无人配送系统以及无人配送方法与流程

无人配送系统以及无人配送方法
1.关联申请的相互参照
2.本技术要求2020年10月30日向日本专利局提交的日本特愿2020-183351号以及2020年11月30日向日本专利局提交的日本特愿2020-198526号的优先权，并通过参照其整体而作为构成本技术的一部分进行引用。
技术领域
3.本发明涉及一种无人配送系统以及无人配送方法。


背景技术：

4.一直以来，已知用无人机的配送系统。例如，专利文献1所公开的配送系统中，通过车辆将货物运输至目的地的附近，从那里至目的地由无人机来运输货物。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2020-083600号公开专利公报


技术实现要素：

8.由于在上述现有的配送系统中，最终由无人航空器将货物投递到目的地，因此与现行的车辆及其驾驶员的快递系统相比，难以顺利地进行对收件人的货物的交接。
9.本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于提供一种可顺利地进行对收件人的货物的交接的配送系统以及配送方法。
10.为了达成上述目的，本发明的某个方式所涉及的无人配送系统具备：自走机器人；以及无人航空器，其用于将货物运输至投递该货物的中途的地点，所述自走机器人具备机器人控制器，所述机器人控制器被构成为以将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递至所述投递处的方式，对该自走机器人进行控制。
11.此外，本发明的其他方式所涉及的无人配送系统具备：自走机器人；以及无人航空器，其用于将货物以及所述自走机器人运输至投递该货物的中途的地点，所述自走机器人具备机器人控制器，所述机器人控制器被构成为，以将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递至所述投递处的方式，对该自走机器人进行控制。
12.此外，本发明的另一其他的方式所涉及的无人配送方法为，通过无人航空器将货物运输至投递该货物的中途的地点，通过自走机器人，将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递到所述投递处。
13.此外，本发明的另一其他的方式所涉及的无人配送方法为，通过无人航空器，将货物以及自走机器人运输至投递该货物的中途的地点，通过所述自走机器人，将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递到所述投递处。
14.发明效果
15.本发明实现如下效果，即，能够提供一种可顺利地进行对收件人的货物的交接的
配送系统以及配送方法这一效果。
附图说明
16.图1为表示本发明的实施方式1所涉及的无人配送系统的概要结构的一例的示意图。
17.图2为表示图1的操作单元的详细结构的一例的立体图。
18.图3为表示图1的自走机器人的结构的一例的侧视图。
19.图4为表示图1的无人配送系统的控制系统的结构的一例的功能模块图。
20.图5为表示机器人控制器的储存部中所保存的配送用数据的一例的示意图。
21.图6为表示自主运行/远程运行切换控制的内容的一例的流程图。
22.图7为表示图1的无人配送系统的动作的一例的流程图。
23.图8a为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。
24.图8b为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。
25.图8c为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。
26.图8d为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。
27.图8e为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。
28.图8f为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。
29.图8g为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。
30.图8h为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。
31.图8i为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。
32.图8j为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。
33.图8k为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。
34.图8l为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。
35.图9a为表示用于本发明的实施方式2所涉及的无人配送系统中的自走机器人的结构的一例的侧视图。
36.图9b为表示用于本发明的实施方式2所涉及的无人配送系统中的自走机器人的结构的一例的俯视图。
37.图10为表示用于本发明的实施方式4所涉及的无人配送系统中的移动机器人的结构的一例的分解图。
38.图11为表示图10的移动机器人作为送货机器人而构成的自走机器人的第一结构以及使用方式的立体图。
39.图12为表示图10的移动机器人作为送货机器人而构成的自走机器人的第二结构以及使用方式的立体图。
40.图13为表示图10的移动机器人作为送货机器人而构成的自走机器人的第三结构以及使用方式的立体图。
41.图14为表示图10的移动机器人作为维护机器人而构成的高处歩行机器人的第一结构以及使用方式的立体图。
42.图15为表示图10的移动机器人作为维护机器人而构成的高处歩行机器人的第二结构以及使用方式的立体图。
具体实施方式
43.以下，参照附图的同时对本发明的具体的实施方式进行说明。另外，以下在所有的附图中对相同或相当的要素标注相同参照符号，并省略其重复的说明。此外，由于以下的图是用于说明本发明的图，因此存在省略与本发明无关的要素的情况、尺寸因放大等原因而不准确的情况、简化的情况、多个图中相互对应的要素的形态不一致的情况等。此外，本发明并不限于以下的实施方式。
44.(实施方式1)
45.图1为表示本发明的实施方式1所涉及的无人配送系统100的概要结构的一例的示意图。
46.[硬件的结构]
[0047]
参照图1时，实施方式1的无人配送系统100包括无人航空器1、自走机器人2、操作单元3。以下将无人航空器称作无人机。
[0048]
无人配送系统100被构成为，通过无人机1将货物从集配据点5至到达投递处4的配送路径的中途的地点来运输该货物，利用自走机器人2，将卸下到该中途的地点的货物投递到投递处4。另外，以下有时为了简化而将“自走机器人”简称为“机器人”。此外，配送路径的中途的地点是指投递货物的中途的地点。以下详细说明这些结构要素。
[0049]
＜无人机1＞
