯工作，从而帮助机器人到达不同的楼层。
49.在调度系统接收到对针对当前机器人的移动作业请求时，首先获取被调用的机器人所在的楼层信息，记为第一楼层，并确定移动作业请求中指示的目标导航点对应的目标楼层的信息，并判断第一楼层与目标楼层是否一致。
50.如果第一楼层与目标楼层不一致，则代表需要机器人执行跨楼层作业。此时，调度系统确定机器人当前所在的第一楼层的升降梯的坐标，也即第一坐标，并将第一坐标发送至机器人，通过第一坐标指引机器人前往升降梯乘梯的出入口位置，也即第一导航点。
51.在机器人到达第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，调度系统更新机器人的位置，并向机器人发送目标楼层，具体地，调度系统可以向机器人发送目标导航点的信息，该目标导航点信息包括最终的目标导航点的坐标，和目标导航点所在的楼层，也即目标楼层。
52.在机器人接收到目标楼层后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求中携带有机器人当前所在的第一楼层，还包括目标导航点所在的目标楼层。
53.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯向机器人所在的第一楼层移动，并在
升降梯到达第一楼层后，开门并控制机器人移动至升降梯内部，在机器人移动至升降梯内部后，梯控系统继续控制升降梯移动至目标楼层，并向机器人发送当前升降梯所在的楼层信息。
54.在到达目标楼层后，梯控系统开门，并向机器人发送当前楼层信息，机器人在接收到楼层信息后，判断梯控系统发送的楼层信息是否与调度系统发送的目标楼层一致，如果判断为一致，即当前楼层信息与目标楼层相匹配，则机器人确定已经到达目标楼层，此时机器人加载目标楼层对应的第二地图，并按照第二地图和调度系统发送的目标导航点，规划导航路径，根据该导航路径移动到目标导航点。
55.本发明实施例通过由机器人、调度系统和梯控系统的配合，调度系统负责在机器人跨楼层作业时，向机器人发送升降梯所在位置的坐标信息，即调度机器人先到达乘坐升降梯的位置，再由机器人与升降梯的梯控系统配合乘坐升降梯到目标楼层，并在机器人到达目标楼层后，切换加载的区域地图，因此机器人无需加载多楼层地图拼接得到的大地图，从而节约了机器人的算力开销和内存开销，一方面能够节约成本，另一方面能够提高机器人跨楼层作业的作业效率。
56.在上述技术方案中，导航方法还包括：在接收到机器人发送的定位请求的情况下，向机器人发送定位信息。
57.在该技术方案中，在到达目标楼层后，机器人加载第二地图，由于机器人加载了新的地图，需要重新定位。而由于机器人离开升降梯后，其所处的位置是升降梯的出入口处，因此可以在调度系统中，预先存储每个楼层的升降梯出入口的一定范围的定位信息，并通过调度系统将定位信息发送给机器人。
58.调度系统在接收到机器人发送的定位请求后，向机器人返回目标楼层的升降梯出入口对应的定位信息，机器人通过该定位信息完成在第二地图中的定位，进而确定当前所在的位置。
59.机器人根据当前所在的位置和接收到的目标导航点的目标导航坐标，通过第二地图规划对应的导航路径，并基于该导航路径移动至目标导航点，完成跨楼层移动作业。
60.本发明第三方面提供了一种导航方法，由梯控系统执行，该方法包括：在接收到机器人发送的乘梯请求的情况下，根据乘梯请求确定第一楼层和目标楼层；控制升降梯移动至第一楼层；在升降机移动至第一楼层的情况下，向机器人发送乘梯信号；在接收到机器人发送的第一到达信号的情况下，控制升降梯移动至目标楼层。
61.在该技术方案中，机器人的作业系统包括机器人端、调度系统端和梯控系统端，机器人、调度系统和梯控系统之间通过无线网络进行通信。其中，机器人端即执行作业的主体，调度系统负责收发用于控制机器人执行作业的指令，梯控系统负责控制升降梯工作，从而帮助机器人到达不同的楼层。
62.第一楼层具体是机器人当前所在的楼层，此时机器人加载的子区域地图为第一楼层对应的第一地图。当机器人需要跨楼层作业，具体需要前往目标楼层时，机器人在调度系统的调度下，前往第一导航点，该第一导航点即第一楼层的升降梯的出入口。
63.在机器人到达第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求中携带有机器人当前所在的第一楼层，还包括目标导航点所在的目标楼层。
64.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯向机器人所在的第一楼层移动，并在升降梯到达第一楼层后，开门并向机器人发送乘梯信号。
65.其中，在乘梯信号中携带有第二坐标，该第二坐标指示的第二导航点即升降梯内部的点位，且第二坐标是基于机器人当前加载的第一地图的坐标。机器人通过第一地图和第二坐标生成对应的导航路径，并根据该导航路径走行至第二导航点，从而进入到升降梯内部的乘坐位置。
66.在机器人运动至第二导航点后，梯控系统接收到机器人发送的第一到达信号，此时梯控系统确定机器人已经进入升降梯内的指定位置，控制升降梯的门体关闭，并控制升降梯向目标楼层移动。
67.在到达目标楼层后，梯控系统开门，并向机器人发送当前楼层信息，机器人在接收到楼层信息后，判断梯控系统发送的楼层信息是否与调度系统发送的目标楼层一致，如果判断为一致，即当前楼层信息与目标楼层相匹配，则机器人确定已经到达目标楼层，此时机器人加载目标楼层对应的第二地图，并按照第二地图和调度系统发送的目标导航点，规划导航路径，根据该导航路径移动到目标导航点。
68.本发明实施例通过由机器人、调度系统和梯控系统的配合，调度系统负责在机器人跨楼层作业时，向机器人发送升降梯所在位置的坐标信息，即调度机器人先到达乘坐升降梯的位置，再由机器人与升降梯的梯控系统配合乘坐升降梯到目标楼层，并在机器人到达目标楼层后，切换加载的区域地图，因此机器人无需加载多楼层地图拼接得到的大地图，从而节约了机器人的算力开销和内存开销，一方面能够节约成本，另一方面能够提高机器人跨楼层作业的作业效率。
69.在上述技术方案中，导航方法还包括：在接收到机器人发送的移动信号的情况下，控制升降梯的门体保持开启；以及在接收到机器人发送的第一到达信号或第二到达信号的情况下，控制升降梯的门体关闭。
70.在该技术方案中，梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯运动到机器人所在的第一楼层。在梯控系统确定升降梯到达第一楼层后，控制升降梯开门，并向机器人发送乘梯信号，乘梯信号中携带有第二坐标，机器人通过第一地图和第二坐标生成对应的导航路径，并根据该导航路径走行至第二导航点，从而进入到升降梯内部的乘坐位置。
71.在机器人向第二导航点运动的过程中，机器人持续向梯控系统发送移动信号，该移动信号用于告知梯控系统机器人尚未完成登梯移动作业，并使梯控系统保持升降梯的门体开启。
72.在机器人运动至第二导航点后，机器人不再向梯控系统发送移动信号，并发送第一到达信号给梯控系统。梯控系统在接收到第一到达信号时，确定机器人已经进入升降梯内的指定位置，此时梯控系统控制升降梯的门体关闭，并控制升降梯向目标楼层移动。
73.当升降梯到达目标楼层后，梯控系统首先控制升降梯开门，并在确定升降梯的门体开启后，梯控系统向机器人发送到达信号，该到达信号中携带有第三坐标，该第三坐标用于引导机器人离开升降梯，且第三坐标是基于目标楼层的第二地图的坐标。
74.机器人在接收到到达信号时，根据接收到的第三坐标，规划对应的导航路径，根据该导航路径走行至第三坐标对应的第三导航点，即离开升降梯。
75.在机器人向第三导航点运动的过程中，机器人持续向梯控系统发送移动信号，该
移动信号用于告知梯控系统机器人尚未完成下梯移动作业，并使梯控系统保持升降梯的门体开启。
76.在机器人运动至第三导航点后，机器人不再向梯控系统发送移动信号，并发送第二到达信号给梯控系统。梯控系统在接收到第二到达信号时，确定机器人已经离开升降梯，此时梯控系统控制升降梯的门体关闭，并开始执行下一个升降梯运动作业。
77.本发明实施例通过机器人与梯控系统之间的无线通信，使机器人能够独立完成下梯作业，进而使机器人能够快速完成跨楼层作业，提高机器人的跨楼层作业效率。
