一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法、系统和介质与流程

1.本技术涉及智能巡逻机器人，更具体的，涉及一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法、系统和介质。


背景技术：

2.目前的四驱四转巡逻巡检机器人，在非平面移动停止时，如果想保持不动，要么电机持续给出驱动力来保持，要么通过增加电磁刹车来刹住轮子，但是往往机器人由于成本、体积原因基本不会配置电磁刹车，只靠轮子的驱动力来保持，但是如果斜坡比较大，需要输出的电机和力就比较大，时间久了就会发热导致机器人轮子产生过热告警会释放电机，这样就会产生溜坡，同样，如果在斜坡时机器人电量耗光关机同样会产生溜坡不可控风险。
3.因此，现有技术存在缺陷，亟待改进。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法、系统和介质，能够释放巡检机器人的电机的驱动力并且保持静态。
5.本发明第一方面提供了一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，包括：
6.获取巡检机器人停止移动的时间信息；
7.判断所述巡检机器人停止移动的时间是否大于预设第一时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；
8.通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。
9.本方案中，所述通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态，具体为：
10.将巡检机器人前面的两个轮子同时向外或者同时向内转动并且转动的角度相同；
11.当巡检机器人前面的两个轮子同时向外转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向外转动且转动角度相同；
12.当巡检机器人前面的两个轮子同时向内转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向内转动且转动角度相同。
13.本方案中，还包括：
14.获取斜坡角度信息；
15.判断所述斜坡角度是否大于预设斜坡角度阈值，若是，则触发提示信息；若否，则不触发提示信息；
16.将提示信息发送至预设控制终端以进行显示。
17.本方案中，所述获取斜坡角度信息的步骤，具体为：
18.获取预设巡检机器人的测距传感装置的高度h；
19.基于预设巡检机器人的测距传感装置，获取巡检机器人到斜坡的水平距离l1和巡检机器人到斜坡起点的距离l2；
20.根据巡检机器人到斜坡的水平距离、巡检机器人到斜坡起点的距离和预设巡检机器人的测距传感器装置的高度h，得到斜坡角度θ，其公式为：
21.本方案中，所述预设斜坡角度阈值的获取步骤，具体为：
22.获取斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数μ；
23.根据斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数得到预设斜坡角度值，其公式为：β≤arctanμ，其中β表示预设斜坡角度阈值的最大值。
24.本方案中，还包括：
25.获取巡检机器人的关机时间信息；
26.判断所述巡检机器人的关机时间是否大于第二时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；
27.通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。
28.本发明第二方面提供了一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的系统，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序，所述一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
29.获取巡检机器人停止移动的时间信息；
30.判断所述巡检机器人停止移动的时间是否大于预设第一时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；
31.通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。
32.本方案中，所述通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态，具体为：
33.将巡检机器人前面的两个轮子同时向外或者同时向内转动并且转动的角度相同；
34.当巡检机器人前面的两个轮子同时向外转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向外转动且转动角度相同；
35.当巡检机器人前面的两个轮子同时向内转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向内转动且转动角度相同。
36.本方案中，还包括：
37.获取斜坡角度信息；
38.判断所述斜坡角度是否大于预设斜坡角度阈值，若是，则触发提示信息；若否，则不触发提示信息；
39.将提示信息发送至预设控制终端以进行显示。
40.本方案中，所述获取斜坡角度信息的步骤，具体为：
41.获取预设巡检机器人的测距传感装置的高度h；
42.基于预设巡检机器人的测距传感装置，获取巡检机器人到斜坡的水平距离l1和巡检机器人到斜坡起点的距离l2；
43.根据巡检机器人到斜坡的水平距离、巡检机器人到斜坡起点的距离和预设巡检机器人的测距传感器装置的高度h，得到斜坡角度θ，其公式为：
44.本方案中，所述预设斜坡角度阈值的获取步骤，具体为：
45.获取斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数μ；
