放卷方向确定方法、控制电路及放卷机与流程

1.本技术涉及卷料传输技术领域，尤其涉及一种放卷方向确定方法、控制电路及放卷机。


背景技术：

2.在卷料传输领域中，为了将卷绕料带转换成片料带，以便于后续进行料带传输和卷绕，放卷机需要将安装在其上的卷绕料带沿一定方向旋转，以使卷绕料带转换为片料带。由于卷绕料带的安装方向或卷绕方向可能有所不同，因此在一些情况下放卷机需要沿顺时针方向来旋转卷绕料带，在另一些情况下放卷机需要沿逆时针方向来旋转卷绕料带。
3.目前，现有技术是通过人工来确定放卷机的放卷方向的，也即，先由人工判断放卷方向，然后工作人员再通过显示器或切换开关来设置放卷机的旋转方向，以使放卷机沿放卷方向旋转。由此可见，现有技术无法自动确定放卷机的放卷方向，存在作业效率低的问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中由无法自动确定放卷方向而导致的作业效率低的技术缺陷。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种放卷控制方法，应用于放卷机，所述放卷机包括用于安装卷绕料带的放卷机构以及用于收送料带的收送料机构；所述方法包括：
6.在满足方向检测规则时，驱动所述放卷机构沿第一旋转方向旋转所述卷绕料带；
7.获取所述收送料机构在所述卷绕料带沿所述第一旋转方向旋转时的运动信息；
8.根据所述运动信息判断所述第一旋转方向是否为放卷方向；
9.若所述第一旋转方向非所述放卷方向，则驱动所述放卷机构沿第二旋转方向旋转所述卷绕料带。
10.在其中一个实施例中，所述根据所述运动信息判断所述第一旋转方向是否为放卷方向的步骤，包括：
11.从所述运动信息中提取料辊线速度，所述料辊线速度为所述收送料机构中第一料辊的转动线速度；所述第一料辊用于在所述收送料机构的料辊旋转组件的带动下进行旋转，并在旋转时卷绕或输送所述料带；
12.基于所述料辊线速度判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向。
13.在其中一个实施例中，所述基于所述料辊线速度判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向的步骤，包括：
14.确定料带线速度，所述料带线速度为所述卷绕料带沿所述第一旋转方向旋转时的转动线速度；
15.基于所述料带线速度的绝对值确定速度阈值；
16.若所述料辊线速度的绝对值小于所述速度阈值，则确定所述第一旋转方向非所述
放卷方向。
17.在其中一个实施例中，所述基于所述料辊线速度判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向的步骤，包括：
18.若所述料辊线速度的速度方向不同于预设的料辊旋转方向，则确定所述第一旋转方向非所述放卷方向。
19.在其中一个实施例中，所述根据所述运动信息判断所述第一旋转方向是否为放卷方向的步骤，包括：
20.从所述运动信息中提取所述收送料机构中第二料辊的料辊移动数据；所述第二料辊与所述收送料机构中的料辊移动组件可移动地连接，在料带输送过程中所述料带绕经所述第二料辊，以使所述第二料辊能够基于所述料带施加的作用力进行移动；
21.基于所述料辊移动数据判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向。
22.在其中一个实施例中，所述料辊移动数据为料辊移动方向；
23.所述基于所述料辊移动数据判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向的步骤，包括：
24.若所述料辊移动方向为预设的第一目标方向，则确定所述第一旋转方向非所述放卷方向；所述第一目标方向为当所述卷绕料带沿收卷方向旋转时，所述第二料辊所受合力的方向。
25.在其中一个实施例中，所述基于所述料辊移动数据判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向的步骤，还包括：若所述料辊移动方向为第二目标方向，则确定所述第一旋转方向为所述放卷方向；其中，所述第二目标方向与所述第一目标方向相反，所述料辊移动组件用于以第一拉力朝所述第二目标方向拉动所述第二料辊，所述第二拉力的绝对值小于所述第二料辊在所述卷绕料带沿收卷方向旋转时所受合力的绝对值。
26.在其中一个实施例中，所述料辊移动数据为所述第二料辊在预设的第一目标方向上的料辊移动位置，所述第一目标方向为当所述卷绕料带沿收卷方向旋转时，所述第二料辊所受合力的方向；
27.所述基于所述料辊移动数据判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向的步骤，包括：
28.根据所述料辊移动位置确定第一间距，所述第一间距为所述料辊移动位置与预设的基准位置之间的间隔距离；
29.获取第二间距，所述第二间距为在所述卷绕料带沿所述第一旋转方向旋转之前，所述第二料辊与所述基准位置在所述第一目标方向上的最新间隔距离；