78.本发明第四方面提供了一种导航装置，用于机器人，导航装置包括：第一接收模块，用于在机器人加载第一地图的情况下，接收调度系统发送的第一坐标；第一控制模块，用于根据第一地图和第一坐标控制机器人移动至第一导航点；第一接收模块，还用于在机器人到达第一导航点的情况下，接收调度系统发送的目标楼层，并根据目标楼层向梯控系统发送乘梯请求；加载模块，用于在接收到梯控系统发送的楼层信息与目标楼层相匹配的情况下，加载第二地图；第一控制模块，还用于根据第二地图和目标导航坐标控制机器人移动至目标导航点。
79.在该技术方案中，机器人的作业系统包括机器人端、调度系统端和梯控系统端，机器人、调度系统和梯控系统之间通过无线网络进行通信。其中，机器人端即执行作业的主体，调度系统负责收发用于控制机器人执行作业的指令，梯控系统负责控制升降梯工作，从而帮助机器人到达不同的楼层。
80.具体地，假设机器人处于第一楼层，此时机器人加载的子区域地图为第一楼层对应的第一地图。调度系统接收对当前机器人的移动作业请求，在接收到移动作业请求后，调度系统获取机器人当前所在的第一楼层，和移动作业请求对应的目标导航点所在的目标楼层，判断第一楼层和目标楼层是否相同。
81.如果第一楼层与目标楼层不同，则说明机器人需要通过乘坐升降梯来完成跨楼层移动作业，此时调度系统首先向机器人下发第一坐标，该第一坐标具体为机器人所在楼层的升降梯的入口坐标，第一坐标指示的第一导航点也即机器人乘坐升降梯的地点。
82.机器人根据当前加载的第一地图，结合自身的定位信息，以第一坐标为目标进行导航，并根据导航运动至第一坐标指示的位置，也即第一导航点。
83.在机器人到达第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，调度系统更新机器人的位置，并向机器人发送目标楼层，具体地，调度系统可以向机器人发送目标导航点的信息，该目标导航点信息包括最终的目标导航点的坐标，和目标导航点所在的楼层，也即目标楼层。
84.在机器人接收到目标楼层后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求中携带有机器人当前所在的第一楼层，还包括目标导航点所在的目标楼层。
85.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯向机器人所在的第一楼层移动，并在升降梯到达第一楼层后，开门并控制机器人移动至升降梯内部，在机器人移动至升降梯内部后，梯控系统继续控制升降梯移动至目标楼层，并向机器人发送当前升降梯所在的楼层信息。
86.在到达目标楼层后，梯控系统开门，并向机器人发送当前楼层信息，机器人在接收到楼层信息后，判断梯控系统发送的楼层信息是否与调度系统发送的目标楼层一致，如果判断为一致，即当前楼层信息与目标楼层相匹配，则机器人确定已经到达目标楼层，此时机
器人加载目标楼层对应的第二地图，并按照第二地图和调度系统发送的目标导航点，规划导航路径，根据该导航路径移动到目标导航点。
87.本发明实施例通过由机器人、调度系统和梯控系统的配合，调度系统负责在机器人跨楼层作业时，向机器人发送升降梯所在位置的坐标信息，即调度机器人先到达乘坐升降梯的位置，再由机器人与升降梯的梯控系统配合乘坐升降梯到目标楼层，并在机器人到达目标楼层后，切换加载的区域地图，因此机器人无需加载多楼层地图拼接得到的大地图，从而节约了机器人的算力开销和内存开销，一方面能够节约成本，另一方面能够提高机器人跨楼层作业的作业效率。
88.本发明第五方面提供了一种导航装置，应用于调度系统，导航装置包括：第二接收模块，用于接收移动指令，移动指令用于指示机器人移动至目标导航点；获取模块，用于获取机器人所在的楼层信息；第一发送模块，用于在楼层信息与目标导航点对应的目标楼层不匹配的情况下，向机器人发送第一坐标和目标楼层。
89.在该技术方案中，机器人的作业系统包括机器人端、调度系统端和梯控系统端，机器人、调度系统和梯控系统之间通过无线网络进行通信。其中，机器人端即执行作业的主体，调度系统负责收发用于控制机器人执行作业的指令，梯控系统负责控制升降梯工作，从而帮助机器人到达不同的楼层。
90.在调度系统接收到对针对当前机器人的移动作业请求时，首先获取被调用的机器人所在的楼层信息，记为第一楼层，并确定移动作业请求中指示的目标导航点对应的目标楼层的信息，并判断第一楼层与目标楼层是否一致。
91.如果第一楼层与目标楼层不一致，则代表需要机器人执行跨楼层作业。此时，调度系统确定机器人当前所在的第一楼层的升降梯的坐标，也即第一坐标，并将第一坐标发送至机器人，通过第一坐标指引机器人前往升降梯乘梯的出入口位置，也即第一导航点。
92.在机器人到达第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，调度系统更新机器人的位置，并向机器人发送目标楼层，具体地，调度系统可以向机器人发送目标导航点的信息，该目标导航点信息包括最终的目标导航点的坐标，和目标导航点所在的楼层，也即目标楼层。
93.在机器人接收到目标楼层后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求中携带有机器人当前所在的第一楼层，还包括目标导航点所在的目标楼层。
94.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯向机器人所在的第一楼层移动，并在升降梯到达第一楼层后，开门并控制机器人移动至升降梯内部，在机器人移动至升降梯内部后，梯控系统继续控制升降梯移动至目标楼层，并向机器人发送当前升降梯所在的楼层信息。
95.在到达目标楼层后，梯控系统开门，并向机器人发送当前楼层信息，机器人在接收到楼层信息后，判断梯控系统发送的楼层信息是否与调度系统发送的目标楼层一致，如果判断为一致，即当前楼层信息与目标楼层相匹配，则机器人确定已经到达目标楼层，此时机器人加载目标楼层对应的第二地图，并按照第二地图和调度系统发送的目标导航点，规划导航路径，根据该导航路径移动到目标导航点。
96.本发明实施例通过由机器人、调度系统和梯控系统的配合，调度系统负责在机器人跨楼层作业时，向机器人发送升降梯所在位置的坐标信息，即调度机器人先到达乘坐升降梯的位置，再由机器人与升降梯的梯控系统配合乘坐升降梯到目标楼层，并在机器人到
达目标楼层后，切换加载的区域地图，因此机器人无需加载多楼层地图拼接得到的大地图，从而节约了机器人的算力开销和内存开销，一方面能够节约成本，另一方面能够提高机器人跨楼层作业的作业效率。
97.本发明第六方面提供了一种导航装置，应用于梯控系统，导航装置包括：确定模块，用于在接收到机器人发送的乘梯请求的情况下，根据乘梯请求确定第一楼层和第二楼层；第二控制模块，用于控制升降梯移动至第一楼层；第二发送模块，用于在升降机移动至第一楼层的情况下，向机器人发送乘梯信号；第二控制模块，还用于在接收到机器人发送的第一到达信号的情况下，控制升降梯移动至第二楼层。
98.在该技术方案中，机器人的作业系统包括机器人端、调度系统端和梯控系统端，机器人、调度系统和梯控系统之间通过无线网络进行通信。其中，机器人端即执行作业的主体，调度系统负责收发用于控制机器人执行作业的指令，梯控系统负责控制升降梯工作，从而帮助机器人到达不同的楼层。
99.第一楼层具体是机器人当前所在的楼层，此时机器人加载的子区域地图为第一楼层对应的第一地图。当机器人需要跨楼层作业，具体需要前往目标楼层时，机器人在调度系统的调度下，前往第一导航点，该第一导航点即第一楼层的升降梯的出入口。
100.在机器人到达第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求中携带有机器人当前所在的第一楼层，还包括目标导航点所在的目标楼层。
101.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯向机器人所在的第一楼层移动，并在升降梯到达第一楼层后，开门并向机器人发送乘梯信号。
102.其中，在乘梯信号中携带有第二坐标，该第二坐标指示的第二导航点即升降梯内部的点位，且第二坐标是基于机器人当前加载的第一地图的坐标。机器人通过第一地图和第二坐标生成对应的导航路径，并根据该导航路径走行至第二导航点，从而进入到升降梯内部的乘坐位置。
103.在机器人运动至第二导航点后，梯控系统接收到机器人发送的第一到达信号，此时梯控系统确定机器人已经进入升降梯内的指定位置，控制升降梯的门体关闭，并控制升降梯向目标楼层移动。