46.根据斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数得到预设斜坡角度值，其公式为：β≤arctanμ，其中β表示预设斜坡角度阈值的最大值。
47.本方案中，还包括：
48.获取巡检机器人的关机时间信息；
49.判断所述巡检机器人的关机时间是否大于第二时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；
50.通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。
51.本发明第三方面提供了一种计算机介质，所述计算机介质中存储有一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序，所述一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法的步骤。
52.本发明公开了一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法、系统和介质，通过控制巡检机器人的四个轮子形成环抱形态，将巡检机器人保持静态不会产生移动，释放了电机的驱动力，减少了巡检机器人的整体功耗。
附图说明
53.图1示出了本发明一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法的流程图；
54.图2示出了本发明找那个四轮环抱形态示意图；
55.图3示出了计算斜坡角度的示意图1；
56.图4示出了计算斜坡角度的示意图2。
57.图5示出了本发明一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的系统的框图。
具体实施方式
58.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
59.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
60.图1示出了本发明一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法的流程图。
61.如图1所示，本发明公开了一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，包括：
62.s102，获取巡检机器人停止移动的时间信息；
63.s104，判断所述巡检机器人停止移动的时间是否大于预设第一时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；
64.s116，通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。
65.需要说明的是，巡检机器人在减速阶段以及开始静止阶段都是由电磁刹车装置工作，当巡检机器人在停止移动后通过第一预设时间装置进行计时，比如预设第一时间阈值为10秒，则当巡检机器人在同一地方停止移动的时间大于10秒后，巡检机器人通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态，之后释放巡检机器人的电磁刹车。所述通过第一预设时间装置进行计时的情况包括：巡检机器人静止在同一地点未收到运控的命令的状态、巡检机器人遇到控制异常且处于静止状态、巡检机器人静止在同一地点且处于工作状态等巡检机器人在静止移动且处于开机状态。
66.如图2所示，图2示出了本发明找那个四轮环抱形态示意图。
67.根据本发明实施例，所述通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态，具体为：
68.将巡检机器人前面的两个轮子同时向外或者同时向内转动并且转动的角度相同；
69.当巡检机器人前面的两个轮子同时向外转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向外转动且转动角度相同；
70.当巡检机器人前面的两个轮子同时向内转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向内转动且转动角度相同。
71.需要说明的是，巡检机器人前面的两个轮子同时向外或者同时向内转动，或者巡检机器人后面的两个轮子同时向内或者向外转动，都是以巡检机器人开始静止状态下轮子的位置为参考。将轮子按照前后方向设为轮子前端和轮子后端，其中前面的两个轮子的轮子前端同时向内转动，则对应轮子的轮子后端同时向外转动；后面的两个轮子的轮子前端同时向外转动，对应轮子的轮子后端同时向内转动。当机器回复正常时，接收到正常的运控的命令，机器人转向轮子恢复执行到正常位置，所有轮子在环抱形态或者恢复到正常位置时转动的角度相同。
72.根据本发明实施例，还包括：
73.获取斜坡角度信息；
74.判断所述斜坡角度是否大于预设斜坡角度阈值，若是，则触发提示信息；若否，则不触发提示信息；
75.将提示信息发送至预设控制终端以进行显示。
76.需要说明的是，当斜坡角度过大时，即使巡检机器人的轮胎处于环抱形态，机器人静止状态下的重力也会使巡检机器人出现溜坡现象。若预设斜坡角度阈值为30度，当获取斜坡角度超过30度时，巡检机器人触发提示信息，并将所述提示信息发送至预设控制终端以进行显示，通过控制终端调整巡检机器人静止状态的位置以防止溜坡现象；当获取斜坡角度小于或等于30度时，巡检机器人正常运行。
77.如图3所示，图3示出了计算斜坡角度的示意图1。
78.根据本发明实施例，所述获取斜坡角度信息的步骤，具体为：
79.获取预设巡检机器人的测距传感装置的高度h；
80.基于预设巡检机器人的测距传感装置，获取巡检机器人到斜坡的水平距离l1和巡检机器人到斜坡起点的距离l2；
81.根据巡检机器人到斜坡的水平距离、巡检机器人到斜坡起点的距离和预设巡检机
器人的测距传感器装置的高度h，得到斜坡角度θ，其公式为：
