一种抓药机器人用运动电机的制作方法

1.本发明涉及电机领域，具体为一种抓药机器人用运动电机。


背景技术：

2.机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，随着科技的进步机器人也被用到医疗领域，其中就包括抓药机器人，抓药机器人是基于处方扫描，药品识别抓取，系统后台药品管理于一体的智能设备。
3.在机器人的运作过程中，电机的精准运作对机器人的精度程度与响应速度起着重要作用，但是电机在运转过程中，空气中的灰尘会随着输出轴的转动粘附在输出轴与外壳的接合处，不但会对输出轴的转动造成阻碍，影响电机运作，增加负载，也会吸附接合处润滑油影响输出轴的转动流畅度与同心度，造成电机运行平滑度的下降，不利于机器人的精准运作。
4.故需要一种新型抓药机器人用运动电机以解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的旨在于提供一种抓药机器人用运动电机。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种抓药机器人用运动电机，包括壳体，壳体内设置有定子与转子，转子的一端连接有延伸出壳体的输出轴，输出轴与壳体的连接处有润滑机构固定在壳体的端面位置,润滑机构呈环状，内壁有突出的弧形清洁块与输出轴抵触进行内侧穿过的输出轴表面的脏污的刮取与润滑油的涂抹。
7.作为本发明进一步的方案：润滑机构包括腔壳与清刮块，腔壳由液压腔与润滑油腔构成，液压腔沿轴向对称排布，液压腔内通过液压油驱动滑动设置有朝向输出轴轴心方向垂直运动的清刮块，清刮块的前端呈与输出轴贴合对应的与输出轴转动方向倾斜设置的弧形结构，液压腔之间通过导液管与润滑结构外侧安装的微型液泵连接进行液压油的转移，润滑油腔设置在液压腔之间，连通至清刮块的一侧。
8.作为本发明进一步的方案：两侧液压腔内清刮块的前端结构的倾斜方向相反设置。
9.作为本发明进一步的方案：腔壳上还设置有贯穿腔壳结构的固定螺栓柱，对应壳体上设置有螺纹孔，用于润滑机构的螺纹固定。
10.作为本发明进一步的方案：液压腔朝向输出轴的一端设置有与清刮块结构对应的导向块对清刮块的滑动进行导向。
11.作为本发明进一步的方案：清刮块包括活塞块与刮板，活塞块为与液压腔内径对应结构，前端倾斜连接有刮板，刮板的前端呈与输出轴外径对应的弧形面。
12.作为本发明进一步的方案：润滑油腔与导向块结构内开设有出油口连接润滑油腔
与两清刮块的侧壁。
13.作为本发明进一步的方案：清刮块在处于远离输出轴位置时刮板上与出油口对应的位置处凹设有条形的润滑槽。
14.作为本发明进一步的方案：润滑油腔设置在润滑机构安装后靠近输出轴上方的一侧，有加液阀由腔壳的外侧连通至润滑油腔内。
15.作为本发明进一步的方案：输出轴由直径不同的两段组成，小直径一端穿设在润滑机构内，大直径一端与壳体内转子连接，大小直径段之间通过锥形面连接。
有益效果
16.1.本发明的润滑机构包括腔壳与清刮块，腔壳由液压腔与润滑油腔构成，液压腔滑动设置有清刮块，清刮块的前端呈与输出轴贴合，润滑油腔设置在液压腔之间，连通至清刮块的一侧，通过倾斜的弧形的清刮块的设置，当清刮块在液压腔液压作用下探出与输出轴抵接时，输出轴与清刮块之间的相对转动会使得清刮块对输出轴表面的脏污起到导流作用，利用清刮块对输出轴表面脏污进行清刮排出，避免脏污堆积在输出轴与壳体的转动连接处或进入壳体内侧，而电机反转时清刮块背侧堆积的脏污也能通过清刮块的切换实现清除与排除，且润滑油腔连通至清刮块的侧面，也能在清刮块切换时自动实现润滑油的释放，进行输出轴的润滑。
17.2.本发明两侧液压腔内清刮块的前端结构的倾斜方向相反设置，借由相反的倾斜方向的设置，当切换探出的清刮块后，清刮块与上一探出清刮块背侧角落堆积的脏污的形状匹配度降低，避免脏污与清刮块的再一次贴合沾附，以更好便于堆积脏污的排出。
18.3.本发明输出轴由直径不同的两段组成，小直径一端穿设在润滑机构内，大直径一端与壳体内转子连接，大小直径段之间通过锥形面连接，借由输出轴不同直径段的锥面连接，利用锥面角度，能对灰尘脏污的进入起到阻碍作用，防止灰尘与油液混合形成的脏污顺输出轴进入壳体内，同时利用锥面配合离心力带动润滑油向壳体与输出轴的转动连接处移动，减少灰尘脏污对润滑油的吸附作用，保证输出轴的润滑效果。
附图说明
19.图1为本发明的整体结构示意图。
20.图2为本发明的润滑机构结构示意图。
21.图3为本发明的腔壳内部结构示意图。
