一种动物活动度监测方法、控制器以及系统与流程

1.本发明属于动物饲养技术领域，具体涉及一种动物活动度监测方法、控制器以及系统。


背景技术：

2.在医疗或者生物领域，往往需要应用生物技术研发，而在研发过程中的实验对象通常采用小鼠。采用小鼠进行实验的原因是因为小鼠的基因序列和人类的差不多，一些医学的科研和临床实验都是有小鼠来完成的，当中以小鼠做遗传学实验很好。因为它的全基因组和人类的相似度极高，很多人类难以治愈的疾病可以在小鼠身上找到相似性状，从而加以实验发现治病基因。许多实验需要统计学分析，这就要求一定的数量，大白鼠和小鼠特别是小鼠在人工繁殖条件下，能满足这一要求。种系纯好的实验要对实验动物的品种严格控制，这用小鼠就容易解决。还有动物等级，小鼠是哺乳动物，除了体形小，与其它哺乳动物的进化水平相比并不差。体形小反而成为人工繁殖喂养的有利条件。
3.相关技术中，普通小鼠饲养笼不具有小鼠活动度监测的功能，往往是通过在小鼠体内植入可以监测小鼠的活动度的芯片，但是创伤性高，往往会使得动物在植入植入子后寿命只能维持两个星期，且造价昂贵。而小鼠代谢笼虽然可以监测小鼠活动度，但需依托于多种设备的结合方式，如红外光速和跑轮。而这些设备的算法复杂，容错率低，且造价昂贵，且无法计算动物活动的剧烈程度，只能对位移进行计算。其中，跑轮的算法虽然简单，但获取活动度的数据非常片面，只能反映动物的一部分活动行为，结果并不全面。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种动物活动度监测方法、控制器以及系统，以解决现有技术中动物监测数据的算法复杂，容错率较低，活动度数据片面，不完整的问题。
5.为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：一种动物活动度监测方法，包括：
6.获取监测动物在预设区域内的移动数据及压力数据；其中，所述预设区域包括第一预设区域和第二预设区域；所述移动数据包括通过红外热成像传感器采集的像素点坐标移动数据和通过超声传感器采集的移动数据；
7.根据所述移动数据以及压力数据计算所述监测动物在预设区域的活动度；
8.显示所述活动度。
9.进一步的，还包括：
10.获取动物在第二预设区域内的呼吸代谢监测数据。
11.进一步的，所述第一预设区域和第二预设区域内均设有红外热成像传感器、超声传感器和压力传感器；
12.所述红外热成像传感器设有预设个数的像素格，每个像素格连续捕获动物图像的体温数据得到红外像素集，在获取预设大小的红外像素集后，通过所述预设红外像素集的
坐标位置的变化确定所述监测动物的活动路线；
13.通过所述超声传感器与动物之间的距离变化确定监测动物的每次位移；
14.通过所述压力传感器的读数的单位时间变化率确定所述监测动物活动的剧烈程度。
15.进一步的，根据动物站立时红外高温像素集面积小，爬行时红外像素集面积大，预设第一像素集表示动物站立，预设第二像素集表示动物爬行；
16.根据获取的红外像素集的面积与第一像素集的面积和第二像素集的面积进行对比以评估当前动物的动作信息。
17.进一步的，所述根据所述移动数据以及压力数据计算所述监测动物的活动度，包括：
18.结合所述活动路线和每次位移确定所述监测动物的连续位移信息；
19.结合所述连续位移信息、动作信息以及活动的剧烈程度计算监测动物的活动度。
20.进一步的，所述红外热成像传感器设有32*32个像素格。
21.本技术实施例提供一种控制器，包括：
22.存储器，其上存储有可执行程序；
23.处理器，用于执行所述存储器中的所述可执行程序，以实现上述任一实施例所述方法的步骤。
24.本技术实施例提供一种动物饲养笼，包括：上述实施例提供的控制器；以及
25.并排设置的第一笼体和第二笼体；所述第一笼体包括第一笼底和第一笼盖，所述第二笼体包括内笼体和外笼体，所述内笼体包括第二笼底和第二笼盖，所述外笼体包括第三笼底和第三笼盖；所述第一笼盖和第二笼盖均呈网格状；所述第一笼底镂空，所述第一笼底下方设有容纳腔，所述容纳腔内设有收集盒；所述收集盒能够伸入和抽出所述容纳腔，用于收集和取出排泄物；其中，第一笼体的内部空间大于内笼体的内部空间；
26.所述第一笼体和第二笼体之间设有电动门，所述第二笼盖上方设有电路板，所述电路板用于集成所述控制器，所述电路板还设有电机以及无线通信模块；所述电机用于驱动所述电动门；
