一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法、系统及介质与流程

1.本技术涉及航空器降落纠偏领域，具体而言，涉及一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法、系统及介质。


背景技术：

2.随着科学技术的不断发展，无人驾驶航空器的应用得到了空前的发展，航空器是飞行器中的一个大类，是指通过机身与空气的相对运动(不是由空气对地面发生的反作用)而获得空气动力升空飞行的任何机器。包括气球、飞艇、飞机、滑翔机、旋翼机、直升机、扑翼机、倾转旋翼机等。
3.现有的航空器降落后由于降落角度或降落姿态的原因容易造成航空器打转，由于降落俯冲过程中降落姿态与降落速度难以智能调整容易造成降落后航空器弹跳，安全性较差。
4.针对上述问题，目前亟待有效的技术解决方案。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的在于提供一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法、系统及介质，可以通过降落状态信息判断降落策略是否满足当前降落要求，并根据降落偏差对降落状态进行实时纠偏，保证降落状态满足降落要求，降落安全性较高的技术。
6.本技术实施例还提供了一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法，包括：
7.获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；
8.根据降落策略生成降落状态信息，将降落状态信息与预设的降落信息进行比较，得到偏差率；
9.判断所述偏差率是否大于或等于预设的降落偏差阈值；
10.若大于或等于，则生成纠偏信息，根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制；
11.若小于，则航空器按照降落策略进行着陆。
12.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法中，所述获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；包括：
13.获取航空器飞行方向、飞行速度、飞行加速度、航向角、飞行姿态信息，输入预设的降落模型，得到第一结果信息；
14.获取降落点位置信息、降落点地貌信息、降落点航道信息，输入预设的降落模型，得到第二结果信息；
15.将第一结果信息与第二结果信息进行融合得到最终结果信息；
16.通过验证集输入预设的降落模型，得到验证结果信息；
17.将验证结果信息与最终结果信息进行差值计算，得到评价值；
18.判断所述评价值是否大于或等于预设的评价阈值；
19.若大于或等于，则根据最终结果信息生成降落策略；
20.若小于，则生成修正系数，根据修正系数对预设的降落模型的参数进行修正。
21.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法中，所述根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制，包括：
22.获取航空器的航向角，将航向角与第一角度阈值进行比较，
23.若航向角大于第一角度阈值小于第二角度阈值，则生成第一降落偏离角度；
24.根据第一降落偏离角度生成第一降落姿态信息；
25.获取航道方向信息，将航道方向信息与第一降落偏离角度进行角度差值计算，生成第一纠偏信息，根据第一纠偏信息对第一降落姿态信息进行纠偏修正；
26.若航向角大于第二角度阈值，则生成第二降落偏离角度，根据第二降落偏离角度生成第二降落姿态信息；
27.将航道方向信息与第二降落纠偏角度进行角度差值计算，生成第二纠偏信息，根据第二纠偏信息对第二降落姿态信息进行纠偏修正。
28.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法中，所述航空器按照降落策略进行着陆，还包括：
29.航空器包括两个前轮与两个后轮，两个前轮分别为左前轮与右前轮；
30.两个后轮分别为左后轮与右后轮；
31.航空器着陆后，获取航空器的航向角，将航向角与第一角度阈值进行比较；
32.若航向角大于第一角度阈值小于第二角度阈值，则生成第一降落偏离角度；
33.根据第一降落偏离角度计算左前轮偏离角度与右前轮偏离角度，并计算左前轮与右前轮的偏离角度差；
34.根据偏离角度差计算左前轮与右前轮的刹车量权重系数；
35.根据第一降落偏离角度计算刹车量信息，将刹车量信息乘以左前轮的刹车轮权重系数，得到左前轮的刹车量；
36.将刹车量信息乘以右前轮的刹车量权重系数，得到右前轮的刹车量。
37.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法中，所述航空器按照降落策略进行着陆，还包括：
38.获取航空器前轮与后轮着力点的压力信息；