[0050]
参照图1时，无人机1只要能够运输配送的货物和自走机器人2即可。作为无人机1，可例示出航空器、直升机。航空器除了通过通常的滑行来起降的装置以外，还包括vtol机(vertical take-off and landing aircraft、垂直起降机)。无人机1在此由vtol机构成。
[0051]
该无人机1在内部形成有图8c所示的收纳库16。参照图8c时，在收纳库16中以包围中央空间的方式而配置有货架17。收纳库16被构成为，在该中央空间收纳有自走机器人2、且自走机器人2进行对货架17的货物进出作业。
[0052]
参照图8a时，在无人机1的后部的侧壁，设置有以下端部为支点沿前后方向转动来进行开闭的搬入搬出门13。搬入搬出门13的内面平坦地形成，当搬入搬出门13打开而前端着地时，成为货物g等的搬入搬出路径。此外，参照图8b时，在无人机1设置有升降装置11。升降装置11在此由绞盘构成。以下表述为绞盘11。由于该绞盘11，而在无人机1的底壁设置有向下方沿左右开闭的升降门15，在由绞盘11使物体升降的情况下，开放该升降门15。参照图1时，在无人机1中配置有无人机控制器101。无人机控制器101具备处理器pr3以及存储器me3。
[0053]
＜操作单元3＞
[0054]
图2为表示图1的操作单元3的详细结构的一例的立体图。图3为表示图1的自走机器人2的结构的一例的侧视图。
[0055]
参照图2时，例如，在操作室39中配置有操作单元3。操作单元3的配置场所并未特别地限制。操作单元3具备：对自走机器人2进行操作的机器人操作器31、对无人机1进行操作的无人机操作器32、操作者用显示器33、操作者麦克风34、操作者扬声器35、操作者摄像机36。
[0056]
参照图1至图3时，机器人操作器31包括：对自走机器人2的行走部21进行操作的行走部操作器31a；对自走机器人2的机器人臂22进行操作的臂操作器31b。行走部21可以是台
车。在该臂操作器31b，设置有用于操作对顾客用显示器23进行支撑的显示器机器人臂27的操作部。机器人操作器31可由各种操作器构成。在此，例如，由摇杆(joystick)构成。机器人操作器31被配置在桌子37之上。
[0057]
无人机操作器32例如由操纵航空器的各种操纵杆构成。在此，无人机操作器32由摇杆状的操纵杆构成。在无人机操作器32中设置有用于操作无人机1的各种操作部。无人机操作器32被配置在桌子37之上。
[0058]
操作者用显示器33例如由液晶显示器构成。在操作者用显示器33显示有包括需要提示操作者p1的信息的图像。作为这种图像，例示有由自走机器人2的视野摄像机26拍摄到的图像、由无人机1的视野摄像机拍摄到的视野图像、操纵无人机1所需的位置、速度、燃料量等信息、导航图像等。
[0059]
操作者用显示器33被配置在桌子37之上。
[0060]
操作者扬声器35提供操作者p1所需要的语音信息。操作者扬声器35在此由耳机构成，但也可以其他方式构成。
[0061]
操作者麦克风34获取操作者p1的语音。操作者麦克风34在此被设置在耳机35，但也可以其他方式构成。
[0062]
操作者摄像机36对操作者p1进行拍摄。操作者摄像机36在此被设置在操作者用显示器33，但也可以设置在其他场所。
[0063]
在桌子37配置有操作单元控制器301。操作单元控制器301具备处理器pr1以及存储器me1。
[0064]
操作者p1例如在无人机1飞行时，用右手操作无人机操作器32来操纵无人机1，在自走机器人2的动作时，用左右手分别操作行走部操作器31a以及臂操作器31b来操作自走机器人2。操作者p1例如为快递从业人员。快递从业人员例如可以是快递负责人。操作者p1可以不是快递负责人，而是专用的操作员。
[0065]
＜自走机器人2＞
[0066]
参照图3时，作为自走机器人的一例的机器人2只要是可自主行走可能且可处理货物的机器人即可。机器人2在此具备：可自主行走的行走部21和被设置在行走部21之上的机器人臂22。行走部21例如可以是台车。另外，处理货物的构成要素不一定是机器人臂。图3的机器人2在附图左方向以及右方向分别为行走方向的前方向以及后方向。
[0067]
图3中简化地示出机器人2。实际上，机器人2的机器人臂22如图9a及9b所示，与实施方式2的机器人2a的双臂的机器人臂22同样地构成。即，机器人2的机器人臂22为双臂的垂直多关节型的机器人臂。但是，实施方式2的机器人2a的机器人臂22为4轴的垂直关节型的机器人臂，而图3的机器人2的机器人臂22为5轴的垂直多关节型的机器人臂。参照图9a及9b时，在一对机器人臂22的前端分别设置作为具有3条爪222的手腕部的把持部221，一对机器人臂22通过上述的一对把持部221来把持货物g。
[0068]
参照图3时，机器人2的行走部实际上具备长方体状的车身框架，在该车身框架设置有可沿前后方向移动的货物收纳部212。该车身框架被适当的壳体覆盖，在该壳体的前面设置有供货物收纳部212出入的开口部。货物收纳部212被形成为上表面开放的矩形的箱状，其被构成为，在非货物进出时，前端面位于与该壳体成为同一面的后退位置，在货物进出时，前侧的规定部分位于向前方突出的前进位置。
[0069]
在行走部21的底部设置有一对前轮211、211和一对后轮211、211。例如，一对前轮211、211以及一对后轮211、211的任意一个为转向轮，此外，例如，一对前轮211、211以及一对后轮211、211的任意一个为驱动轮。在行走部21搭载有蓄电池28和电机，电机以蓄电池28作为电源来对驱动轮进行驱动。此外，上述的货物收纳部212也由规定的驱动机构沿前后滑动驱动。
[0070]
而且，在行走部21的机器人臂22的后方设置有显示器机器人臂27。在显示器机器人臂27的前端安装有顾客用显示器23。在顾客用显示器23的合适位置设置有顾客麦克风24、顾客扬声器25以及视野摄像机26。显示器机器人臂27例如由垂直多关节型的机器人臂构成，可采用任意的姿势，可将顾客用显示器23、顾客麦克风24、顾客扬声器25以及视野摄像机26朝向任意的方向。
[0071]
顾客用显示器23例如由液晶显示器构成。在顾客用显示器23，如图8f所示，显示有包括需要提示收件人p2的信息的图像。作为这种图像，可例示出由操作者摄像机36拍摄到的图像等。
[0072]
顾客扬声器25提供收件人p2所需的语音信息。作为语音信息，可例示出由操作者麦克风34获取的操作者p1的声音。
[0073]
操作者麦克风34获取操作者p1的语音。操作者麦克风34在此被设置在耳机35中，但也可以其他方式构成。
[0074]
操作者摄像机36对操作者p1进行拍摄。操作者摄像机36在此被设置在操作者用显示器33，但也可以设置在其他场所。
[0075]
而且，在行走部21设置有机器人控制器201。机器人控制器201具备处理器pr2以及存储器me2。
[0076]
以此方式构成的机器人2通过机器人控制器201而被控制为自主运行或者远程运行，能够通过机器人臂22来处理货物g、且通过行走部21在所期望的方向进行移动。
[0077]
[控制系统的构成]
[0078]
图4为表示图1的无人配送系统100的控制系统的结构的一例的功能模块图。
[0079]