27.所述第一笼底外侧设有第一压力传感器，所述第二笼底外侧设有第二压力传感器，所述第一笼盖上方设有第一红外热成像传感器，所述第二笼盖上方设有第二红外热成像传感器；所述电机、无线通信模块、第一压力传感器、第二压力传感器、第一红外热成像传感器以及第二红外热成像传感器分别与所述控制器连接。
28.进一步的，所述第二笼盖内侧还设有二氧化碳传感器，所述二氧化碳传感器与所述控制器连接。
29.本技术实施例提供一种
30.本发明采用以上技术方案，能够达到的有益效果包括：
31.本发明提供一种动物活动度监测方法、控制器及系统，所述方法包括获取监测动物在预设区域内的移动数据及压力数据；其中，所述预设区域包括第一预设区域和第二预设区域；所述移动数据包括通过红外热成像传感器采集的像素点坐标移动数据和通过超声传感器采集的移动数据；根据所述移动数据以及压力数据计算所述监测动物在预设区域的活动度；显示所述活动度。本发明通过多种传感器采集动物的监测数据，从而计算出动物的
活动度，该方法获取数据方式简单，计算方式便捷，且采用的笼体结构成本低廉。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本发明提供的动物饲养笼的结构示意图；
34.图2为本发明提供的电路板的结构示意图；
35.图3为本发明动物活动度监测方法的步骤示意图；
36.图4为本发明提供的控制器的结构示意图。
具体实施方式
37.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
38.下面结合附图介绍本技术实施例中提供的一个具体的动物活动度监测方法、控制器及系统。
39.如图1所示，本技术实施例中提供的动物饲养笼包括控制器，以及并排设置的第一笼体1和第二笼体2；
40.所述第一笼体1包括第一笼底11和第一笼盖12，所述第二笼体2包括内笼体201和外笼体202，所述内笼体201包括第二笼底21和第二笼盖22，所述外笼体202包括第三笼底23和第三笼盖24；所述第一笼盖12和第二笼盖22均呈网格状；所述第一笼底11镂空，所述第一笼底11下方设有容纳腔13，所述容纳腔13内设有收集盒；所述收集盒能够伸入和抽出所述容纳腔13，用于收集和取出排泄物；其中，第一笼体1的内部空间大于内笼体201的内部空间；
41.所述第一笼体1和第二笼体2之间设有电动门3，所述第二笼盖22上方设有电路板221，如图2所示，所述电路板221包括电机2211、控制器2212以及无线通信模块2213；所述电机2211用于驱动所述电动门3；
42.所述第一笼底11外侧设有第一压力传感器2214，所述第二笼底21外侧设有第二压力传感器2215，所述第一笼盖12上方设有第一红外热成像传感器2216，所述第二笼盖22上方设有第二红外热成像传感器2217；所述电机2211、无线通信模块2213、第一压力传感器2214、第二压力传感器2215、第一红外热成像传感器2216以及第二红外热成像传感器2217分别与所述控制器2212连接。
43.优选的，所述内笼体201和外笼体202之间填充有保温棉。具体的，内笼体201的底部与外笼体202之间填充有保温棉，内笼体201除去与电动门挨着的侧壁，其他侧壁与外笼体202之间均填充有保温棉。
44.动物饲养笼的工作原理为：本技术中第一笼体1的第一笼盖12和第一笼底11均为
通风的结构，而内笼体201外部还设有外笼体202，且外笼体202的第三笼底23和第三笼盖24均为实体结构，内笼体201的第二笼底21也为实体结构，因此内笼体201的温度要高于第一笼体1的温度，且第一笼底11为镂空结构，小鼠不会在底部较宽镂空的地方睡觉，且会优先选择较为温暖的位置。而本技术的设计类似于一室一厅的布局，内笼体201相当于卧室，第一笼体1相当于客厅，其中卧室底部密封，且为了保暖，本技术在内笼体201与外笼体202之间设置了保温棉，能够保持卧室整体温度温暖，但空间较小，客厅底部采用不锈钢丝网镂空，温度相对较低，空间较大。因此，本技术可以通过结构和温度引导，使得小鼠会选择卧室进行休息，而又因为卧室空间有限，它们又不会在睡觉的位置排泄粪便，因此它们会倾向于去客厅排泄粪便。此外，食物口和饮水口(饮食区)也设计在客厅另一个角落。由此达到对睡眠区、排泄区和饮食区进行分区的目的。
45.本技术中设置的收集盒能够伸入和抽出所述容纳腔13，用于收集和取出排泄物；使得清理粪便不再需要打开笼体移出小鼠，只需要抽出底部的收集盒冲洗即可。本技术设置的电动门3方便对睡眠区集中进行睡眠监测，睡眠区设计可控开关门，可将卧室环境转换成密闭并科学的检测小鼠的生命体征数据。