30.根据所述第一间距与所述第二间距之间的大小关系，判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向。
31.在其中一个实施例中，所述根据所述第一间距与所述第二间距之间的大小关系，判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向的步骤，包括：
32.若所述第一间距大于所述第二间距，则确定所述第一旋转方向非所述放卷方向，否则，确定所述第一旋转方向为所述放卷方向。
33.在其中一个实施例中，所述在满足方向检测规则时，驱动所述放卷机构沿第一旋转方向旋转所述卷绕料带的步骤之前，包括：
34.在检测到所述放卷机构更换卷绕料带或所述放卷机重启的情况下，确定满足所述方向检测规则。
35.第二方面，本技术实施例提供了一种放卷控制装置，应用于放卷机，所述放卷机包括用于安装卷绕料带的放卷机构以及用于收送料带的收送料机构；所述装置包括：
36.第一驱动模块，用于在满足方向检测规则时，驱动所述放卷机构沿第一旋转方向旋转所述卷绕料带；
37.运动信息获取模块，用于获取所述收送料机构在所述卷绕料带沿所述第一旋转方向旋转时的运动信息；
38.放卷方向判断模块，用于根据所述运动信息判断所述第一旋转方向是否为放卷方向；
39.第二驱动模块，用于在所述第一旋转方向非所述放卷方向时，驱动所述放卷机构沿第二旋转方向旋转所述卷绕料带。
40.第三方面，本技术实施例提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一实施例所述放卷控制方法的步骤。
41.第四方面，本技术实施例提供了一种控制电路，所述控制电路包括一个或多个处理器，以及存储器；
42.所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行上述任一实施例所述放卷控制方法的步骤。
43.第五方面，本技术实施例提供了一种放卷机，所述放卷机包括：
44.放卷机构，用于安装卷绕料带；
45.收送料机构，用于收送料带；
46.如上述任一实施例所述的控制电路，所述控制电路分别电连接所述放卷机构和所述收送料机构，用于执行上述任一实施例所述放卷控制方法的步骤。
47.在本技术的放卷方向确定方法、控制电路及放卷机中，在满足方向检测规则时，驱动放卷机构沿第一旋转方向旋转卷绕料带，并获取收送料机构在卷绕料带沿第一旋转方向旋转时的运动信息，根据所获取的运动信息自动判断第一旋转方向是否为放卷方向。若该第一旋转方向非放卷方向，则可驱动放卷机构沿第二旋转方向旋转卷绕料带。如此，本技术可自动确定卷绕料带的放卷方向，并自动控制放卷机构沿放卷方向旋转卷绕料带，大大减少了人工参与程度，从而可提高作业效率并降低生成过程的人力成本。
附图说明
48.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
49.图1为一个实施例中放卷机的结构示意图之一；
50.图2为一个实施例中放卷机的结构示意图之二；
51.图3为一个实施例中放卷机的结构示意图之三；
52.图4为图3所示放卷机中收送料机构的结构示意图；
53.图5为一个实施例中放卷控制方法的流程示意图；
54.图6为一个实施例中放卷控制装置的结构示意图。
具体实施方式
55.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
56.在一个实施例中，本技术提供了一种放卷机，放卷机是指用于旋转卷绕料带300以将卷绕料带300转换为片料带的机器。根据应用场景的不同，放卷机可以应用在不同的设备中，可以但不限于应用在卷绕机、叠片机或模切机中。其中，放卷机可以包括放卷机构100可收送料机构。该放卷机构100可用于安装卷绕料带300，并在被驱动的情况下带动卷绕料带300沿顺时针方向或逆时针方向旋转。收送料机构是指用于传输片料带或者将片料带进行卷绕的机构。
57.当收送料机构用于卷绕片料带时，料带的一端可卷绕在放卷机构100上，料带的另一端可卷绕在收送料机构上。通过放卷机构100和收送料机构的共同作用，收送料机构可以将原本卷绕在放卷机构100上的料带卷绕在收送料机构上，以完成料带收集。进一步地，若收送料机构用于卷绕片料带，则该收送料机构可以为废料收集机构。
58.当收送料机构用于传输片料带时，料带可卷绕在放卷机构100上，并依次绕经放卷机构100和料带收送机构，从而可向下游设备输送片料带。前述下游设备可以依据实际情况设置，本技术对此不作具体限制，例如可为卷针机构。进一步地，若收送料机构用于传输片料带，则该收送料机构可以是放卷缓存机构。