参照图4时，无人配送系统100具备：操作单元控制器301、机器人控制器201、无人机控制器101。
[0080]
操作单元控制器301包括机器人操作信号生成部302、无人机操作信号生成部303、显示控制部304、麦克风if305、耳机if306、操作单元通信部307以及摄像机控制部308。
[0081]
操作单元通信部307由可数据通信的通信器构成。操作单元控制器301中，机器人操作信号生成部302、无人机操作信号生成部303、显示控制部304、麦克风if305、耳机if306以及摄像机控制部308由具有处理器pr1和存储器me1的运算器构成。这些是通过该运算器中处理器pr1执行被保存在存储器me1中的控制程序而实现的功能模块。该运算器具体地，例如，由微控制器、mpu、fpga(field programmable gate array，现场可编程门阵列)、plc(programmable logic controller，可编程逻辑控制器)等构成。这些可由进行集中控制的单独的运算器构成，也可由进行分散控制的多个运算器构成。机器人操作信号生成部62根据机器人操作器31的操作来生成机器人操作信号。无人机操作信号生成部303根据无人机操作器32的操作来生成无人机操作信号。显示控制部304使与从操作单元通信部307发送的图像信号对应的图像显示在操作者用显示器33。麦克风if305将由操作者麦克风34获取的
语音转换为适当的语音信号。耳机if306使操作者扬声器放出与从操作单元通信部307发送的语音信号对应的语音。摄像机控制部308生成由操作者摄像机36拍摄到的图像的图像信号。
[0082]
操作单元通信部307将从机器人操作信号生成部302发送的机器人操作信号、从无人机操作信号生成部303发送的无人机操作信号、从麦克风if305发送的语音信号以及从摄像机控制部308发送的图像信号转换为无线通信信号并进行无线发送。此外，操作单元通信部307接收从机器人通信部202发送的无线通信信号并转换为图像信号或者语音信号，并将图像信号发送至显示控制部304，将语音信号发送至麦克风if305。此外，操作单元通信部307接收从无人机通信部102发送的无线通信信号并转换为信息信号，将其发送至显示控制部304。
[0083]
机器人控制器201包括机器人通信部202、机器人控制部203以及储存部204。机器人通信部202由可数据通信的通信器构成。机器人控制部203以及储存部204由具有处理器pr2和存储器me2的运算器构成。机器人控制部203以及储存部204是通过该运算器中处理器pr2执行被保存在存储器me2中的控制程序而实现的功能模块。该运算器具体地，例如由微控制器、mpu、fpga(field programmable gate array)、plc(programmable logic controller)等构成。这些可以由进行集中控制的单独的运算器构成，也可以由进行分散控制的多个运算器构成。
[0084]
机器人通信部202接收从操作单元通信部307发送的无线通信信号并转换为机器人操作信号、图像信号、或者语音信号，将这些信号发送至机器人控制部203。机器人控制部203根据机器人操作信号来对机器人2的动作进行控制，并使与图像信号对应的图像显示在顾客用显示器23、且使顾客扬声器放出与语音信号对应的语音。
[0085]
无人机控制器101包括无人机通信部102以及无人机控制部103。无人机通信部102由可数据通信的通信器构成。无人机控制部103由具有处理器pr3、存储器和me3的运算器构成。无人机控制部103是通过该运算器中处理器pr3执行被保持在存储器me3中的控制程序而实现的功能模块。该运算器具体地，例如由微控制器、mpu、fpga(field programmable gate array)、plc(programmable logic controller)等构成。它们可以由进行集中控制的单独的运算器构成，也可以由进行分散控制的多个运算器构成。
[0086]
无人机通信部102接收从操作单元通信部65发送的无线通信信号并转换为无人机操作信号，将其发送至无人机控制部103。此外，无人机通信部102将从无人机控制部103发送的信息信号转换为无线通信信号，并对其进行无线发送。
[0087]
无人机控制部103根据从无人机侧通信部82发送的无人机操作信号，对无人机1的无人机本体12以及升降装置11的动作进行控制。无人机控制部03将由无人机1的视野摄像机拍摄到的视野图像、对无人机1进行操纵所需的位置、速度、燃料量等信息、导航图像等作为信息信号而发送至无人机通信部102。
[0088]
在此，本说明书中公开的要素的功能可使用包括以执行所公开的功能的方式而构成或者编程的通用处理器、专用处理器、集积电路、asic(application specific integrated circuits，专用集成电路)、现有的电路和/或它们的组合的电路或者处理电路来执行。由于处理器包括晶体管、其他的电路，因此可视作处理电路或者电路。在本发明中，“器”或者“部”为执行所列举的功能的硬件、或者以执行所列举的功能的方式而编程的硬
件。硬件可以是本说明书所公开的硬件，或者也可以是以执行所列举的功能的方式而编程或者构成的其他的已知的硬件。在硬件为被认为是电路的一种的处理器的情况下，“器”或者“部”为硬件与软件的组合，软件被用于硬件和/或处理器的结构中。
[0089]
＜配送用数据＞
[0090]
图5为表示机器人控制器201的储存部204中所保存的配送用数据d的一例的示意图。
[0091]
参照图5时，配送用数据d例如包括送货地址数据d1、认证用人脸图像数据d2以及地图数据d3。送货地址数据d1为送货地址的列表。认证用人脸图像数据d2为送货地的收件人p2的人脸图像数据，在接受送货时从配送委托人获取，并被保存在机器人控制器201的储存部204中。该认证用人脸图像数据与配送地址数据d1对应地保存。地图数据d3被用于机器人2的配送。
[0092]
＜自主运行/远程运行切换控制＞
[0093]
机器人控制器201的机器人控制部203对机器人2在自主运行与远程运行之间进行切换来进行控制。远程运行意味着按照机器人操作器31的操作、具体为机器人操作信号的运行。
[0094]
图6为表示该自主运行/远程运行切换控制的内容的一例的流程图。参照图6时，当开始自主运行/远程运行切换控制时，机器人控制部203使机器人2自主动作、即自主运行(步骤s1)。
[0095]
接着，机器人控制部203判断是否输入了远程指令(步骤s2)。远程指令包含在机器人操作信号中。
[0096]
在输入远程指令的情况下(步骤s2中为是)，机器人控制部203使机器人2进行远程动作、即远程运行(步骤s5)。
[0097]
另一方面，在未输入远程指令的情况下(步骤s2中为否)，机器人控制部203判断规定条件是否得到满足(步骤s3)。该规定条件例如是至货物的投递处的道路为图8f所示那样的坏路6、或者、人接近机器人2。
[0098]
在规定条件得到满足的情况下(步骤s3中为是)，机器人控制部203使机器人2进行远程动作、即远程运行(步骤s5)。
[0099]
另一方面，在规定条件未得到满足的情况下(步骤s3中为否)，机器人控制部203判断是否输入结束指令(步骤s4)。结束指令被包含在机器人操作信号中。
