一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法与流程

1.本技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法。


背景技术：

2.自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆，能够在没有任何人类主动操作的情况下，自动安全地操作车辆。近年来，自动驾驶车辆的出现逐渐取代了传统的交通工具，使得人们的生活更为便捷。
3.为了降低交通事故的发生概率，提高操作准确性，自动驾驶车辆通常需要识别当前所处的环境信息，根据识别到的环境信息执行驾驶操作，如当检测到前方有障碍物时进行减速操作。
4.但是，目前常规的电动代步车，是通过方向盘、刹车、油门等控制车辆的行驶状态，操作不够智能，行驶中有轻飘、倾斜、刹不住车的安全隐患。自动驾驶车辆所处环境中可能还包括其他智能体，如果其他智能体对自动驾驶车辆的驾驶操作存在误判，而执行了与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的操作时，仍可能会导致交通事故的发生，安全性差。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其能够融合超声、毫米波等多传感器，可探测环境对象，并主动避让环境对象，同时也兼具ai语音交互、规划路线、智能导航、自动驾驶等功能。
6.本技术的另一目的在于提供一种沉浸式智慧座舱控制系统，其能够运行一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法。
7.本技术的实施例是这样实现的：
8.第一方面，本技术实施例提供一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其包括通过客户端下发模式切换指令对自动驾驶模式和手动驾驶模式进行切换，当处于自动驾驶模式时，实时检测外设信号的输入；自动驾驶模式时底层运动控制系统实时监听串口数据，根据底层运动控制系统和客户端约定的相关通讯协议中特定的功能指令，进行对动力系统和转向系统控制；当检测到存在人为操控时主控系统则从自动驾驶退出切换至手动驾驶模式。
9.在本技术的一些实施例中，上述还包括：当处于手动驾驶模式时，忽略客户端下发的和自动驾驶相关的功能指令，通过采集加速器的数值经过平滑滤波、线性死区处理、区间约束以及归一化处理后，折算成电机驱动器能接收处理的信号/数据下发至动力电机驱动器进而对动力电机运行速度的控制。
10.在本技术的一些实施例中，上述还包括：对动力电机的控制包括高低速模式控制、转速控制、减速率控制。
11.在本技术的一些实施例中，上述高低速模式控制包括：高低速模式控制是通过底层运控控制单元下发数字高低电平/功能指令通知动力电机驱动器进行模式切换。
12.在本技术的一些实施例中，上述转速控制包括：转速控制是通过底层运动控制单
元下发模拟信号/功能指令进行速度控制，速度控制时可通过底层运动控制单元实时采集霍尔式编码器的脉冲信号计算实时转速所以采用闭环pid控制模型控制速度。
13.在本技术的一些实施例中，上述减速率控制包括：根据采集的加速器的值减小或接收到的客户端下发的转速值减小，则执行缓慢的减速；当采集到紧急刹车或避障动作时要执行紧急的减速操作，减速率控制通过控制减速时间原理进行控制。
14.在本技术的一些实施例中，上述还包括：通过转角的控制对转向机进行控制，转向机挂接在底层运动控制单元的can总线上，通过can通讯协议进行数据交互，转向机自带转角传感器底层运动控制单元实时采集转角量同样采用闭环pid控制模型控制转角。
15.在本技术的一些实施例中，上述还包括：底层运动控制单元和客户端通讯，通讯机制采用相互约定的特定协议进行，同时底层运动控制单元按照预设时间定时上传心跳至客户端，通过本地和/或系统后台查看终端的当前状态，对多终端、多区域分布进行集中管理。
16.在本技术的一些实施例中，上述还包括：底层运动控制单元实时采集姿态模组的姿态数据，当姿态角大于预设阈值并保持预设数量的稳定数据时，底层运动控制单元通过指定功能指令主动上报至客户端进行界面弹窗和语音播放提示。
17.第二方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法中任一项的方法。
18.相对于现有技术，本技术的实施例至少具有如下优点或有益效果：
19.可通过小程序实现一键召唤车辆至召唤人所在位置。可以手动驾驶，也可在选择了目的地后，使用“自动驾驶”模式，自动驾驶至目的地。车辆行驶过程中，可通过超声、毫米波等多传感器融合，探测环境对象，并主动避障环境对象。沉浸式互动游戏，增加同乘人员的有娱乐性。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
