一种交通锥移动机器人及其控制方法与流程

1.本发明涉及交通锥设备技术领域，具体为一种交通锥移动机器人及其控制方法。


背景技术：

2.公路系统作为重要的交通基础设施，在道路养护作业或交通事故处理时，交通锥是必不可少的工具之一，其在引导车流，保证正常道路养护作业方面有着重要作用。现有的交通锥收放车存在驾驶员劳动强度大、作业效率低、间距不均匀、危险性大以及伤亡事故多等问题，人工方式布置交通锥又存在效率低的问题。并且现有的交通锥大都采用一体成型的结构，无法自行摆放，由于较大的风力原因或行车碰撞、车流产生的气流影响等，交通锥虽然有配重，但依然会出现倒伏、偏离原位的状况，对道路养护作业和交通事故处理有很大影响。
3.公开号为cn113957821a的中国发明专利，公开了一种智能自行式交通锥，包括交通锥、配重机构和智能行走机构，交通锥的底面设置有配重机构和智能行走机构，配重机构包括配重架，配重架形状为方环形结构，配重架内侧设置有智能行走机构，智能行走机构包括智能行走车体。该交通锥在行走过程中被外力碰歪后无法自行恢复直立状态，需要人工扶正，浪费人力，并且行走在不平整的路面上时，容易出现智能行走车体被障碍物阻挡，导致无法正常行进的问题。


技术实现要素：

4.针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种交通锥移动机器人及其控制方法，实现交通锥的自动行走摆放，并且在受外力歪倒时能够自行恢复直立状态，减少人工布置的人力、时间消耗。
5.为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
6.一种交通锥移动机器人，包括椎体、移动底盘、控制单元、供电单元和驱动单元；所述移动底盘包括底盘外壳和套筒；控制单元设置在移动底盘上；控制单元与驱动单元连接；驱动单元设置在移动底盘的内部；供电单元用于为控制单元供电；套筒竖直固定在底盘外壳的顶部中央；底盘外壳的形状为圆台形，侧面设置为圆弧面；所述椎体套接在套筒上，且套筒的底部与底盘外壳固定连接；
7.所述驱动单元包括滚轮行走机构和四足行走机构；所述滚轮行走机构包括支架、万向轮、驱动轮、二号电机、滑块、从动管、定位杆、主动杆、减速器、一号电机；所述一号电机、减速器、主动杆、定位杆、从动管、滑块设置在套筒的内部；所述支架、万向轮、驱动轮、二号电机设置在底盘外壳的内部；所述驱动轮配置有两个，对称布置在支架的两侧；二号电机固定在支架上并与驱动轮传动连接；万向轮可转动的设置在支架上；底盘外壳的底部设置有容纳驱动轮和万向轮的轮孔；一号电机、减速器与套筒固定连接；减速器的两端分别与一号电机和主动杆传动连接；主动杆上设置有环形导向槽；从动管套接在主动杆上，且从动管的底部穿入至底盘外壳内并与支架铰接连接；定位杆固定在从动管的内侧面，且定位杆可
滑动插接在环形导向槽内；滑块固定在从动管的外部，所述套筒内设置有与滑块相适配的滑槽；
8.所述四足行走机构包括四个机械腿；所述底盘外壳上设置有容纳机械腿伸出的伸出孔；四个机械腿分布在所述支架的左前、左后、右前、右后侧；机械腿包括一号机架、一号舵机、二号机架、二号舵机、传动连杆、三号舵机、仿胫节连杆；一号机架与所述支架固定连接；一号舵机固定在一号机架上，一号舵机的输出轴的轴线竖直设置；二号机架与一号舵机的输出轴相连接；二号舵机固定在二号机架上，二号舵机的输出轴的轴线和一号舵机的输出轴的轴线相垂直设置；三号舵机固定在仿胫节连杆的上部，三号舵机的输出轴的轴线和一号舵机的输出轴的轴线相平行设置；传动连杆的一端与二号舵机的输出轴相连接，另一端与三号舵机的输出轴相连接。