[0100]
在未包含结束指令的情况下(步骤s4中为否)，机器人控制部203将本控制返回至步骤s1。
[0101]
另一方面，在包含结束指令的情况下，机器人控制部203结束本控制。
[0102]
如上所述，当步骤s5中进行远程动作、即远程运行时，机器人控制部203判断是否输入自主指令(步骤s6)。自主指令被包含在机器人操作信号中。
[0103]
在包含自主指令的情况下(步骤s6中为是)，机器人控制部203将本控制返回至步骤s1。
[0104]
另一方面，在未输入自主指令的情况下，机器人控制部203判断是否输入认证指令(步骤s7)。认证指令被包含在机器人操作信号中。
[0105]
在包含认证指令的情况下(步骤s7中为是)，机器人控制部203进行人脸认证(步骤
s8)。人脸认证通过机器人控制部203比对被保存在储存部204中的人脸图像数据和由视野摄像机26拍摄到的收件人p2的图像而进行。人脸认证可使用周知的方法。因此省略该说明。
[0106]
当人脸认证结束时，机器人控制部203将机器人2返回至远程动作(步骤s5)。另外，在该情况下，在人脸认证成立的情况下，进行货物的交接，在人脸认证不成立的情况下，通过操作者p1与收件人p2的对话来进行适当地处理。
[0107]
另一方面，在未输入认证指令的情况下(步骤s7中为否)，机器人控制部203判断是否输入结束指令(步骤s9)。
[0108]
在不包含结束指令的情况下(步骤s9中为否)，机器人控制部203将本控制返回至步骤s5。
[0109]
另一方面，在包含结束指令的情况下，机器人控制部203结束本控制。
[0110]
以此方式来进行自主运行/远程运行切换控制。
[0111]
＜人的回避控制＞
[0112]
接下来，对人的回避控制进行说明。机器人控制部203对由视野摄像机26拍摄到的图像进行图像处理，并判断该图像内是否存在人。通过图像处理来提取图像内的人的方法是周知的，因此在此省略其说明。机器人控制部203在从由视野摄像机26拍摄到的图像所提取出的人的图像接近视野摄像机的情况下，使机器人2向与该人的图像的相反方向移动。人的图像是否接近视野摄像机，例如是通过该人的图像的大小以及其扩大速度而判断的。
[0113]
[无人配送系统100的动作]
[0114]
接下来，用图1至图8l对以上那样方式构成的无人配送系统100的动作进行说明。无人配送系统100的动作意味着无人配送方法。图7为表示图1的无人配送系统100的动作的一例的流程图。图8a至图8l为按顺序表示图1的无人配送系统100的动作的一例的示意图。该无人配送系统100的动作中，无人机1由操作者p1操作，机器人2由机器人控制器201的机器人控制部203自主运行或者远程运行。
[0115]
参照图7以及图8a至8c时，首先，在集配据点5中进行载货(步骤s11)。该载货有3个方式。
[0116]
第一方式中，如图8a所示，由操作者p1打开无人机1的搬入搬出门13，经过该搬入搬出门13由运送车14将货物g搬入无人机1。在该情况下，机器人2经过搬入搬出门13搭乘无人机1。
[0117]
第二方式中，与第一方式同样地，货物g由运送车14搬入无人机1中。如图8b所示，机器人2通过绞盘11而搭载在无人机1。在该情况下，无人机1处于悬停状态、即停止飞行状态，并打开升降门15。在机器人2的行走部21的上表面的4角，设置有挂住绞盘11的钢缆的前端的挂钩的挂钩部。当绞盘11的钢缆下降时，机器人2自主运行，将钢缆的前端的挂钩挂在自己上述挂钩部。此外，机器人2采取如图8b所示那样规定的收纳姿势。在此，在机器人2的行走部21的上述4个挂钩部设置传感器，机器人控制部203通过来自传感器的信号来感知确认钢缆的前端的挂钩挂在上述挂钩部。然后，将意图的信号发送给操作单元通信部307。这样一来，该信息被显示在操作者用显示器33。操作者p1卷起绞盘11而将机器人2搭载在无人机1。然后，封闭升降门15。
[0118]
第三方式中，机器人2将货物g收纳在收纳部212，与第二方式同样地通过绞盘11而被搭载在无人机1。
[0119]
参照图8c时，机器人2通过远程运行，在收纳库16内将所搬入的货物g放置在货架17上。由第三方式在自身的货物收纳部212收纳货物g的情况下，从收纳部212取出货物g并放置在货架17上。
[0120]
当作业结束时，机器人2通过自主运行，从无人机1对蓄电池28进行充电，然后，用适当的手段将自己固定在收纳库16，并采取上述规定的收纳姿势。
[0121]
参照图7时，接下来，空运货物g以及机器人2(步骤s12)。在此，如图8d所示，在多个投递处4投递货物g。
[0122]
接下来，以下划分投递处4在郊外部的情况和城市部的情况来进行说明。
[0123]
＜投递处4为郊外部的情况＞
[0124]
参照图7时，在至投递处4的中途的地点进行卸货(步骤s13)。参照图8e时，该卸货通过使无人机1处于悬停状态并用绞盘11来使机器人2下降而进行的。该下降是在操作者p1确认被显示在操作者用显示器33上的、由无人机1的视野摄像机拍摄到的视野图像地面上的情形的同时进行的。为了确保安全性。此外，在该情况下，无人机1的高度被设为规定以上。规定高度被适当设定，例如被设为20m。在该情况下，机器人2在通过自主运行来解除了收纳姿势后，通过远程运行将之后应配送的货物g收纳在货物收纳部212。
[0125]
然后，机器人2下降到地面上后，通过自主运行将绞盘11的钢缆的前端的挂钩从挂钩部取下。
[0126]
参照图7时，货物g通过机器人2而被地面上运输至投递处4(步骤s14)。无人机1在上空等待机器人2的返回。
[0127]
参照图8f时，在该情况下，机器人2通过自主运行，在参照地图数据的同时，在郊外部的道路上行走。然后，当在中途遭遇坏路6时，切换为远程运行，并按照操作者p1的操作进行行走。
[0128]
参照图7时，当机器人2到达投递处4时，进行货物g的交接(步骤s15)。参照图8g时，在该情况下，机器人2通过操作者p1的操作而切换为远程运行，并按下投递处4的对讲机等，当收件人、即顾客、p2出现时，机器人2进行人脸认证。然后，当收件人p2靠近时，机器人2自动地停止，只要没有支架就不动。自此，机器人2自动地切换为远程运行，并将货物g交付收件人p2。此时，机器人2如图8h所示，自动地采取规定的货物交出姿势。如果收件人p2过于接近时，机器人2自动地向与收件人p2的相反方向移动。在该情况下，机器人2与收件人p2进行对话。具体地，机器人控制部203让顾客扬声器25放出由操作者麦克风34获取的操作者p1的声音，并使由操作者摄像机36拍摄到的操作者p1的图像显示在顾客用显示器23，且让操作者扬声器35放出由顾客麦克风24获取的收件人p2的声音，并使由视野摄像机26拍摄到的收件人p2的图像显示在顾客用显示器23，由此来让收件人p2与操作者p1进行对话。该对话例如为如下。
[0129]
操作者p1说“送货来了。”，收件人p2说“谢谢啊。真是帮了大忙。”，操作者p1说“期望您的再次使用。”。
[0130]
参照图7时，机器人2与去时的路同样地，返回至卸货地点(步骤s16)。然后，机器人2被搭载在待机的无人机1(步骤s17)。机器人2的搭载的方式与步骤s11中的载货的第二方式相同。