21.图1为本技术实施例提供的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法步骤示意图；
22.图2为本技术实施例提供的底层运动控制总体系统架构示意图；
23.图3为本技术实施例提供的一种电子设备；
24.图4为本技术实施例提供的避障传感器雷达布局示意图；
25.图标：101-存储器；102-处理器；103-通信接口。
具体实施方式
26.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
27.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
29.需要说明的是，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
30.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征可以相互组合。
31.实施例1
32.请参阅图1，图1为本技术实施例提供的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法步骤示意图，其如下所示：
33.步骤s100，通过客户端下发模式切换指令对自动驾驶模式和手动驾驶模式进行切换，当处于自动驾驶模式时，实时检测外设信号的输入；
34.在一些实施方式中，在自动驾驶模式下时刻检测外设信号的输入，主要包括加速器、紧急刹车、前后缓刹器、方向盘角度传感器等。
35.步骤s110，自动驾驶模式时底层运动控制系统实时监听串口数据，根据底层运动控制系统和客户端约定的相关通讯协议中特定的功能指令，进行对动力系统和转向系统控制；
36.在一些实施方式中，该功能指令中主要包括对动力电机相关的速度控制量和对转向机相关的转角控制量。
37.步骤s120，当检测到存在人为操控时主控系统则从自动驾驶退出切换至手动驾驶模式。
38.在一些实施方式中，若想要重新切换至自动驾驶模式可通过手机小程序/客户端app界面相应的功能按键由客户端发送切换指令至主控单元切换。
39.请参阅图2，图2为本技术实施例提供的底层运动控制总体系统架构示意图，其如下所示：手动驾驶模式时会忽略客户端下发的和自动驾驶相关的功能指令，通过采集加速器的数值经过平滑滤波、线性死区处理、区间约束以及归一化处理后折算成电机驱动器能接收处理的信号/数据下发至动力电机驱动器进而对动力电机运行速度的控制。
40.对动力电机的控制主要包括高低速模式控制、转速控制、减速率控制等。高低速模式控制是通过底层运控控制单元下发数字高低电平/功能指令(约束协议)通知动力电机驱动器进行模式切换；转速控制是通过底层运动控制单元下发模拟信号/功能指令(约束协议)进行速度控制，速度控制时可通过底层运动控制单元实时采集霍尔式编码器的脉冲信号计算实时转速所以采用闭环pid控制模型控制速度。减速率控制涉及两个方面一是由于采集的加速器的值减小或者接收到的客户端下发的转速值减小这时要执行缓慢的减速，二
是当采集到紧急刹车或者避障动作时要执行紧急的减速操作。减速率控制主要是通过控制减速时间原理进行控制。
41.对转向机(包含液压助力转向系统hps)的控制主要是转角的控制，转向机挂接在底层运动控制单元的can总线上所以可通过can通讯协议进行数据交互。转向机自带转角传感器底层运动控制单元实时采集转角量同样采用闭环pid控制模型控制转角。
42.底层运动控制单元和客户端通讯采用rs232通讯接口，底层运动控制单元扮演从机的角色，两者之间通讯机制采用相互约定的特定协议进行。从而达到可远程控制的目的，同时底层运动控制单元定时上传心跳至客户端可通过本地和系统后台查看终端的当前状态(当前所处状态、电量、行驶速度、行驶方向、运行轨迹、故障状态等)，也可对多终端、多区域分布进行集中管理。
43.避障功能只在普通用户扫码启动模式下(自动驾驶和手动驾驶)启用，通过管理员钥匙启动或者通过管理员app方式启动时避障功能不启用。前方同时安装了两颗毫米波雷达和两颗超声波雷达基本无盲区覆盖了前方0～5米的安全行驶区域，通过毫米波雷达和超声波雷达的数据融合算法可可靠执行避障操作。同时前方划分三个区域，分别为一级减速区域、二级减速区域和刹车区域，根据融合算法输出的结果判断障碍物的准确坐标，根据障碍物所处的区域执行相应的减速或者刹车动作。后方安装两颗超声波雷达当执行倒车操作时启用后方避障逻辑。后方只设置一个刹车区域和一个蹭移区域，当执行刹车后通过加速器归位动作可进入缓慢蹭移动作直至小于蹭移区域。