9.优选地，所述控制单元包括主控制器模块和与其连接的通讯模块、组合避障模块、定位模块、驱动模块；所述主控制器模块用于对交通锥移动机器人进行整体控制；所述通讯模块用于与终端控制机进行远程通讯；所述组合避障模块用于控制交通锥移动机器人切换行走模式；所述定位模块用于对交通锥移动机器人进行实时定位；所述驱动模块用于控制所述驱动单元的运行。
10.优选地，所述供电单元包括可充电电池和柔性太阳能板；所述可充电电池固定在所述支架上；所述柔性太阳能板固定在所述椎体的外部；可充电电池、柔性太阳能板分别与所述主控制器模块连接。
11.优选地，所述底盘外壳包括壳体、支撑板和多个支撑杆；壳体的顶部设置有开口，所述支撑板设置在开口内并与所述壳体固定连接；支撑杆设置在壳体的内部；支撑杆的下端与壳体固定连接，上端与支撑板固定连接；所述套筒固定在支撑板上；支撑板上设置有容纳所述从动管穿过的圆孔，该圆孔的轴线和套筒的轴线相重合；多个所述支撑杆以从动管的轴线为中心呈圆周阵列分布。
12.优选地，所述支撑板上设置有多个散热孔。
13.优选地，所述支架上固定设置有传感器；所述传感器与所述主控制器模块连接。
14.一种交通锥移动机器人的控制方法，包括以下步骤：
15.s1、通过终端控制机对道路待封闭区域进行数据处理，将待封闭区域的外围轮廓划分为若干个坐标点，并根据坐标点的数量选择交通锥移动机器人的数量；
16.s2、设定交通锥移动机器人的行走路线，将交通锥移动机器人的期望位置与外围轮廓上划分出的坐标点匹配；
17.s3、确定第一个交通锥移动机器人的期望位置；
18.s4、通过终端控制机向交通锥移动机器人发送信号，控制交通锥移动机器人执行驱动轮行走模式伸出滚轮行走机构，推动交通锥移动机器人向期望位置运动；在运动过程中，交通锥移动机器人歪斜导致无法继续行走时，缩回滚轮行走机构使交通锥移动机器人回正，切换为四足行走模式继续向期望位置行驶。
19.优选地，所述驱动轮行走模式的控制方法包括：
20.1)驱动轮的伸出
21.所述控制单元接收到终端控制机传来的控制信号，控制所述一号电机运动，通过减速器带动主动杆转动，定位杆在环形导向槽内滑动，带动从动管沿着主动杆的轴线方向
向下运动，进而带动支架向下运动，使驱动轮、万向轮伸出至移动底盘的外部，通过二号电机带动驱动轮转动，实现行走动作；
22.2)驱动轮的缩回
23.控制单元控制二号电机停止，再控制一号电机反向旋转，通过减速器带动主动杆转动，定位杆在环形导向槽内滑动，带动从动管沿着主动杆的轴线方向向上运动，进而带动支架向上运动，使驱动轮、万向轮缩回至移动底盘的内部。
24.优选地，所述四足行走模式的控制方法包括：
25.1)机械腿的伸出
26.所述控制单元控制二号舵机使传动连杆、仿胫节连杆伸出至所述移动底盘的外部，同时控制三号舵机带动仿胫节连杆转动，使仿胫节连杆竖直设置；进而通过二号舵机、三号舵机控制机械腿的上下动作，通过一号舵机控制机械腿的前后动作；左前、右后侧的机械腿同步动作，左后、右前的机械腿同步动作，相邻的两个机械腿的行走动作相反；
27.2)机械腿的缩回
28.控制单元控制一号舵机运动，使机械腿的前后角度恢复至初始状态，控制二号舵机使传动连杆、仿胫节连杆缩回至移动底盘的内部，同时控制三号舵机带动仿胫节连杆转动，使仿胫节连杆恢复初始状态，完成机械腿的缩回动作。
29.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