59.在其中一个实施例中，收送料机构可以包括第一料辊210和料辊旋转组件，其中，料辊旋转组件可用于在被驱动的情况下带动第一料辊210沿顺时针方向或逆时针方向进行旋转，以使第一料辊210在旋转时卷绕或输送片料带。可以理解，该料辊旋转组件可以通过任意方式来实现，例如可以是伺服电机，本文对此不作具体限制。当收送料机构为废料收集机构时，放卷机的结构示意图可如图1所示。当收送料机构为放卷缓存机构时，放卷机的结构示意图可如图2所示。可以理解，除第一料辊210外，放卷机构100和收送料机构均可设有更多的料辊，各个料辊的设置位置及驱动方式均可依据实际情况确定，本技术对此不作具体限定。
60.当收送料机构用于传输片料带时，除了可以设置料辊旋转组件以带动收送料机构中的料辊进行旋转外，收送料机构中的料辊还可在料带所施加的作用力下进行旋转，因此，在一些实现方式中，收送料机构可不包含料辊旋转组件。
61.在其中一个实施例中，收送料机构可以包括第二料辊220和料辊移动组件230，第二料辊220与料辊移动组件230可移动地连接。其中，料辊移动组件230是指使得第二料辊220能够沿特定方向移动的结构，进一步地，该特定方向可以是当卷绕料带300沿收卷方向旋转时，第二料辊220所受合力的方向(即第一目标方向)。
62.在料带输送过程中料带绕经第二料辊220，使得第二料辊220能够基于料带施加的
作用力进行移动。需要说明的是，本文所述的“绕经”可以是料带经过第二料辊220并形成一定折叠角度，换言之，第二料辊上游侧的料带与第二料辊下游侧的料带所成角度小于180
°
。
63.进一步地，料辊移动组件230还可以在第二料辊220上施加朝第二目标方向的第二拉力，第二拉力的绝对值小于第二料辊220在卷绕料带300沿收卷方向旋转时所受合力的绝对值，第二目标方向与第一目标方向相反。在此情况下，当卷绕料带300沿收卷方向旋转时，第二料辊220朝向第一目标方向移动；当卷绕料带300沿放卷方向旋转时，第二料辊220可朝向第二目标方向移动，进而实现第二料辊220的复位。如此，可避免在料带输送过程中因第二料辊220移动而损耗料带或对下游设备的正常使用造成影响。
64.在其中一个实施例中，料辊移动组件230可以包括平移组件231、基板232、载板233和滑轨234。基板232可沿特定方向开设有沟槽，滑轨234设于沟槽内，滑轨234上设有载板233。第二料辊220设于载板233的第二面，载板233的第二面与载板233的第一面相对，载板233的第一面连接有滑轨234。换言之，滑轨234、载板233和第二料辊220可依次层叠设置。平移组件231机械连接载板233，并向载板233施加沿第二目标方向的第二拉力。其中，第二目标方向与第一目标方向相反。可以理解，平移组件231的具体设置方式可以依据实际情况选取，例如可为气缸驱动组件。
65.进一步地，为了采集第二料辊220的料辊移动数据，料辊移动组件230还可包括设置在基板232上的移动检测器，该移动检测器用于检测第二料辊220的料辊移动数据。
66.在一个示例中，在采用前述方式实现料辊移动组件230时，放卷机的结构示意图可如图3所示，收送料机构的结构示意图可如图4所示，移动检测器可采用位移传感器235来实现。在图3和图4的示例中，由于第一目标方向为水平向右，因此，基板232可沿第一目标方向开设有沟槽。当放卷机构100和下游设备均未启动时，由于料辊移动组件230为第二料辊220施加水平向左的拉力，因此，第二料辊220所受合力为向左的拉力，第二料辊220的位置保持在沟槽的最左侧。当放卷机构100带动卷绕料带300沿收卷方向旋转时，在收卷力和由下游设备提供的拉力的共同作用下，第二料辊220所受合力为水平向右的拉力，因此，第二料辊220可逐渐向右移动，直至移动至沟槽的最右侧。当放卷机构100带动卷绕料带300沿放卷方向旋转时，由下游设备提供的拉力会逐渐等于放卷力。当下游设备的拉力等于放卷力时，第二料辊220所受合力等于由料辊移动组件230施加的拉力，因此，第二料辊220可处于沟槽的最左侧。
67.可以理解，当收送料机构包括第二料辊220和料辊移动组件230时，除第二料辊220外，放卷机构100和收送料机构均可设有更多的料辊，各个料辊的设置位置及驱动方式均可依据实际情况确定，本技术对此不作具体限定。
68.在一个实施例中，本技术提供了一种放卷控制方法，该方法可应用于放卷机，放卷机的具体结构可如上述实施例所述。如图5所示，该方法具体可包括如下步骤：
69.s402：在满足方向检测规则时，驱动放卷机构沿第一旋转方向旋转卷绕料带；
70.s404：获取收送料机构在卷绕料带沿第一旋转方向旋转时的运动信息；
71.s406：根据运动信息判断第一旋转方向是否为放卷方向；
72.s408：若第一旋转方向非放卷方向，则驱动放卷机构沿第二旋转方向旋转卷绕料带。
73.其中，第一旋转方向可为顺时针方向，第二旋转方向可为逆时针方向；或者，第一
旋转方向可为逆时针方向，第二旋转方向可为顺时针方向。
74.具体而言，在满足方向检测规则时，可驱动放卷机构沿第一旋转方向旋转，当放卷机构上安装有卷绕料带时，卷绕料带在放卷机构的带动下也可沿第一旋转方向旋转。可以理解，该方向检测规则的具体规则内容可依据实际情况确定，本文对此不作具体限定。