46.其中，小鼠的生命体征数据包括小鼠运动和体温数据，本技术中的第一压力传感器2214和第二压力传感器2215可以检测到小鼠的运动，例如当小鼠移动到第一笼体1内时，第一压力传感器2214会出现示数，当移动到内笼体201内时，第二压力传感器2215会出现示数，第一红外热成像传感器2216可以检测小鼠在第一笼体1内的体温，第二红外热成像传感器2217可以检测小鼠在内笼体201内的体温。
47.可以理解的是，当实验员要对小鼠的生命体征数据进行检测时，可以先关闭电动门3然后进行检测，实验员可以通过遥控开关设置电动门3的开启和关闭，实验员按下遥控后，无线通信模块2213接收到控制信号发送至控制器2212，控制器2212根据控制信号控制电机2211驱动电动门3。其中，电动门3可以为旋转型电动门3也可以为滑动型电动门3。
48.一些实施例中，所述第二笼盖22内侧还设有二氧化碳传感器2218，所述二氧化碳传感器2218与所述控制器2212连接。
49.具体的，小鼠的生命体征数据还包括呼吸代谢速度，具体的，本技术中通过检测二氧化碳体积浓度(ppm)的变化率，具体为累计增加2000ppm二氧化碳体积浓度所需要的时间，时间越短，呼吸代谢速率越高，反之越低。二氧化碳传感器2218位于小鼠笼卧室顶部不锈钢丝网内侧，与小鼠通过不锈钢丝网分隔开，安全便捷。每十秒对室内二氧化碳进行一次读数，输出稳定连续的室内二氧化碳浓度值。同时，每小时当小鼠在卧室内时关闭一次卧室门，对室内小鼠累计2000ppm的时间进行测量，输出每小时的小鼠呼吸代谢速度。检测完成后打开卧室门，通过测试，每次检测时间(即关门时间)平均为5分钟，对小鼠的正常生活影响较小。
50.其中，如图3所示，控制器实现的动物活动度监测方法，包括：
51.s101，获取监测动物在预设区域内的移动数据及压力数据；其中，所述预设区域包括第一预设区域和第二预设区域；所述移动数据包括通过红外热成像传感器采集的像素点坐标移动数据和通过超声传感器采集的移动数据；
52.s102，根据所述移动数据以及压力数据计算所述监测动物在预设区域的活动度；
53.s103，显示所述活动度。
54.可以理解的是，本技术中的第一预设区域对应第一笼体1，第二预设区域对应第二笼体2的内笼体201。
55.优选的，还包括：
56.获取动物在第二预设区域内的呼吸代谢监测数据。
57.其中，第一预设区域为第一笼体1或者可以说是客厅，第二预设区域为内笼体201的区域或者可以说是卧室。本技术通过采集总的预设区域内小鼠的移动数据以及压力数据；以预设算法计算所述监测动物的活动度，并将计算出的活动度进行显示。本技术还可以通过采集卧室的二氧化碳体积浓度获取小鼠的呼吸代谢速度。
58.一些实施例中，所述第一预设区域和第二预设区域内均设有红外热成像传感器、超声传感器和压力传感器；
59.所述红外热成像传感器设有预设个数的像素格，每个像素格连续捕获动物图像的体温数据得到红外像素集，在获取预设大小的红外像素集后，通过所述预设红外像素集的坐标位置的变化确定所述监测动物的活动路线；
60.通过所述超声传感器与动物之间的距离变化确定监测动物的每次位移；
61.通过所述压力传感器的读数的单位时间变化率确定所述监测动物活动的剧烈程度。
62.其中，可以理解的是，本技术中的超声传感器、红外热成像传感器以及压力传感器均为两个，分别设置在卧室和客厅各一个，从而对小鼠由卧室移动到客厅或客厅移动到卧室进行监测，还可以监测小鼠在客厅内或卧室内的移动。其中，两个超声传感器分别设置在第一笼盖12的顶部和第二笼盖22的顶部。需要说明的是，本技术可以根据动物体积大小而预设的一定面积的像素集，如小鼠通常49格，金黄地鼠通常81格等。
63.优选的，根据动物站立时红外高温像素集面积小，爬行时红外像素集面积大，预设第一像素集表示动物站立，预设第二像素集表示动物爬行；
64.根据获取的红外像素集的面积与第一像素集的面积和第二像素集的面积进行对比以评估当前动物的动作信息。
65.一些实施例中，所述根据所述移动数据以及压力数据计算所述监测动物的活动度，包括：
66.结合所述活动路线和每次位移确定所述监测动物的连续位移信息；
67.结合所述连续位移信息、动作信息以及活动的剧烈程度计算监测动物的活动度。
68.具体的，预设算法的具体计算过程为：
69.第一，红外热成像传感器的数据分析原理：例如，小鼠的站立像素集面积为25
±
10像素，爬行像素集面积为80
±
20像素，识别32*32像素的温度信息，将大于35℃的像素格计数统计，统计小鼠当前的状态是站立还是爬行还是中间态，统计高温像素格的算数中心点为动物当前坐标。统计每秒动物坐标的移动情况为动物的移动路线和移动路程。