[0131]
＜投递处4为城市部的情况＞
[0132]
参照图8i时，在该情况下，例如，投递处4是高层公寓的一间。无人机1到达高层公寓的上空时，使机器人2下降到楼顶上。该下降的方式有2个。第一下降方式与投递处4在郊外部的情况相同。第二下降方式中，无人机1在楼顶上着陆，机器人2从开放的搬入搬出门13下到屋顶上。
[0133]
参照图7时，货物g通过机器人2在公寓内被运输至投递处4、即地面上运输(步骤s14)。无人机1在上空等待机器人2的返回。在该情况下，机器人2远程运行。参照图8k时，机器人2使用高层公寓的电梯下降到目标层。在该情况下，通过机器人2的无线来开闭电梯门。
[0134]
参照图8k时，当机器人2来到作为投递处4的目标房间的附近时，由操作者的操作切换为远程运行。之后的交接与投递处4为郊外部的情况相同，省略此说明。
[0135]
机器人2通过夹杂着适当的远程运行的自主运行而到达屋顶上。然后，机器人2搭载在待机的无人机1(步骤s17)。机器人2的搭载方式与步骤s11中的载货的第二方式相同。
[0136]
＜向下一个投递处4的配送以及返回＞
[0137]
向1个投递处4的送货业务结束时，与上述同样地进行向下一个投递处4的送货业务，向全部投递处4的送货业务结束时，无人机1返回至集配据点5(步骤s18，19)。
[0138]
{变形例1}
[0139]
变形例1中，机器人2被配置在上述的至投递处4的中途的地点。在该情况下，机器人2可以停留在当地，也可以被回收到无人机1。
[0140]
根据以上说明的实施方式1，能够顺利地进行对收件人p2的货物g的交接。
[0141]
(实施方式2)
[0142]
实施方式2的无人配送系统在取代实施方式1的机器人2而使用机器人2a这一方面，与实施方式1的无人配送系统100不同，其他的方面与实施方式1的无人配送系统100相同。
[0143]
图9a为表示用于本发明的实施方式2所涉及的无人配送系统中的机器人2a的结构的一例的侧视图。图9b为表示用于本发明的实施方式2所涉及的无人配送系统中的机器人2a的结构的一例的俯视图。
[0144]
参照图9a及9b时，机器人2a具备行走部21和被设置在行走部21之上的一对机器人臂22。行走部21可以是台车。一对机器人臂22各自由4轴的垂直多关节型的机器人臂构成。即、各机器人臂22具有可围绕垂直的第一转动轴线ax1转动的第一连杆l1。该第一连杆l1在双方的机器人臂22是共通的。在第一连杆l1的前端部，第二连杆l2的基端部以围绕与第一转动轴线ax1垂直的第二转动轴线ax2可转动的方式设置。在第二连杆l2的前端部，第三连杆l3的基端部以围绕与第二转动轴线ax2垂直的第三转动轴线ax3可转动的方式设置。在第三连杆l3的前端部，第四连杆l4的基端部以围绕与第三转动轴线ax3垂直的第四转动轴线ax4可转动的方式设置。而且，在第四连杆l4的前端设置具有3条爪222的把持部221。一对机器人臂22通过上述的一对把持部221来把持货物g。
[0145]
机器人2的行走部21被形成为台车状，并在前端部设置有货物收纳部212。货物收纳部212形成为具有底壁212a和侧壁212b的上表面被开放了的矩形的箱状。另外，货物收纳部212的后侧的侧壁部中上部被切除，一对机器人臂22可从该切除部分将货物g放入货物收纳部。在行走部21的底部设置有一对前轮211、211和一对后轮211、211。例如，一对前轮211、211以及一对后轮211、211的任意一个为转向轮，此外，例如，一对前轮211、211以及一对后
轮211、211的任意一个为驱动轮。在行走部21搭载有蓄电池28和电机，电机以蓄电池28作为电源来对驱动轮进行驱动。而且，在行走部21的中央部的两侧设置有一对外伸支架213。该外伸支架213被构成为可收纳在行走部21的内部。外伸支架213在机器人2a停止并进行货物g的装卸时，从行走部21向左右突出地在地面着陆来阻止行走部21的移动。
[0146]
而且，在行走部21的机器人臂22的后方设置有显示器机器人臂27。该显示器机器人臂27与实施方式1的显示器机器人臂相同，因此省略其说明。
[0147]
根据这样的实施方式2的无人配送系统，可获得与实施方式1的无人配送系统100同样的效果。
[0148]
(实施方式3)
[0149]
实施方式3为，在实施方式1或者实施方式2中操作者p1能够操作多个机器人2。其他的方面与实施方式1或者实施方式2相同。
[0150]
具体地，参照图4时，实施方式3的无人配送系统具备多个机器人2。在这些多个机器人2分别标注识别标记。在机器人操作器31设置有对想要操作的机器人2进行指定的操作部。机器人操作信号生成部302根据该操作部的操作，来标注机器人操作信号所指定的机器人2的识别标记。各机器人2的机器人控制部203在机器人操作信号包含自身所属的机器人2的识别标记的情况下，基于该机器人操作信号来对机器人2进行控制。
[0151]
由此，操作者p1能够通过1个机器人操作器31来对多个自走机器人2进行操作。
[0152]
根据这样的实施方式3，能够有效地进行无人配送。
[0153]
(实施方式4)
[0154]
实施方式4的无人配送系统在取代实施方式1的机器人2而使用机器人2b的方面，与实施方式1的无人配送系统100不同，其他方面与实施方式1的无人配送系统100相同。
[0155]
图10为表示用于本发明的实施方式4所涉及的无人配送系统中的移动机器人1000的结构的一例的分解图。图11为表示图10的移动机器人1000作为送货机器人而构成的自走机器人2b的第一结构以及使用方式的立体图。图12为表示图10的移动机器人1000作为送货机器人而构成的自走机器人2b的第二结构以及使用方式的立体图。图13为表示图10的移动机器人1000作为送货机器人而构成的自走机器人2b的第三结构以及使用方式的立体图。图14为表示图10的移动机器人1000作为维护机器人而构成的高处歩行机器人2000的第一结构以及使用方式的立体图。图15为表示图10的移动机器人1000作为维护机器人而构成的高处歩行机器人2000的第二结构以及使用方式的立体图。
[0156]
参照图10时，移动机器人1000可由作为专用于配送的送货机器人的自走机器人2b和作为专用于高层构筑物的维护的维护机器人的高处歩行机器人2000构成。以下对此进行详细地说明。
[0157]
移动机器人1000具备：基座单元310、机器人臂部320、330、移动部340、350。在图10中，在中央部示出基座单元310，在左上部示出机器人臂部320以及搬运车360，在左下部示出移动部340，在右上部示出机器人臂部330，在右下部示出移动部350。
[0158]
参照图11-13时，通过在基座单元310的上表面安装有机器人臂部320，在基座单元310的两端部的侧面安装有移动部340，从而构成作为送货机器人的自走机器人2b，参照图14-15时，通过在基座单元310的上表面安装有机器人臂部330，在基座单元310的两端部的侧面安装有移动部350，从而构成作为维护机器人的高处歩行机器人2000。
[0159]
＜基座单元310＞
[0160]