75.在一个示例中，方向检测规则可以是检测放卷机构是否更换卷绕料带或者放卷机是否重启。在检测到放卷机构更换卷绕料带或放卷机重启的情况下，确定满足方向检测规则，并执行s402至s408的各个步骤。当放卷机构更换卷绕料带时，由于卷绕料带的卷绕方向或者安装方向均有可能发生改变，导致卷绕料带的放卷方向也随之改变，因此可在检测到放卷机构更换卷绕料带的情况下重新确定放卷方向，并依据该放卷方向控制放卷机构的旋转方向。类似地，在检测到放卷机重新启动的情况下，在放卷机断电的过程中有可能更换了卷绕料带，因此在检测到放卷机重启时可重新确定放卷方向。
76.当卷绕料带沿第一旋转方向旋转时，收送料机构可用于输送或者卷绕料带。由于收送料机构的运动情况与料带施加在收送料机构上的力相关联，因此，可获取收送料机构在卷绕料带旋转时的运动信息。该运动信息可用于反映当卷绕料带沿第一旋转方向旋转时收送料机构的运动情况。进一步地，收送料机构可以包括用于卷绕或传输料带的一个或多个料辊，前述运动信息可以包括收送料机构中至少一个料辊的运动信息。
77.由于所获取的运动信息能够反映收送料机构在卷绕料带旋转时的运动情况，因此，可通过所获取的运动信息确定料带施加在收送料机构上的力，进而判断第一旋转方向为放卷方向或者收卷方向。若第一旋转方向为收卷方向，则表明第二旋转方向为放卷方向，因此，可驱动放卷机构沿第二旋转方向旋转，以带动卷绕料带沿第二旋转方向旋转，进而实现放卷。
78.本技术中，在满足方向检测规则时，驱动放卷机构沿第一旋转方向旋转卷绕料带，并获取收送料机构在卷绕料带沿第一旋转方向旋转时的运动信息，根据所获取的运动信息自动判断第一旋转方向是否为放卷方向。若该第一旋转方向非放卷方向，则可驱动放卷机构沿第二旋转方向旋转卷绕料带。如此，本技术可自动确定卷绕料带的放卷方向，并自动控制放卷机构沿放卷方向旋转卷绕料带，大大减少了人工参与程度，从而可提高作业效率并降低生成过程的人力成本。
79.在一个实施例中，当通过第一料辊和料辊旋转组件来实现收送料机构时，根据运动信息判断第一旋转方向是否为放卷方向的步骤，可以包括：
80.从运动信息中提取料辊线速度，料辊线速度为收送料机构中第一料辊的转动线速度；第一料辊用于在收送料机构的料辊旋转组件的带动下进行旋转，并在旋转时卷绕或输送料带；
81.基于料辊线速度判断第一旋转方向是否为放卷方向。
82.具体而言，在收送料机构中，料辊旋转组件可以输出力矩并带动第一料辊进行旋转，使得第一料辊可以通过旋转来卷绕或输送料带。本实施例中，采用第一料辊和料辊旋转组件来实现收送料机构的具体说明可参阅上述实施例，在此不再赘述。
83.为使得第一料辊可以顺利卷绕或传输料带，料辊旋转组件会按照预设力矩范围输出力矩。如此，当放卷机构沿放卷方向旋转卷绕料带时，第一料辊的转动线速度可以落在一定的线速度范围内，使得第一料辊的转动线速度可以与卷绕料带的转动线速度相匹配。当
放卷机构沿收卷方向旋转卷绕料带时，由于预设力矩范围是以放卷机构沿放卷方向旋转卷绕料带作为前提来确定的，因此，即使料辊旋转组件按照预设力矩范围输出力矩，第一料辊的转动线速度也无法落于相应的线速度范围内。
84.考虑到这一情况，本技术可以从运动信息中提取第一料辊在卷绕料带沿第一旋转方向旋转时的料辊线速度，并根据该料辊线速度确定料带作用在第一料辊上的力，进而确定第一旋转方向是否为放卷方向。如此，可自动实现放卷方向的准确判断，以进一步减少人工参与程度。
85.在一个实施例中，基于料辊线速度判断第一旋转方向是否为放卷方向的步骤，包括：
86.确定料带线速度，料带线速度为卷绕料带沿第一旋转方向旋转时的转动线速度；
87.基于料带线速度的绝对值确定速度阈值；
88.若料辊线速度的绝对值小于速度阈值，则确定第一旋转方向非放卷方向。
89.具体而言，当卷绕料带沿放卷方向旋转时，料辊线速度与卷绕料带的转动线速度之间的差值会维持在误差范围内，例如，第一料辊的转动线速度会逐渐等于卷绕料带的转动线速度。当卷绕料带沿收卷方向旋转时，由于第一料辊与放卷机构之间的料带会在第一料辊上施加反向的力，因此，第一料辊的线速度绝对值会比放卷时的线速度绝对值小，甚至出现反向旋转的情况。
90.基于这一原理，在根据料辊线速度判断放卷方向的过程中，可以确定卷绕料带沿第一旋转方向旋转时的转动线速度(也即料带线速度)。在其中一个实施例中，当卷绕料带的转动角速度不变时，料带线速度的绝对值大小与卷绕料带的半径相关联，因此，本技术可实时确定卷绕料带的半径，并基于试试确定的半径计算料带线速度，以便于后续进行准确判断，避免误判。
91.在得到料带线速度的情况下，本技术可根据料带线速度和料辊线速度二者之间的比较关系来判断第一旋转方向是否为放卷方向。具体地，本技术可基于料带线速度的绝对值确定速度阈值，并将料辊线速度的绝对值与速度阈值进行比较。当料辊线速度的绝对值小于该速度阈值时，则可确定第一旋转方向为收卷方向，而非放卷方向。进一步地，在一些实施例中，本技术可将料带线速度的绝对值作为速度阈值，或者将料带线速度的绝对值与预设误差值之差作为速度阈值。