70.第二，超声传感器每秒计算动物的移动次数，如每秒0次，1次，2次等。
71.第三：压力传感器读数，每秒返回5个值，统计每秒这些值的变化率(振幅与变化率)。例如1s:(0，-1，0，2，1),2s:(0，-1，1，-2，2)，3s:(0，5，10，-10，-20)，4s:(10，20，3，-8，2),
……
)，可以通过震荡频率和变化率判断小鼠从平静状态到完成一次跳跃的动作。每一秒都可以获得一个小鼠的运动剧烈程度数值(关于原点0的标准差)。
72.如表1所示。
[0073][0074] 位移信息动作信息移动信息剧烈程度正常爬行1级2级1级～2级0级～1级快速爬行2级2级2级～3级1级～2级快速跑动3级2级3级3级整理毛发0级1级1级～2级0级～1级站立观望0级0级0级～1级0级
…………………………
[0075]
由此可以获得小鼠每秒的连续位移信息、动作信息、剧烈程度信息。分析小鼠每个不同状态的评估条件，如，最后的表格。其中，每一种预设状态根据其活动程度也有其不同的打分数。最终活动度为所有状态打分相加。
[0076]
一些实施例中，所述红外热成像传感器设有32*32个像素格。
[0077]
具体的，本方案可以通过红外成像、超声传感器和压力传感器得到多维度的活动度监测数据。其中红外热成像传感器为32
×
32像素，每个像素格都会传回连续的温度信息。通过获取预设红外像素集(可以根据小鼠体积预设像素集尺寸，如2
×
2，5
×
5等)，通过监测高温像素集的坐标位置的变化来判断小鼠的活动路线信息。通过超声传感器可以监测到小鼠的每次位移。结合红外成像及超声传感器的数据可以得到连续的小鼠位移和动作信息(如站立)。压力传感器可以通过实时监测压力读数判断小鼠活动的剧烈程度，例如当小鼠跳跃时压力传感器读数震荡幅度偏大，而小鼠正常行走时压力传感器读数震荡幅度偏小。小鼠原地不动时压力传感器读数震荡趋向静止。由此，结合小鼠的活动轨迹、动作和剧烈程度，可以综合测算出小鼠的活动度。(传感器读数每秒传输4～10个读数以获得连续数据信息。)
[0078]
如图4所示，本技术提供一种控制器，包括：
[0079]
存储器401，其上存储有可执行程序；
[0080]
处理器402，用于执行所述存储器401中的所述可执行程序，以实现上述任一实施例提供方法的步骤。
[0081]
本技术实施例提供一种动物活动度监测系统，包括上述实施例提供的动物饲养笼；以及
[0082]
服务器，用于接收所述监测动物的活动度数据；
[0083]
监控终端，用于接收所述活动度数据并显示。
[0084]
具体的，本技术通过特制的动物饲养笼，在动物饲养笼上设有超声传感器、红外热成像传感器以及压力传感器，控制器对采集的数据采用预设算法进行计算，得到动物的活动度数据，将活动度数据发送至服务器，服务器将所述活动度数据发送至监控终端，监控终端对活动度数据进行显示，实验员通过查看活动度数据了解动物的情况。
[0085]
综上所述，本发明提供一种动物活动度监测方法、控制器以及系统，所述方法包括获取监测动物在预设区域内的移动数据及压力数据；其中，所述预设区域包括第一预设区域和第二预设区域；所述移动数据包括通过红外热成像传感器采集的像素点坐标移动数据和通过超声传感器采集的移动数据；根据所述移动数据以及压力数据计算所述监测动物在预设区域的活动度；显示所述活动度。本发明通过多种传感器采集动物的监测数据，从而计算出动物的活动度，该方法获取数据方式简单，计算方式便捷，且采用的笼体结构成本低廉。
[0086]
可以理解的是，上述提供的方法实施例与上述的装置实施例对应，相应的具体内容可以相互参考，在此不再赘述。
[0087]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0088]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0089]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令方法的制造品，该指令方法实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0090]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0091]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