清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及存储介质与流程

清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及存储介质
【技术领域】
1.本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.随着人工智能技术的快速发展，越来越多的智能清洁设备(例如，扫地机、洗地机等等)进入人们的生活，使得人们的生活越来越便利。
3.随着清洁设备的普及，人们在使用清洁设备的过程中所遇到的问题也越来越多。例如，人们在使用清洁设备时，清洁设备自身需要基于用户所输入的指令来执行对应的操作，比如，清洁设备需要基于用户通过触控开关键、触控档位选择键等来执行对应模式下的工作，无法实现由清洁设备自动确定工作模式，因此，清洁设备存在智能控制化不足从而导致清洁效率低的问题。
4.针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的智能控制化不足以及清洁不到位的问题。
6.根据本发明的一个方面，提供了一种清洁控制方法，包括：获取清洁设备的使用状态参数，所述使用状态参数包括所述清洁设备的运行速度参数；基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数，并控制所述清洁设备按照所述工作参数工作。
7.在一个示例性实施例中，所述方法还包括：响应于检测到所述清洁设备未处于工作状态，获取所述清洁设备的机身的角度信息；在确定获取的所述角度信息满足预设角度条件时，控制所述清洁设备进入工作状态；所述获取清洁设备的使用状态参数，包括：在所述清洁设备处于工作状态时，获取清洁设备的使用状态参数。
8.在一个示例性实施例中，所述基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数包括：获取所述运行速度参数中包括的目标加速度参数以及目标运动方向；基于所述目标加速度参数以及所述目标运动方向确定所述清洁设备的运动状态；基于所述运动状态确定所述工作参数。
9.在一个示例性实施例中，所述基于所述运动状态确定所述工作参数包括：基于所述运动状态确定所述清洁设备的清洁力度调整方式；基于所述清洁力度调整方式确定所述工作参数。
10.在一个示例性实施例中，所述基于所述运动状态确定所述清洁设备的清洁力度调整方式包括：在基于所述运动状态确定目标时间段内所述清洁设备在目标区域内停留的时长超过预定时长阈值的情况下，确定所述清洁力度调整方式为增加清洁力度；和/或，在基于所述运动状态确定目标时间段内所述清洁设备在目标区域内停留的时长小于或等于预定时长阈值的情况下，确定所述清洁力度调整方式为减小清洁力度或保持当前清洁力度。
11.在一个示例性实施例中，所述基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数包括：在基于所述使用状态参数中包括的角度信息确定所述机身的倾斜角度处于第一角度范围内，且基于所述运行速度参数确定所述清洁设备的速度以及加速度均为0的情况下，判断所述清洁设备是否位于充电座上；在确定所述清洁设备位于所述充电座上的情况下，确定所述清洁设备的工作参数为与自清洁模式对应的工作参数。
12.在一个示例性实施例中，在所述基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数之前，所述方法还包括：接收到用于指示所述清洁设备进行自清洁的自清洁指令。
13.在一个示例性实施例中，在所述获取清洁设备的使用状态参数之前，所述方法还包括：接收到用于指示所述清洁设备开始工作的工作指令。
14.根据本发明的另一个方面，还提供了一种清洁控制装置，包括：第一获取模块，用于获取清洁设备的使用状态参数，所述使用状态参数包括所述清洁设备的运行速度参数；确定模块，用于基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数，并控制所述清洁设备按照所述工作参数工作。
15.根据本发明的另一个方面，还提供了一种清洁设备，包括上述装置实施例中所述的清洁装置。
16.根据本发明的另一个实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项实施例中所述的方法。
17.根据本发明的另一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述任一项实施例中所述的方法。
18.通过本发明，可以基于清洁设备的使用状态参数来确定清洁设备的工作参数，进而控制清洁设备按照该工作参数进行工作，其中，清洁设备使用状态参数包括清洁设备的运行速度参数，相对于相关技术中需要手动调整清洁设备工作参数的方式，采用本发明，可以实现自动调整清洁设备的工作参数的目的，有效解决相关技术中存在的智能控制化不足从而导致清洁效率低的问题，提高了清洁设备的清洁效率的效果，进一步提升了用户的体验感。
【附图说明】
19.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
20.图1是本发明实施例的一种清洁设备的控制方法的硬件结构框图；