82.需要说明的是，当巡检机器人在水平路面行驶，还未在斜坡上行驶时，通过预设巡检机器人的测距传感装置确定斜坡的距离，将巡检机器人的测距传感装置设为a，则对应巡检机器人到斜坡c的水平距离为l1，巡检机器人到斜坡起点的距离为l2，巡检机器人的测距传感装置离地面的高度为h，根据三角函数公式得到斜坡角度θ。
83.根据本发明实施例，所述预设斜坡角度阈值的获取步骤，具体为：
84.获取斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数μ；
85.根据斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数得到预设斜坡角度值，其公式为：β≤arctanμ，其中β表示预设斜坡角度阈值的最大值。
86.需要说明的是，通过获取斜坡路面的材质以及巡检机器人轮子的材质，确定斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数。所述斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数为滑动摩擦系数，当斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数越大时，对应巡检机器人能够静止在斜坡的角度越大。
87.根据本发明实施例，还包括：
88.获取巡检机器人的关机时间信息；
89.判断所述巡检机器人的关机时间是否大于第二时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；
90.通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。
91.需要说明的是，所述巡检机器人的关机时间包括正常或非正常关机的时间，通过第二预设时间装置进行计时，若第二时间阈值为5秒，则当巡检机器人的关机时间超过5秒时，触发预设控制端并通过对应控制端转动巡检机器人的四个轮子形成环抱形态；若巡检机器人处于重启状态，关机的时间小于5秒，则对应巡检机器人不将轮子形成环抱形态。
92.根据本发明实施例，还包括：
93.根据斜坡的角度得到巡检机器人的轮子转动的角度；
94.将巡检机器人的轮子转动的角度设为x，其公式为：x＝k*θ+d，其中k为转化系数且k》0，d表示轮子转动角度的最小值。
95.需要说明的是，巡检机器人的轮子转动的角度随着坡度变大而变大，比如：转化系数为1.5，轮子转动角度的最小值为5度，则当坡度为0度时，巡检机器人的轮子转动的角度为5度；当坡度为10度时，巡检机器人的轮子转动的角度为20度。
96.如图4所示，图4示出了计算斜坡角度的示意图2。
97.根据本发明实施例，还包括：
98.获取巡检机器人在斜坡行驶信息；
99.基于预设角度检测装置，获取巡检机器人所处的斜坡角度ρ信息；
100.根据巡检机器人所处的斜坡角度ρ对还未行驶的斜坡角度θ进行修正。
101.需要说明的是，当巡检机器人从斜坡e移动至斜坡c过程中，先通过预设角度检测装置，得到巡检机器人竖向垂直方向和巡检机器人垂直地面方向的夹角ρ，所述夹角ρ即巡
检机器人所在斜坡e的角度。基于三角函数公式得到斜坡c的角度
102.图5示出了本发明一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的系统的框图。
103.如图5所示，本发明第二方面提供了一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的系统5，包括存储器51和处理器52，所述存储器中存储有一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序，所述一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
104.获取巡检机器人停止移动的时间信息；
105.判断所述巡检机器人停止移动的时间是否大于预设第一时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；
106.通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。
107.需要说明的是，巡检机器人在减速阶段以及开始静止阶段都是由电磁刹车装置工作，当巡检机器人在停止移动后通过第一预设时间装置进行计时，比如预设第一时间阈值为10秒，则当巡检机器人在同一地方停止移动的时间大于10秒后，巡检机器人通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态，之后释放巡检机器人的电磁刹车。所述通过第一预设时间装置进行计时的情况包括：巡检机器人静止在同一地点未收到运控的命令的状态、巡检机器人遇到控制异常且处于静止状态、巡检机器人静止在同一地点且处于工作状态等巡检机器人在静止移动且处于开机状态。
108.如图2所示，图2示出了本发明找那个四轮环抱形态示意图。
109.根据本发明实施例，所述通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态，具体为：
110.将巡检机器人前面的两个轮子同时向外或者同时向内转动并且转动的角度相同；
111.当巡检机器人前面的两个轮子同时向外转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向外转动且转动角度相同；
112.当巡检机器人前面的两个轮子同时向内转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向内转动且转动角度相同。
113.需要说明的是，巡检机器人前面的两个轮子同时向外或者同时向内转动，或者巡检机器人后面的两个轮子同时向内或者向外转动，都是以巡检机器人开始静止状态下轮子的位置为参考。将轮子按照前后方向设为轮子前端和轮子后端，其中前面的两个轮子的轮子前端同时向内转动，则对应轮子的轮子后端同时向外转动；后面的两个轮子的轮子前端同时向外转动，对应轮子的轮子后端同时向内转动。当机器回复正常时，接收到正常的运控的命令，机器人转向轮子恢复执行到正常位置，所有轮子在环抱形态或者恢复到正常位置时转动的角度相同。