104.在到达目标楼层后，梯控系统开门，并向机器人发送当前楼层信息，机器人在接收到楼层信息后，判断梯控系统发送的楼层信息是否与调度系统发送的目标楼层一致，如果判断为一致，即当前楼层信息与目标楼层相匹配，则机器人确定已经到达目标楼层，此时机器人加载目标楼层对应的第二地图，并按照第二地图和调度系统发送的目标导航点，规划导航路径，根据该导航路径移动到目标导航点。
105.本发明实施例通过由机器人、调度系统和梯控系统的配合，调度系统负责在机器人跨楼层作业时，向机器人发送升降梯所在位置的坐标信息，即调度机器人先到达乘坐升降梯的位置，再由机器人与升降梯的梯控系统配合乘坐升降梯到目标楼层，并在机器人到达目标楼层后，切换加载的区域地图，因此机器人无需加载多楼层地图拼接得到的大地图，从而节约了机器人的算力开销和内存开销，一方面能够节约成本，另一方面能够提高机器人跨楼层作业的作业效率。
106.本发明第七方面提供了一种导航装置，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理
器，用于执行程序或指令时实现如上述任一技术方案中提供的导航方法的步骤，因此也包括其全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
107.本发明第八方面提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中提供的导航方法的步骤，因此也包括其全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
108.本发明第九方面提供了一种机器人，包括如上述任一技术方案中提供的导航装置，因此也包括其全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
附图说明
109.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1示出了根据本发明实施例的导航方法的流程图之一；图2示出了根据本发明实施例的导航方法的流程图之二；图3示出了根据本发明实施例的导航方法的流程图之三；图4示出了根据本发明实施例的导航装置的结构框图之一；图5示出了根据本发明实施例的导航装置的结构框图之二；图6示出了根据本发明实施例的导航装置的结构框图之三；图7示出了根据本发明实施例的导航装置的结构框图之四。
具体实施方式
110.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
111.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
112.下面参照图1至图7描述根据本发明一些实施例所述导航方法、装置、可读存储介质和机器人。
113.在本发明的一些实施例中，提供了一种导航方法，由机器人执行，图1示出了根据本发明实施例的导航方法的流程图之一，如图1所示，导航方法包括：步骤102，在机器人加载第一地图的情况下，接收调度系统发送的第一坐标；步骤104，根据第一地图和第一坐标控制机器人移动至第一导航点；步骤106，在机器人到达第一导航点的情况下，接收调度系统发送的目标楼层，并根据目标楼层向梯控系统发送乘梯请求；步骤108，在接收到梯控系统发送的楼层信息与目标楼层相匹配的情况下，加载第二地图；步骤110，根据第二地图和目标导航坐标控制机器人移动至目标导航点。
114.在本发明实施例中，机器人的作业系统包括机器人端、调度系统端和梯控系统端，机器人、调度系统和梯控系统之间通过无线网络进行通信。其中，机器人端即执行作业的主
体，调度系统负责收发用于控制机器人执行作业的指令，梯控系统负责控制升降梯工作，从而帮助机器人到达不同的楼层。
115.其中，机器人与调度系统之间可以通过如5g或wi-fi等无线通信方法进行通信，机器人与梯控系统之间可以通过如lora等无线通信方式进行通信。
116.具体地，假设机器人处于第一楼层，此时机器人加载的子区域地图为第一楼层对应的第一地图。调度系统接收对当前机器人的移动作业请求，在接收到移动作业请求后，调度系统获取机器人当前所在的第一楼层，和移动作业请求对应的目标导航点所在的目标楼层，判断第一楼层和目标楼层是否相同。
117.如果第一楼层与目标楼层不同，则说明机器人需要通过乘坐升降梯来完成跨楼层移动作业，此时调度系统首先向机器人下发第一坐标，该第一坐标具体为机器人所在楼层的升降梯的入口坐标，第一坐标指示的第一导航点也即机器人乘坐升降梯的地点。
118.机器人根据当前加载的第一地图，结合自身的定位信息，以第一坐标为目标进行导航，并根据导航运动至第一坐标指示的位置，也即第一导航点。
119.在机器人到达第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，调度系统更新机器人的位置，并向机器人发送目标楼层，具体地，调度系统可以向机器人发送目标导航点的信息，该目标导航点信息包括最终的目标导航点的坐标，和目标导航点所在的楼层，也即目标楼层。
120.在机器人接收到目标楼层后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求中携带有机器人当前所在的第一楼层，还包括目标导航点所在的目标楼层。
121.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯向机器人所在的第一楼层移动，并在升降梯到达第一楼层后，开门并控制机器人移动至升降梯内部，在机器人移动至升降梯内部后，梯控系统继续控制升降梯移动至目标楼层，并向机器人发送当前升降梯所在的楼层信息。
122.在到达目标楼层后，梯控系统开门，并向机器人发送当前楼层信息，机器人在接收到楼层信息后，判断梯控系统发送的楼层信息是否与调度系统发送的目标楼层一致，如果判断为一致，即当前楼层信息与目标楼层相匹配，则机器人确定已经到达目标楼层，此时机器人加载目标楼层对应的第二地图，并按照第二地图和调度系统发送的目标导航点，规划导航路径，根据该导航路径移动到目标导航点。
123.本发明实施例通过由机器人、调度系统和梯控系统的配合，调度系统负责在机器人跨楼层作业时，向机器人发送升降梯所在位置的坐标信息，即调度机器人先到达乘坐升降梯的位置，再由机器人与升降梯的梯控系统配合乘坐升降梯到目标楼层，并在机器人到达目标楼层后，切换加载的区域地图，因此机器人无需加载多楼层地图拼接得到的大地图，从而节约了机器人的算力开销和内存开销，一方面能够节约成本，另一方面能够提高机器人跨楼层作业的作业效率。
124.在上述任一实施例的基础上，在根据目标楼层向梯控系统发送乘梯请求之后，方法还包括：接收梯控系统发送的乘梯信号，乘梯信号包括第二导航点的第二坐标；持续向梯控系统发送移动信号，并控制机器人根据第一地图和第二坐标移动至第二导航点；在机器人到达第二导航点的情况下，停止发送移动信号，并向梯控系统发送第一到达信号。
125.在本发明实施例中，当机器人移动到第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求包括机器人当前所在的第一楼层，还包括机器人
的目标导航点所在的目标楼层。
126.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯运动到机器人所在的第一楼层。其中，如果升降梯当前处于空闲状态，则直接控制升降梯前往第一楼层即可。如果升降梯处于工作状态，如有其他机器人乘坐升降梯，则等待升降梯执行完当前的移动作业后，再前往第一楼层。
127.在升降梯运动过程中，机器人不会收到梯控系统的乘梯信号，此时机器人处于等待状态，等待状态下的机器人不会动作。当升降梯到达第一楼层，且完成开门动作后，梯控系统向机器人发送乘梯信号，告知机器人升降梯已经准备好。
128.其中，在乘梯信号中携带有第二坐标，该第二坐标指示的第二导航点即升降梯内部的点位，且第二坐标是基于机器人当前加载的第一地图的坐标。机器人通过第一地图和第二坐标生成对应的导航路径，并根据该导航路径走行至第二导航点，从而进入到升降梯内部的乘坐位置。
