一种大型储罐焊缝渗透检测机器人的制作方法

1.本实用新型涉及焊缝检测技术领域，具体为一种大型储罐焊缝渗透检测机器人。


背景技术：

2.目前大型储罐的在使用一定的期限之后，为了保证大型储罐的使用安全性，需要进行焊缝检测。由于大型储罐比较高，目前，通常是在罐体内外搭设整体脚手架，通过人工进行检测，但是该种方式高空作业有一定的安全风险，耗费大量的人力和时间，需要花费很多搭设脚手架和拆除脚手架的费用。目前，市面上有采用渗透检测机器人来对储罐焊缝进行检测，渗透检测机器人在检测时通常是移动至焊缝处后，向焊缝处喷洒渗透剂，随后向焊缝处喷洒显像剂，相比人工虽然使用渗透检测机器人进行焊缝的检测，安全性高，使用成本降低，但是现有的渗透检测机器人在向焊缝喷洒磁悬液前通常不能对焊缝处进行处理，焊缝处通常会有油漆和保护层，如果不对焊缝处理会影响后续喷洒的液体渗透质量，从而导致检测结果的精准度受到影响。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的渗透检测机器人在向焊缝喷洒磁悬液前通常不能对焊缝处进行处理，焊缝处通常会有油漆和保护层，如果不对焊缝处理会影响后续喷洒的液体渗透质量，从而导致检测结果的精准度受到影响的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，包括机架，所述机架的两侧均设有电磁履带机构，所述机架的一侧通过支架设有采集焊缝图像数据的摄像头装置，所述机架上表面设有旋转装置，所述旋转装置输出端设有连接架，所述连接架的底面两侧均对称设有两组机械连接臂，一侧的两组所述机械连接臂上设有对焊缝喷洒液体的供液部，另一侧的两组所述机械连接臂上设有打磨组件；其中，
6.所述打磨组件包括调整部、打磨装置、吸尘嘴以及收集部；所述调整部和吸尘嘴分别设于另一侧的两组机械连接臂上，所述打磨装置设于调整部上，所述调整部用于调整打磨装置的位置，所述吸尘嘴通过管道连通收集部，所述收集部设于连接架上。
7.进一步改进在于，所述调整部包括设于机械连接臂上的电动导轨；所述打磨装置设于电动导轨上并沿电动导轨移动。
8.进一步改进在于，所述收集部包括引风装置、收集壳以及滤网；
9.所述引风装置的输入端通过管道与吸尘嘴连通，所述引风装置的输出端通过进气管与收集壳连通，所述收集壳的一侧设有相连通的排气管，所述收集壳内位于进气管出口端和排气管入口端之间的位置可拆卸设有滤网。
10.进一步改进在于，所述滤网的一端与收集壳内壁卡接，所述滤网的另一端贯穿收集壳外壁后连接封板，所述收集壳外壁开设有容纳封板的凹口。
11.进一步改进在于，所述机械连接臂包括臂体、u形架、驱动装置和伸缩装置；
12.所述臂体平行设于连接架一侧；
13.所述u形架设于臂体内侧外端，所述u形架内通过转轴连接有电动导轨或吸尘嘴，所述驱动装置用于驱使转轴旋转，调整电动导轨或吸尘嘴的角度；
14.所述伸缩装置用于驱使臂体相对于连接架上下移动。
15.进一步改进在于，所述供液部包括喷气嘴、喷液嘴、供液组件和供风装置；
16.所述喷气嘴、喷液嘴分别设于一侧的两组机械连接臂上，所述供液组件设于连接架上，用于向喷液嘴处提供清洗液、渗透剂和显像剂，所述供风装置的输出端通过管道与喷气嘴连接。
17.进一步改进在于，还包括嵌设于连接架上的电器部，所述电器部包括外壳、供电装置、无线通信装置和控制装置；
18.所述供电装置、无线通信装置和控制装置均设于外壳内；
19.所述无线通信装置和控制装置电连接遥控器主体。
20.进一步改进在于，所述摄像头装置电连接远程移动终端。
21.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
22.本实用新型在对焊缝进行检测前，可通过旋转装置带动连接架，使得打磨组件对应焊缝，随后通过机械连接臂和调整部调整打磨装置与焊缝对应，即可通过打磨装置对焊缝进行打磨，使得焊缝处露出金属光泽，提高后续渗透检测的精准度，同时设有吸尘嘴和收集部，可将打磨时产生的粉尘等抽出，降低对工作环境造成污染以及工作人员身心健康造成影响。
附图说明
23.图1为本实用新型结构示意图；
24.图2为本实用新型图1另一视角结构示意图；
25.图3为本实用新型中的收集部结构剖视图；
26.图4为本实用新型中的电器部结构剖视图。
27.图中：1、机架；2、电磁履带机构；3、旋转装置；4、连接架；5、机械连接臂；51、臂体；52、u形架；53、驱动装置；54、伸缩装置；6、喷气嘴；7、喷液嘴；8、供液组件；9、打磨组件；91、电动导轨；92、打磨装置；93、吸尘嘴；94、收集壳；95、滤网；96、封板；10、电器部；101、外壳；102、供电装置；103、无线通信装置；104、控制装置；11、摄像头装置。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.实施例1