30.1、在本发明中，椎体设置在移动底盘上，并且交通锥移动机器人的重量集中在移动底盘内，使交通锥移动机器人构成“不倒翁”结构，能够在交通锥移动机器人受外力歪倒时自行恢复直立状态，无需人工扶正。
31.2、在本发明中，交通锥移动机器人配置的滚轮行走机构能够驱动其快速到达期望位置，无需人工摆放；四足行走机构能够在交通锥移动机器人的行进路线上有障碍时，轻松越过障碍，减少路面障碍物对其自动行进的影响。
附图说明
32.图1为本发明中的滚轮行走机构伸出状态下的结构示意图；
33.图2为本发明中的四足行走机构伸出状态下的结构示意图；
34.图3为本发明中的驱动单元缩回状态下的结构示意图；
35.图4为本发明中的驱动单元和移动底盘的连接结构示意图；
36.图5为本发明的内部结构示意图；
37.图6为本发明中的驱动单元的结构示意图；
38.图7为本发明的控制逻辑框图。
39.其中：
40.1、椎体；2、机械腿；3、万向轮；4、驱动轮；5、移动底盘；51、壳体；52、支撑板；6、柔性太阳能板；7、轮孔；8、伸出孔；9、套筒；10、散热孔；11、一号电机；12、减速器；13、主动杆；14、滑块；15、从动管；16、支架；17、环形导向槽；18、定位杆；19、支撑杆；20、可充电电池；21、二号机架；22、三号舵机；23、仿胫节连杆；24、传动连杆；25、二号舵机；26、一号舵机；27、一号机架；28、二号电机。
具体实施方式
41.下面结合附图对本发明作进一步说明。
42.如图1至图4所示，一种交通锥移动机器人，包括椎体1、移动底盘5、控制单元、供电单元和驱动单元；移动底盘5包括底盘外壳和套筒9；控制单元设置在移动底盘5上；控制单元与驱动单元连接；驱动单元设置在移动底盘5的内部；供电单元用于为控制单元供电；套筒9竖直固定在底盘外壳的顶部中央；底盘外壳的形状为圆台形，其侧面设置为圆弧面；椎体1套接在套筒9上，且套筒9的底部与底盘外壳固定连接，交通锥移动机器人的重量集中在底盘外壳内，构成“不倒翁”结构，使交通锥移动机器人能够保持直立状态；交通锥移动机器人在实际使用时工作数量大于一个，根据道路现场情况决定；
43.如图2、图4至图6所示，驱动单元包括滚轮行走机构和四足行走机构；滚轮行走机构包括支架16、万向轮3、驱动轮4、二号电机28、滑块14、从动管15、定位杆18、主动杆13、减速器12、一号电机11；一号电机11、减速器12、主动杆13、定位杆18、从动管15、滑块14设置在套筒9的内部；支架16、万向轮3、驱动轮4、二号电机28设置在底盘外壳的内部；驱动轮4配置有两个，对称布置在支架16的两侧；二号电机28固定在支架16上并与驱动轮4传动连接，通过二号电机28带动驱动轮4旋转，进而带动交通锥移动机器人行走；万向轮3可转动的设置在支架16上，对底盘外壳进行支撑；底盘外壳的底部设置有容纳驱动轮4和万向轮3的轮孔7，便于驱动轮4和万向轮3伸出；一号电机11、减速器12与套筒9固定连接；减速器12的两端分别与一号电机11和主动杆13传动连接，一号电机11通过减速器12带动主动杆13转动；主动杆13上设置有环形导向槽17，环形导向槽17在主动杆13的外侧面上斜向设置；从动管15套接在主动杆13上，且从动管15的底部穿入至底盘外壳内并与支架16铰接连接，从动管15和底盘外壳之间不直接接触；定位杆18固定在从动管15的内侧面，且定位杆18可滑动插接在环形导向槽17内；滑块14固定在从动管15的外部，套筒9内设置有与滑块14相适配的滑槽，滑块14在滑槽内只能沿着套筒9的轴线方向做上下运动；一号电机11启动后带动主动杆13转动，插接在环形导向槽17内的定位杆18随着主动杆13的转动，顺着环形导向槽17沿着套筒9的轴线方向做上下运动，进而通过从动管15带动支架16做上下运动，使驱动轮4、万向轮3伸出或者缩回底盘外壳，实现滚轮行走机构的伸出及缩回状态切换；滚轮行走机构有两种状态，一种是直立行走工况下且路面平整时，此时万向轮3、驱动轮4为伸出状态；另一种是停止、跌倒工况下或在崎岖路面行走时，此时万向轮3、驱动轮4为缩回状态；