129.在机器人向第二导航点运动的过程中，机器人持续向梯控系统发送移动信号，该移动信号用于告知梯控系统机器人尚未完成登梯移动作业，并使梯控系统保持升降梯的门体开启。
130.在机器人运动至第二导航点后，机器人不再向梯控系统发送移动信号，并发送第一到达信号给梯控系统。梯控系统在接收到第一到达信号时，确定机器人已经进入升降梯内的指定位置，此时梯控系统控制升降梯的门体关闭，并控制升降梯向目标楼层移动。
131.本发明实施例通过机器人与梯控系统之间的无线通信，使机器人能够独立完成乘梯作业，进而使机器人能够快速完成跨楼层作业，提高机器人的跨楼层作业效率。
132.在上述任一实施例的基础上，在向梯控系统发送第一到达信号之后，方法还包括：接收梯控系统发送的到达信号，到达信号包括第三导航点的第三坐标；持续向梯控系统发送移动信号，并控制机器人根据第二地图和第三坐标移动至第三导航点；在机器人到达第三导航点的情况下，停止发送移动信号，并向梯控系统发送第二到达信号。
133.在本发明实施例中，在机器人进入到升降梯内部后，机器人向梯控系统发送用于控制升降梯关门的第一到达信号，在接收到第一到达信号后，梯控系统控制升降梯向目标楼层运动，在升降梯向目标楼层运动的过程中，机器人保持等待状态，此时机器人不会离开当前位置。
134.当升降梯到达目标楼层后，梯控系统首先控制升降梯开门，并在确定升降梯的门体开启后，梯控系统向机器人发送到达信号，该到达信号中携带有第三坐标，该第三坐标用于引导机器人离开升降梯，且第三坐标是基于目标楼层的第二地图的坐标。
135.机器人在接收到到达信号时，根据接收到的第三坐标，规划对应的导航路径，根据该导航路径走行至第三坐标对应的第三导航点，即离开升降梯。
136.在机器人向第三导航点运动的过程中，机器人持续向梯控系统发送移动信号，该移动信号用于告知梯控系统机器人尚未完成下梯移动作业，并使梯控系统保持升降梯的门体开启。
137.在机器人运动至第三导航点后，机器人不再向梯控系统发送移动信号，并发送第二到达信号给梯控系统。梯控系统在接收到第二到达信号时，确定机器人已经离开升降梯，此时梯控系统控制升降梯的门体关闭，并开始执行下一个升降梯运动作业。
138.本发明实施例通过机器人与梯控系统之间的无线通信，使机器人能够独立完成下梯作业，进而使机器人能够快速完成跨楼层作业，提高机器人的跨楼层作业效率。
139.在上述任一实施例的基础上，根据第二地图和目标导航坐标控制机器人移动至目标导航点，包括：向调度系统发送定位请求；接收调度系统发送的定位信息；根据定位信息、第二地图和目标导航点的坐标，确定导航路径；根据导航路径移动至目标导航坐标。
140.在本发明实施例中，在机器人到达第三导航点，也即通过升降梯到达目标楼层后，机器人当前所处的位置为目标楼层的升降梯出入口处，此时机器人判断当前所在楼层与目标楼层是否匹配。
141.在一些实施方式中，机器人通过梯控系统发送的楼层信息确定当前楼层与目标楼层是否匹配。在另一些实施方式中，机器人通过图像传感器获取当前环境图像，通过环境图像中设置的楼层标识来识别当前楼层，并判断当前楼层与目标楼层是否匹配。
142.在确定到达目标楼层后，机器人加载第二地图，由于机器人加载了新的地图，需要重新定位。而由于机器人离开升降梯后，其所处的位置是升降梯的出入口处，因此可以在调度系统中，预先存储每个楼层的升降梯出入口的一定范围的定位信息，并通过调度系统将定位信息发送给机器人。
143.机器人在到达目标楼层的第三导航点时，通过发送定位请求至调度系统，调度系统在接收到定位请求后，向机器人返回目标楼层的升降梯出入口对应的定位信息，机器人通过该定位信息完成在第二地图中的定位，进而确定当前所在的位置。
144.机器人根据当前所在的位置和接收到的目标导航点的目标导航坐标，通过第二地图规划对应的导航路径，并基于该导航路径移动至目标导航点，完成跨楼层移动作业。
145.在上述任一实施例的基础上，导航方法还包括：采集预设标识的图像信息；根据图像信息确定机器人所在的楼层信息。
146.在本发明实施例中，在每个楼层的升降梯出入口处，张贴有用于指示当前楼层信息的预设标识，在一些实施方式中，预设标识可以是一维码或二维码。机器人通过摄像头等图像传感器采集周围的环境图像，如果环境图像中包括预设标识，则通过解码算法对预设标识进行识别，从而获取到当前所在的楼层信息。
147.在本发明的一些实施例中，提供了一种导航方法，由调度系统执行，图2示出了根据本发明实施例的导航方法的流程图之二，如图2所示，导航方法包括：步骤202，接收移动指令，移动指令用于指示机器人移动至目标导航点；步骤204，获取机器人所在的楼层信息；步骤206，在楼层信息与目标导航点对应的目标楼层不匹配的情况下，向机器人发送第一坐标和目标楼层。
148.在本发明实施例中，机器人的作业系统包括机器人端、调度系统端和梯控系统端，机器人、调度系统和梯控系统之间通过无线网络进行通信。其中，机器人端即执行作业的主体，调度系统负责收发用于控制机器人执行作业的指令，梯控系统负责控制升降梯工作，从而帮助机器人到达不同的楼层。
149.在调度系统接收到对针对当前机器人的移动作业请求时，首先获取被调用的机器人所在的楼层信息，记为第一楼层，并确定移动作业请求中指示的目标导航点对应的目标楼层的信息，并判断第一楼层与目标楼层是否一致。
150.如果第一楼层与目标楼层不一致，则代表需要机器人执行跨楼层作业。此时，调度系统确定机器人当前所在的第一楼层的升降梯的坐标，也即第一坐标，并将第一坐标发送至机器人，通过第一坐标指引机器人前往升降梯乘梯的出入口位置，也即第一导航点。
151.在机器人到达第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，调度系统更新机器人的位置，并向机器人发送目标楼层，具体地，调度系统可以向机器人发送目标导航点的信息，该目标导航点信息包括最终的目标导航点的坐标，和目标导航点所在的楼层，也即目标楼层。
152.在机器人接收到目标楼层后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求中携带有机器人当前所在的第一楼层，还包括目标导航点所在的目标楼层。
153.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯向机器人所在的第一楼层移动，并在升降梯到达第一楼层后，开门并控制机器人移动至升降梯内部，在机器人移动至升降梯内部后，梯控系统继续控制升降梯移动至目标楼层，并向机器人发送当前升降梯所在的楼层信息。
154.在到达目标楼层后，梯控系统开门，并向机器人发送当前楼层信息，机器人在接收到楼层信息后，判断梯控系统发送的楼层信息是否与调度系统发送的目标楼层一致，如果判断为一致，即当前楼层信息与目标楼层相匹配，则机器人确定已经到达目标楼层，此时机器人加载目标楼层对应的第二地图，并按照第二地图和调度系统发送的目标导航点，规划导航路径，根据该导航路径移动到目标导航点。
155.本发明实施例通过由机器人、调度系统和梯控系统的配合，调度系统负责在机器人跨楼层作业时，向机器人发送升降梯所在位置的坐标信息，即调度机器人先到达乘坐升降梯的位置，再由机器人与升降梯的梯控系统配合乘坐升降梯到目标楼层，并在机器人到达目标楼层后，切换加载的区域地图，因此机器人无需加载多楼层地图拼接得到的大地图，从而节约了机器人的算力开销和内存开销，一方面能够节约成本，另一方面能够提高机器人跨楼层作业的作业效率。
156.在上述任一实施例的基础上，导航方法还包括：在接收到机器人发送的定位请求的情况下，向机器人发送定位信息。
157.在本发明实施例中，在到达目标楼层后，机器人加载第二地图，由于机器人加载了新的地图，需要重新定位。而由于机器人离开升降梯后，其所处的位置是升降梯的出入口处，因此可以在调度系统中，预先存储每个楼层的升降梯出入口的一定范围的定位信息，并通过调度系统将定位信息发送给机器人。
158.调度系统在接收到机器人发送的定位请求后，向机器人返回目标楼层的升降梯出入口对应的定位信息，机器人通过该定位信息完成在第二地图中的定位，进而确定当前所在的位置。
159.机器人根据当前所在的位置和接收到的目标导航点的目标导航坐标，通过第二地图规划对应的导航路径，并基于该导航路径移动至目标导航点，完成跨楼层移动作业。