22.图4为本发明的腔壳结构剖视示意图。
23.图5为本发明的腔壳结构另一角度的剖视示意图。
24.图6为本发明的活塞块结构示意图。
25.图7为本发明的输出轴结构示意图。
26.图1-7中：1-壳体，2-输出轴，3-润滑机构，31-腔壳，311-液压腔，312-润滑油腔，313-导向块，314-出油口，315-固定螺栓柱，32-清刮块，321-活塞块，322-刮板，323-润滑槽，33-导液管，34-加液阀，4-微型液泵。
实施方式
27.下面将结合本发明说明书附图中的图1-图7，对本发明的具体技术方案进行清楚、完整地描述。
28.本实施例提供的一种抓药机器人用运动电机，包括壳体1，壳体1内设置有定子与转子，转子的一端连接有延伸出壳体1的输出轴2，输出轴2与壳体1的连接处有润滑机构3固定在壳体1的端面位置,润滑机构3呈环状，内壁有突出的弧形清洁块32与输出轴2抵触进行内侧穿过的输出轴2表面的脏污的刮取与润滑油的涂抹。
29.其中，润滑机构3包括腔壳31与清刮块32，腔壳31由液压腔311与润滑油腔312构成，液压腔311沿轴向对称排布，液压腔311内通过液压油驱动滑动设置有朝向输出轴2轴心方向垂直运动的清刮块32，清刮块32的前端呈与输出轴2贴合对应的与输出轴2转动方向倾斜设置的弧形结构，液压腔311之间通过导液管33与润滑结构3外侧安装的微型液泵4连接进行液压油的转移，润滑油腔312设置在液压腔311之间，连通至清刮块32的一侧；通过倾斜的弧形的清刮块32的设置，当清刮块32在液压腔311液压作用下探出与输出轴2抵接时，输出轴2与清刮块32之间的相对转动会使得清刮块32对输出轴2表面的脏污起到导流作用，利用清刮块32对输出轴表面脏污进行清刮排出，避免脏污堆积在输出轴2与壳体1的转动连接处或进入壳体1内侧，而电机反转时清刮块32背侧堆积的脏污也能通过清刮块32的切换实现清除与排除，且润滑油腔312连通至清刮块32的侧面，也能在清刮块32切换时自动实现润滑油的释放，进行输出轴2的润滑。
30.具体的，两侧液压腔311内清刮块32的前端结构的倾斜方向相反设置；借由相反的倾斜方向的设置，当切换探出的清刮块32后，清刮块32与上一探出清刮块32背侧角落堆积的脏污的形状匹配度降低，避免脏污与清刮块32的再一次贴合沾附，以更好便于堆积脏污的排出。
31.具体的，腔壳31上还设置有贯穿腔壳31结构的固定螺栓柱315，对应壳体1上设置有螺纹孔，用于润滑机构3的螺纹固定。
32.具体的，液压腔311朝向输出轴2的一端设置有与清刮块32结构对应的导向块313对清刮块32的滑动进行导向。
33.具体的，清刮块32包括活塞块321与刮板322，活塞块321为与液压腔311内径对应结构，前端倾斜连接有刮板322，刮板322的前端呈与输出轴2外径对应的弧形面。
34.进一步的，润滑油腔312与导向块313结构内开设有出油口314连接润滑油腔312与两清刮块32的侧壁。
35.更进一步的，清刮块32在处于远离输出轴2位置时刮板322上与出油口314对应的位置处凹设有条形的润滑槽323，通过润滑槽323对润滑油的释放量进行定量控制，保证润滑效果的稳定适中。
36.具体的，润滑油腔312设置在润滑机构3安装后靠近输出轴2上方的一侧，有加液阀34由腔壳31的外侧连通至润滑油腔312内。
37.其中，输出轴2由直径不同的两段组成，小直径一端穿设在润滑机构3内，大直径一端与壳体1内转子连接，大小直径段之间通过锥形面连接；借由输出轴2不同直径段的锥面连接，利用锥面角度，能对灰尘脏污的进入起到阻碍作用，防止灰尘与油液混合形成的脏污顺输出轴2进入壳体1内，同时利用锥面配合离心
力带动润滑油向壳体1与输出轴2的转动连接处移动，减少灰尘脏污对润滑油的吸附作用，保证输出轴2的润滑效果。
38.在实施本实施例所记载的技术方案时，电机通电运转后，一侧清刮块32在液压腔311液压作用下探出与输出轴2抵接时，输出轴2与清刮块32之间的相对转动会使得清刮块32对输出轴2表面的脏污起到导流作用，利用清刮块32对输出轴2表面脏污进行清刮排出，避免脏污堆积在输出轴2与壳体1的转动连接处或进入壳体1内侧；而由于电机的运转包含反转，反转时会带动清刮块32背侧堆积脏污，通过定时启动微型液泵4，带动探出清刮块32切换，进而实现清刮块32与脏污的分离，再通过新探出的清洁块32进行清除与排除，且润滑油腔312连通至清刮块32的侧面，也能在清刮块32切换时自动实现润滑油的释放，进行输出轴2的润滑。