114.根据本发明实施例，还包括：
115.获取斜坡角度信息；
116.判断所述斜坡角度是否大于预设斜坡角度阈值，若是，则触发提示信息；若否，则不触发提示信息；
117.将提示信息发送至预设控制终端以进行显示。
118.需要说明的是，当斜坡角度过大时，即使巡检机器人的轮胎处于环抱形态，机器人静止状态下的重力也会使巡检机器人出现溜坡现象。若预设斜坡角度阈值为30度，当获取斜坡角度超过30度时，巡检机器人触发提示信息，并将所述提示信息发送至预设控制终端以进行显示，通过控制终端调整巡检机器人静止状态的位置以防止溜坡现象；当获取斜坡角度小于或等于30度时，巡检机器人正常运行。
119.如图3所示，图3示出了计算斜坡角度的示意图1。
120.根据本发明实施例，所述获取斜坡角度信息的步骤，具体为：
121.获取预设巡检机器人的测距传感装置的高度h；
122.基于预设巡检机器人的测距传感装置，获取巡检机器人到斜坡的水平距离l1和巡检机器人到斜坡起点的距离l2；
123.根据巡检机器人到斜坡的水平距离、巡检机器人到斜坡起点的距离和预设巡检机器人的测距传感器装置的高度h，得到斜坡角度θ，其公式为：
124.需要说明的是，当巡检机器人在水平路面行驶，还未在斜坡上行驶时，通过预设巡检机器人的测距传感装置确定斜坡的距离，将巡检机器人的测距传感装置设为a，则对应巡检机器人到斜坡c的水平距离为l1，巡检机器人到斜坡起点的距离为l2，巡检机器人的测距传感装置离地面的高度为h，根据三角函数公式得到斜坡角度θ。
125.根据本发明实施例，所述预设斜坡角度阈值的获取步骤，具体为：
126.获取斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数μ；
127.根据斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数得到预设斜坡角度值，其公式为：β≤arctanμ，其中β表示预设斜坡角度阈值的最大值。
128.需要说明的是，通过获取斜坡路面的材质以及巡检机器人轮子的材质，确定斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数。所述斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数为滑动摩擦系数，当斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数越大时，对应巡检机器人能够静止在斜坡的角度越大。
129.根据本发明实施例，还包括：
130.获取巡检机器人的关机时间信息；
131.判断所述巡检机器人的关机时间是否大于第二时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；
132.通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。
133.需要说明的是，所述巡检机器人的关机时间包括正常或非正常关机的时间，通过第二预设时间装置进行计时，若第二时间阈值为5秒，则当巡检机器人的关机时间超过5秒时，触发预设控制端并通过对应控制端转动巡检机器人的四个轮子形成环抱形态；若巡检机器人处于重启状态，关机的时间小于5秒，则对应巡检机器人不将轮子形成环抱形态。
134.根据本发明实施例，还包括：
135.根据斜坡的角度得到巡检机器人的轮子转动的角度；
136.将巡检机器人的轮子转动的角度设为x，其公式为：x＝k*θ+d，其中k为转化系数且k》0，d表示轮子转动角度的最小值。
137.需要说明的是，巡检机器人的轮子转动的角度随着坡度变大而变大，比如：转化系数为1.5，轮子转动角度的最小值为5度，则当坡度为0度时，巡检机器人的轮子转动的角度为5度；当坡度为10度时，巡检机器人的轮子转动的角度为20度。
138.如图4所示，图4示出了计算斜坡角度的示意图2。
139.根据本发明实施例，还包括：
140.获取巡检机器人在斜坡行驶信息；
141.基于预设角度检测装置，获取巡检机器人所处的斜坡角度ρ信息；
142.根据巡检机器人所处的斜坡角度ρ对还未行驶的斜坡角度θ进行修正。
143.需要说明的是，当巡检机器人从斜坡e移动至斜坡c过程中，先通过预设角度检测装置，得到巡检机器人竖向垂直方向和巡检机器人垂直地面方向的夹角ρ，所述夹角ρ即巡检机器人所在斜坡e的角度。基于三角函数公式得到斜坡c的角度
144.本发明第三方面提供了一种计算机介质，所述计算机介质中存储有一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序，所述一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法的步骤。
145.本发明公开了一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法、系统和介质，其中方法包括：获取巡检机器人停止移动的时间信息；判断所述巡检机器人停止移动的时间是否大于预设第一时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。本发明通过控制巡检机器人的四个轮子形成环抱形态，将巡检机器人保持静态不会产生移动，释放了电机的驱动力，减少了巡检机器人的整体功耗。
146.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
147.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
148.另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