44.前表情管理模组和底层运动控制单元同样采用特定约束协议的rs232接口通讯，底层运动控制单元根据当前机器状态控制动态显示相应的表情，当机器处于闲置状态时可控制其进行所有表情的轮流动态展示。
45.底层运动控制单元实时采集姿态模组的姿态数据(譬如：爬坡、下坡、倾斜、侧翻、碰撞等)当姿态角大于所设定的阈值并保持一定数量的稳定数据时底层运动控制单元通过指定功能指令主动上报至客户端进行界面弹窗和语音播放提示。
46.通过任何方式的启动机器底层运动控制单元均使能usb充电接口，当有启动状态切换至闲置状态时失能usb充电接口。
47.灯光控制板挂接在rs485总线上根据特定约束协议通过底层运动控制单元控制两侧车筐灯带使其展现不同的氛围；同时还可以控制呼吸灯的呼吸颜色和呼吸频率来指示剩余电量和故障状态。
48.通过前后级联接口可实现有线方式的级联功能，只有用户扫码启动模式下无法切入级联模式其它模式下均可无缝切入，级联模式下分为主机和从机，主机只能有一个一般为头车，头车后方的均为从机，当级联接口插入特定的级联工装和级联线后相应的底层运动控制单元首先执行本机自检操作，自检成功方可自动切换至级联模式，若自检失败则断开与后方从机连接的通讯总线，可通过相应的指示灯方便查找故障设备所在位置。主机和从机全部介入后主机采集加速器至转换成实际的电机转速通过rs485总线通过广播指令下发至各从机，此模式下从机不做应答。
49.当底层运动控制单元检测到前或者后方的安全触边动作时执行紧急刹车动作。并上报至客户端进行界面弹窗和语音提示。
50.当底层运动控制单元检测到一定的转向角度变化同时根据当前机器的运行方向
(前行/倒车)输出相应的开关量数字信号控制相应的闪光器进行转向灯的控制。
51.本设备具备多媒体发布的硬件平台，系统主要包括前端设备和控制后台，前端设备包括led显示屏(内全彩柔性屏和后全彩led点阵屏)、led显示屏控制卡(多媒体播放器一体机)、dtu；控制后台则包括通讯服务器和安装于用户pc端的led屏信息云发布软件。远程发布系统通过gprs和internet公网基于tcp/ip发布数据，可以实现实时多点发布，适用于多点和广泛分布的led屏信息发布，具有可实时统一更新屏幕内容的特点。支持脱网本地播放：当现实终端脱网时可按照预设的播放模式和播放列表播放本地存储设备中的资源。通过本机多媒体播放平台可实现沉浸式互动游戏，增加同乘人员的游娱性。
52.可通过手机端小程序或者app通过无线网络向本机客户端推送开关空调的指令，客户端接收到该指令后重新封装成和底层运动控制单元约定的通讯协议格式再向底层运动控制单元下发，底层运动控制单元接收到相关指令后执行开关空调的动作。空调打开后用户可以通过本地空调控制台进行具体调节一个比较适合自己的舒适的温度环境。
53.实施例2
54.避障传感器雷达布局和数量参考如图4，其中毫米波雷达波束角为60度，超声波雷达波束角为120
°
，其中两颗毫米波雷达保持与机身30
°
安装(如图4内八字安装)，这样左右两颗毫米波雷达就可以把车前/后盲区全域覆盖。超声波雷达安装三颗，其中左右两颗为探测雷达，机体正中间一颗为超声波发射雷达，这样就能达到由于超声发射过程中无法监听而导致的盲区给消除掉。
55.超声波雷达的原始数据获取过程为通过机体中间那颗超声波雷达(如图4中a2)连续发送n个40khz的超声波，同时设置左右侧的两颗超声波雷达(如图4中a1和a3)处于监听状态并开始计时，在接收超声范围内当接收到反射的声波后首先进行频率的计算，若反射波频率超出所设定的范围则认为是无效波并继续监听，若反射波频率符合要求则结束计时，进而可以计算得到障碍物与相应雷达间的距离；当接收时间超时也未获取到符合要求的反射波，则认为无障碍物。毫米波雷达原始数据的获取过程为主控制器定时向毫米波雷达发送一帧报文，这帧报文的主要目的是告诉毫米波雷达机器当前的速度，同时主控制实时监测can总线，毫米波雷达首先会传输一帧包含左右雷达待传障碍物数量的报文，每颗毫米波雷达可同时检测多个障碍物，当主控制器获取到的障碍物数量等于雷达之前回馈的待传障碍物数量时，则本次毫米波雷达的原始数据获取的整个过程就结束了。
56.原始数据预处理过程主要是对接收到的超声波雷达和毫米波雷的原始数据进行筛选与滤除，由于超声波雷达返回的只有距离信息，比如左超声波雷达(如图图4中a1)测得的障碍物距离为h1,右超声波雷达(如图图4中a3)测得的障碍物距离为h2,其中a1和a3间的间距也是已知的，则通过三角函数关系可轻易的计算出障碍物的位置，然后再把障碍物的位置转移至机体坐标系(如图4中以a2为坐标原点以)中，进而可以求出障碍物在机体坐标系中的具体二维坐标。由于毫米波雷达返回的数据包含障碍物的距离、角度以及相对机体的速度等信息，首先过滤掉落在机体以外的障碍物、通过速度的对比过滤掉静止和远离的障碍物，然后把毫米波雷达测得的障碍物坐标转移至机体坐标系中，最后把预处理后的超声波雷达测得的障碍物信息和毫米波雷达测得的障碍物信息输入到数据融合模块。