39.将压力信息与预设的压力信息进行比较，得到压力偏差率；
40.判断所述压力偏差率是否大于或等于预设的压力偏差阈值；
41.若大于或等于，则调整航空器降落参数，根据航空器降落参数调整航空器降落速度或航空器与航道之间的降落角度。
42.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法中，所述根据第一降落偏离角度计算刹车量信息，将刹车量信息乘以左前轮的刹车轮权重系数，得到左前轮的刹车量，包括：
43.根据左前轮的刹车量实时获取左前轮的行进角度信息，获取左后轮的行进角度信息；
44.根据左前轮的行进角度信息与左后轮的行进角度信息进行比较，得到行进角度偏差值；
45.根据角度偏差值生成左后轮的辅助刹车量；
46.根据左后轮的辅助刹车量进行调整航空器的降落姿态信息。
47.第二方面，本技术实施例提供了一种无人驾驶航空器降落纠偏控制系统，该系统包括：存储器及处理器，所述存储器中包括无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的程序，所述无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
48.获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；
49.根据降落策略生成降落状态信息，将降落状态信息与预设的降落信息进行比较，得到偏差率；
50.判断所述偏差率是否大于或等于预设的降落偏差阈值；
51.若大于或等于，则生成纠偏信息，根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制；
52.若小于，则航空器按照降落策略进行着陆。
53.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制系统中，所述根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制，包括：
54.获取航空器的航向角，将航向角与第一角度阈值进行比较，
55.若航向角大于第一角度阈值小于第二角度阈值，则生成第一降落偏离角度；
56.根据第一降落偏离角度生成第一降落姿态信息；
57.获取航道方向信息，将航道方向信息与第一降落偏离角度进行角度差值计算，生成第一纠偏信息，根据第一纠偏信息对第一降落姿态信息进行纠偏修正；
58.若航向角大于第二角度阈值，则生成第二降落偏离角度，根据第二降落偏离角度生成第二降落姿态信息；
59.将航道方向信息与第二降落纠偏角度进行角度差值计算，生成第二纠偏信息，根据第二纠偏信息对第二降落姿态信息进行纠偏修正。
60.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制系统中，所述获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；包括：
61.获取航空器飞行方向、飞行速度、飞行加速度、航向角、飞行姿态信息，输入预设的降落模型，得到第一结果信息；
62.获取降落点位置信息、降落点地貌信息、降落点航道信息，输入预设的降落模型，得到第二结果信息；
63.将第一结果信息与第二结果信息进行融合得到最终结果信息；
64.通过验证集输入预设的降落模型，得到验证结果信息；
65.将验证结果信息与最终结果信息进行差值计算，得到评价值；
66.判断所述评价值是否大于或等于预设的评价阈值；
67.若大于或等于，则根据最终结果信息生成降落策略。
68.若小于，则生成修正系数，根据修正系数对预设的降落模型的参数进行修正。
69.第三方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括无人驾驶航空器降落纠偏控制方法程序，所述无人驾驶航空器降落纠偏控制方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的步骤。
70.由上可知，本技术实施例提供的一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法、系统及介质，通过获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；根据降落策略生成降落状态信息，将降落状态信息与预设的降落信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于或等于预设的降落偏差阈值；若大于或等于，则生成纠偏信息，根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制；若小于，则航空器按照降落策略进行着陆；通过降落状态信息判断降落策略是否满足当前降落要求，并根据降落偏差对降落状态进行实时纠偏，保证降落状态满足降落要求，降落安全性较高。
