大型固定翼无人机农林作业系统及其作业方法与流程

1.本发明涉及农业设施领域，尤其涉及大型固定翼无人机农林作业系统及其作业方法。


背景技术：

2.为降低人工劳动强度，一般会采用大型固定翼无人机替代人工进行打药，然而因农田的边缘会种植有等距的树木以进行分界，而为提高农田的利用率，相邻的树木之间也会种植农作物，故而当使用无人机打药时，因无人机的打药边界线多呈直线，无法对农田边缘突出的区域即对树木之间的农作物进行打药，其打药的死角较大，严重影响其作业效果。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了解决背景技术中存在的缺点，而提出的大型固定翼无人机农林作业系统及其作业方法。
4.为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：大型固定翼无人机农林作业系统，包括机体，所述机体的下方设置有储药罐，所述储药罐的外表面对称固定安装有两个罐架，两个所述罐架与机体的下端固定连接，所述储药罐的后端延伸有伸出座，所述伸出座的上端安装有喷雾件，所述喷雾件与储药罐相连通，位于后方的所述罐架的侧面安装有启闭伸展喷药件，所述启闭伸展喷药件与喷雾件相连通。
5.优选的，所述喷雾件包括固定安装在伸出座的上端的伺服水泵，所述伺服水泵的进口端与储药罐相连通，所述伺服水泵的出口端水平固定连通有主喷雾管。
6.优选的，所述启闭伸展喷药件包括连接在位于后方的罐架的侧面的承载架，所述承载架的一侧排布有多个下展架，所述承载架的一侧排布有多个上展架，所述上展架以及下展架均呈倾斜状态，所述上展架与下展架的倾斜方向相反，相邻两个所述上展架相对称，相邻两个所述上展架的端部之间转动连接，相邻两个所述下展架相对称，相邻两个所述下展架的端部之间转动连接，所述下展架位于上展架的正下方。
7.优选的，所述承载架的另一侧中部固定安装有伸出架，所述伸出架的端部与位于后方的罐架的侧面固定连接，所述伸出架的前后端面均固定安装有加固架，所述加固架呈倾斜设置，所述加固架的端部与承载架固定连接。
8.优选的，靠近所述承载架的下展架的端部与承载架的一侧后部之间转动连接，所述承载架的一侧前部镶嵌有导向框，靠近所述承载架的上展架的端部贯穿转动镶嵌有一号连接轴，所述一号连接轴的下端部贴合滑动于导向框内，所述承载架的上端面前部固定安装有伺服推缸，所述伺服推缸的输出端与一号连接轴的上端部固定连接。
9.优选的，多个所述下展架的中部均贯穿转动镶嵌有多根二号连接轴，多根所述二号连接轴分别贯穿转动镶嵌于多个上展架的中部，多个所述下展架的下端分别安装有多根副喷雾管，多根所述副喷雾管之间连通有软管，所述主喷雾管的上端固定连通有输送管，所述输送管的外表面开设有管口，所述管口与靠近承载架处的副喷雾管的端部之间连通有软
连通管。
10.优选的，所述副喷雾管的外表面镶嵌有固定环，所述固定环与下展架的下端固定连接，靠近所述承载架处的二号连接轴的外表面上部镶嵌有套壳，所述套壳的侧面转动连接有凹形架，所述凹形架的侧面延伸有压紧架，所述输送管的内部同轴镶嵌有挡环，所述挡环位于管口的侧方，所述输送管的端部贴紧贯穿安装有密封塞柱，所述密封塞柱的一端同轴镶嵌有密封盖，所述密封盖压紧于挡环上，所述密封塞柱的另一端转动安装有承载壳，所述压紧架贴合贯穿于承载壳的内部。
11.优选的，所述套壳的外表面延伸有二号连接耳，所述二号连接耳转动安装于凹形架内，所述密封塞柱的另一端延伸有一号连接耳，所述一号连接耳转动安装于承载壳内，所述承载壳的上下端面均贯穿开设有滑槽，所述压紧架的上下端面边缘处均延伸有压紧耳，所述压紧耳贴合于滑槽内。