92.本实施例中，通过根据卷绕料带的转动线速度的速度绝对值确定速度阈值，并根据速度阈值和料辊线速度的绝对值之间的大小关系判断第一旋转方向是否放卷方向，从而可实现放卷方向的快速准确判断。
93.在一个实施例中，基于料辊线速度判断第一旋转方向是否为放卷方向的步骤，包括：若料辊线速度的速度方向不同于预设的料辊旋转方向，则确定第一旋转方向非放卷方向。
94.其中，料辊旋转方向是指第一料辊用于实现料带卷绕或料带传输的旋转方向，其可以是预先确定的。
95.具体而言，当卷绕料带沿收卷方向旋转时，第一料辊有可能会出现反向旋转的情况。以图1为例，当卷绕料带沿放卷方向旋转时，第一料辊沿逆时针方向旋转以卷绕料带，在此情况下，预设的料辊旋转方向可以是逆时针方向。而当卷绕料带沿收卷方向旋转时，在第
一料辊与放卷机构之间的料带的作用下，第一料辊可能会沿顺时针旋转。
96.基于此，本技术可将料辊线速度的速度方向和预设的料辊旋转方向进行比较，以判断第一料辊是否出现反向旋转的情况，进而判断第一旋转方向是否为放卷方向。若料辊线速度的速度方向不同于料辊旋转方向，则表明第一料辊反向旋转，第一旋转方向为收卷方向。如此，可快速准确地自动判断放卷方向。
97.在一个实施例中，当通过第二料辊和料辊移动组件来实现收送料机构时，根据运动信息判断第一旋转方向是否为放卷方向的步骤，可以包括：
98.从运动信息中提取收送料机构中第二料辊的料辊移动数据；第二料辊与收送料机构中的料辊移动组件可移动地连接，在料带输送过程中料带绕经第二料辊，以使第二料辊能够基于料带施加的作用力进行移动；
99.基于料辊移动数据判断第一旋转方向是否为放卷方向。
100.其中，料辊移动数据可以是用于反映第二料辊移动情况的数据，包括但不限于第二料辊的移动方向、移动距离和移动位置中的任一种或任意组合。
101.具体而言，在料带传输过程中料带会绕经第二料辊。在料辊移动组件的作用下，第二料辊能够基于料带所施加的作用力沿特定方向进行移动。本实施例中，采用第二料辊和料辊移动组件来实现收送料机构的具体说明可参阅上述实施例，在此不再赘述。
102.考虑到卷绕料带沿放卷方向和收卷方向旋转时，第二料辊所受合力会有所区别，进而导致第二料辊的移动情况会有所区别，因此，本技术可根据第二料辊在卷绕料带沿第一旋转方向旋转时的料辊移动数据，确定卷绕料带沿第一旋转方向旋转时，第二料辊所受的合力，进而判断第一旋转方向是否为放卷方向。如此，可自动实现放卷方向的准确判断，以进一步减少人工参与程度。
103.在一个实施例中，料辊移动数据为第二料辊的料辊移动方向，该料辊移动方向可用于反映在卷绕料带沿第一旋转方向旋转时，第二料辊所朝向的移动方向。
104.基于料辊移动数据判断第一旋转方向是否为放卷方向的步骤，包括：若料辊移动方向为预设的第一目标方向，则确定第一旋转方向非放卷方向；第一目标方向为当卷绕料带沿收卷方向旋转时，第二料辊所受合力的方向。
105.为便于说明，下面以图4所示结构为例进行描述。如图4所示，当卷绕料带沿收卷方向旋转时，第二料辊所受合力的方向为水平向右，换言之，在图4的示例中，第一目标方向为水平向右的方向；当卷绕料带沿放卷方向旋转时，第二料辊所受合力的方向为水平向左。因此，当卷绕料带沿第一旋转方向旋转时，若第二料辊向右移动，则表明卷绕料带当前正在沿收卷方向旋转，也即第一旋转方向并非放卷方向。如此，可实现放卷方向的快速准确判断。
106.在一个实施例中，基于料辊移动数据判断第一旋转方向是否为放卷方向的步骤，还包括：若料辊移动方向为第二目标方向，则确定第一旋转方向为放卷方向。
107.其中，第二目标方向与第一目标方向相反，料辊移动组件用于以第一拉力朝第二目标方向拉动第二料辊，第二拉力的绝对值小于第二料辊在卷绕料带沿收卷方向旋转时所受合力的绝对值。
108.具体而言，考虑到一些情况下，第二料辊可以朝向第一目标方向和第二目标方向进行移动。例如，在图4示出的结构中，若以最左侧作为基准位置，沟槽长度为40毫米，在放卷机构开始旋转之前，第二料辊可以位于20毫米的位置或者位于30毫米的位置。在此情况
下，若卷绕料带沿收卷方向旋转，由于第二料辊所受合力为向右的力，因此，第二料辊会向右移动。若卷绕料带沿放卷方向旋转，由于料辊移动组件以第一拉力朝第二目标方向拉动第二料辊，由于第二料辊所受合力为向左的力，因此第二料辊会向左移动。
109.为了实现第二料辊的复位，避免在料带输送过程中因第二料辊移动而损耗料带或对下游设备的正常使用造成影响，料辊移动组件可以在第二料辊上施加朝向第二目标方向的拉力。当卷绕料带沿第一旋转方向旋转时，若第二料辊朝第二目标方向移动，则表明卷绕料带当前正在沿放卷方向旋转，也即第一旋转方向为放卷方向。如此，可以更加准确地判断放卷方向。
110.在一个实施例中，料辊移动数据为第二料辊在预设的第一目标方向上的料辊移动位置，第一目标方向为当卷绕料带沿收卷方向旋转时，第二料辊所受合力的方向。换言之，料辊移动数据可以反映在卷绕料带沿第一旋转方向旋转时，第二料辊在第一目标方向上的位置。
111.基于料辊移动数据判断第一旋转方向是否为放卷方向的步骤，包括：
112.根据料辊移动位置确定第一间距，第一间距为料辊移动位置与预设的基准位置之间的间隔距离；