71.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，本技术的优点部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
72.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
73.图1为本技术实施例提供的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的流程图；
74.图2为本技术实施例提供的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的降落模型参数修正流程图；
75.图3为本技术实施例提供的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的降落姿态纠偏修正流程图；
76.图4为本技术实施例提供的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的航空器降落参数调整方法流程图；
77.图5为本技术实施例提供的无人驾驶航空器降落纠偏控制系统的结构示意图。
具体实施方式
78.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
79.应注意到，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
80.请参照图1，图1是本技术一些实施例中的一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的流程图。该无人驾驶航空器降落纠偏控制方法用于终端设备中，该无人驾驶航空器降落纠偏控制方法，包括以下步骤：
81.s101，获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到
降落策略；
82.s102，根据降落策略生成降落状态信息，将降落状态信息与预设的降落信息进行比较，得到偏差率；
83.s103，判断偏差率是否大于或等于预设的降落偏差阈值；
84.s104，若大于或等于，则生成纠偏信息，根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制；
85.s105，若小于，则航空器按照降落策略进行着陆。
86.需要说明的是，在进行航空器降落纠偏过程中需要将航空器的降落滑动轨迹保证在航道的中心线区域，只要航空器降落轨迹与中心线之间的距离满足预设的距离要求即可满足航空器的降落要求，此外通过纠偏信息对航空器的降落状态进行实时调整，提高航空器的纠偏精度。
87.请参照图2，图2是本技术一些实施例中的一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的降落模型参数修正流程图。根据本发明实施例，获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；包括：
88.s201，获取航空器飞行方向、飞行速度、飞行加速度、航向角、飞行姿态信息，输入预设的降落模型，得到第一结果信息；
89.s202，获取降落点位置信息、降落点地貌信息、降落点航道信息，输入预设的降落模型，得到第二结果信息；
90.s203，将第一结果信息与第二结果信息进行融合得到最终结果信息；
91.s204，通过验证集输入预设的降落模型，得到验证结果信息；将验证结果信息与最终结果信息进行差值计算，得到评价值；
92.s205，判断评价值是否大于或等于预设的评价阈值；若大于或等于，则根据最终结果信息生成降落策略；若小于，则生成修正系数，根据修正系数对预设的降落模型的参数进行修正。
93.需要说明的是，通过验证集对预设的降落模型进行验证，并提高降落模型的精度，保证降落模型输出的结果更加贴近实际值，降落模型输出的降落策略可以保证降落后的航空器始终满足降落要求，提高航空器的降落纠偏精度。
94.请参照图3，图3是本技术一些实施例中的一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的降落姿态纠偏修正流程图。根据本发明实施例，根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制，包括：
95.s301，获取航空器的航向角，将航向角与第一角度阈值进行比较，
96.s302，若航向角大于第一角度阈值小于第二角度阈值，则生成第一降落偏离角度；
97.s303，根据第一降落偏离角度生成第一降落姿态信息；
98.s304，获取航道方向信息，将航道方向信息与第一降落偏离角度进行角度差值计算，生成第一纠偏信息，根据第一纠偏信息对第一降落姿态信息进行纠偏修正；
99.s305，若航向角大于第二角度阈值，则生成第二降落偏离角度，根据第二降落偏离角度生成第二降落姿态信息；
100.s306，将航道方向信息与第二降落纠偏角度进行角度差值计算，生成第二纠偏信息，根据第二纠偏信息对第二降落姿态信息进行纠偏修正。