12.还提供了大型固定翼无人机农林作业方法，包括以下步骤： s1：将农药加入储药罐中，并利用机体带动储药罐上升至空中；s2：随后伺服水泵工作将储药罐中农药抽出经过主喷雾管喷出进行打药作业；s3：当农田边缘突出时，伺服推缸工作将折叠的副喷雾管展开伸出至农田突出的边缘区域进行打药，以进行全面作业。
13.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：1、通过设置的启闭伸展喷药件，能够在伺服推缸的作用下对一号连接轴进行推动，使一号连接轴能够于导向框中滑动以对上展架的端部进行推动，让上展架的倾斜角度能够发生改变，进而驱使下展架的倾斜角度发生改变，让折叠的多个上展架以及下展架能够展开，进而将多个下展架上的多根副喷雾管展开，以从机体的侧方伸出，以覆盖于农田边缘的突出区域进行打药作业，以此减小打药死角，提高作业效果。
14.2、且当展开的下展架以及上展架收缩时，靠近于承载架处的二号连接轴会因收缩的下展架以及上展架的运动而被带动向承载架处移动，移动的二号连接轴会经过压紧架上的压紧耳对承载壳进行顶动，让承载壳上的密封塞柱被推入输送管中，以将密封塞柱上的密封盖压紧在挡环上，以对输送管上的管口进行封堵，使折叠后农药不会再继续经过管口上的软连通管进入副喷雾管内，避免因折叠后副喷雾管持续打药而造成药量过大的现象，以此确保打药药量的均衡，让农作物正常生长。
15.3、且当折叠的多个上展架以及下展架展开时，靠近于承载架处的二号连接轴会因展开的下展架以及上展架的运动而被带动向承载架所在位置相反的方向移动，此时压紧架上的压紧耳于承载壳内的滑槽中滑动，以改变承载壳和压紧架的总长，使承载壳和压紧架的总长能够适应逐步移动的二号连接轴，让二号连接轴的移动不会受到限制，以此保证多根副喷雾管能够顺利展开。
附图说明
16.图1为本发明大型固定翼无人机农林作业系统的结构示意图；图2为本发明大型固定翼无人机农林作业系统的储药罐处示意图；图3为本发明大型固定翼无人机农林作业系统的承载架处示意图；图4为本发明大型固定翼无人机农林作业系统的输送管处剖视图；
图5为本发明大型固定翼无人机农林作业系统的凹形架处示意图；图6为本发明大型固定翼无人机农林作业系统的密封塞柱处示意图；图7为本发明大型固定翼无人机农林作业系统的农田示意图。
17.图中：1、机体；2、储药罐；3、罐架；4、伸出架；5、承载架；6、伺服推缸；7、输送管；8、管口；9、伸出座；10、软连通管；11、副喷雾管；12、上展架；13、伺服水泵；14、主喷雾管；15、密封塞柱；16、一号连接耳；17、承载壳；18、压紧架；19、压紧耳；20、滑槽；21、一号连接轴；22、凹形架；23、下展架；24、二号连接轴；25、套壳；26、二号连接耳；27、软管；28、固定环；29、挡环；30、密封盖；31、加固架；32、导向框。
实施方式
18.以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
19.如图1-图7所示的大型固定翼无人机农林作业系统，包括机体1，机体1的下方设置有储药罐2，储药罐2的外表面对称固定安装有两个罐架3，两个罐架3与机体1的下端固定连接，储药罐2的后端延伸有伸出座9，伸出座9的上端安装有喷雾件，喷雾件与储药罐2相连通，位于后方的罐架3的侧面安装有启闭伸展喷药件，启闭伸展喷药件与喷雾件相连通。
20.喷雾件包括固定安装在伸出座9的上端的伺服水泵13，伺服水泵13的进口端与储药罐2相连通，伺服水泵13的出口端水平固定连通有主喷雾管14，伺服水泵13起到将储药罐2中的农药抽出送入主喷雾管14中进行喷药的作用。