21.图2是本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程图；
22.图3是根据本发明实施例的实例流程图；
23.图4是根据本发明实施例的清洁设备的控制装置的结构框图。
【具体实施方式】
24.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
25.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
26.本技术实施例所提供的方法实施例可以在移动装置，或者类似的运算装置中执行。以运行在移动装置上为例，图1是本发明实施例的一种清洁设备的控制方法的硬件结构框图。如图1所示，移动装置可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，在一个示例性实施例中，上述移动装置还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动装置的结构造成限定。例如，移动装置还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。
27.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的清洁设备的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
28.传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动装置的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
29.下面结合实施例对本发明进行说明：
30.在本实施例中提供了一种清洁设备的控制方法，如图2所示，该方法包括如下步骤：
31.s202，获取清洁设备的使用状态参数，所述使用状态参数包括所述清洁设备的运行速度参数；
32.s204，基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数，并控制所述清洁设备按照所述工作参数工作。
33.其中，执行上述操作的可以是控制器，或者是决策模块，或者是具备控制能力的设备，或者还可以其他的具备类似处理能力的处理设备或处理单元等，其中，上述控制器或其他执行主体可以是单独存在的，也可以是集成于清洁设备内的。下面以控制器执行上述操作为例(仅是一种示例性说明，在实际操作中还可以是其他的设备或模块来执行上述操作)进行说明：
34.在上述实施例中，控制器可以获取清洁设备的使用状态参数，其中，清洁设备的使用状态参数包括运行速度参数，进而基于获取的使用状态参数确定出该清洁设备的工作参数，并控制该清洁设备按照此工作参数进行工作，在实际应用中，清洁设备中可以配置多种工作参数，且多种工作参数可以是在清洁设备出厂之前就预先设定的，还可以是使用者或者管理员或者维修人员通过清洁设备的设置界面所设置的，此外，上述工作参数在设置完
成之后，还可以基于用户的实际使用情况进行灵活调整，例如，清洁设备的运行速度参数可以根据不同的使用场景发生变化，继而，清洁设备的工作参数可以根据自身运行速度参数的变化实时调整。
35.在上述实施例中，可以基于清洁设备的使用状态参数来确定清洁设备的工作参数，进而控制清洁设备按照该工作参数进行工作，其中，清洁设备使用状态参数包括清洁设备的运行速度参数，相对于相关技术中需要手动调整清洁设备工作参数的方式，采用本发明，可以实现自动调整清洁设备的工作参数的目的，有效解决相关技术中存在的智能控制化不足从而导致清洁效率低的问题，提高了清洁设备的清洁效率的效果，进一步提升了用户的体验感。
36.在一个示例性实施例中，在获取清洁设备的使用状态参数之前，所述方法还包括：在确定响应于检测到所述清洁设备处于关机或待机状态未处于工作状态时，获取所述清洁设备的机身的角度信息；在确定获取的所述角度信息处于满足预定角度范围条件内的情况下，控制所述清洁设备进入工作状态；所述获取清洁设备的使用状态参数，包括：在所述清洁设备处于工作状态时，获取清洁设备的使用状态参数。在本实施例中，在清洁设备处于非工作状态时，例如，处于关机或待机的状态下，控制器可以实时获取清洁设备的机身的角度信息(例如，机身相对于清洁设备的清洁部件的角度信息)，然后确定该角度信息是否满足预设角度条件，例如，判断该角度信息是否处于预定角度范围内，进而在确定满足角度条件，例如，确定出该角度信息处于预定角度范围内的情况下，控制清洁设备由非工作状态进入工作状态。在实际应用中，清洁设备的机身的角度是可以实时变化的，因此，可以在清洁设备机身内设置角度传感器，继而，可以基于清洁设备内设置的角度传感器来确定清洁设备的机身的角度变化量，并基于该角度变化量来确定清洁设备的角度信息，进而基于该角度信息确定是否需要控制清洁设备进入工作状态，例如，在确定清洁设备的机身的角度为钝角时(即清洁设备的机身为倾斜状态，其中，以清洁设备的清洁部件，例如，滚刷为水平原点)，说明该清洁设备的机身的角度处于预定角度范围内，进而可以控制该清洁设备进入工作状态，在确定清洁设备的机身的角度为直角或者接近于直角时(即清洁设备的机身为直立状态，其中，以清洁设备的清洁部件，例如，滚刷为水平原点)，说明该清洁设备的机身的角度不处于预定角度范围内，继而，无需控制清洁设备进入工作状态，另外，在清洁设备中可以设置多个角度传感器，继而，可以根据每个传感器的同一时间的角度变化量测得多个数据，可基于测得的多个数据确定出角度的平均值，并将获取到的平均值确定为机身的角度信息，从而有效避免了在单个传感器出现故障时，导致确定的角度信息有偏差的问题，此外，一般而言，为了方便用户使用，清洁设备的机身长度会设置的相对长一些(或者将机身设置为可伸缩的，从而适用不同的使用群体)，这样用户在使用时就无需过度弯腰，在身体直立的情况下就可以使用清洁设备。