44.如图2、图5、图6所示，四足行走机构包括四个机械腿2；底盘外壳上设置有容纳机械腿2伸出的伸出孔8；四个机械腿2分布在支架16的左前、左后、右前、右后侧；机械腿2包括一号机架27、一号舵机26、二号机架21、二号舵机25、传动连杆24、三号舵机22、仿胫节连杆23；一号机架27与支架16固定连接；一号舵机26固定在一号机架27上，一号舵机26的输出轴的轴线竖直设置；二号机架21与一号舵机26的输出轴相连接；二号舵机25固定在二号机架21上，二号舵机25的输出轴的轴线和一号舵机26的输出轴的轴线相垂直设置；三号舵机22固定在仿胫节连杆23的上部，三号舵机22的输出轴的轴线和一号舵机26的输出轴的轴线相平行设置；传动连杆24的一端与二号舵机25的输出轴相连接，另一端与三号舵机22的输出轴相连接；一号舵机26、二号舵机25和三号舵机22协同工作，实现四足行走控制；在默认初始状态下，滚轮行走机构和四足行走机构均为缩回状态。
45.进一步的，控制单元包括主控制器模块和与其连接的通讯模块、组合避障模块、定
位模块、驱动模块；主控制器模块用于对交通锥移动机器人进行整体控制；通讯模块用于与终端控制机进行远程通讯；组合避障模块用于控制交通锥移动机器人切换行走模式；定位模块用于对交通锥移动机器人进行实时定位；驱动模块用于控制驱动单元的运行。
46.进一步的，如图1、图6所示，供电单元包括可充电电池20和柔性太阳能板6；可充电电池20固定在支架16上；柔性太阳能板6固定在椎体1的底端外侧一周；可充电电池20、柔性太阳能板6分别与主控制器模块连接；通过柔性太阳能板6吸收太阳能，用于对可充电电池20进行充电，延长续航。
47.进一步的，如图4、图6所示，底盘外壳包括壳体51、支撑板52和多个支撑杆19；壳体51的顶部设置有开口，支撑板52设置在开口内并与壳体51固定连接；支撑杆19设置在壳体51的内部；支撑杆19的下端与壳体51固定连接，上端与支撑板52固定连接；套筒9固定在支撑板52上；支撑板52上设置有容纳从动管15穿过的圆孔，该圆孔的轴线和套筒9的轴线相重合，圆孔的直径大于从动管15的外径；多个支撑杆19以从动管15的轴线为中心呈圆周阵列分布；壳体51具有硬度，在交通锥移动机器人跌倒并恢复自立状态时，壳体51具有的硬度可以使摩擦力减小，便于交通锥移动机器人恢复自立状态；壳体51底部平面设置有一层橡胶圈，以减小恢复自立状态过程中的冲击。
48.进一步的，如图4所示，支撑板52上设置有多个散热孔10，起到通风散热的作用。
49.进一步的，支架16上固定设置有传感器；传感器与主控制器模块连接；传感器用于检测交通锥移动机器人是否偏离自立稳定状态，通过信号形式发送给控制单元，进行下发指令，实现对驱动单元动作的控制，传感器可以是重力传感器、倾角传感器。
50.一种交通锥移动机器人的控制方法，包括以下步骤：
51.s1、通过终端控制机对道路待封闭区域进行数据处理，将待封闭区域的外围轮廓划分为若干个坐标点，并根据坐标点的数量选择交通锥移动机器人的数量；
52.s2、设定交通锥移动机器人的行走路线，将交通锥移动机器人的期望位置与外围轮廓上划分出的坐标点匹配；
53.s3、确定第一个交通锥移动机器人的期望位置；