160.在本发明的一些实施例中，提供了一种导航方法，由梯控系统执行，图3示出了根据本发明实施例的导航方法的流程图之三，如图3所示，导航方法包括：步骤302，在接收到机器人发送的乘梯请求的情况下，根据乘梯请求确定第一楼层和目标楼层；步骤304，控制升降梯移动至第一楼层；
步骤306，在升降机移动至第一楼层的情况下，向机器人发送乘梯信号；步骤308，在接收到机器人发送的第一到达信号的情况下，控制升降梯移动至目标楼层。
161.在本发明实施例中，机器人的作业系统包括机器人端、调度系统端和梯控系统端，机器人、调度系统和梯控系统之间通过无线网络进行通信。其中，机器人端即执行作业的主体，调度系统负责收发用于控制机器人执行作业的指令，梯控系统负责控制升降梯工作，从而帮助机器人到达不同的楼层。
162.第一楼层具体是机器人当前所在的楼层，此时机器人加载的子区域地图为第一楼层对应的第一地图。当机器人需要跨楼层作业，具体需要前往目标楼层时，机器人在调度系统的调度下，前往第一导航点，该第一导航点即第一楼层的升降梯的出入口。
163.在机器人到达第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求中携带有机器人当前所在的第一楼层，还包括目标导航点所在的目标楼层。
164.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯向机器人所在的第一楼层移动，并在升降梯到达第一楼层后，开门并向机器人发送乘梯信号。
165.其中，在乘梯信号中携带有第二坐标，该第二坐标指示的第二导航点即升降梯内部的点位，且第二坐标是基于机器人当前加载的第一地图的坐标。机器人通过第一地图和第二坐标生成对应的导航路径，并根据该导航路径走行至第二导航点，从而进入到升降梯内部的乘坐位置。
166.在机器人运动至第二导航点后，梯控系统接收到机器人发送的第一到达信号，此时梯控系统确定机器人已经进入升降梯内的指定位置，控制升降梯的门体关闭，并控制升降梯向目标楼层移动。
167.在到达目标楼层后，梯控系统开门，并向机器人发送当前楼层信息，机器人在接收到楼层信息后，判断梯控系统发送的楼层信息是否与调度系统发送的目标楼层一致，如果判断为一致，即当前楼层信息与目标楼层相匹配，则机器人确定已经到达目标楼层，此时机器人加载目标楼层对应的第二地图，并按照第二地图和调度系统发送的目标导航点，规划导航路径，根据该导航路径移动到目标导航点。
168.本发明实施例通过由机器人、调度系统和梯控系统的配合，调度系统负责在机器人跨楼层作业时，向机器人发送升降梯所在位置的坐标信息，即调度机器人先到达乘坐升降梯的位置，再由机器人与升降梯的梯控系统配合乘坐升降梯到目标楼层，并在机器人到达目标楼层后，切换加载的区域地图，因此机器人无需加载多楼层地图拼接得到的大地图，从而节约了机器人的算力开销和内存开销，一方面能够节约成本，另一方面能够提高机器人跨楼层作业的作业效率。
169.在上述任一实施例的基础上，导航方法还包括：在接收到机器人发送的移动信号的情况下，控制升降梯的门体保持开启；以及在接收到机器人发送的第一到达信号或第二到达信号的情况下，控制升降梯的门体关闭。
170.在本发明实施例中，梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯运动到机器人所在的第一楼层。在梯控系统确定升降梯到达第一楼层后，控制升降梯开门，并向机器人发送乘梯信号，乘梯信号中携带有第二坐标，机器人通过第一地图和第二坐标生成对应的导航
路径，并根据该导航路径走行至第二导航点，从而进入到升降梯内部的乘坐位置。
171.在机器人向第二导航点运动的过程中，机器人持续向梯控系统发送移动信号，该移动信号用于告知梯控系统机器人尚未完成登梯移动作业，并使梯控系统保持升降梯的门体开启。
172.在机器人运动至第二导航点后，机器人不再向梯控系统发送移动信号，并发送第一到达信号给梯控系统。梯控系统在接收到第一到达信号时，确定机器人已经进入升降梯内的指定位置，此时梯控系统控制升降梯的门体关闭，并控制升降梯向目标楼层移动。
173.当升降梯到达目标楼层后，梯控系统首先控制升降梯开门，并在确定升降梯的门体开启后，梯控系统向机器人发送到达信号，该到达信号中携带有第三坐标，该第三坐标用于引导机器人离开升降梯，且第三坐标是基于目标楼层的第二地图的坐标。
174.机器人在接收到到达信号时，根据接收到的第三坐标，规划对应的导航路径，根据该导航路径走行至第三坐标对应的第三导航点，即离开升降梯。
175.在机器人向第三导航点运动的过程中，机器人持续向梯控系统发送移动信号，该移动信号用于告知梯控系统机器人尚未完成下梯移动作业，并使梯控系统保持升降梯的门体开启。
176.在机器人运动至第三导航点后，机器人不再向梯控系统发送移动信号，并发送第二到达信号给梯控系统。梯控系统在接收到第二到达信号时，确定机器人已经离开升降梯，此时梯控系统控制升降梯的门体关闭，并开始执行下一个升降梯运动作业。
177.本发明实施例通过机器人与梯控系统之间的无线通信，使机器人能够独立完成下梯作业，进而使机器人能够快速完成跨楼层作业，提高机器人的跨楼层作业效率。
178.在本发明的一些实施例中，机器人与电梯设备系统交互完成呼梯乘梯的动作，到达目标楼层后根据梯控系统的反馈确定当前楼层，并进行地图切换。在地图切换后通过调度系统下发当前楼层的入口坐标，也即升降梯的出入口坐标进行重定位，重定位成功后离开电梯，机器人通过自主扫描到地面或墙面的二维码以确认当前楼层信息。
179.具体地，机器人首次确认所处楼层。当机器人在部署建图完成后，调度系统会通过无线数据包通知机器人当前的位置。首次入场时，可以通过人工输入位置信息到机器人中。
180.机器人与梯控系统和调度系统是通过无线技术的方式通信的。
181.机器人与梯控系统约定了呼梯、控门、前往目标楼层等几个基本的控制指令，用于机器人和电梯之间的控制与交互。当调度系统收到跨楼层任务请求，且移动任务的目标位置的楼层与机器人的当前楼层不一致，则调度系统会控制机器人到达电梯入口点。
182.在到达电梯入口点后，调度系统会向机器人发送一个目标楼层，则机器人开始自主的乘梯过程。机器人会发出呼梯信号给梯控系统，把电梯呼叫到当前楼层。呼梯信号发出后机器人会等待电梯到达。
183.当电梯到达后，会收到梯控系统的一个到达信号应答，当机器人收到该应答后则开始持续发送进入电梯的信号给梯控系统，梯控系统收到后会把电梯门保持敞开，直到机器人确定已完全进入电梯后，机器人会发送移动至目标点的指令给梯控系统，梯控系统收到则会关门移动到目标楼层，开始进入乘梯流程。
184.乘梯过程中，当在非目标楼层停下且开门的情况下，机器人是不会退出电梯的，直到在目标楼层停止并开门的情况下，机器人收到到达命令后会持续发送退出电梯的指令，
梯控系统收到该指令后会保持门敞开，直到机器人完全离开。机器人确认完全离开后，则发送确认离开的命令给梯控系统，梯控系统接收后则结束整个乘梯流程。
185.当离开电梯后，机器人会根据当梯控系统给出的当前楼层号去切换地图。切换地图后则会传数据给调度系统，通知调度系统机器人已到达，调度系统则会给出一个当前楼层的入口点位，这个点位对应的就是出电梯后的一个位置范围值。有了这个范围值，机器人就可以重新基于新地图进行定位了。定位成功后，则开始执行调度系统剩下的移动任务。
186.在本发明的一些实施例中，提供了一种导航装置，用于机器人，图4示出了根据本发明实施例的导航装置的结构框图之一，如图4所示，导航装置400包括：第一接收模块402，用于在机器人加载第一地图的情况下，接收调度系统发送的第一坐标；第一控制模块404，用于根据第一地图和第一坐标控制机器人移动至第一导航点；第一接收模块402，还用于在机器人到达第一导航点的情况下，接收调度系统发送的目标楼层，并根据目标楼层向梯控系统发送乘梯请求；加载模块406，用于在接收到梯控系统发送的楼层信息与目标楼层相匹配的情况下，加载第二地图；第一控制模块404，还用于根据第二地图和目标导航坐标控制机器人移动至目标导航点。
187.在本发明实施例中，机器人的作业系统包括机器人端、调度系统端和梯控系统端，机器人、调度系统和梯控系统之间通过无线网络进行通信。其中，机器人端即执行作业的主体，调度系统负责收发用于控制机器人执行作业的指令，梯控系统负责控制升降梯工作，从而帮助机器人到达不同的楼层。