37.在上述实施例中，预定角度范围可以是清洁设备在出厂之前设定好的，也可以是用户拿到清洁设备之后，按照个人的使用习惯、使用场景等进行调整设定，例如，当清洁设备可以正常运行的角度范围介于110
°
～130
°
之间时，如果使用人的身高偏高，可以将角度范围往上调整为100
°
～120
°
等等，如果使用人的身高偏低可以将角度范围往下调整为140
°
～160
°
等等，其中，清洁设备的机身与清洁设备的清洁部件的角度范围，可以按照实际应用场景进行调整设定。
38.在一个示例性实施例中，其特征在于，基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数包括：获取所述运行速度参数中包括的目标加速度参数以及目标运动方向；基于所述目标加速度参数以及所述目标运动方向确定所述清洁设备的运动状态；基于所述运动状态确定所述工作参数。在本实施例中，清洁设备的运行速度是可以实时变化的，因此，可以在清洁设备内设置加速度传感器，继而，可以基于清洁设备内设置的加速度传感器来确定清洁设备的速度变化量，并基于该速度变化量来确定清洁设备的运行速度参数，进而基于该运行参数确定出清洁设备的运动状态,其中，上述加速度传感器可以设置在清洁设备的清洁部件位置，也可以设置在清洁设备的机身内等等，可以基于清洁设备的运动状态的变化调整该清洁设备的工作参数，进而控制该清洁设备按调整后的工作参数进行工作，另外，在清洁设备中可以设置多个加速度传感器，继而，可以根据每个传感器的同一时间的速度变化量测得多个数据，可基于测得的多个数据确定出速度的平均值，并基于获取到的平均值确定对应的运行速度参数，从而有效避免了单个传感器出现故障时，导致确定的速度运行参数有偏差的问题，在实际应用中，清洁设备的工作参数可以是和特定的档位相对应的，确定工作参数可以表现为确定工作档位，且不同的档位所对应的工作参数是不同的，档位越高，工作参数(例如，电机功率、滚轮的转速、水泵流量等等)的取值越大。例如，当清洁设备的运行速度很快时，说明清洁区域相对干净，无需大力清洁，控制器基于该速度信息确定出清洁设备的清洁档位为低档，或当清洁设备的运行速度很慢时，说明清洁区域相对比较脏，控制器基于该速度信息确定出清洁设备的清洁档位为高档，另外清洁设备的工作参数还可以是滚轮的转速、回收污水电机功率值或水泵流量等，例如，当清洁的区域比较脏时，需要提高清洁设备的滚轮转速、水泵抽水流量以及回收污水电机功率值等，进而对该区域加强清理，当清洁的区域比较干净时，保持清洁设备的滚轮低转速、水泵抽水流量低、回收污水电机功率值低即可，无需对该区域加强清理。
39.在一个示例性实施例中，基于所述运动状态确定所述工作参数包括：基于所述运动状态确定所述清洁设备的清洁力度调整方式；基于所述清洁力度调整方式确定所述工作参数。在本实施例中，清洁设备的运动状态可以是单向前行状态，或是单向后退状态，或者是来回拖动的状态等，基于不同的运动状态，可以确定当前所清洁的区域是相对干净的区域还是相对较脏的区域，从而确定出与当前清洁的区域的实际状况所对应的清洁力度，进而实现基于所述清洁力度调整方式确定所述工作参数。
40.在一个示例性实施例中，基于所述运动状态确定所述清洁设备的清洁力度调整方式包括：在基于所述运动状态确定目标时间段内所述清洁设备在目标区域内停留的时长超过预定时长阈值的情况下，确定所述清洁力度调整方式为增加清洁力度；和/或，在基于所述运动状态确定目标时间段内所述清洁设备在目标区域内停留的时长小于或等于预定时长阈值的情况下，确定所述清洁力度调整方式为减小清洁力度或保持当前清洁力度。在本实施例中，在清洁设备处于正常运行的状态下时，可以基于清洁设备的运动状态确定在一个时间段内该清洁设备在清洁区域内停留的时长超过预定时长阈值时(即，清洁设备在一个区域内长时间的来回拖动时，或者在一个区域内拖动的速度比较慢而导致停留时间较长)，可以进一步确定加强清洁设备的清洁力度，其中，预定时长阈值可以是在清洁设备出厂之前就预先设定的，还可以是使用者或者管理员或者维修人员通过清洁设备的设置界面所设置的，此外，上述预定时长阈值在设置完成之后，还可以基于用户的实际使用情况进行
灵活调整，例如，预定时长阈值可以设定为1分钟、3分钟、5分钟等等，在实际应用中，当预定时长阈值设定为3分钟时，而清洁设备在清洁区域停留的时间为5分钟，此时，清洁设备在清洁区域停留的时间超过了预定时长阈值，说明该区域的地面比较脏，需加大该清洁设备的清洁力度，进一步基于调整后的力度清理该区域。