21.启闭伸展喷药件包括连接在位于后方的罐架3的侧面的承载架5，承载架5的一侧排布有多个下展架23，承载架5的一侧排布有多个上展架12，上展架12以及下展架23均呈倾斜状态，上展架12与下展架23的倾斜方向相反，相邻两个上展架12相对称，相邻两个上展架12的端部之间转动连接，相邻两个下展架23相对称，相邻两个下展架23的端部之间转动连接，下展架23位于上展架12的正下方，上展架12与下展架23之间的配合起到将折叠的副喷雾管11展开或收缩的作用。
22.承载架5的另一侧中部固定安装有伸出架4，伸出架4的端部与位于后方的罐架3的侧面固定连接，伸出架4的前后端面均固定安装有加固架31，伸出架4起到对承载架5进行固定的作用，加固架31呈倾斜设置，加固架31的端部与承载架5固定连接，加固架31起到提高承载架5和伸出架4的连接处的牢固度的作用。
23.靠近承载架5的下展架23的端部与承载架5的一侧后部之间转动连接，承载架5的一侧前部镶嵌有导向框32，靠近承载架5的上展架12的端部贯穿转动镶嵌有一号连接轴21，导向框32起到对一号连接轴21进行导向的作用，让一号连接轴21能够进行直线运动，一号连接轴21的下端部贴合滑动于导向框32内，承载架5的上端面前部固定安装有伺服推缸6，伺服推缸6的输出端与一号连接轴21的上端部固定连接，伺服推缸6起到对一号连接轴21进行推动的作用。
24.多个下展架23的中部均贯穿转动镶嵌有多根二号连接轴24，多根二号连接轴24分别贯穿转动镶嵌于多个上展架12的中部，多个下展架23的下端分别安装有多根副喷雾管11，二号连接轴24起到将上展架12与下展架23连接在一起的作用，多根副喷雾管11之间连通有软管27，主喷雾管14的上端固定连通有输送管7，输送管7的外表面开设有管口8，管口8
与靠近承载架5处的副喷雾管11的端部之间连通有软连通管10，软管27起到将多根副喷雾管11相连通的作用，软连通管10起到将输送管7和副喷雾管11连通在一起的作用。
25.副喷雾管11的外表面镶嵌有固定环28，固定环28与下展架23的下端固定连接，靠近承载架5处的二号连接轴24的外表面上部镶嵌有套壳25，固定环28起到对副喷雾管11进行固定的作用，套壳25的侧面转动连接有凹形架22，凹形架22的侧面延伸有压紧架18，凹形架22起到对压紧架18进行承载的作用，输送管7的内部同轴镶嵌有挡环29，挡环29位于管口8的侧方，输送管7的端部贴紧贯穿安装有密封塞柱15，密封塞柱15的一端同轴镶嵌有密封盖30，密封塞柱15起到带动密封盖30运动以压紧于挡环29上对管口8进行封堵的作用，密封盖30压紧于挡环29上，密封塞柱15的另一端转动安装有承载壳17，压紧架18贴合贯穿于承载壳17的内部。
26.套壳25的外表面延伸有二号连接耳26，二号连接耳26转动安装于凹形架22内，二号连接耳26起到将凹形架22和套壳25连接在一起的作用，密封塞柱15的另一端延伸有一号连接耳16，一号连接耳16转动安装于承载壳17内，一号连接耳16起到将密封塞柱15和承载壳17连接在一起的作用，承载壳17的上下端面均贯穿开设有滑槽20，压紧架18的上下端面边缘处均延伸有压紧耳19，压紧耳19贴合于滑槽20内，滑槽20起到供压紧耳19正常滑动的作用。
27.还提供了大型固定翼无人机农林作业方法，包括以下步骤： s1：将农药加入储药罐2中，并利用机体1带动储药罐2上升至空中；s2：随后伺服水泵13工作将储药罐2中农药抽出经过主喷雾管14喷出进行打药作业；s3：当农田边缘突出时，伺服推缸6工作将折叠的副喷雾管11展开伸出至农田突出的边缘区域进行打药，以进行全面作业。