188.具体地，假设机器人处于第一楼层，此时机器人加载的子区域地图为第一楼层对应的第一地图。调度系统接收对当前机器人的移动作业请求，在接收到移动作业请求后，调度系统获取机器人当前所在的第一楼层，和移动作业请求对应的目标导航点所在的目标楼层，判断第一楼层和目标楼层是否相同。
189.如果第一楼层与目标楼层不同，则说明机器人需要通过乘坐升降梯来完成跨楼层移动作业，此时调度系统首先向机器人下发第一坐标，该第一坐标具体为机器人所在楼层的升降梯的入口坐标，第一坐标指示的第一导航点也即机器人乘坐升降梯的地点。
190.机器人根据当前加载的第一地图，结合自身的定位信息，以第一坐标为目标进行导航，并根据导航运动至第一坐标指示的位置，也即第一导航点。
191.在机器人到达第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，调度系统更新机器人的位置，并向机器人发送目标楼层，具体地，调度系统可以向机器人发送目标导航点的信息，该目标导航点信息包括最终的目标导航点的坐标，和目标导航点所在的楼层，也即目标楼层。
192.在机器人接收到目标楼层后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求中携带有机器人当前所在的第一楼层，还包括目标导航点所在的目标楼层。
193.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯向机器人所在的第一楼层移动，并在升降梯到达第一楼层后，开门并控制机器人移动至升降梯内部，在机器人移动至升降梯内部后，梯控系统继续控制升降梯移动至目标楼层，并向机器人发送当前升降梯所在的楼层信息。
194.在到达目标楼层后，梯控系统开门，并向机器人发送当前楼层信息，机器人在接收到楼层信息后，判断梯控系统发送的楼层信息是否与调度系统发送的目标楼层一致，如果判断为一致，即当前楼层信息与目标楼层相匹配，则机器人确定已经到达目标楼层，此时机器人加载目标楼层对应的第二地图，并按照第二地图和调度系统发送的目标导航点，规划导航路径，根据该导航路径移动到目标导航点。
195.本发明实施例通过由机器人、调度系统和梯控系统的配合，调度系统负责在机器人跨楼层作业时，向机器人发送升降梯所在位置的坐标信息，即调度机器人先到达乘坐升降梯的位置，再由机器人与升降梯的梯控系统配合乘坐升降梯到目标楼层，并在机器人到达目标楼层后，切换加载的区域地图，因此机器人无需加载多楼层地图拼接得到的大地图，从而节约了机器人的算力开销和内存开销，一方面能够节约成本，另一方面能够提高机器人跨楼层作业的作业效率。
196.在上述任一实施例的基础上，第一接收模块，还用于接收梯控系统发送的乘梯信号，乘梯信号包括第二导航点的第二坐标；导航装置还包括：发送模块，用于持续向梯控系统发送移动信号，并控制机器人根据第一地图和第二坐标移动至第二导航点；在机器人到达第二导航点的情况下，停止发送移动信号，并向梯控系统发送第一到达信号。
197.在本发明实施例中，当机器人移动到第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求包括机器人当前所在的第一楼层，还包括机器人的目标导航点所在的目标楼层。
198.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯运动到机器人所在的第一楼层。其中，如果升降梯当前处于空闲状态，则直接控制升降梯前往第一楼层即可。如果升降梯处于工作状态，如有其他机器人乘坐升降梯，则等待升降梯执行完当前的移动作业后，再前往第一楼层。
199.在升降梯运动过程中，机器人不会收到梯控系统的乘梯信号，此时机器人处于等待状态，等待状态下的机器人不会动作。当升降梯到达第一楼层，且完成开门动作后，梯控系统向机器人发送乘梯信号，告知机器人升降梯已经准备好。
200.其中，在乘梯信号中携带有第二坐标，该第二坐标指示的第二导航点即升降梯内部的点位，且第二坐标是基于机器人当前加载的第一地图的坐标。机器人通过第一地图和第二坐标生成对应的导航路径，并根据该导航路径走行至第二导航点，从而进入到升降梯内部的乘坐位置。
201.在机器人向第二导航点运动的过程中，机器人持续向梯控系统发送移动信号，该移动信号用于告知梯控系统机器人尚未完成登梯移动作业，并使梯控系统保持升降梯的门体开启。
202.在机器人运动至第二导航点后，机器人不再向梯控系统发送移动信号，并发送第一到达信号给梯控系统。梯控系统在接收到第一到达信号时，确定机器人已经进入升降梯内的指定位置，此时梯控系统控制升降梯的门体关闭，并控制升降梯向目标楼层移动。
203.本发明实施例通过机器人与梯控系统之间的无线通信，使机器人能够独立完成乘梯作业，进而使机器人能够快速完成跨楼层作业，提高机器人的跨楼层作业效率。
204.在上述任一实施例的基础上，第一接收模块，还用于接收梯控系统发送的到达信号，到达信号包括第三导航点的第三坐标；发送模块，还用于持续向梯控系统发送移动信号，并控制机器人根据第二地图和第三坐标移动至第三导航点；在机器人到达第三导航点的情况下，停止发送移动信号，并向梯控系统发送第二到达信号。
205.在本发明实施例中，在机器人进入到升降梯内部后，机器人向梯控系统发送用于控制升降梯关门的第一到达信号，在接收到第一到达信号后，梯控系统控制升降梯向目标楼层运动，在升降梯向目标楼层运动的过程中，机器人保持等待状态，此时机器人不会离开当前位置。
206.当升降梯到达目标楼层后，梯控系统首先控制升降梯开门，并在确定升降梯的门体开启后，梯控系统向机器人发送到达信号，该到达信号中携带有第三坐标，该第三坐标用于引导机器人离开升降梯，且第三坐标是基于目标楼层的第二地图的坐标。
207.机器人在接收到到达信号时，根据接收到的第三坐标，规划对应的导航路径，根据该导航路径走行至第三坐标对应的第三导航点，即离开升降梯。
208.在机器人向第三导航点运动的过程中，机器人持续向梯控系统发送移动信号，该移动信号用于告知梯控系统机器人尚未完成下梯移动作业，并使梯控系统保持升降梯的门体开启。
209.在机器人运动至第三导航点后，机器人不再向梯控系统发送移动信号，并发送第二到达信号给梯控系统。梯控系统在接收到第二到达信号时，确定机器人已经离开升降梯，此时梯控系统控制升降梯的门体关闭，并开始执行下一个升降梯运动作业。
210.本发明实施例通过机器人与梯控系统之间的无线通信，使机器人能够独立完成下梯作业，进而使机器人能够快速完成跨楼层作业，提高机器人的跨楼层作业效率。
211.在上述任一实施例的基础上，发送模块，还用于向调度系统发送定位请求；接收调度系统发送的定位信息；导航装置还包括：确定模块，用于根据定位信息、第二地图和目标导航点的坐标，确定导航路径；第一控制模块，还用于根据导航路径移动至目标导航坐标。
212.在本发明实施例中，在机器人到达第三导航点，也即通过升降梯到达目标楼层后，机器人当前所处的位置为目标楼层的升降梯出入口处，此时机器人判断当前所在楼层与目标楼层是否匹配。
213.在一些实施方式中，机器人通过梯控系统发送的楼层信息确定当前楼层与目标楼层是否匹配。在另一些实施方式中，机器人通过图像传感器获取当前环境图像，通过环境图像中设置的楼层标识来识别当前楼层，并判断当前楼层与目标楼层是否匹配。
214.在确定到达目标楼层后，机器人加载第二地图，由于机器人加载了新的地图，需要重新定位。而由于机器人离开升降梯后，其所处的位置是升降梯的出入口处，因此可以在调度系统中，预先存储每个楼层的升降梯出入口的一定范围的定位信息，并通过调度系统将定位信息发送给机器人。
215.机器人在到达目标楼层的第三导航点时，通过发送定位请求至调度系统，调度系统在接收到定位请求后，向机器人返回目标楼层的升降梯出入口对应的定位信息，机器人
通过该定位信息完成在第二地图中的定位，进而确定当前所在的位置。
216.机器人根据当前所在的位置和接收到的目标导航点的目标导航坐标，通过第二地图规划对应的导航路径，并基于该导航路径移动至目标导航点，完成跨楼层移动作业。
217.在上述任一实施例的基础上，导航装置还包括：采集模块，用于采集预设标识的图像信息；确定模块，还用于根据图像信息确定机器人所在的楼层信息。
218.在本发明实施例中，在每个楼层的升降梯出入口处，张贴有用于指示当前楼层信息的预设标识，在一些实施方式中，预设标识可以是一维码或二维码。机器人通过摄像头等图像传感器采集周围的环境图像，如果环境图像中包括预设标识，则通过解码算法对预设标识进行识别，从而获取到当前所在的楼层信息。