149.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过
程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
150.或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

技术特征：
1.一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，其特征在于，包括：获取巡检机器人停止移动的时间信息；判断所述巡检机器人停止移动的时间是否大于预设第一时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。2.根据权利要求1所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，其特征在于，所述通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态，具体为：将巡检机器人前面的两个轮子同时向外或者同时向内转动并且转动的角度相同；当巡检机器人前面的两个轮子同时向外转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向外转动且转动角度相同；当巡检机器人前面的两个轮子同时向内转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向内转动且转动角度相同。3.根据权利要求1所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，其特征在于，还包括：获取斜坡角度信息；判断所述斜坡角度是否大于预设斜坡角度阈值，若是，则触发提示信息；若否，则不触发提示信息；将提示信息发送至预设控制终端以进行显示。4.根据权利要求3所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，其特征在于，所述获取斜坡角度信息的步骤，具体为：获取预设巡检机器人的测距传感装置的高度h；基于预设巡检机器人的测距传感装置，获取巡检机器人到斜坡的水平距离l1和巡检机器人到斜坡起点的距离l2；根据巡检机器人到斜坡的水平距离、巡检机器人到斜坡起点的距离和预设巡检机器人的测距传感器装置的高度h，得到斜坡角度θ，其公式为：5.根据权利要求3所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，其特征在于，所述预设斜坡角度阈值的获取步骤，具体为：获取斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数μ；根据斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数得到预设斜坡角度值，其公式为：β≤arctanμ，其中β表示预设斜坡角度阈值的最大值。6.根据权利要求1所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，其特征在于，还包括：获取巡检机器人的关机时间信息；判断所述巡检机器人的关机时间是否大于第二时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。7.一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所
述存储器中存储有一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序，所述一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：获取巡检机器人停止移动的时间信息；判断所述巡检机器人停止移动的时间是否大于预设第一时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。8.根据权利要求7所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的系统，其特征在于，所述通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态，具体为：将机器人前面的两个轮子同时向外或者同时向内转动并且转动的角度相同；当机器人前面的两个轮子同时向外转动时，将机器人后面的两个轮子也同时向外转动且转动角度相同；当机器人前面的两个轮子同时向内转动时，将机器人后面的两个轮子也同时向内转动且转动角度相同。9.根据权利要求7所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的系统，其特征在于，还包括：获取斜坡角度信息；判断所述斜坡角度是否大于预设斜坡角度阈值，若是，则触发提示信息；若否，则不触发提示信息；将提示信息发送至预设控制终端以进行显示。10.一种计算机介质，其特征在于，所述计算机介质中存储有一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序，所述一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法、系统和介质，其中方法包括：获取巡检机器人停止移动的时间信息；判断所述巡检机器人停止移动的时间是否大于预设第一时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。本发明通过控制巡检机器人的四个轮子形成环抱形态，将巡检机器人保持静态不会产生移动，释放了电机的驱动力，减少了巡检机器人的整体功耗。机器人的整体功耗。机器人的整体功耗。


技术研发人员：孙保川 柏林 刘彪 舒海燕 袁添厦 沈创芸 祝涛剑 王恒华 方映峰
受保护的技术使用者：广州高新兴机器人有限公司
技术研发日：2023.02.24
技术公布日：2023/7/25