基座单元310为构成移动机器人1000的机身以及底盘的部分，并且被形成为具有基本上固定的厚度、且在长度的两端部具有窄幅部的形状。基座单元310在基座单元310的中央部的上表面设置有安装机器人臂部320、330的机器人臂部安装部311。机器人臂部安装部311例如被形成为短圆柱状，并且通过未图示的电机，围绕与基座单元310的中央部的上表面垂直的转动轴线a300可转动地设置在基座单元310的主体。机器人臂部安装部311被设置成其上表面与基座单元310的中央部的上表面齐平。
[0161]
此外，在基座单元310的各端部的窄幅部的各侧面设置有移动部安装部312，在该移动部安装部312形成有开口部。在该开口部露出连结有移动部340、350的车轴的端部313。
[0162]
与基座单元310的两端部的窄幅部对应的2对车轴之内的一个车轴被构成为可转向，此外，该两对车轴之内的一个车轴为通过未图示的驱动源而驱动的驱动车轴，另一个车轴为从动车轴。另外，也可以将两个车轴作为驱动车轴。该驱动源例如由电机构成。
[0163]
在基座单元310中搭载有蓄电池328以及机器人控制器1201。蓄电池328供给用于使移动机器人1000进行动作的电力。机器人控制器1201被构成为，与实施方式1的机器人控制器201相同。
[0164]
另外，在基座单元310安装履带牵引装置(crawler)作为移动部340c的情况下，基座单元310在整个长度上形成为窄幅，且机器人臂部安装部311被形成为与主体一体、即不能转动。此外，一对车轴被设为非转向车轴。另外，在该情况下，也可以构成为可转动机器人臂部安装部311，并可将机器人臂部320安装在该机器人臂部安装部311的构造。
[0165]
此外，基座单元310在移动部安装部312安装有移动部350的情况下，各车轴作为机器人臂的基端连杆，可分别通过电机而被位置控制的同时被驱动。
[0166]
＜机器人臂部320＞
[0167]
作为第一机器人臂部的机器人臂部320为构成自走机器人2b的机器人臂部。为了处理所配送的货物，而需要将货物提升到某个程度的高度，因此机器人臂部320具备与机器人臂部安装部311的上表面垂直地向上方延伸的躯干部321。在该躯干部321的上端部设置有一对机器人臂322、322。各机器人臂322由多关节的机器人臂构成。多关节的机器人臂在此为多关节臂。另外，机器人臂的结构并未特别地限定，除了垂直多关节的臂以外，也可以设为所谓的水平臂即水平多关节臂。在机器人臂322的前端安装有手322a。手322a的结构并未特别地限制。手322a在此由真空吸附对象物的吸附手构成。手322a例如也可以由从两侧夹持对象物的手构成。
[0168]
在躯干部321的上端设置有顾客用显示器323。在顾客用显示器323设置有顾客麦克风324、顾客扬声器325、视野摄像机326。顾客用显示器323、顾客麦克风324、顾客扬声器325以及视野摄像机326分别被构成为与实施方式1的顾客用显示器23、顾客麦克风24、顾客扬声器25以及视野摄像机26相同。由此，可实现自走机器人2b与配送地址的收件人、即顾客、p2的对话。
[0169]
自走机器人2b如图11-13所示，在配送时与收纳所配送的货物的搬运车360连结。搬运车360不自走，而是被自走机器人2b推或拉着行走。以下，将搬运车360的行走方向上的前后方向称作搬运车360的前后方向。搬运车360具备由长方体状的箱体构成的本体361。该本体361的内部空间成为所配送的货物的收纳空间。
[0170]
本体361在后端面的下部具有向前方缩入的阶梯部365。在本体361的后面的阶梯部365的上侧部分，设置有开闭门364。该开闭门364是用于配送的货物出入本体361的货物收纳空间的。
[0171]
在本体361的底部的四角分别设置有车轮362。
[0172]
在本体361的两侧面设置有由突部形成的一对连结部361a。在一对连结部361a的后端面分别形成有由接受自走机器人2b的一对手332a的有底孔构成的连结孔。自走机器人2b通过将一对手332a插入上述的一对连结孔并吸附该连结孔的底面，从而与搬运车360连结。另外，连结部361a与手322a的连结构造并不限于此。该连结构造只要能将连结部361a和手322a连结即可，例如可以在连结部361a和手322a上设置彼此的卡合部，由此将两者连结在一起。
[0173]
搬运车360还具备蓄电池363。在连结部361a设置有与蓄电池363电连接的第一电接点、且在自走机器人2b的手322a设置有与蓄电池328电连接的第二电接点。在自走机器人2b与搬运车360连结时，第一电接点与第二电接点接触而导电，自走机器人2b的蓄电池328通过搬运车360的蓄电池363而充电。该充电通过基座单元310的机器人控制器1201的控制，根据需要而适当地执行。由此，自走机器人2b的可行走距离，与搬运车360具备蓄电池363的情况相比，要长。
[0174]
＜移动部340＞
[0175]
移动部340由使移动机器人1000行走的3种行走部构成。
[0176]
第一移动部340a由作为第一行走部的屋内用轮胎构成。屋内用轮胎例如被形成为胎面的凹凸比较小。屋内用轮胎以其旋转轴与基座单元310的移动部安装部312的车轴的端部313连结的方式被安装在基座单元310。
[0177]
第二移动部340b由作为第二行走部的屋外用轮胎构成。屋外用轮胎被形成为，胎面的凹凸比较大。此外，在轮胎上安装有悬架。屋外轮胎以其旋转轴与基座单元310的移动部安装部312的车轴的端部313连结的方式被安装在基座单元310。此外，悬架适当地与基座单元310连结。
[0178]
第三移动部340c由作为第三行走部的履带式牵引装置(crawler)构成。履带式牵引装置也被称为履带牵引装置(caterpillar)。履带式牵引装置以其驱动机构与基座单元310的移动部安装部312的车轴的端部313连结的方式，被安装在基座单元310。
[0179]
＜机器人臂部330＞
[0180]
参照图11-图13时，作为第二机器人臂部的机器人臂部330为构成高处歩行机器人2000的机器人臂部。机器人臂部330包含一对机器人臂331、331。各机器人臂331由多关节的机器人臂构成。多关节的机器人臂在此为6轴机器人臂。在机器人臂331的前端安装有手331a。手331a的结构并未特别地限制。手331a在此由真空吸附对象物的吸附手构成。手331a例如可由夹持对象物的手构成。
[0181]
参照图14及15时，机器人臂部330为了进行高处维护而需要水平方向伸长的前臂，因此2个机器人臂331、331直接分别被安装在基座单元310的机器人臂部安装部311。由此，2个机器人臂331、331能够以接近并沿着基座单元310的上表面的方式延伸。此外，由于需要将高处歩行机器人2000搬向高处，因此机器人臂部330被构成为，将机器人臂331紧凑地折叠。
[0182]
机器人臂部330还包含视野摄像机326。视野摄像机326也直接被安装在基座单元310的机器人臂部安装部311。视野摄像机326被构成为与实施方式1的视野摄像机26相同。其他，也可以设置与现场工作人员的协作、用于收集周边信息的麦克风、扬声器。
[0183]
＜移动部350＞
[0184]
移动部350由使移动机器人1000高处歩行的2种腿部构成。
[0185]