技术特征：
1.一种抓药机器人用运动电机，其特征在于，包括：壳体（1），壳体（1）内设置有定子与转子，转子的一端连接有延伸出壳体（1）的输出轴（2）；润滑机构（3），输出轴（2）与壳体（1）的连接处有润滑机构（3）固定在壳体（1）的端面位置,润滑机构（3）呈环状，内壁有突出的弧形清洁块（32）与输出轴（2）抵触进行内侧穿过的输出轴（2）表面的脏污的刮取与润滑油的涂抹。2.根据权利要求1所述的一种抓药机器人用运动电机，其特征在于：所述润滑机构（3）包括：腔壳（31），腔壳（31）由液压腔（311）与润滑油腔（312）构成，液压腔（311）沿轴向对称排布，液压腔（311）之间通过导液管（33）与润滑结构（3）外侧安装的微型液泵（4）连接进行液压油的转移，液压腔（311）之间设置有润滑油腔（312）；清刮块（32），液压腔（311）内通过液压油驱动滑动设置有朝向输出轴（2）轴心方向垂直运动的清刮块（32），清刮块（32）的前端呈与输出轴（2）贴合对应的与输出轴（2）转动方向倾斜设置的弧形结构，润滑油腔（312）连通至清刮块（32）的一侧。3.根据权利要求2所述的一种抓药机器人用运动电机，其特征在于：所述两侧液压腔（311）内清刮块（32）的前端结构的倾斜方向相反设置。4.根据权利要求2所述的一种抓药机器人用运动电机，其特征在于：所述腔壳（31）上还设置有贯穿腔壳（31）结构的固定螺栓柱（315），对应壳体（1）上设置有螺纹孔，用于润滑机构（3）的螺纹固定。5.根据权利要求2所述的一种抓药机器人用运动电机，其特征在于：所述液压腔（311）朝向输出轴（2）的一端设置有与清刮块（32）结构对应的导向块（313）对清刮块（32）的滑动进行导向。6.根据权利要求2所述的一种抓药机器人用运动电机，其特征在于：所述清刮块（32）包括活塞块（321）与刮板（322），活塞块（321）为与液压腔（311）内径对应结构，前端倾斜连接有刮板（322），刮板（322）的前端呈与输出轴（2）外径对应的弧形面。7.根据权利要求5与6所述的一种抓药机器人用运动电机，其特征在于：所述润滑油腔（312）与导向块（313）结构内开设有出油口（314）连接润滑油腔（312）与两清刮块（322）的侧壁。8.根据权利要求7所述的一种抓药机器人用运动电机，其特征在于：所述清刮块（32）处于远离输出轴（2）位置时刮板（322）上与出油口（414）对应的位置处凹设有条形的润滑槽。9.根据权利要求2所述的一种抓药机器人用运动电机，其特征在于：所述润滑油腔（312）设置在润滑机构（3）安装后靠近输出轴（2）上方的一侧，有加液阀（34）由腔壳（31）的外侧连通至润滑油腔（312）内。10.根据权利要求1所述的一种抓药机器人用运动电机，其特征在于：所述输出轴（2）由直径不同的两段组成，小直径一端穿设在润滑机构（3）内，大直径一端与壳体（1）内转子连接，大小直径段之间通过锥形面连接。

技术总结
本发明提供了一种抓药机器人用运动电机，包括壳体，壳体内设置有定子与转子，转子的一端连接有延伸出壳体的输出轴，输出轴与壳体的连接处有润滑机构固定在壳体的端面位置,润滑机构呈环状，内壁有突出的弧形清洁块与输出轴抵触进行内侧穿过的输出轴表面的脏污的刮取与润滑油的涂抹，本发明的清刮块在液压腔液压作用下探出与输出轴抵接时，利用清刮块对输出轴表面脏污进行清刮排出，避免脏污堆积在输出轴与壳体的转动连接处或进入壳体内侧，而电机反转时清刮块背侧堆积的脏污也能通过清刮块的切换实现清除与排除，且润滑油腔连通至清刮块的侧面，也能在清刮块切换时自动实现润滑油的释放，进行输出轴的润滑，具有良好的发展前景。景。景。


技术研发人员：杨贤财 曾小敏 胡长青
受保护的技术使用者：江西仟方智能科技有限公司
技术研发日：2023.03.03
技术公布日：2023/7/25