113.获取第二间距，第二间距为在卷绕料带沿第一旋转方向旋转之前，第二料辊与基准位置在第一目标方向上的最新间隔距离；
114.根据第一间距与第二间距之间的大小关系，判断第一旋转方向是否为放卷方向。
115.具体而言，第一间距为当卷绕料带沿第一旋转方向旋转时第二料辊与基准位置之间的间隔距离，第二间距为卷绕料带沿第一旋转方向旋转之前第二料辊与同一基准位置之间的最新间隔距离。根据第一间距和第二间距之间的大小关系，可以确定第二料辊在卷绕料带旋转时的移动情况，从而确定第二料辊所受合力，并判断第一旋转方向是否为放卷方向。如此，可实现放卷方向的快速准确判断。
116.在一个实施例中，根据第一间距与第二间距之间的大小关系，判断第一旋转方向是否为放卷方向的步骤，包括：若第一间距大于第二间距，则确定第一旋转方向非放卷方向，否则，确定第一旋转方向为放卷方向。换言之，当第一间距大于第二间距时，确定第一旋转方向为收卷方向，而非放卷方向；当第一间距小于或等于第二间距时，确定第一旋转方向为放卷方向。
117.下面对本技术实施例提供的放卷控制装置进行描述，下文描述的放卷控制装置与上文描述的放卷控制方法可相互对应参照。
118.在一个实施例中，本技术提供了一种放卷控制装置500，该装置500可应用于放卷机，该放卷机包括用于安装卷绕料带的放卷机构以及用于收送料带的收送料机构。如图6所示，本技术的放卷控制装置500可以包括：
119.第一驱动模块510，用于在满足方向检测规则时，驱动所述放卷机构沿第一旋转方向旋转所述卷绕料带；
120.运动信息获取模块520，用于获取所述收送料机构在所述卷绕料带沿所述第一旋转方向旋转时的运动信息；
121.放卷方向判断模块530，用于根据所述运动信息判断所述第一旋转方向是否为放卷方向；
122.第二驱动模块540，用于在所述第一旋转方向非所述放卷方向时，驱动所述放卷机构沿第二旋转方向旋转所述卷绕料带。
123.在一个实施例中，放卷方向判断模块530可以包括料辊线速度提取单元和第一方向判断单元。其中，料辊线速度提取单元用于从所述运动信息中提取料辊线速度，所述料辊线速度为所述收送料机构中第一料辊的转动线速度；所述第一料辊用于在所述收送料机构的料辊旋转组件的带动下进行旋转，并在旋转时卷绕或输送所述料带。第一方向判断单元用于基于所述料辊线速度判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向。
124.在一个实施例中，第一方向判断单元包括料带线速度确定单元、速度阈值确定单元和速度比较单元。其中，料带线速度确定单元用于确定料带线速度，所述料带线速度为所述卷绕料带沿所述第一旋转方向旋转时的转动线速度。速度阈值确定单元用于基于所述料带线速度的绝对值确定速度阈值。速度比较单元用于若所述料辊线速度的绝对值小于所述速度阈值，则确定所述第一旋转方向非所述放卷方向。
125.在一个实施例中，第一方向判断单元包括方向比较单元。该方向比较单元用于若所述料辊线速度的速度方向不同于预设的料辊旋转方向，则确定所述第一旋转方向非所述放卷方向。
126.在一个实施例中，放卷方向判断模块530可以包括移动数据提取单元和第二方向判断单元。其中，移动数据提取单元用于从所述运动信息中提取所述收送料机构中第二料辊的料辊移动数据；所述第二料辊与所述收送料机构中的料辊移动组件可移动地连接，在料带输送过程中所述料带绕经所述第二料辊，以使所述第二料辊能够基于所述料带施加的作用力进行移动。第二方向判断单元用于基于所述料辊移动数据判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向。
127.在一个实施例中，所述料辊移动数据为料辊移动方向。第二方向判断单元包括第一目标方向比对单元。该第一目标方向比对单元用于若所述料辊移动方向为预设的第一目标方向，则确定所述第一旋转方向非所述放卷方向；所述第一目标方向为当所述卷绕料带沿收卷方向旋转时，所述第二料辊所受合力的方向。
128.在一个实施例中，第二方向判断单元还包括第二目标方向比对单元。该第二目标方向比对单元用于若所述料辊移动方向为第二目标方向，则确定所述第一旋转方向为所述放卷方向。其中，所述第二目标方向与所述第一目标方向相反，所述料辊移动组件用于以第一拉力朝所述第二目标方向拉动所述第二料辊，所述第二拉力的绝对值小于所述第二料辊在所述卷绕料带沿收卷方向旋转时所受合力的绝对值。
129.在一个实施例中，所述料辊移动数据为所述第二料辊在预设的第一目标方向上的料辊移动位置，所述第一目标方向为当所述卷绕料带沿收卷方向旋转时，所述第二料辊所受合力的方向。
130.第二方向判断单元包括第一间距获取单元、第二间距获取单元和间距比较单元。其中，第一间距获取单元用于根据所述料辊移动位置确定第一间距，所述第一间距为所述料辊移动位置与预设的基准位置之间的间隔距离。第二间距获取单元用于获取第二间距，所述第二间距为在所述卷绕料带沿所述第一旋转方向旋转之前，所述第二料辊与所述基准位置在所述第一目标方向上的最新间隔距离。间距比较单元用于根据所述第一间距与所述第二间距之间的大小关系，判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向。