种动物活动度监测方法，其特征在于，包括：获取监测动物在预设区域内的移动数据及压力数据；其中，所述预设区域包括第一预设区域和第二预设区域；所述移动数据包括通过红外热成像传感器采集的像素点坐标移动数据和通过超声传感器采集的移动数据；根据所述移动数据以及压力数据计算所述监测动物在预设区域的活动度；显示所述活动度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取动物在第二预设区域内的呼吸代谢监测数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设区域和第二预设区域内均设有红外热成像传感器、超声传感器和压力传感器；所述红外热成像传感器设有预设个数的像素格，每个像素格连续捕获动物图像的体温数据得到红外像素集，在获取预设大小的红外像素集后，通过所述预设红外像素集的坐标位置的变化确定所述监测动物的活动路线；通过所述超声传感器与动物之间的距离变化确定监测动物的每次位移；通过所述压力传感器的读数的单位时间变化率确定所述监测动物活动的剧烈程度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据动物站立时红外高温像素集面积小，爬行时红外像素集面积大，预设第一像素集表示动物站立，预设第二像素集表示动物爬行；根据获取的红外像素集的面积与第一像素集的面积和第二像素集的面积进行对比以评估当前动物的动作信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动数据以及压力数据计算所述监测动物的活动度，包括：结合所述活动路线和每次位移确定所述监测动物的连续位移信息；结合所述连续位移信息、动作信息以及活动的剧烈程度计算监测动物的活动度。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述红外热成像传感器设有32*32个像素格。7.一种控制器，其特征在于，包括：存储器，其上存储有可执行程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述可执行程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。8.一种动物饲养笼，其特征在于，包括：如权利要求7所述的控制器；以及并排设置的第一笼体和第二笼体；所述第一笼体包括第一笼底和第一笼盖，所述第二笼体包括内笼体和外笼体，所述内笼体包括第二笼底和第二笼盖，所述外笼体包括第三笼底和第三笼盖；所述第一笼盖和第二笼盖均呈网格状；所述第一笼底镂空，所述第一笼底下方设有容纳腔，所述容纳腔内设有收集盒；所述收集盒能够伸入和抽出所述容纳腔，用于收集和取出排泄物；其中，第一笼体的内部空间大于内笼体的内部空间；所述第一笼体和第二笼体之间设有电动门，所述第二笼盖上方设有电路板，所述电路板用于集成所述控制器，所述电路板还设有电机以及无线通信模块；所述电机用于驱动所述电动门；
所述第一笼底外侧设有第一压力传感器，所述第二笼底外侧设有第二压力传感器，所述第一笼盖上方设有第一红外热成像传感器，所述第二笼盖上方设有第二红外热成像传感器；所述电机、无线通信模块、第一压力传感器、第二压力传感器、第一红外热成像传感器以及第二红外热成像传感器分别与所述控制器连接。9.根据权利要求8所述的动物饲养笼，其特征在于，所述第二笼盖内侧还设有二氧化碳传感器，所述二氧化碳传感器与所述控制器连接。10.一种动物活动度监测系统，包括：如权利要求8所述的动物饲养笼；以及服务器，用于接收所述监测动物的活动度数据；监控终端，用于接收所述活动度数据并显示。

技术总结
本发明涉及一种动物活动度监测方法、控制器及系统，所述方法包括获取监测动物在预设区域内的移动数据及压力数据；其中，所述预设区域包括第一预设区域和第二预设区域；所述移动数据包括通过红外热成像传感器采集的像素点坐标移动数据和通过超声传感器采集的移动数据；根据所述移动数据以及压力数据计算所述监测动物在预设区域的活动度；显示所述活动度。本发明通过多种传感器采集动物的监测数据，从而计算出动物的活动度，该方法获取数据方式简单，计算方式便捷，且采用的笼体结构成本低廉。且采用的笼体结构成本低廉。且采用的笼体结构成本低廉。


技术研发人员：杨超 徐子涵 李莹辉 曲丽娜 戴钟铨 王海龙 张洪玉 吴峰
受保护的技术使用者：中国人民解放军63919部队
技术研发日：2022.02.14
技术公布日：2023/7/22