101.需要说明的是，航空器降落后降落角度与航道方向之间的角度偏差，偏差不同的
情况下会生成不同的纠偏信息进行纠偏，可以对不同的偏离情况进行精准的控制。
102.根据本发明实施例，航空器按照降落策略进行着陆，还包括：
103.航空器包括两个前轮与两个后轮，两个前轮分别为左前轮与右前轮；
104.两个后轮分别为左后轮与右后轮；
105.航空器着陆后，获取航空器的航向角，将航向角与第一角度阈值进行比较；
106.若航向角大于第一角度阈值小于第二角度阈值，则生成第一降落偏离角度；
107.根据第一降落偏离角度计算左前轮偏离角度与右前轮偏离角度，并计算左前轮与右前轮的偏离角度差；
108.根据偏离角度差计算左前轮与右前轮的刹车量权重系数；
109.根据第一降落偏离角度计算刹车量信息，将刹车量信息乘以左前轮的刹车轮权重系数，得到左前轮的刹车量；
110.将刹车量信息乘以右前轮的刹车量权重系数，得到右前轮的刹车量。
111.需要说明的是，前轮转向、主轮差动刹车与方向舵进行联合纠偏，以保证滑跑各阶段有效的纠偏控制，前轮转向纠偏控制响应快，不产生额外阻力，可缩短降落滑跑距离。
112.请参照图4，图4是本技术一些实施例中的一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的航空器降落参数调整方法流程图。根据本发明实施例，航空器按照降落策略进行着陆，还包括：
113.s401，获取航空器前轮与后轮着力点的压力信息；
114.s402，将压力信息与预设的压力信息进行比较，得到压力偏差率；
115.s403，判断压力偏差率是否大于或等于预设的压力偏差阈值；
116.s404，若大于或等于，则调整航空器降落参数，根据航空器降落参数调整航空器降落速度或航空器与航道之间的降落角度。
117.需要说明的是，通过着力点的压力信息进行判断前轮与后轮降落时对地面的撞击力大小，防止航空器降落后造成弹跳的现象，提高降落安全性。
118.根据本发明实施例，根据第一降落偏离角度计算刹车量信息，将刹车量信息乘以左前轮的刹车轮权重系数，得到左前轮的刹车量，包括：
119.根据左前轮的刹车量实时获取左前轮的行进角度信息，获取左后轮的行进角度信息；
120.根据左前轮的行进角度信息与左后轮的行进角度信息进行比较，得到行进角度偏差值；
121.根据角度偏差值生成左后轮的辅助刹车量；
122.根据左后轮的辅助刹车量进行调整航空器的降落姿态信息。
123.需要说明的是，左后轮与右后轮能够针对航空器的偏离角度进行辅助刹车调整，保证航空器不会发生打转的现象。
124.根据本发明实施例，还包括：
125.获取航空器降落状态信息，将航空器降落状态信息输入预设轨迹模型，生成航空器降落轨迹；
126.将航空器降落轨迹与预设降落轨迹进行欧式距离计算；
127.将欧式距离与预设的距离阈值进行比较；
128.若欧式距离大于或等于预设的距离阈值，则生成反馈信息，根据反馈信息生成航空器降落轨迹修正信息；
129.根据修正信息对航空器的降落轨迹进行修正调整。
130.需要说明的是，通过反馈信息实时反馈航空器的降落轨迹是否位于安全区间内，若偏离降落轨迹后，则对降落轨迹进行修正，保证降落的安全性。
131.请参照图5，图5是本技术一些实施例中的一种无人驾驶航空器降落纠偏控制系统的结构示意图。第二方面，本技术实施例提供了一种无人驾驶航空器降落纠偏控制系统5，该系统包括：存储器51及处理器52，存储器51中包括无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的程序，无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的程序被处理器执行时实现以下步骤：
132.获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；
133.根据降落策略生成降落状态信息，将降落状态信息与预设的降落信息进行比较，得到偏差率；
134.判断偏差率是否大于或等于预设的降落偏差阈值；
135.若大于或等于，则生成纠偏信息，根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制；
136.若小于，则航空器按照降落策略进行着陆。
137.需要说明的是，在进行航空器降落纠偏过程中需要将航空器的降落滑动轨迹保证在航道的中心线区域，只要航空器降落轨迹与中心线之间的距离满足预设的距离要求即可满足航空器的降落要求，此外通过纠偏信息对航空器的降落状态进行实时调整，提高航空器的纠偏精度。
138.根据本发明实施例，根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制，包括：
139.获取航空器的航向角，将航向角与第一角度阈值进行比较，
140.若航向角大于第一角度阈值小于第二角度阈值，则生成第一降落偏离角度；
141.根据第一降落偏离角度生成第一降落姿态信息；
142.获取航道方向信息，将航道方向信息与第一降落偏离角度进行角度差值计算，生成第一纠偏信息，根据第一纠偏信息对第一降落姿态信息进行纠偏修正；