30.请参阅图1-2，一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，包括机架1，机架1的两侧均设有电磁履带机构2，电磁履带机构2属于现有技术，以便该机器人在储罐上行走；机架1的一
侧通过支架设有采集焊缝图像数据的摄像头装置11；摄像头装置11电连接远程移动终端；通过摄像头装置11采集焊缝处的图像数据等并将采集的图像数据等发送给远程移动终端，该远程移动终端为使用人员的电脑或手机等，方便检测人员对焊缝进行评定是否有缺陷，同时方便记录和保存等。通过摄像头装置11传输的图像数据等在远程移动终端里可进行放大焊缝表面，能大大提高表面缺陷的检出率。
31.机架1上表面设有旋转装置3，旋转装置3输出端设有连接架4，连接架4的的底面两侧均对称设有两组机械连接臂5，一侧的两组机械连接臂5上设有对焊缝喷洒液体的供液部，另一侧的两组机械连接臂5上设有打磨组件9；其中，
32.打磨组件9包括调整部、打磨装置92、吸尘嘴93以及收集部；调整部和吸尘嘴93分别设于另一侧的两组机械连接臂5上，打磨装置92设于调整部上，调整部用于调整打磨装置92的打磨位置，吸尘嘴93通过管道连通收集部，收集部设于连接架4上。在对储罐的焊缝进行检测前，通过旋转装置3带动连接架4旋转，使得打磨组件9对应焊缝，通过打磨组件9对焊缝的油漆和保护层等进行打磨，使焊缝露出金属光泽，随后再通过供液部进行处理，提高对焊缝的检测精准度。
33.请参阅图3，作为优选的，本实施例的调整部包括设于机械连接臂5上的电动导轨91，打磨装置92设于电动导轨91上并沿电动导轨91移动；通过这种设置，方便调整打磨装置92的打磨位置。
34.作为优选的，本实施例的收集部包括引风装置、收集壳94以及滤网95；
35.引风装置的输入端通过管道与吸尘嘴93连通，引风装置的输出端通过进气管与收集壳94连通，收集壳94的一侧设有相连通的排气管，收集壳94内位于进气管出口端和排气管入口端之间的位置可拆卸设有滤网95。通过这种设置，在打磨装置92对焊缝进行打磨时，引风装置使吸尘嘴93将打磨时产生的粉尘等抽入至收集壳94内，进入收集壳94内的气体经过滤网95过滤出粉尘等后排出。
36.作为优选的，本实施例的滤网95的一端与收集壳94内壁卡接，滤网95的另一端贯穿收集壳94外壁后连接封板96，收集壳94外壁开设有容纳封板96的凹口。通过这种设置，可从外侧拉动封板96，将滤网95从收集壳94内取出，对滤网95上过滤出的粉尘等进行清理。需要说明的是，封板96的面积大于与滤网95连接一端的面积，封板96与凹口可采用过盈配合或卡合的方式连接。
37.作为优选的，本实施例的机械连接臂5包括臂体51、u形架52、驱动装置53和伸缩装置54；
38.臂体51平行设于连接架4一侧；
39.u形架52设于臂体51内侧外端，u形架52内通过转轴连接有电动导轨91或吸尘嘴93，驱动装置53用于驱使转轴旋转，调整电动导轨91或吸尘嘴93的角度。
40.伸缩装置54用于驱使臂体51相对于连接架4上下移动。在使用时，通过驱动装置53可调整电动导轨91或吸尘嘴93，实现打磨角度和吸尘角度的调整，通过伸缩装置54驱使臂体51移动，可调整打磨作业和吸尘作业的位置。
41.作为优选的，本实施例的供液部包括喷气嘴6、喷液嘴7、供液组件8和供风装置；
42.喷气嘴6、喷液嘴7分别设于一侧的两组机械连接臂5上，供液组件8设于连接架4上，用于向喷液嘴7处提供清洗液、渗透剂和显像剂，供风装置的输出端通过管道与喷气嘴6
连接。考虑到焊缝处经过打磨后，可能存在粉尘等残留的情况，因此在打磨后，通过旋转装置3带动连接架4，使得供液部对应焊缝，通过供液组件8向喷液嘴7供入清洗液，对焊缝处进行清洗，清洗后，通过供风装置向喷气嘴6供风，对焊缝处干燥，干燥后，通过供液组件8向喷液嘴7供入渗透剂，喷液嘴7向焊缝处喷洒渗透剂，等待渗透剂干燥之后，通过供液组件8向喷液嘴7供入显像剂，使得储罐焊缝的破损处显现出，待检测后，通过供液组件8向喷液嘴7供入清洗液，对焊缝处进行清洗，清洗后进行下一条焊缝的检测。
43.请参阅图4，作为优选的，本实施例的还包括嵌设于连接架4上的电器部10，电器部10包括外壳101、供电装置102、无线通信装置103和控制装置104；
44.供电装置102、无线通信装置103和控制装置104均设于外壳101内；
45.无线通信装置103和控制装置104电连接遥控器主体。无线通信装置103、控制装置104和遥控器主体均属于现有技术，通过遥控器主体配合无线通信装置103、控制装置104方便对本实用新型中的电器元件进行控制，例如，控制电磁履带机构2使该机器人行走，控制引风装置等等。