54.s4、通过终端控制机向交通锥移动机器人发送信号，控制交通锥移动机器人执行驱动轮4行走模式伸出滚轮行走机构，推动交通锥移动机器人向期望位置运动；在运动过程中，交通锥移动机器人歪斜导致无法继续行走时，缩回滚轮行走机构使交通锥移动机器人回正，切换为四足行走模式继续向期望位置行驶。
55.进一步的，驱动轮4行走模式的控制方法包括：
56.1)驱动轮4的伸出
57.控制单元接收到终端控制机传来的控制信号，控制一号电机11运动，通过减速器12带动主动杆13转动，定位杆18在环形导向槽17内滑动，带动从动管15沿着主动杆13的轴线方向向下运动，进而带动支架16向下运动，使驱动轮4、万向轮3伸出至移动底盘5的外部，通过二号电机28带动驱动轮4转动，实现行走动作；
58.2)驱动轮4的缩回
59.控制单元控制二号电机28停止，再控制一号电机11反向旋转，通过减速器12带动主动杆13转动，定位杆18在环形导向槽17内滑动，带动从动管15沿着主动杆13的轴线方向向上运动，进而带动支架16向上运动，使驱动轮4、万向轮3缩回至移动底盘5的内部。
60.进一步的，四足行走模式的控制方法包括：
61.1)机械腿2的伸出
62.控制单元控制二号舵机25使传动连杆24、仿胫节连杆23伸出至移动底盘5的外部，同时控制三号舵机22带动仿胫节连杆23转动，使仿胫节连杆23竖直设置；进而通过二号舵机25、三号舵机22控制机械腿2的上下动作，通过一号舵机26控制机械腿2的前后动作；左前、右后侧的机械腿2同步动作，左后、右前的机械腿2同步动作，相邻的两个机械腿2的行走动作相反；
63.2)机械腿2的缩回
64.控制单元控制一号舵机26运动，使机械腿2的前后角度恢复至初始状态，控制二号舵机25使传动连杆24、仿胫节连杆23缩回至移动底盘5的内部，同时控制三号舵机22带动仿胫节连杆23转动，使仿胫节连杆23恢复初始状态，完成机械腿2的缩回动作。
65.工作原理，如图7所示：
66.交通锥移动机器人到达工作地点后，操作人员根据工作区域构建全局地图，并根据路面情况选择合适的行走方式，获取交通锥移动机器人位置信息并对工作区域进行划分，确定待移动的交通锥移动机器人的数量并将其分组，确定每组的停放轮廓形状以及第1个交通锥移动机器人的期望位置，控制单元接收到启动信号，控制驱动轮4转动或者四条机械腿2运动，推动交通锥移动机器人向期望位置行驶；在行驶的过程中，如果交通锥移动机器人因遇到外力而跌倒，交通锥移动机器人先根据不倒翁原理恢复自立稳定状态，之后继续行走，如果遇到障碍物，先通过机械腿2进行避障，躲避障碍物之后按照更新后的期望速度进行移动，到达目的地后，驱动轮4、万向轮3或四条机械腿2均为缩回状态。

技术特征：
1.一种交通锥移动机器人，其特征在于，包括椎体(1)、移动底盘(5)、控制单元、供电单元和驱动单元；所述移动底盘(5)包括底盘外壳和套筒(9)；控制单元设置在移动底盘(5)上；控制单元与驱动单元连接；驱动单元设置在移动底盘(5)的内部；供电单元用于为控制单元供电；套筒(9)竖直固定在底盘外壳的顶部中央；底盘外壳的形状为圆台形，侧面设置为圆弧面；所述椎体(1)套接在套筒(9)上，且套筒(9)的底部与底盘外壳固定连接；所述驱动单元包括滚轮行走机构和四足行走机构；所述滚轮行走机构包括支架(16)、万向轮(3)、驱动轮(4)、二号电机(28)、滑块(14)、从动管(15)、定位杆(18)、主动杆(13)、减速器(12)、一号电机(11)；所述一号电机(11)、减速器(12)、主动杆(13)、定位杆(18)、从动管(15)、滑块(14)设置在套筒(9)的