131.在一个实施例中，本技术的间距比较单元用于若所述第一间距大于所述第二间距，则确定所述第一旋转方向非所述放卷方向，否则，确定所述第一旋转方向为所述放卷方向。
132.在一个实施例中，本技术的放卷控制装置500还包括规则判断模块。该规则判断模块用于在检测到所述放卷机构更换卷绕料带或所述放卷机重启的情况下，确定满足所述方向检测规则。
133.在一个实施例中，本技术还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上述任意实施例所述放卷控制方法的步骤。
134.在一个实施例中，本技术还提供了一种控制电路，该控制电路包括一个或多个处理器，以及存储器。所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行如上述任意实施例所述放卷控制方法的步骤。
135.在一个实施例中，本技术还提供了一种放卷电机。该放卷电机可以包括放卷机构、收送料机构和控制电路，控制电路分别连接放卷机构和收送料机构。关于控制电路、放卷机构和收送料机构的具体说明均可参阅上述任一所述所述，在此不再赘述。
136.在一个示例中，当收送料机构的结构如图1所示时，控制电路可执行如下步骤以实现废料收集：
137.步骤a1：当第一料辊夹紧料带的一端时，控制电路驱动收送料机构中的第一伺服电机，以通过第一伺服电机带动第一料辊进行转动；
138.步骤a2：控制电路驱动放卷机构中的第二伺服电机，以通过第二伺服电机带动卷绕料带沿第一旋转方向旋转；
139.步骤a3：控制电路获取由第一伺服电机反馈的料辊线速度，并采用上述任一实施例来判断第一旋转方向是否为放卷方向；
140.步骤a4：若第一旋转方向为收卷方向，则控制电路驱动第二伺服电机带动卷绕料带沿第二旋转方向旋转。
141.在另一个示例中，当收送料机构的结构如图4所示时，控制电路可执行如下步骤以实现料带输送：
142.步骤b1：在更换卷绕料带的情况下，控制电路计算初始卷径，并从位移传感器中获取第二料辊的当前位置距离沟槽最左侧的距离；
143.步骤b2：在确定料带缠绕完成后，控制电路驱动位于放卷缓存机构下游的卷绕主驱，以拉动第二料辊水平向右移动到沟槽中间，即20毫米处；
144.步骤b3：控制电路驱动放卷机构中的第二伺服电机，以通过第二伺服电机带动卷绕料带沿第一旋转方向旋转；
145.步骤b4：在卷绕料带沿第一旋转方向旋转的情况下，从位移传感器中获取第二料辊的当前位置距离沟槽最左侧的距离(即第一间距)；
146.步骤b5：若第一间距大于20毫米，则确定第一旋转方向为收卷方向；若第一间距小于或等于20毫米，则确定第一旋转方向为放卷方向。
147.步骤b6：若第一旋转方向为收卷方向，则控制电路驱动第二伺服电机带动卷绕料带沿第二旋转方向旋转。
148.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，“一”、“一个”、“所述”、“该”和“其”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。多个是指至少两个的情况，如2个、3个、5个或8个等。“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
149.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。
150.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种放卷控制方法，其特征在于，应用于放卷机，所述放卷机包括用于安装卷绕料带的放卷机构以及用于收送料带的收送料机构；所述方法包括：在满足方向检测规则时，驱动所述放卷机构沿第一旋转方向旋转所述卷绕料带；获取所述收送料机构在所述卷绕料带沿所述第一旋转方向旋转时的运动信息；根据所述运动信息判断所述第一旋转方向是否为放卷方向；若所述第一旋转方向非所述放卷方向，则驱动所述放卷机构沿第二旋转方向旋转所述卷绕料带。2.根据权利要求1所述的放卷控制方法，其特征在于，所述根据所述运动信息判断所述第一旋转方向是否为放卷方向的步骤，包括：从所述运动信息中提取料辊线速度，所述料辊线速度为所述收送料机构中第一料辊的转动线速度；所述第一料辊用于在所述收送料机构的料辊旋转组件的带动下进行旋转，并在旋转时卷绕或输送所述料带；基于所述料辊线速度判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向。3.