143.若航向角大于第二角度阈值，则生成第二降落偏离角度，根据第二降落偏离角度生成第二降落姿态信息；
144.将航道方向信息与第二降落纠偏角度进行角度差值计算，生成第二纠偏信息，根据第二纠偏信息对第二降落姿态信息进行纠偏修正。
145.需要说明的是，航空器降落后降落角度与航道方向之间的角度偏差，偏差不同的情况下会生成不同的纠偏信息进行纠偏，可以对不同的偏离情况进行精准的控制。
146.根据本发明实施例，获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；包括：
147.获取航空器飞行方向、飞行速度、飞行加速度、航向角、飞行姿态信息，输入预设的降落模型，得到第一结果信息；
148.获取降落点位置信息、降落点地貌信息、降落点航道信息，输入预设的降落模型，得到第二结果信息；
149.将第一结果信息与第二结果信息进行融合得到最终结果信息；
150.通过验证集输入预设的降落模型，得到验证结果信息；
151.将验证结果信息与最终结果信息进行差值计算，得到评价值；
152.判断评价值是否大于或等于预设的评价阈值；
153.若大于或等于，则根据最终结果信息生成降落策略。
154.若小于，则生成修正系数，根据修正系数对预设的降落模型的参数进行修正。
155.需要说明的是，航空器降落后降落角度与航道方向之间的角度偏差，偏差不同的情况下会生成不同的纠偏信息进行纠偏，可以对不同的偏离情况进行精准的控制。
156.根据本发明实施例，航空器按照降落策略进行着陆，还包括：
157.航空器包括两个前轮与两个后轮，两个前轮分别为左前轮与右前轮；
158.两个后轮分别为左后轮与右后轮；
159.航空器着陆后，获取航空器的航向角，将航向角与第一角度阈值进行比较；
160.若航向角大于第一角度阈值小于第二角度阈值，则生成第一降落偏离角度；
161.根据第一降落偏离角度计算左前轮偏离角度与右前轮偏离角度，并计算左前轮与右前轮的偏离角度差；
162.根据偏离角度差计算左前轮与右前轮的刹车量权重系数；
163.根据第一降落偏离角度计算刹车量信息，将刹车量信息乘以左前轮的刹车轮权重系数，得到左前轮的刹车量；
164.将刹车量信息乘以右前轮的刹车量权重系数，得到右前轮的刹车量。
165.需要说明的是，前轮转向、主轮差动刹车与方向舵进行联合纠偏，以保证滑跑各阶段有效的纠偏控制，前轮转向纠偏控制响应快，不产生额外阻力，可缩短降落滑跑距离。
166.根据本发明实施例，航空器按照降落策略进行着陆，还包括：
167.获取航空器前轮与后轮着力点的压力信息；
168.将压力信息与预设的压力信息进行比较，得到压力偏差率；
169.判断压力偏差率是否大于或等于预设的压力偏差阈值；
170.若大于或等于，则调整航空器降落参数，根据航空器降落参数调整航空器降落速度或航空器与航道之间的降落角度。
171.需要说明的是，通过着力点的压力信息进行判断前轮与后轮降落时对地面的撞击力大小，防止航空器降落后造成弹跳的现象，提高降落安全性。
172.根据本发明实施例，根据第一降落偏离角度计算刹车量信息，将刹车量信息乘以左前轮的刹车轮权重系数，得到左前轮的刹车量，包括：
173.根据左前轮的刹车量实时获取左前轮的行进角度信息，获取左后轮的行进角度信息；
174.根据左前轮的行进角度信息与左后轮的行进角度信息进行比较，得到行进角度偏差值；
175.根据角度偏差值生成左后轮的辅助刹车量；
176.根据左后轮的辅助刹车量进行调整航空器的降落姿态信息。
177.需要说明的是，左后轮与右后轮能够针对航空器的偏离角度进行辅助刹车调整，保证航空器不会发生打转的现象。
178.根据本发明实施例，还包括：
179.获取航空器降落状态信息，将航空器降落状态信息输入预设轨迹模型，生成航空器降落轨迹；
180.将航空器降落轨迹与预设降落轨迹进行欧式距离计算；
181.将欧式距离与预设的距离阈值进行比较；
182.若欧式距离大于或等于预设的距离阈值，则生成反馈信息，根据反馈信息生成航空器降落轨迹修正信息；
183.根据修正信息对航空器的降落轨迹进行修正调整。
184.需要说明的是，通过反馈信息实时反馈航空器的降落轨迹是否位于安全区间内，若偏离降落轨迹后，则对降落轨迹进行修正，保证降落的安全性。
185.本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，可读存储介质中包括无人驾驶航空器降落纠偏控制方法程序，无人驾驶航空器降落纠偏控制方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的步骤。