第四移动部350a由作为第一腿部的短腿部构成。短腿部例如由5轴机器人臂构成。该5轴机器人臂中，基端连杆354相当于腿部的根部，前端部352相当于腿部的足部。基端连杆354与基座单元310的移动部安装部312的车轴的端部313连结。前端部352被构成为，相对于连结处的连杆可扭转旋转。该前端部352被构成为，吸附于对象物。在此，前端部352被构成为，具备电磁石，通过使电磁石导通而使前端部352吸附在磁性的对象物，通过使电磁石断开而使前端部352释放磁性的对象物。因此，在前端部352的扭转旋转轴线与基端连杆354的旋转轴线平行的状态下将前端部352吸附固定在对象物，在柔性控制前端部352的扭转旋转的状态下，使基端连杆354旋转时，基座单元310向该旋转方向的相反方向进行移动。由此，如后所述，高处歩行机器人2000能以尺蠖状歩行。
[0186]
第四移动部350a还包含中空的固定包覆部件353。固定包覆部件353以转动自如地贯穿基端连杆354的方式被固定在基座单元310的移动部安装部312。由此，短腿部被安装在基座单元310。
[0187]
第五移动部350b由作为第二腿部的长腿部构成。长腿部例如由7轴机器人臂构成。除此以外的结构与第四移动部350a相同。
[0188]
＜自走机器人2b的第一结构以及使用方式＞
[0189]
参照图11时，在自走机器人2b的第一结构中，在基座单元310的机器人臂部安装部311安装有机器人臂部320，在基座单元310的各移动部安装部312安装有第一移动部340a的屋内用轮胎。由此，作为自走机器人2b的第一结构，构成屋内行走用送货机器人。
[0190]
该自走机器人2b例如用于在集配据点5搬运货物。集配据点5可以是集配中心。在该情况下，自走机器人2b例如进行如下的集配作业。
[0191]
首先，自走机器人2b通过将一对机器人臂322的一对手322a插入搬运车360的一对连结部361a的连结孔并用手322a来吸附连结孔的底面，从而将搬运车360与自身连结。此时，自走机器人2b的蓄电池328由搬运车360的蓄电池363充电。此外，自走机器人2b的前端部位于搬运车360的后面的阶梯部365，自走机器人2b靠近搬运车360而连结在一起。
[0192]
接下来，自走机器人2b推着或拉着搬运车360的同时，自走至货物放置处。接下来，自走机器人2b停止一对手322a的吸附，并将该一对手322a从搬运车360的一对连结部361a的连结孔中拔出，将搬运车360与自身分离。接下来，自走机器人2b自己将货物装入搬运车360。即、运货的机器人与卸货的机器人相同。具体地，自走机器人2b通过一对机器人臂322将搬运车360的开闭门364打开，用一对机器人臂322的一对手322a来保持被放置在货物放置处的货物，并将其放置在搬运车360的收纳空间。此时，自走机器人2b根据需要，使躯干部321旋转的同时，进行该作业。当自走机器人2b将所需的货物收纳至搬运车360时，将开闭门364关闭，并将搬运车360与自身连结，自走至规定的场所。
[0193]
而且，自走机器人2b根据需要，通过按与上述相反的顺序进行作业，从而将搬运车360与自身分离，并从搬运车360取出货物。
[0194]
自走机器人2b在上述作业中，根据需要，通过顾客用显示器323、顾客麦克风324、顾客扬声器325以及视野摄像机326与人进行对话。
[0195]
＜自走机器人2b的第二结构以及使用方式＞
[0196]
参照图12时，自走机器人2b的第二结构中，在基座单元310的机器人臂部安装部311安装有机器人臂部320，在基座单元310的各移动部安装部312安装有第二移动部340b的屋外用轮胎。由此，作为自走机器人2b的第二结构，构成屋外行走用送货机器人。
[0197]
由于该第二结构的自走机器人2b具备屋外用轮胎，因此适合作为将货物最终送达投递处4的配送用自走机器人来使用。除此以外，与第一结构的自走机器人2b相同。
[0198]
＜自走机器人2b的第三结构以及使用方式＞
[0199]
参照图13时，自走机器人2b的第三结构中，在基座单元310的机器人臂部安装部311安装有机器人臂部320，在基座单元310的各移动部安装部312安装有第三移动部340c的履带式牵引装置。由此，作为自走机器人2b的第三结构，构成坏路行走用送货机器人。
[0200]
由于该第三结构的自走机器人2b具备履带式牵引装置，因此适合作为在坏路行走并将货物最终送达投递处4的坏路配送用自走机器人来使用。除此以外，与第一结构的自走机器人2b相同。作为坏路，例如可例示出灾害时的道路、不平整地等。另外，第二结构的自走机器人2b采用降低或停止单侧的履带式牵引装置的速度等方式来改变方向。
[0201]
＜高处歩行机器人2000的第一结构以及使用方式＞
[0202]
参照图14时，高处歩行机器人2000的第一结构中，在基座单元310的机器人臂部安装部311安装有机器人臂部330。具体地，例如，在基座单元310的机器人臂部安装部311上，以与转动轴线a300对称位置的方式安装有一对机器人臂331。而且，视野摄像机326以位于一对机器人臂331的中央的前方的方式被安装在机器人臂部安装部311。此外，在设置有与现场工作人员的协作、用于收集周边信息的麦克风、扬声器的情况下，这些被适当地安装在机器人臂部安装部311以及或者视野摄像机326中。而且，在基座单元310的各移动部安装部312安装有第四移动部350a的短腿部。由此，作为高处歩行机器人2000的第一结构，构成在高处歩行并进行维护的维护机器人。
[0203]
该第一结构的高处歩行机器人2000例如以如下方式使用。
[0204]
高处歩行机器人2000例如通过实施方式1的无人机被输送到高层构筑物的维护现场。作为高层构筑物，可例示出铁塔。然后，例如在高层构筑物存在成为脚手架的磁性的部件即脚手架部件371的情况下，高处歩行机器人2000使各短腿部的前端部352吸附在脚手架部件371的侧面。作为脚手架部件371，可例示出铁塔的水平的梁部件。然后，用视野摄像机326来确认作业对象物372的同时，用一对机器人臂331的一对手331a来吸附保持该作业对象物，从而进行所需的维护。作为作业对象物372，可例示出线材。
[0205]
在该情况下，高处歩行机器人2000以如下方式来歩行。
[0206]
高处歩行机器人2000例如在相对于脚手架部件371而具有少许间隙的状态下，在各短腿部的前端部352的扭转旋转轴线与基端连杆354的旋转轴线平行的状态下使前端部352吸附在脚手架部件371，在柔性控制前端部352的扭转旋转的状态下使基端连杆354向后方旋转。这样一来，基座单元310以“平行连杆”的原理，向前方且下方进行移动。当基座单元310与脚手架部件371接触时，高处歩行机器人2000使2对短腿部的前端部352向前方移动，并以与上述同样的方式进行吸附固定。然后，以与上述同样的方式，使基端连杆354向后方
进行旋转时，基座单元310向前方进行移动的同时，向上方进行移动，之后向下方进行移动，去接触脚手架部件371。以后，重复该动作，从而高处歩行机器人2000以尺蠖状步行。
[0207]
另外，在脚手架部件371非水平的情况下，高处歩行机器人2000使4个短腿部维持所谓的“3点支撑”的状态的同时，按顺序向前方进行移动，从而能以尺蠖状步行。