内部；所述支架(16)、万向轮(3)、驱动轮(4)、二号电机(28)设置在底盘外壳的内部；所述驱动轮(4)配置有两个，对称布置在支架(16)的两侧；二号电机(28)固定在支架(16)上并与驱动轮(4)传动连接；万向轮(3)可转动的设置在支架(16)上；底盘外壳的底部设置有容纳驱动轮(4)和万向轮(3)的轮孔(7)；一号电机(11)、减速器(12)与套筒(9)固定连接；减速器(12)的两端分别与一号电机(11)和主动杆(13)传动连接；主动杆(13)上设置有环形导向槽(17)；从动管(15)套接在主动杆(13)上，且从动管(15)的底部穿入至底盘外壳内并与支架(16)铰接连接；定位杆(18)固定在从动管(15)的内侧面，且定位杆(18)可滑动插接在环形导向槽(17)内；滑块(14)固定在从动管(15)的外部，所述套筒(9)内设置有与滑块(14)相适配的滑槽；所述四足行走机构包括四个机械腿(2)；所述底盘外壳上设置有容纳机械腿(2)伸出的伸出孔(8)；四个机械腿(2)分布在所述支架(16)的左前、左后、右前、右后侧；机械腿(2)包括一号机架(27)、一号舵机(26)、二号机架(21)、二号舵机(25)、传动连杆(24)、三号舵机(22)、仿胫节连杆(23)；一号机架(27)与所述支架(16)固定连接；一号舵机(26)固定在一号机架(27)上，一号舵机(26)的输出轴的轴线竖直设置；二号机架(21)与一号舵机(26)的输出轴相连接；二号舵机(25)固定在二号机架(21)上，二号舵机(25)的输出轴的轴线和一号舵机(26)的输出轴的轴线相垂直设置；三号舵机(22)固定在仿胫节连杆(23)的上部，三号舵机(22)的输出轴的轴线和一号舵机(26)的输出轴的轴线相平行设置；传动连杆(24)的一端与二号舵机(25)的输出轴相连接，另一端与三号舵机(22)的输出轴相连接。2.如权利要求1所述的一种交通锥移动机器人，其特征在于，所述控制单元包括主控制器模块和与其连接的通讯模块、组合避障模块、定位模块、驱动模块；所述主控制器模块用于对交通锥移动机器人进行整体控制；所述通讯模块用于与终端控制机进行远程通讯；所述组合避障模块用于控制交通锥移动机器人切换行走模式；所述定位模块用于对交通锥移动机器人进行实时定位；所述驱动模块用于控制所述驱动单元的运行。3.如权利要求2所述的一种交通锥移动机器人，其特征在于，所述供电单元包括可充电电池(20)和柔性太阳能板(6)；所述可充电电池(20)固定在所述支架(16)上；所述柔性太阳能板(6)固定在所述椎体(1)的外部；可充电电池(20)、柔性太阳能板(6)分别与所述主控制器模块连接。4.如权利要求1所述的一种交通锥移动机器人，其特征在于，所述底盘外壳包括壳体(51)、支撑板(52)和多个支撑杆(19)；壳体(51)的顶部设置有开口，所述支撑板(52)设置在开口内并与所述壳体(51)固定连接；支撑杆(19)设置在壳体(51)的内部；支撑杆(19)的下端与壳体(51)固定连接，上端与支撑板(52)固定连接；所述套筒(9)固定在支撑板(52)上；