41.在一个示例性实施例中，基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数包括：在基于所述使用状态参数中包括的角度信息确定所述机身的倾斜角度处于第一角度范围内，且基于所述运行速度参数确定所述清洁设备的速度以及加速度均为0的情况下，判断所述清洁设备是否位于充电座上；在确定所述清洁设备位于所述充电座上的情况下，确定所述清洁设备的工作参数为与自清洁模式对应的工作参数。在本实施例中，控制器基于获取的角度信息确定清洁设备的机身相对于清洁设备的清洁部件的角度处于第一角度范围(例如，清洁设备的机身处于直立或接近于直立的状态，其中，以清洁设备的清洁部件，例如，滚刷为水平原点)内，例如，当清洁设备的机身相对于清洁设备的清洁部件的角度处于80
°
～90
°
时，且基于获取的运行速度参数确定清洁设备的速度和加速度均为0的情况下，同时确定清洁设备是位于充电座上时，确定清洁设备的工作参数为与自清洁模式对应的工作参数，并控制该清洁设备执行自清洁模式的工作参数，当清洁设备的机身相对于清洁设备的清洁部件的角度处于＜80
°
时，且基于获取的运行速度参数确定清洁设备的速度和加速度均为0的情况下，同时确定清洁设备是位于充电座上时，不能确定清洁设备的工作参数为与自清洁模式对应的工作参数，且不能控制清洁设备执行自清洁模式的工作参数。
42.在一个示例性实施例中，在基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数之前，所述方法还包括：接收到用于指示所述清洁设备进行自清洁的自清洁指令。在本实施例中，可以人为的给清洁设备一个自清洁指令，例如，可以是用户点击启动自清洁的按键，也可以是用户点击启动自清洁的触控键等等，控制器在接收到该清洁指令之后，再去判断当前是否满足自清洁条件，即，确定清洁设备的机身相对于清洁设备的清洁部件的角度是否处于第一角度范围(例如，清洁设备的机身处于直立或近似直立的状态，其中，以清洁设备的清洁部件为水平原点)内、清洁设备的速度和加速度是否均为0以及清洁设备是否位于充电座上等条件，在确定这些条件都满足的情况下，才确定允许清洁设备进入自清洁模式，进而，指示清洁设备进入自清洁模式，执行对应的自清洁模式的工作参数。
43.在一个示例性实施例中，在获取清洁设备的使用状态参数之前，所述方法还包括：接收到用于指示所述清洁设备开始工作的工作指令。在本实施例中，控制器接收到用于指示清洁设备开始工作的工作指令，其中，工作指令可以是用户通过点击清洁设备的启动按键生成的，也可以是用户通过点击清洁设备的启动触控键生成的等等。
44.显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例
45.下面以上述清洁设备为洗地机为例，结合具体实施例对本发明进行具体说明：
46.图3是根据本发明实施例的实例流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：
47.s302，开始；
48.s304，输入洗地机的开机信号，获取洗地机的角度变化信号，加速度变化信号；
49.在本实施例中，可以预先在在洗地机的机身内加入角度传感器，例如，陀螺仪等，用于判断洗地机的机身与洗地机的滚刷的角度，进而确定是否控制机器运行，其中，该角度传感器可以植入在机身上，可以内嵌也可以外放，在用户按下开关机键的瞬间，判断传感器
的角度值；在洗地机设备内加入加速度传感器，例如，加速度计等，其中，该加速度传感器可以植入在洗地机设备上，可以内嵌也可以外放，用于检测人在清洁时的行走速度变化，根据速度的不同变化，控制系统中的水泵抽水的流量，回收污水电机的功率变化，滚刷的转速变化。
50.s306，进行第一判断，以判断洗地机的开关是否开启；
51.s308，在上述第一判断结果为否的情况下，洗地机不运行，结束；
52.s310，在上述第一判断结果为是的情况下，继续进行第二判断，以判断角度是否在运行角度内(对应于前述的预定角度范围内，例如，当洗地机的机身相对于洗地机的滚刷的角度介于110
°
～130
°
时，洗地机正常运行，当洗地机的机身相对于洗地机的滚刷的角度介于110
°
～130
°
之外时，洗地机不运行，保持待机状态)；
53.洗地机在检测到自身在充电座上，且洗地机的机身处于直立或近似直立状态以及洗地机的速度和加速度均为0的情况下会进入自清洁模式。或者，在确定用户触发了自清洁功能之后，且在检测到自身在充电座上并且机身处于直立或近似状态以及速度和加速度均为0的情况下会进入自清洁模式。
54.s312，在上述第二判断结果为否的情况下，机器不运行，机器保持待机状态；
55.s314，在上述第二判断结果为是的情况下，机器运行；
56.s316，进行第三判断，利用加速度计(对应于上述加速度传感器)的信号以判断机器是否在一个地方来回清洁；
57.例如，当用户推着机器快速前进的情况下，说明该地面的清洁度很干净，此时机器不需要做升档处理，保持低档运行，此时水泵抽水流量低、回收污水电机功率小、清洁滚刷转速低等，当用户推着机器在一个地方停留的时长超过预定时长阈值的情况下(即，机器在一个地方长时间的来回的拖地的情况下)，速度传感器检测到该时间段内的数值正负变化，说明该地方需要进一步的清理，此时机器需要做升档处理，此时水泵抽水流量加大、回收污水电机功率升高，清洁滚刷转速加快等，可以快速清理污渍。
58.s318，在上述第三判断结果为否的情况下，机器不升档，保持抵挡运行，结束；