根据权利要求2所述的放卷控制方法，其特征在于，所述基于所述料辊线速度判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向的步骤，包括：确定料带线速度，所述料带线速度为所述卷绕料带沿所述第一旋转方向旋转时的转动线速度；基于所述料带线速度的绝对值确定速度阈值；若所述料辊线速度的绝对值小于所述速度阈值，则确定所述第一旋转方向非所述放卷方向。4.根据权利要求2所述的放卷控制方法，其特征在于，所述基于所述料辊线速度判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向的步骤，包括：若所述料辊线速度的速度方向不同于预设的料辊旋转方向，则确定所述第一旋转方向非所述放卷方向。5.根据权利要求1所述的放卷控制方法，其特征在于，所述根据所述运动信息判断所述第一旋转方向是否为放卷方向的步骤，包括：从所述运动信息中提取所述收送料机构中第二料辊的料辊移动数据；所述第二料辊与所述收送料机构中的料辊移动组件可移动地连接，在料带输送过程中所述料带绕经所述第二料辊，以使所述第二料辊能够基于所述料带施加的作用力进行移动；基于所述料辊移动数据判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向。6.根据权利要求5所述的放卷控制方法，其特征在于，所述料辊移动数据为料辊移动方向；所述基于所述料辊移动数据判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向的步骤，包括：若所述料辊移动方向为预设的第一目标方向，则确定所述第一旋转方向非所述放卷方向；所述第一目标方向为当所述卷绕料带沿收卷方向旋转时，所述第二料辊所受合力的方向。7.根据权利要求6所述的放卷控制方法，其特征在于，所述基于所述料辊移动数据判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向的步骤，还包括：
若所述料辊移动方向为第二目标方向，则确定所述第一旋转方向为所述放卷方向；其中，所述第二目标方向与所述第一目标方向相反，所述料辊移动组件用于以第一拉力朝所述第二目标方向拉动所述第二料辊，所述第二拉力的绝对值小于所述第二料辊在所述卷绕料带沿收卷方向旋转时所受合力的绝对值。8.根据权利要求5所述的放卷控制方法，其特征在于，所述料辊移动数据为所述第二料辊在预设的第一目标方向上的料辊移动位置，所述第一目标方向为当所述卷绕料带沿收卷方向旋转时，所述第二料辊所受合力的方向；所述基于所述料辊移动数据判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向的步骤，包括：根据所述料辊移动位置确定第一间距，所述第一间距为所述料辊移动位置与预设的基准位置之间的间隔距离；获取第二间距，所述第二间距为在所述卷绕料带沿所述第一旋转方向旋转之前，所述第二料辊与所述基准位置在所述第一目标方向上的最新间隔距离；根据所述第一间距与所述第二间距之间的大小关系，判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向。9.根据权利要求8所述的放卷控制方法，其特征在于，所述根据所述第一间距与所述第二间距之间的大小关系，判断所述第一旋转方向是否为所述放卷方向的步骤，包括：若所述第一间距大于所述第二间距，则确定所述第一旋转方向非所述放卷方向，否则，确定所述第一旋转方向为所述放卷方向。10.根据权利要求1至9任一项所述的放卷控制方法，其特征在于，所述在满足方向检测规则时，驱动所述放卷机构沿第一旋转方向旋转所述卷绕料带的步骤之前，包括：在检测到所述放卷机构更换卷绕料带或所述放卷机重启的情况下，确定满足所述方向检测规则。11.一种控制电路，其特征在于，所述控制电路包括一个或多个处理器，以及存储器；所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行如权利要求1至10中任一项所述放卷控制方法的步骤。12.一种放卷机，其特征在于，所述放卷机包括：放卷机构，用于安装卷绕料带；收送料机构，用于收送料带；如权利要求11所述的控制电路，所述控制电路分别电连接所述放卷机构和所述收送料机构，用于执行如权利要求1至10中任一项所述放卷控制方法的步骤。

技术总结
本申请提供了一种放卷方向确定方法、控制电路及放卷机。在满足方向检测规则时，驱动放卷机构沿第一旋转方向旋转卷绕料带，并获取收送料机构在卷绕料带沿第一旋转方向旋转时的运动信息，根据所获取的运动信息自动判断第一旋转方向是否为放卷方向。若该第一旋转方向非放卷方向，则可驱动放卷机构沿第二旋转方向旋转卷绕料带。如此，本申请可自动确定卷绕料带的放卷方向，并自动控制放卷机构沿放卷方向旋转卷绕料带，大大减少了人工参与程度，从而可提高作业效率并降低生成过程的人力成本。提高作业效率并降低生成过程的人力成本。提高作业效率并降低生成过程的人力成本。


技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：广东利元亨智能装备股份有限公司
技术研发日：2023.01.18
技术公布日：2023/7/25