28.作业时，将农药加入储药罐2中，并利用机体1带动储药罐2上升至空中，随后伺服水泵13工作将储药罐2中农药抽出经过主喷雾管14喷出进行打药作业，同时会在伺服推缸6的作用下对一号连接轴21进行推动，使一号连接轴21能够于导向框32中滑动以对上展架12的端部进行推动，让上展架12的倾斜角度能够发生改变，进而驱使下展架23的倾斜角度发生改变，让折叠的多个上展架12以及下展架23能够展开，进而将多个下展架23上的多根副喷雾管11展开，以从机体1的侧方伸出，且当折叠的多个上展架12以及下展架23展开时，靠近于承载架5处的二号连接轴24会因展开的下展架23以及上展架12的运动而被带动向承载架5所在位置相反的方向移动，此时压紧架18上的压紧耳19于承载壳17内的滑槽20中滑动，以改变承载壳17和压紧架18的总长，使承载壳17和压紧架18的总长能够适应逐步移动的二号连接轴24，让二号连接轴24的移动不会受到限制，同时当压紧耳19在滑槽20中滑动时，密封塞柱15会因失去承载壳17的压紧而被农药向外顶出，让盖紧于挡环29上的密封盖30脱离，使农药能够经过管口8上的软连通管10进入副喷雾管11内对农田边缘的突出区域进行打药作业，以此减小打药死角。
29.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其
等同物界定。

技术特征：
1.大型固定翼无人机农林作业系统，包括机体（1），其特征在于：所述机体（1）的下方设置有储药罐（2），所述储药罐（2）的外表面对称固定安装有两个罐架（3），两个所述罐架（3）与机体（1）的下端固定连接，所述储药罐（2）的后端延伸有伸出座（9），所述伸出座（9）的上端安装有喷雾件，所述喷雾件与储药罐（2）相连通，位于后方的所述罐架（3）的侧面安装有启闭伸展喷药件，所述启闭伸展喷药件与喷雾件相连通。2.大型固定翼无人机农林作业系统，包括机体（1），其特征在于：所述机体（1）的下方设置有储药罐（2），所述储药罐（2）的外表面对称固定安装有两个罐架（3），两个所述罐架（3）与机体（1）的下端固定连接，所述储药罐（2）的后端延伸有伸出座（9），所述伸出座（9）的上端安装有喷雾件，所述喷雾件与储药罐（2）相连通，位于后方的所述罐架（3）的侧面安装有启闭伸展喷药件，所述启闭伸展喷药件与喷雾件相连通。3.根据权利要求2所述的大型固定翼无人机农林作业系统，其特征在于：所述启闭伸展喷药件包括连接在位于后方的罐架（3）的侧面的承载架（5），所述承载架（5）的一侧排布有多个下展架（23），所述承载架（5）的一侧排布有多个上展架（12），所述上展架（12）以及下展架（23）均呈倾斜状态，所述上展架（12）与下展架（23）的倾斜方向相反，相邻两个所述上展架（12）相对称，相邻两个所述上展架（12）的端部之间转动连接，相邻两个所述下展架（23）相对称，相邻两个所述下展架（23）的端部之间转动连接，所述下展架（23）位于上展架（12）的正下方。4.根据权利要求3所述的大型固定翼无人机农林作业系统，其特征在于：所述承载架（5）的另一侧中部固定安装有伸出架（4），所述伸出架（4）的端部与位于后方的罐架（3）的侧面固定连接，所述伸出架（4）的前后端面均固定安装有加固架（31），所述加固架（31）呈倾斜设置，所述加固架（31）的端部与承载架（5）固定连接。5.