57.数据融合模块主要是对预处理后的障碍物信息进行比对及融和处理，首先把毫米波雷达所有的障碍物按照从近到远的顺序进行排序，把最近的障碍物坐标取出去和超声波
雷达障碍物坐标做对比，如果对比结果在合理的偏差范围内则把两者求平均值作为有效的障碍物坐标信息输出至下一个模块，若对比结果不在合理的偏差范围内，则需要查看该障碍物是不是可能在超声波雷达的测量盲区内，若在盲区内则最后以毫米波雷达的数据作为最终有效数据输出至下一个模块，若不在盲区内则需要再次获取障碍物原始数据进行预处理与融合。
58.避障逻辑算法模块主要是根据融合后的有效障碍信息进行避障处理，主控制器中预设了两级减速和制动距离阈值，首先判断障碍物是否处于制动区间，如果是则需要判断机体是否经过了减速阶段，如果没有经过减速阶段直接进入了制动过程则认为是障碍物突然闯入或者是噪音干扰，这时需要再次获取一次障碍物信息并经过预处理与融合至避障逻辑算法模块，若本次确实有制动区间的障碍物存在则采取制动动作，若本次制动区间没有障碍物则进行二级减速阈值判断，若障碍物处于二级减速区间则进行二级减速，若障碍物不在二级减速区间需要最后判断是否处于第一级减速区间，若处于则进行一级减速，若不处于则正常按照原定速度行驶。
59.如图3所示，本技术实施例提供一种电子设备，其包括存储器101，用于存储一个或多个程序；处理器102。当一个或多个程序被处理器102执行时，实现如上述第一方面中任一项的方法。
60.还包括通信接口103，该存储器101、处理器102和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器101可用于存储软件程序及模块，处理器102通过执行存储在存储器101内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。
61.其中，存储器101可以是但不限于，随机存取存储器101(random access memory，ram)，只读存储器101(read only memory，rom)，可编程只读存储器101(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器101(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器101(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。
62.处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器102可以是通用处理器102，包括中央处理器102(central processing unit，cpu)、网络处理器102(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器102(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
63.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的方法、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反
的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
64.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
65.另一方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器102执行时实现如上述第一方面中任一项的方法。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器101(rom，read-only memory)、随机存取存储器101(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
66.综上所述，本技术实施例提供的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，可通过小程序实现一键召唤车辆至召唤人所在位置。可以手动驾驶，也可在选择了目的地后，使用“自动驾驶”模式，自动驾驶至目的地。车辆行驶过程中，可通过超声、毫米波等多传感器融合，探测环境对象，并主动避障环境对象。沉浸式互动游戏，增加同乘人员的有娱乐性。