59.s320，在上述第三判断结果为是的情况下，机器回收污水电机功率上升，滚刷转速提升，水泵流量提升，如果是吸水模式，水泵流量不改变，水泵是关闭的；
60.s322，结束。
61.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
62.在本实施例中还提供了一种清洁设备的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
63.图4是根据本发明实施例的清扫设备的控制装置的结构框图，如图4所示，该装置
包括：
64.第一获取模块42，用于获取清洁设备的使用状态参数，所述使用状态参数包括所述清洁设备的运行速度参数；
65.确定模块44，用于基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数，并控制所述清洁设备按照所述工作参数工作。
66.在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
67.第二获取模块，用于响应于检测到所述清洁设备未处于工作状态，获取所述清洁设备的机身的角度信息；
68.控制模块，用于在确定获取的所述角度信息满足预设角度条件时，控制所述清洁设备进入工作状态。
69.上述的第一获取模块42用于在所述清洁设备处于工作状态时，获取清洁设备的使用状态参数。
70.在一个示例性实施例中，所述确定模块44包括：
71.获取单元，用于获取所述运行速度参数中包括的目标加速度参数以及目标运动方向；
72.第一确定单元，用于基于所述目标加速度参数以及所述目标运动方向确定所述清洁设备的运动状态；
73.第二确定单元，用于基于所述运动状态确定所述工作参数。
74.在一个示例性实施例中，所述第二确定单元包括：
75.第一确定子单元，用于基于所述运动状态确定所述清洁设备的清洁力度调整方式；
76.第二确定子单元，用于基于所述清洁力度调整方式确定所述工作参数。
77.在一个示例性实施例中，所述第一确定子单元包括以下模块至少之一：
78.第一确定子模块，用于在基于所述运动状态确定目标时间段内所述清洁设备在目标区域内停留的时长超过预定时长阈值的情况下，确定所述清洁力度调整方式为增加清洁力度；
79.第二确定子模块，用于在基于所述运动状态确定目标时间段内所述清洁设备在目标区域内停留的时长小于或等于预定时长阈值的情况下，确定所述清洁力度调整方式为减小清洁力度或保持当前清洁力度。
80.在一个示例性实施例中，所述确定模块44还包括：
81.判断单元，用于在基于所述使用状态参数中包括的角度信息确定所述机身的倾斜角度处于第一角度范围内，且基于所述运行速度参数确定所述清洁设备的速度以及加速度均为0的情况下，判断所述清洁设备是否位于充电座上；
82.第三确定单元，用于在确定所述清洁设备位于所述充电座上的情况下，确定所述清洁设备的工作参数为与自清洁模式对应的工作参数。
83.在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
84.第一接收模块，用于在基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数之前，接收到用于指示所述清洁设备进行自清洁的自清洁指令。
85.在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
86.第二接收模块，用于在获取清洁设备的使用状态参数之前，接收到用于指示所述清洁设备开始工作的工作指令。
87.在本实施例中还提供了一种清洁设备，该清洁设备可以包括上述任一项所述的清洁控制装置。
88.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
89.本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
90.在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
91.s1，获取清洁设备的使用状态参数，所述使用状态参数包括所述清洁设备的运行速度参数；
92.s2，基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数，并控制所述清洁设备按照所述工作参数工作。
93.在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
94.本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
95.在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
96.在一个示例性实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
97.s1，获取清洁设备的使用状态参数，所述使用状态参数包括所述清洁设备的运行速度参数；
98.s2，基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数，并控制所述清洁设备按照所述工作参数工作。