[0208]
＜高处歩行机器人2000的第二结构以及使用方式＞
[0209]
参照图15时，高处歩行机器人2000的第二结构中，机器人臂部330以与上述同样的方式被安装在基座单元310的机器人臂部安装部311。而且，在基座单元310的各移动部安装部312安装有第五移动部350b的长腿部。由此，作为高处歩行机器人2000的第二结构，构成在高处歩行并进行维护的维护机器人。
[0210]
第二构成的高处歩行机器人2000具有与短腿部相比长且粗的长腿部，因此能进行更广泛的维护作业。
[0211]
(本发明的实施方式的作用效果)
[0212]
也可以采用如下方式，即，机器人控制器201被构成为，在自主运行与远程运行之间切换来控制自走机器人2。
[0213]
根据该结构，通过独立运行来进行比较容易的业务并且通过远程运行来进行比较难的业务，从而能够更容易地进行无人配送。
[0214]
也可以采用如下方式，即，无人配送系统100具备：多个所述自走机器人2和用于远程操作所述多个自走机器人2的机器人操作器31，所述多个自走机器人2以及所述机器人操作器31被构成为，可由1个机器人操作器31来对所述多个自走机器人2进行操作。
[0215]
根据该结构，能够更有效地进行无人配送。
[0216]
也可以采用如下方式，即，所述无人航空器1具备可使搭载的物体下降到地面上且搭载地面上的物体的升降装置11，所述机器人控制器201被构成为，所述自走机器人2将自身固定在所述升降装置11并且确认自身被固定。
[0217]
根据该结构，能够将自走机器人2安全地搭载在无人航空器1。
[0218]
也可以采用如下方式，即，所述机器人控制器201被构成为，所述自走机器人2被搭载在所述无人航空器1上时，所述自走机器人2以采取规定的收纳姿势，且以由无人航空器1来对自身的蓄电器328进行充电的方式来控制该自走机器人2。
[0219]
根据该结构，通过自走机器人2采取规定的收纳姿势，能够增加货物g的收纳空间、且通过由无人航空器1来对自身的蓄电器328进行充电，能够可靠地使自走机器人2进行动作。
[0220]
也可以采用如下方式，即，自走机器人2b具备：机器人臂部320、基座单元310、使所述自走机器人2b进行移动的移动部340这三个组装单元，在所述基座单元310的上表面安装有所述机器人臂部320，在所述基座单元310的侧面安装有所述移动部340。
[0221]
根据该结构，可简单地组装自走机器人2b。
[0222]
也可以采用如下方式，即，所述基座单元310被构成为，在上表面可选择性地安装第一机器人臂部320和第二机器人臂部330，且在侧面可选择性地安装使所述自走机器人2b行走的行走部340和使所述自走机器人2b在高处歩行的腿部350，其中，所述第一机器人臂部320包括从所述基座单元310的上表面垂直延伸的躯干部321，所述第二机器人臂部330被直接安装在所述基座单元310的上表面，并且能以接近并沿着所述基座单元310的上表面的
方式延伸。
[0223]
根据该结构，通过在基座单元310的上表面安装第一机器人臂部320并且在基座单元310的侧面安装行走部340，从而能够构成例如配送用自走机器人2b。此外，在基座单元310的上表面安装第二机器人臂部330并且在基座单元310的侧面安装腿部350，从而能够构成例如高层构筑物的维护用高处歩行机器人2000。
[0224]
根据上述说明，对于本领域技术人员而言，许多改良、其他的实施方式是显而易见的。因此，上述说明仅应作为例示来解释。

技术特征：
1.一种无人配送系统，其特征在于，具备：自走机器人；以及无人航空器，其用于将货物运输至投递该货物的中途的地点，所述自走机器人具备机器人控制器，所述机器人控制器被构成为，控制该自走机器人，以将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递至所述投递处。2.一种无人配送系统，其特征在于，具备：自走机器人；以及无人航空器，其用于将货物以及所述自走机器人运输至投递该货物的中途的地点，所述自走机器人具备机器人控制器，所述机器人控制器被构成为，控制该自走机器人，以将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递至所述投递处。3.根据权利要求1或2所述的无人配送系统，其特征在于，所述机器人控制器被构成为，通过在自主运行与远程运行之间进行切换而控制所述自走机器人。4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人配送系统，其特征在于，具备：多个所述自走机器人；以及机器人操作器，其用于远程操作所述多个自走机器人，所述多个自走机器人以及所述机器人操作器被构成为，可由1个机器人操作器来对所述多个自走机器人进行操作。5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人配送系统，其特征在于，所述无人航空器具备可使搭载的物体下降到地面上且搭载地面上的物体的升降装置，所述机器人控制器被构成为，所述自走机器人将自身固定在所述升降装置并且确认自身被固定。6.根据权利要求1至5中任一项所述的无人配送系统，其特征在于，所述机器人控制器被构成为，当所述自走机器人被搭载在所述无人航空器上时，所述自走机器人以采取规定的收纳姿势，且由无人航空器对自身的蓄电器进行充电的方式对该自走机器人进行控制。7.根据权利要求1至6中任一项所述的无人配送系统，其特征在于，所述自走机器人具备：机器人臂部、基座单元以及使所述自走机器人移动的移动部这三个组装单元，在所述基座单元的上表面安装有所述机器人臂部，在所述基座单元的侧面安装有所述移动部。8.根据权利要求7所述的无人配送系统，其特征在于，所述基座单元在上表面可选择地安装第一机器人臂部和第二机器人臂部，且在侧面可选择地安装使所述自走机器人行走的行走部和使所述自走机器人在高处歩行的腿部，其中，该第一机器人臂部包含从所述基座单元的上表面垂直延伸的躯干部，第二机器人臂部被直接安装在所述基座单元的上表面、并且能以接近并沿着所述基座单元的上表面的方式延伸。9.一种无人配送方法，其特征在于，通过无人航空器，将货物运输至投递该货物的中途的地点，
通过自走机器人，将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递至所述投递处。10.一种无人配送方法，其特征在于，通过无人航空器，将货物以及所述自走机器人运输至投递该货物的中途的地点，通过所述自走机器人，将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递至所述投递处。

技术总结
一种无人配送系统(100)，其具备：自走机器人(2)；以及用于将货物运输至投递该货物的中途的地点的无人航空器(1)。自走机器人(2)具备机器人控制器，该机器人控制器被构成为，控制该自走机器人(2)，以将被卸下到所述中途的地点的货物投递至投递处(4)。点的货物投递至投递处(4)。点的货物投递至投递处(4)。


技术研发人员：桥本康彦
受保护的技术使用者：川崎重工业株式会社
技术研发日：2021.10.20
技术公布日：2023/7/25