67.以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
68.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：
1.一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，包括：通过客户端下发模式切换指令对自动驾驶模式和手动驾驶模式进行切换，当处于自动驾驶模式时，实时检测外设信号的输入；自动驾驶模式时底层运动控制系统实时监听串口数据，根据底层运动控制系统和客户端约定的相关通讯协议中特定的功能指令，进行对动力系统和转向系统控制；当检测到存在人为操控时主控系统则从自动驾驶退出切换至手动驾驶模式。2.如权利要求1所述的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，还包括：当处于手动驾驶模式时，忽略客户端下发的和自动驾驶相关的功能指令，通过采集加速器的数值经过平滑滤波、线性死区处理、区间约束以及归一化处理后，折算成电机驱动器能接收处理的信号/数据下发至动力电机驱动器进而对动力电机运行速度的控制。3.如权利要求1所述的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，还包括：对动力电机的控制包括高低速模式控制、转速控制、减速率控制。4.如权利要求3所述的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，所述高低速模式控制包括：高低速模式控制是通过底层运控控制单元下发数字高低电平/功能指令通知动力电机驱动器进行模式切换。5.如权利要求3所述的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，所述转速控制包括：转速控制是通过底层运动控制单元下发模拟信号/功能指令进行速度控制，速度控制时可通过底层运动控制单元实时采集霍尔式编码器的脉冲信号计算实时转速所以采用闭环pid控制模型控制速度。6.如权利要求3所述的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，所述减速率控制包括：根据采集的加速器的值减小或接收到的客户端下发的转速值减小，则执行缓慢的减速；当采集到紧急刹车或避障动作时要执行紧急的减速操作，减速率控制通过控制减速时间原理进行控制。7.如权利要求1所述的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，还包括：通过转角的控制对转向机进行控制，转向机挂接在底层运动控制单元的can总线上，通过can通讯协议进行数据交互，转向机自带转角传感器底层运动控制单元实时采集转角量同样采用闭环pid控制模型控制转角。8.如权利要求1所述的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，还包括：底层运动控制单元和客户端通讯，通讯机制采用相互约定的特定协议进行，同时底层运动控制单元按照预设时间定时上传心跳至客户端，通过本地和/或系统后台查看终端的当前状态，对多终端、多区域分布进行集中管理。9.如权利要求8所述的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，还包括：底层运动控制单元实时采集姿态模组的姿态数据，当姿态角大于预设阈值并保持预设数量的稳定数据时，底层运动控制单元通过指定功能指令主动上报至客户端进行界面弹窗和语音播放提示。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提出了一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，涉及自动驾驶领域。一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法包括：通过客户端下发模式切换指令对自动驾驶模式和手动驾驶模式进行切换，当处于自动驾驶模式时，实时检测外设信号的输入；自动驾驶模式时底层运动控制系统实时监听串口数据，根据底层运动控制系统和客户端约定的相关通讯协议中特定的功能指令，进行对动力系统和转向系统控制；当检测到存在人为操控时主控系统则从自动驾驶退出切换至手动驾驶模式。能够融合超声、毫米波等多传感器，可探测环境对象，并主动避让环境对象，同时也兼具AI语音交互、规划路线、智能导航、自动驾驶等功能。功能。功能。


技术研发人员：牛坤鹏 冷新星 王治彪
受保护的技术使用者：北京九星智元科技有限公司
技术研发日：2023.04.07
技术公布日：2023/7/25