99.通过本发明实施例，可以在清洁设备内添加角度传感器和加速度传感器，基于角度传感器和加速度传感器获取清洁设备的机身相对于清洁设备的清洁部件的角度信息以及所述清洁设备的运行速度参数，基于获取的角度信息确定清洁设备是否进入工作状态，基于获取的运行速度参数确定清洁设备执行的工作参数，可以根据不同的角度判断清洁设备是否停止，是否运行，以及根据清洁设备速度的变化和清洁设备在清洁区域内停留的时长来判断清洁区域是否需要加强清洁力度，从而解决清洁区域清洁不到位的问题，使其更智能的感受用户做清洁时的变化。
100.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成
的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
101.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：获取清洁设备的使用状态参数，所述使用状态参数包括所述清洁设备的运行速度参数；基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数，并控制所述清洁设备按照所述工作参数工作。2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于检测到所述清洁设备未处于工作状态，获取所述清洁设备的机身的角度信息；在确定获取的所述角度信息满足预设角度条件时，控制所述清洁设备进入工作状态；所述获取清洁设备的使用状态参数，包括：在所述清洁设备处于工作状态时，获取清洁设备的使用状态参数。3.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数包括：获取所述运行速度参数中包括的目标加速度参数以及目标运动方向；基于所述目标加速度参数以及所述目标运动方向确定所述清洁设备的运动状态；基于所述运动状态确定所述工作参数。4.根据权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述运动状态确定所述工作参数包括：基于所述运动状态确定所述清洁设备的清洁力度调整方式；基于所述清洁力度调整方式确定所述工作参数。5.根据权利要求4所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述运动状态确定所述清洁设备的清洁力度调整方式包括：在基于所述运动状态确定目标时间段内所述清洁设备在目标区域内停留的时长超过预定时长阈值的情况下，确定所述清洁力度调整方式为增加清洁力度；和/或在基于所述运动状态确定目标时间段内所述清洁设备在目标区域内停留的时长小于或等于预定时长阈值的情况下，确定所述清洁力度调整方式为减小清洁力度或保持当前清洁力度。6.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数包括：在基于所述使用状态参数中包括的角度信息确定所述清洁设备的机身的倾斜角度处于第一角度范围内，且基于所述运行速度参数确定所述清洁设备的速度以及加速度均为0的情况下，判断所述清洁设备是否位于充电座上；在确定所述清洁设备位于所述充电座上的情况下，确定所述清洁设备的工作参数为与自清洁模式对应的工作参数。7.根据权利要求6所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，在所述基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数之前，所述方法还包括：接收到用于指示所述清洁设备进行自清洁的自清洁指令。8.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，在所述获取清洁设备的使用状态参数之前，所述方法还包括：
接收到用于指示所述清洁设备开始工作的工作指令。9.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取清洁设备的使用状态参数，所述使用状态参数包括所述清洁设备的运行速度参数；确定模块，用于基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数，并控制所述清洁设备按照所述工作参数工作。10.一种清洁设备，其特征在于，包括权利要求9所述的清洁设备的控制装置。11.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至8任一项中所述的方法。12.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取清洁设备的使用状态参数，所述使用状态参数包括所述清洁设备的运行速度参数；基于所述使用状态参数确定所述清洁设备的工作参数，并控制所述清洁设备按照所述工作参数工作。通过本发明，有效解决相关技术中存在的智能控制化不足从而导致清洁效率低的问题，提高了清洁设备的清洁效率的效果，进一步提升了用户的体验感。步提升了用户的体验感。步提升了用户的体验感。


技术研发人员：王承冰
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：2022.01.06
技术公布日：2023/7/22