支撑板(52)上设置有容纳所述从动管(15)穿过的圆孔，该圆孔的轴线和套筒(9)的轴线相重合；多个所述支撑杆(19)以从动管(15)的轴线为中心呈圆周阵列分布。5.如权利要求4所述的一种交通锥移动机器人，其特征在于，所述支撑板(52)上设置有多个散热孔(10)。6.如权利要求2所述的一种交通锥移动机器人，其特征在于，所述支架(16)上固定设置有传感器；所述传感器与所述主控制器模块连接。7.一种交通锥移动机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、通过终端控制机对道路待封闭区域进行数据处理，将待封闭区域的外围轮廓划分为若干个坐标点，并根据坐标点的数量选择交通锥移动机器人的数量；s2、设定交通锥移动机器人的行走路线，将交通锥移动机器人的期望位置与外围轮廓上划分出的坐标点匹配；s3、确定第一个交通锥移动机器人的期望位置；s4、通过终端控制机向交通锥移动机器人发送信号，控制交通锥移动机器人执行驱动轮行走模式伸出滚轮行走机构，推动交通锥移动机器人向期望位置运动；在运动过程中，交通锥移动机器人歪斜导致无法继续行走时，缩回滚轮行走机构使交通锥移动机器人回正，切换为四足行走模式继续向期望位置行驶。8.如权利要求7所述的一种交通锥移动机器人的控制方法，其特征在于，所述驱动轮行走模式的控制方法包括：1)驱动轮的伸出所述控制单元接收到终端控制机传来的控制信号，控制所述一号电机(11)运动，通过减速器(12)带动主动杆(13)转动，定位杆(18)在环形导向槽(17)内滑动，带动从动管(15)沿着主动杆(13)的轴线方向向下运动，进而带动支架(16)向下运动，使驱动轮(4)、万向轮(3)伸出至移动底盘(5)的外部，通过二号电机(28)带动驱动轮(4)转动，实现行走动作；2)驱动轮的缩回控制单元控制二号电机(28)停止，再控制一号电机(11)反向旋转，通过减速器(12)带动主动杆(13)转动，定位杆(18)在环形导向槽(17)内滑动，带动从动管(15)沿着主动杆(13)的轴线方向向上运动，进而带动支架(16)向上运动，使驱动轮(4)、万向轮(3)缩回至移动底盘(5)的内部。9.如权利要求7所述的一种交通锥移动机器人的控制方法，其特征在于，所述四足行走模式的控制方法包括：1)机械腿的伸出所述控制单元控制二号舵机(25)使传动连杆(24)、仿胫节连杆(23)伸出至所述移动底盘(5)的外部，同时控制三号舵机(22)带动仿胫节连杆(23)转动，使仿胫节连杆(23)竖直设置；进而通过二号舵机(25)、三号舵机(22)控制机械腿(2)的上下动作，通过一号舵机(26)控制机械腿(2)的前后动作；左前、右后侧的机械腿(2)同步动作，左后、右前的机械腿(2)同步动作，相邻的两个机械腿(2)的行走动作相反；2)机械腿的缩回控制单元控制一号舵机(26)运动，使机械腿(2)的前后角度恢复至初始状态，控制二号舵机(25)使传动连杆(24)、仿胫节连杆(23)缩回至移动底盘(5)的内部，同时控制三号舵机
(22)带动仿胫节连杆(23)转动，使仿胫节连杆(23)恢复初始状态，完成机械腿(2)的缩回动作。

技术总结
本发明提供了一种交通锥移动机器人及其控制方法，包括椎体、移动底盘、控制单元、供电单元和驱动单元；所述移动底盘包括底盘外壳和套筒；控制单元设置在移动底盘上；底盘外壳的形状为圆台形；所述驱动单元包括滚轮行走机构和四足行走机构；在本发明中，椎体和移动底盘固定设置，并且交通锥移动机器人的重量集中在移动底盘内，使交通锥移动机器人构成“不倒翁”结构，能够在交通锥移动机器人受外力歪倒时自行恢复直立状态，无需人工扶正；交通锥移动机器人配置的滚轮行走机构能够驱动其快速到达期望位置，无需人工摆放；四足行走机构能够在交通锥移动机器人的行进路线上有障碍时，轻松越过障碍，减少路面障碍物对其自动行进的影响。响。响。


技术研发人员：赵睿英 贾楠 焦生杰 任化杰 郑辛迪
受保护的技术使用者：江苏集萃道路工程技术与装备研究所有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/7/25