219.在本发明的一些实施例中，提供了一种导航装置，应用于调度系统，图5示出了根据本发明实施例的导航装置的结构框图之二，如图5所示，导航装置500包括：第二接收模块502，用于接收移动指令，移动指令用于指示机器人移动至目标导航点；获取模块504，用于获取机器人所在的楼层信息；第一发送模块506，用于在楼层信息与目标导航点对应的目标楼层不匹配的情况下，向机器人发送第一坐标和目标楼层。
220.在本发明实施例中，机器人的作业系统包括机器人端、调度系统端和梯控系统端，机器人、调度系统和梯控系统之间通过无线网络进行通信。其中，机器人端即执行作业的主体，调度系统负责收发用于控制机器人执行作业的指令，梯控系统负责控制升降梯工作，从而帮助机器人到达不同的楼层。
221.在调度系统接收到对针对当前机器人的移动作业请求时，首先获取被调用的机器人所在的楼层信息，记为第一楼层，并确定移动作业请求中指示的目标导航点对应的目标楼层的信息，并判断第一楼层与目标楼层是否一致。
222.如果第一楼层与目标楼层不一致，则代表需要机器人执行跨楼层作业。此时，调度系统确定机器人当前所在的第一楼层的升降梯的坐标，也即第一坐标，并将第一坐标发送至机器人，通过第一坐标指引机器人前往升降梯乘梯的出入口位置，也即第一导航点。
223.在机器人到达第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，调度系统更新机器人的位置，并向机器人发送目标楼层，具体地，调度系统可以向机器人发送目标导航点的信息，该目标导航点信息包括最终的目标导航点的坐标，和目标导航点所在的楼层，也即目标楼层。
224.在机器人接收到目标楼层后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求中携带有机器人当前所在的第一楼层，还包括目标导航点所在的目标楼层。
225.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯向机器人所在的第一楼层移动，并在升降梯到达第一楼层后，开门并控制机器人移动至升降梯内部，在机器人移动至升降梯内部后，梯控系统继续控制升降梯移动至目标楼层，并向机器人发送当前升降梯所在的楼层信息。
226.在到达目标楼层后，梯控系统开门，并向机器人发送当前楼层信息，机器人在接收到楼层信息后，判断梯控系统发送的楼层信息是否与调度系统发送的目标楼层一致，如果判断为一致，即当前楼层信息与目标楼层相匹配，则机器人确定已经到达目标楼层，此时机器人加载目标楼层对应的第二地图，并按照第二地图和调度系统发送的目标导航点，规划
导航路径，根据该导航路径移动到目标导航点。
227.本发明实施例通过由机器人、调度系统和梯控系统的配合，调度系统负责在机器人跨楼层作业时，向机器人发送升降梯所在位置的坐标信息，即调度机器人先到达乘坐升降梯的位置，再由机器人与升降梯的梯控系统配合乘坐升降梯到目标楼层，并在机器人到达目标楼层后，切换加载的区域地图，因此机器人无需加载多楼层地图拼接得到的大地图，从而节约了机器人的算力开销和内存开销，一方面能够节约成本，另一方面能够提高机器人跨楼层作业的作业效率。
228.在上述任一实施例的基础上，第一发送模块还用于在接收到机器人发送的定位请求的情况下，向机器人发送定位信息。
229.在本发明实施例中，在到达目标楼层后，机器人加载第二地图，由于机器人加载了新的地图，需要重新定位。而由于机器人离开升降梯后，其所处的位置是升降梯的出入口处，因此可以在调度系统中，预先存储每个楼层的升降梯出入口的一定范围的定位信息，并通过调度系统将定位信息发送给机器人。
230.调度系统在接收到机器人发送的定位请求后，向机器人返回目标楼层的升降梯出入口对应的定位信息，机器人通过该定位信息完成在第二地图中的定位，进而确定当前所在的位置。
231.机器人根据当前所在的位置和接收到的目标导航点的目标导航坐标，通过第二地图规划对应的导航路径，并基于该导航路径移动至目标导航点，完成跨楼层移动作业。
232.在本发明的一些实施例中，提供了一种导航装置，应用于梯控系统，图6示出了根据本发明实施例的导航装置的结构框图之三，如图6所示，导航装置600包括：确定模块602，用于在接收到机器人发送的乘梯请求的情况下，根据乘梯请求确定第一楼层和第二楼层；第二控制模块604，用于控制升降梯移动至第一楼层；第二发送模块606，用于在升降机移动至第一楼层的情况下，向机器人发送乘梯信号；第二控制模块604，还用于在接收到机器人发送的第一到达信号的情况下，控制升降梯移动至第二楼层。
233.在本发明实施例中，机器人的作业系统包括机器人端、调度系统端和梯控系统端，机器人、调度系统和梯控系统之间通过无线网络进行通信。其中，机器人端即执行作业的主体，调度系统负责收发用于控制机器人执行作业的指令，梯控系统负责控制升降梯工作，从而帮助机器人到达不同的楼层。
234.第一楼层具体是机器人当前所在的楼层，此时机器人加载的子区域地图为第一楼层对应的第一地图。当机器人需要跨楼层作业，具体需要前往目标楼层时，机器人在调度系统的调度下，前往第一导航点，该第一导航点即第一楼层的升降梯的出入口。
235.在机器人到达第一导航点，也即乘坐升降梯的地点后，机器人向梯控系统发送乘梯请求，该乘梯请求中携带有机器人当前所在的第一楼层，还包括目标导航点所在的目标楼层。
236.梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯向机器人所在的第一楼层移动，并在升降梯到达第一楼层后，开门并向机器人发送乘梯信号。
237.其中，在乘梯信号中携带有第二坐标，该第二坐标指示的第二导航点即升降梯内部的点位，且第二坐标是基于机器人当前加载的第一地图的坐标。机器人通过第一地图和第二坐标生成对应的导航路径，并根据该导航路径走行至第二导航点，从而进入到升降梯内部的乘坐位置。
238.在机器人运动至第二导航点后，梯控系统接收到机器人发送的第一到达信号，此时梯控系统确定机器人已经进入升降梯内的指定位置，控制升降梯的门体关闭，并控制升降梯向目标楼层移动。
239.在到达目标楼层后，梯控系统开门，并向机器人发送当前楼层信息，机器人在接收到楼层信息后，判断梯控系统发送的楼层信息是否与调度系统发送的目标楼层一致，如果判断为一致，即当前楼层信息与目标楼层相匹配，则机器人确定已经到达目标楼层，此时机器人加载目标楼层对应的第二地图，并按照第二地图和调度系统发送的目标导航点，规划导航路径，根据该导航路径移动到目标导航点。
240.本发明实施例通过由机器人、调度系统和梯控系统的配合，调度系统负责在机器人跨楼层作业时，向机器人发送升降梯所在位置的坐标信息，即调度机器人先到达乘坐升降梯的位置，再由机器人与升降梯的梯控系统配合乘坐升降梯到目标楼层，并在机器人到达目标楼层后，切换加载的区域地图，因此机器人无需加载多楼层地图拼接得到的大地图，从而节约了机器人的算力开销和内存开销，一方面能够节约成本，另一方面能够提高机器人跨楼层作业的作业效率。
241.在上述任一实施例的基础上，第二控制模块还用于在接收到机器人发送的移动信号的情况下，控制升降梯的门体保持开启；以及在接收到机器人发送的第一到达信号或第二到达信号的情况下，控制升降梯的门体关闭。
242.在本发明实施例中，梯控系统在接收到乘梯请求后，控制升降梯运动到机器人所在的第一楼层。在梯控系统确定升降梯到达第一楼层后，控制升降梯开门，并向机器人发送乘梯信号，乘梯信号中携带有第二坐标，机器人通过第一地图和第二坐标生成对应的导航路径，并根据该导航路径走行至第二导航点，从而进入到升降梯内部的乘坐位置。
243.在机器人向第二导航点运动的过程中，机器人持续向梯控系统发送移动信号，该移动信号用于告知梯控系统机器人尚未完成登梯移动作业，并使梯控系统保持升降梯的门体开启。
244.在机器人运动至第二导航点后，机器人不再向梯控系统发送移动信号，并发送第一到达信号给梯控系统。梯控系统在接收到第一到达信号时，确定机器人已经进入升降梯内的指定位置，此时梯控系统控制升降梯的门体关闭，并控制升降梯向目标楼层移动。
245.当升降梯到达目标楼层后，梯控系统首先控制升降梯开门，并在确定升降梯的门体开启后，梯控系统向机器人发送到达信号，该到达信号中携带有第三坐标，该第三坐标用于引导机器人离开升降梯，且第三坐标是基于目标楼层的第二地图的坐标。