根据权利要求4所述的大型固定翼无人机农林作业系统，其特征在于：靠近所述承载架（5）的下展架（23）的端部与承载架（5）的一侧后部之间转动连接，所述承载架（5）的一侧前部镶嵌有导向框（32），靠近所述承载架（5）的上展架（12）的端部贯穿转动镶嵌有一号连接轴（21），所述一号连接轴（21）的下端部贴合滑动于导向框（32）内，所述承载架（5）的上端面前部固定安装有伺服推缸（6），所述伺服推缸（6）的输出端与一号连接轴（21）的上端部固定连接。6.根据权利要求5所述的大型固定翼无人机农林作业系统，其特征在于：多个所述下展架（23）的中部均贯穿转动镶嵌有多根二号连接轴（24），多根所述二号连接轴（24）分别贯穿转动镶嵌于多个上展架（12）的中部，多个所述下展架（23）的下端分别安装有多根副喷雾管（11），多根所述副喷雾管（11）之间连通有软管（27），所述主喷雾管（14）的上端固定连通有输送管（7），所述输送管（7）的外表面开设有管口（8），所述管口（8）与靠近承载架（5）处的副喷雾管（11）的端部之间连通有软连通管（10）。7.根据权利要求6所述的大型固定翼无人机农林作业系统，其特征在于：所述副喷雾管（11）的外表面镶嵌有固定环（28），所述固定环（28）与下展架（23）的下端固定连接，靠近所述承载架（5）处的二号连接轴（24）的外表面上部镶嵌有套壳（25），所述套壳（25）的侧面转动连接有凹形架（22），所述凹形架（22）的侧面延伸有压紧架（18），所述输送管（7）的内部同轴镶嵌有挡环（29），所述挡环（29）位于管口（8）的侧方，所述输送管（7）的端部贴紧贯穿安装有密封塞柱（15），所述密封塞柱（15）的一端同轴镶嵌有密封盖（30），所述密封盖（30）压
紧于挡环（29）上，所述密封塞柱（15）的另一端转动安装有承载壳（17），所述压紧架（18）贴合贯穿于承载壳（17）的内部。8.根据权利要求7所述的大型固定翼无人机农林作业系统，其特征在于：所述套壳（25）的外表面延伸有二号连接耳（26），所述二号连接耳（26）转动安装于凹形架（22）内，所述密封塞柱（15）的另一端延伸有一号连接耳（16），所述一号连接耳（16）转动安装于承载壳（17）内，所述承载壳（17）的上下端面均贯穿开设有滑槽（20），所述压紧架（18）的上下端面边缘处均延伸有压紧耳（19），所述压紧耳（19）贴合于滑槽（20）内。9.大型固定翼无人机农林作业方法，用在权利要求8所述的大型固定翼无人机农林作业系统中，其特征在于，包括以下步骤： s1：将农药加入储药罐（2）中，并利用机体（1）带动储药罐（2）上升至空中；s2：随后伺服水泵（13）工作将储药罐（2）中农药抽出经过主喷雾管（14）喷出进行打药作业；s3：当农田边缘突出时，伺服推缸（6）工作将折叠的副喷雾管（11）展开伸出至农田突出的边缘区域进行打药，以进行全面作业。

技术总结
本发明涉及农业设施领域，尤其涉及大型固定翼无人机农林作业系统，包括机体，所述机体的下方设置有储药罐，所述储药罐的外表面对称固定安装有两个罐架，两个所述罐架与机体的下端固定连接，所述储药罐的后端延伸有伸出座，所述伸出座的上端安装有喷雾件，所述喷雾件与储药罐相连通，位于后方的所述罐架的侧面安装有启闭伸展喷药件，所述启闭伸展喷药件与喷雾件相连通，还提供了大型固定翼无人机农林作业方法，本发明减小打药死角，提高了作业效果，并确保了打药药量的均衡，让农作物正常生长，同时保证了多根副喷雾管能够顺利展开。时保证了多根副喷雾管能够顺利展开。时保证了多根副喷雾管能够顺利展开。


技术研发人员：田银桥 何海涛
受保护的技术使用者：四川省天域航通科技有限公司
技术研发日：2023.04.21
技术公布日：2023/7/25