46.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，包括机架(1)，所述机架(1)的两侧均设有电磁履带机构(2)，所述机架(1)的一侧通过支架设有采集焊缝图像数据的摄像头装置(11)，其特征在于：所述机架(1)上表面设有旋转装置(3)，所述旋转装置(3)输出端设有连接架(4)，所述连接架(4)的底面两侧均对称设有两组机械连接臂(5)，一侧的两组所述机械连接臂(5)上设有对焊缝喷洒液体的供液部，另一侧的两组所述机械连接臂(5)上设有打磨组件(9)；其中，所述打磨组件(9)包括调整部、打磨装置(92)、吸尘嘴(93)以及收集部；所述调整部和吸尘嘴(93)分别设于另一侧的两组机械连接臂(5)上，所述打磨装置(92)设于调整部上，所述调整部用于调整打磨装置(92)的位置，所述吸尘嘴(93)通过管道连通收集部，所述收集部设于连接架(4)上。2.根据权利要求1所述的一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，其特征在于：所述调整部包括设于机械连接臂(5)上的电动导轨(91)；所述打磨装置(92)设于电动导轨(91)上并沿电动导轨(91)移动。3.根据权利要求1所述的一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，其特征在于：所述收集部包括引风装置、收集壳(94)以及滤网(95)；所述引风装置的输入端通过管道与吸尘嘴(93)连通，所述引风装置的输出端通过进气管与收集壳(94)连通，所述收集壳(94)的一侧设有相连通的排气管，所述收集壳(94)内位于进气管出口端和排气管入口端之间的位置可拆卸设有滤网(95)。4.根据权利要求3所述的一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，其特征在于：所述滤网(95)的一端与收集壳(94)内壁卡接，所述滤网(95)的另一端贯穿收集壳(94)外壁后连接封板(96)，所述收集壳(94)外壁开设有容纳封板(96)的凹口。5.根据权利要求2所述的一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，其特征在于：所述机械连接臂(5)包括臂体(51)、u形架(52)、驱动装置(53)和伸缩装置(54)；所述臂体(51)平行设于连接架(4)一侧；所述u形架(52)设于臂体(51)内侧外端，所述u形架(52)内通过转轴连接有电动导轨(91)或吸尘嘴(93)，所述驱动装置(53)用于驱使转轴旋转，调整电动导轨(91)或吸尘嘴(93)的角度；所述伸缩装置(54)用于驱使臂体(51)相对于连接架(4)上下移动。6.根据权利要求1所述的一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，其特征在于：所述供液部包括喷气嘴(6)、喷液嘴(7)、供液组件(8)和供风装置；所述喷气嘴(6)、喷液嘴(7)分别设于一侧的两组机械连接臂(5)上，所述供液组件(8)设于连接架(4)上，用于向喷液嘴(7)处提供清洗液、渗透剂和显像剂，所述供风装置的输出端通过管道与喷气嘴(6)连接。7.根据权利要求1所述的一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，其特征在于：还包括嵌设于连接架(4)上的电器部(10)，所述电器部(10)包括外壳(101)、供电装置(102)、无线通信装置(103)和控制装置(104)；所述供电装置(102)、无线通信装置(103)和控制装置(104)均设于外壳(101)内；所述无线通信装置(103)和控制装置(104)电连接遥控器主体。8.根据权利要求1所述的一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，其特征在于：所述摄像头
装置(11)电连接远程移动终端。

技术总结
本实用新型公开了一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，包括机架，所述机架的两侧均设有电磁履带机构，所述机架的一侧通过支架设有采集焊缝图像数据的摄像头装置，所述机架上表面设有旋转装置，所述旋转装置输出端设有连接架，所述连接架的底面两侧均对称设有两组机械连接臂，一侧的两组所述机械连接臂上设有对焊缝喷洒液体的供液部，另一侧的两组所述机械连接臂上设有打磨组件。本实用新型在对焊缝进行检测前，可通过旋转装置带动连接架，使得打磨组件对应焊缝，随后通过机械连接臂和调整部调整打磨装置与焊缝对应，即可通过打磨装置对焊缝进行打磨，使得焊缝处露出金属光泽，提高后续渗透检测的精准度。续渗透检测的精准度。续渗透检测的精准度。


技术研发人员：黄海峰 曹子沛 操乐武
受保护的技术使用者：安徽华昇检测科技有限责任公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/7/23