186.本发明公开的一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法、系统及介质，通过获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；根据降落策略生成降落状态信息，将降落状态信息与预设的降落信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于或等于预设的降落偏差阈值；若大于或等于，则生成纠偏信息，根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制；若小于，则航空器按照降落策略进行着陆；通过降落状态信息判断降落策略是否满足当前降落要求，并根据降落偏差对降落状态进行实时纠偏，保证降落状态满足降落要求，降落安全性较高。
187.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
188.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
189.另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
190.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
191.或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件
产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

技术特征：
1.一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法，其特征在于，包括：获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；根据降落策略生成降落状态信息，将降落状态信息与预设的降落信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于或等于预设的降落偏差阈值；若大于或等于，则生成纠偏信息，根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制；若小于，则航空器按照降落策略进行着陆。2.根据权利要求1所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法，其特征在于，所述获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；包括：获取航空器飞行方向、飞行速度、飞行加速度、航向角、飞行姿态信息，输入预设的降落模型，得到第一结果信息；获取降落点位置信息、降落点地貌信息、降落点航道信息，输入预设的降落模型，得到第二结果信息；将第一结果信息与第二结果信息进行融合得到最终结果信息；通过验证集输入预设的降落模型，得到验证结果信息；将验证结果信息与最终结果信息进行差值计算，得到评价值；判断所述评价值是否大于或等于预设的评价阈值；若大于或等于，则根据最终结果信息生成降落策略；若小于，则生成修正系数，根据修正系数对预设的降落模型的参数进行修正。3.根据权利要求2所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法，其特征在于，所述根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制，包括：获取航空器的航向角，将航向角与第一角度阈值进行比较，若航向角大于第一角度阈值小于第二角度阈值，则生成第一降落偏离角度；根据第一降落偏离角度生成第一降落姿态信息；获取航道方向信息，将航道方向信息与第一降落偏离角度进行角度差值计算，生成第一纠偏信息，根据第一纠偏信息对第一降落姿态信息进行纠偏修正；若航向角大于第二角度阈值，则生成第二降落偏离角度，根据第二降落偏离角度生成第二降落姿态信息；将航道方向信息与第二降落纠偏角度进行角度差值计算，生成第二纠偏信息，根据第二纠偏信息对第二降落姿态信息进行纠偏修正。4.根据权利要求3所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法，其特征在于，所述航空器按照降落策略进行着陆，还包括：航空器包括两个前轮与两个后轮，两个前轮分别为左前轮与右前轮；两个后轮分别为左后轮与右后轮；航空器着陆后，获取航空器的航向角，将航向角与第一角度阈值进行比较；若航向角大于第一角度阈值小于第二角度阈值，则生成第一降落偏离角度；根据第一降落偏离角度计算左前轮偏离角度与右前轮偏离角度，并计算左前轮与右前轮的偏离角度差；根据偏离角度差计算左前轮与右前轮的刹车量权重系数；