246.机器人在接收到到达信号时，根据接收到的第三坐标，规划对应的导航路径，根据该导航路径走行至第三坐标对应的第三导航点，即离开升降梯。
247.在机器人向第三导航点运动的过程中，机器人持续向梯控系统发送移动信号，该移动信号用于告知梯控系统机器人尚未完成下梯移动作业，并使梯控系统保持升降梯的门体开启。
248.在机器人运动至第三导航点后，机器人不再向梯控系统发送移动信号，并发送第二到达信号给梯控系统。梯控系统在接收到第二到达信号时，确定机器人已经离开升降梯，此时梯控系统控制升降梯的门体关闭，并开始执行下一个升降梯运动作业。
249.本发明实施例通过机器人与梯控系统之间的无线通信，使机器人能够独立完成下梯作业，进而使机器人能够快速完成跨楼层作业，提高机器人的跨楼层作业效率。
250.在本发明的一些实施例中，提供了一种导航装置，图7示出了根据本发明实施例的导航装置的结构框图之四，如图7所示，导航装置700包括：存储器702，用于存储程序或指令；处理器704，用于执行程序或指令时实现如上述任一实施例中提供的导航方法的步骤，因此也包括其全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
251.在本发明的一些实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中提供的导航方法的步骤，因此也包括其全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
252.在本发明的一些实施例中，提供了一种机器人，包括如上述任一实施例中提供的导航装置，因此也包括其全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
253.本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
254.在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
255.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种导航方法，由机器人执行，其特征在于，所述方法包括：在所述机器人加载第一地图的情况下，接收调度系统发送的第一坐标；根据所述第一地图和所述第一坐标控制所述机器人移动至第一导航点；在所述机器人到达所述第一导航点的情况下，接收所述调度系统发送的目标楼层，并根据所述目标楼层向梯控系统发送乘梯请求；在接收到所述梯控系统发送的楼层信息与目标楼层相匹配的情况下，加载第二地图；根据所述第二地图和目标导航坐标控制所述机器人移动至目标导航点。2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，在所述根据所述目标楼层向梯控系统发送乘梯请求之后，所述方法还包括：接收所述梯控系统发送的乘梯信号，所述乘梯信号包括第二导航点的第二坐标；持续向所述梯控系统发送移动信号，并控制所述机器人根据所述第一地图和所述第二坐标移动至所述第二导航点；在所述机器人到达所述第二导航点的情况下，停止发送所述移动信号，并向所述梯控系统发送第一到达信号。3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，在所述向所述梯控系统发送第一到达信号之后，所述方法还包括：接收所述梯控系统发送的到达信号，所述到达信号包括第三导航点的第三坐标；持续向所述梯控系统发送所述移动信号，并控制所述机器人根据所述第二地图和所述第三坐标移动至所述第三导航点；在所述机器人到达所述第三导航点的情况下，停止发送所述移动信号，并向所述梯控系统发送第二到达信号。4.根据权利要求1至3中任一项所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述第二地图和目标导航坐标控制所述机器人移动至目标导航点，包括：向所述调度系统发送定位请求；接收所述调度系统发送的定位信息；根据所述定位信息、所述第二地图和所述目标导航点的坐标，确定导航路径；根据所述导航路径移动至所述目标导航点。5.根据权利要求1至3中任一项所述的导航方法，其特征在于，还包括：采集预设标识的图像信息；根据所述图像信息确定所述机器人所在的楼层信息。6.一种导航方法，由调度系统执行，其特征在于，所述方法包括：接收移动指令，所述移动指令用于指示机器人移动至目标导航点；获取所述机器人所在的楼层信息；在所述楼层信息与所述目标导航点对应的目标楼层不匹配的情况下，向所述机器人发送第一坐标和所述目标楼层。7.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，还包括：在接收到机器人发送的定位请求的情况下，向所述机器人发送定位信息。8.一种导航方法，由梯控系统执行，其特征在于，所述方法包括：在接收到机器人发送的乘梯请求的情况下，根据所述乘梯请求确定第一楼层和目标楼
层；控制升降梯移动至所述第一楼层；在所述升降机移动至所述第一楼层的情况下，向所述机器人发送乘梯信号；在接收到所述机器人发送的第一到达信号的情况下，控制所述升降梯移动至所述目标楼层。9.根据权利要求8所述的导航方法，其特征在于，还包括：在接收到所述机器人发送的移动信号的情况下，控制所述升降梯的门体保持开启；以及在接收到所述机器人发送的第一到达信号或第二到达信号的情况下，控制所述升降梯的门体关闭。10.一种导航装置，用于机器人，其特征在于，所述导航装置包括：第一接收模块，用于在所述机器人加载第一地图的情况下，接收调度系统发送的第一坐标；第一控制模块，用于根据所述第一地图和所述第一坐标控制所述机器人移动至第一导航点；所述第一接收模块，还用于在所述机器人到达所述第一导航点的情况下，接收所述调度系统发送的目标楼层，并根据所述目标楼层向梯控系统发送乘梯请求；加载模块，用于在接收到所述梯控系统发送的楼层信息与目标楼层相匹配的情况下，加载第二地图；所述第一控制模块，还用于根据所述第二地图和目标导航坐标控制所述机器人移动至目标导航点。11.一种导航装置，应用于调度系统，其特征在于，所述导航装置包括：第二接收模块，用于接收移动指令，所述移动指令用于指示机器人移动至目标导航点；获取模块，用于获取所述机器人所在的楼层信息；第一发送模块，用于在所述楼层信息与所述目标导航点对应的目标楼层不匹配的情况下，向所述机器人发送第一坐标和所述目标楼层。12.一种导航装置，应用于梯控系统，其特征在于，所述导航装置包括：确定模块，用于在接收到机器人发送的乘梯请求的情况下，根据所述乘梯请求确定第一楼层和第二楼层；第二控制模块，用于控制升降梯移动至所述第一楼层；第二发送模块，用于在所述升降机移动至所述第一楼层的情况下，向所述机器人发送乘梯信号；所述第二控制模块，还用于在接收到所述机器人发送的第一到达信号的情况下，控制所述升降梯移动至所述第二楼层。13.一种导航装置，其特征在于，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，用于执行所述程序或指令时实现如权利要求1至9中任一项所述的导航方法。14.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的导航方法。
15.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求10或13所述的导航装置。

技术总结
本发明提供了一种导航方法、装置、可读存储介质和机器人，属于自动机器人技术领域。其中，导航方法由机器人执行，方法包括：在机器人加载第一地图的情况下，接收调度系统发送的第一坐标；根据第一地图和第一坐标控制机器人移动至第一导航点；在机器人到达第一导航点的情况下，接收调度系统发送的目标楼层，并根据目标楼层向梯控系统发送乘梯请求；在接收到梯控系统发送的楼层信息与目标楼层相匹配的情况下，加载第二地图；根据第二地图和目标导航坐标控制机器人移动至目标导航点。标控制机器人移动至目标导航点。标控制机器人移动至目标导航点。


技术研发人员：邓荣丰
受保护的技术使用者：广东瑞仕格科技有限公司
技术研发日：2023.03.03
技术公布日：2023/7/22