根据第一降落偏离角度计算刹车量信息，将刹车量信息乘以左前轮的刹车轮权重系数，得到左前轮的刹车量；将刹车量信息乘以右前轮的刹车量权重系数，得到右前轮的刹车量。5.根据权利要求4所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法，其特征在于，所述航空器按照降落策略进行着陆，还包括：获取航空器前轮与后轮着力点的压力信息；将压力信息与预设的压力信息进行比较，得到压力偏差率；判断所述压力偏差率是否大于或等于预设的压力偏差阈值；若大于或等于，则调整航空器降落参数，根据航空器降落参数调整航空器降落速度或航空器与航道之间的降落角度。6.根据权利要求5所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法，其特征在于，所述根据第一降落偏离角度计算刹车量信息，将刹车量信息乘以左前轮的刹车轮权重系数，得到左前轮的刹车量，包括：根据左前轮的刹车量实时获取左前轮的行进角度信息，获取左后轮的行进角度信息；根据左前轮的行进角度信息与左后轮的行进角度信息进行比较，得到行进角度偏差值；根据角度偏差值生成左后轮的辅助刹车量；根据左后轮的辅助刹车量进行调整航空器的降落姿态信息。7.一种无人驾驶航空器降落纠偏控制系统，其特征在于，该系统包括：存储器及处理器，所述存储器中包括无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的程序，所述无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的程序被所述处理器执行时实现以下步骤：获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；根据降落策略生成降落状态信息，将降落状态信息与预设的降落信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于或等于预设的降落偏差阈值；若大于或等于，则生成纠偏信息，根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制；若小于，则航空器按照降落策略进行着陆。8.根据权利要求7所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制系统，其特征在于，所述获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；包括：获取航空器飞行方向、飞行速度、飞行加速度、航向角、飞行姿态信息，输入预设的降落模型，得到第一结果信息；获取降落点位置信息、降落点地貌信息、降落点航道信息，输入预设的降落模型，得到第二结果信息；将第一结果信息与第二结果信息进行融合得到最终结果信息；通过验证集输入预设的降落模型，得到验证结果信息；将验证结果信息与最终结果信息进行差值计算，得到评价值；判断所述评价值是否大于或等于预设的评价阈值；若大于或等于，则根据最终结果信息生成降落策略。若小于，则生成修正系数，根据修正系数对预设的降落模型的参数进行修正。
9.根据权利要求8所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制系统，其特征在于，所述根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制，包括：获取航空器的航向角，将航向角与第一角度阈值进行比较，若航向角大于第一角度阈值小于第二角度阈值，则生成第一降落偏离角度；根据第一降落偏离角度生成第一降落姿态信息；获取航道方向信息，将航道方向信息与第一降落偏离角度进行角度差值计算，生成第一纠偏信息，根据第一纠偏信息对第一降落姿态信息进行纠偏修正；若航向角大于第二角度阈值，则生成第二降落偏离角度，根据第二降落偏离角度生成第二降落姿态信息；将航道方向信息与第二降落纠偏角度进行角度差值计算，生成第二纠偏信息，根据第二纠偏信息对第二降落姿态信息进行纠偏修正。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括无人驾驶航空器降落纠偏控制方法程序，所述无人驾驶航空器降落纠偏控制方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的无人驾驶航空器降落纠偏控制方法的步骤。

技术总结
本申请实施例提供了一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法、系统及介质，该方法包括：获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；根据降落策略生成降落状态信息，将降落状态信息与预设的降落信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于或等于预设的降落偏差阈值；若大于或等于，则生成纠偏信息，根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制；若小于，则航空器按照降落策略进行着陆；通过降落状态信息判断降落策略是否满足当前降落要求，并根据降落偏差对降落状态进行实时纠偏，保证降落状态满足降落要求，降落安全性较高。降落安全性较高。降落安全性较高。


技术研发人员：胡华智 郭尚进
受保护的技术使用者：亿航智能设备（广州）有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/7/22