基于自抗扰控制的电机控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及电机控制的技术领域，尤其是涉及一种基于自抗扰控制的电机控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.在传统的电机控制系统中，通常采用pi调节器对电机的电流进行调节，从而达到对电机控制的目的，pi调节器结构简单，参数易调节，稳定性高，广泛应用于线性控制。
3.随着自动控制技术的发展，基于pid控制器演变而来的自抗扰控制器应运而生，自抗扰控制器将pid控制器中的积分环节替换为扩张状态观测器，扩张状态观测器将电机控制系统内部的扰动和外部的扰动合并为总扰动，然后对总扰动进行补偿，电机控制系统的输入信号经过跟踪微分器，使输入信号变得平滑，增强电机控制系统的鲁棒性。
4.目前，在驱控一体领域，即驱动和控制均集成在一个控制系统内，往往一个控制系统需要控制多个电机，实现复杂的功能，若采用传统自抗扰控制器，则需要大量的运算过程，但是由于运算资源比较紧张，故需要简化自抗扰控制器，因此亟需一种基于自抗扰控制的电机控制方法。


技术实现要素：

5.为了减少运算量，节省运算资源，本技术提供一种基于自抗扰控制的电机控制方法、装置、设备及介质。
6.第一方面，本技术提供一种基于自抗扰控制的电机控制方法，采用如下的技术方案：一种基于自抗扰控制的电机控制方法包括：基于自抗扰控制模型构建电机控制模型，所述电机控制模型包括比例环节和一阶扩张状态观测器；获取电机的采样电信号；基于所述电机控制模型和所述采样电信号对所述电机进行矢量控制。
7.通过采用上述技术方案，在对电机进行矢量控制时,一阶扩张状态观测器能够对电机和控制模型内部产生的误差值进行估计,同时能够跟随电机的采样电信号进行收敛,在减少运算量的同时,比例环节能够提供较大的比例增益,使系统响应变快,实现高响应和低超调,且由于电机电流的非线性和强耦合特性,使电机控制模型呈现抗干扰性保证电机控制的稳定性。
8.可选的，所述基于所述自抗扰控制模型构建电机控制模型包括：获取所述比例环节的比例增益和自抗扰范式系数；基于所述比例增益和所述自抗扰范式系数确定所述电机控制模型的第一误差值；基于所述第一误差值设计所述一阶扩张状态观测器。
9.可选的，所述基于所述比例增益和所述自抗扰范式系数确定所述电机控制模型的
第一误差值包括：其中，其中，b0为自抗扰范式系数，k
p
为比例增益，y为所述采样电信号，u为控制电信号，z1为第一误差值。
10.可选的，所述基于所述自抗扰控制模型构建电机控制模型还包括：基于所述采样电信号和所述控制电信号确定第二误差值；基于所述第一误差值和所述第二误差值设计所述一阶扩张状态观测器。
11.可选的，所述基于所述采样电信号和所述控制电信号确定第二误差值包括：获取第一调整系数和第二调整系数；基于所述第一调整系数对所述采样电信号进行调整，得到第一调整值；基于所述第二调整系数对所述控制电信号进行调整，得到第二调整值；按照预设规则对所述第一调整值和所述第二调整值进行运算，得到第二误差值。
12.可选的，所述电机控制模型还包括加速度限制器，所述基于自抗扰控制模型构建电机控制模型包括：获取第一电压值和第二电压值，所述第一信号值为所述控制电信号当前时刻的电压值，所述第二电压值为所述控制电信号上一时刻的电压值；基于所述第一电压值和所述第二电压值确定电压差值，所述电压差值包括第一电压差值和第二电压差值，其中，所述第一电压差值为所述第一电压值减去所述第二电压差值得到的差值，所述第二电压差值为所述第二电压值减去所述第一电压差值得到的差值；获取所述加速度限制器的最大电压增量值；将所述电压差值和所述最大电压增量值做比较；若所述第一电压差值大于所述最大电压增量值，则所述电机控制模型输出的控制电信号的电压值为所述第二电压值与所述最大电压增量值的总和；若所述第二电压差值大于所述最大电压增量值，则所述电机制模型输出的控制电信号的电压值为所述第二电压值与所述最大电压增量值的差值。
13.可选的，所述电机控制模型还包括输出限幅器，所述基于自抗扰控制模型构建电机控制模型还包括：获取所述输出限幅器的最值，所述最值包括最大电压值和最小电压值；将所述第一电压值与所述最大电压值进行比较；若所述第一电压值大于所述最大电压值，则所述电机控制模型输出的控制电信号的电压值为所述最大电压值；若所述第一电压值小于所述最小电压值，则所述电机控制模型输出的控制电信号的电压值为所述最小电压值；若所述第一电压值处于所述最大电压值和所述最小电压值之间，则所述电机控制模块输出的控制电信号的电压值为所述第一电压值。
14.第二方面，本技术提供一种基于自抗扰控制的电机控制装置，采用如下的技术方
案：一种基于自抗扰控制的电机控制装置，包括：构建模块，用于基于自抗扰控制模型构建电机控制模型，所述电机控制模型包括比例环节和一阶扩张状态观测器；获取模块，用于获取电机的采样电信号；控制模块，用于基于所述电机控制模型和所述采样电信号对所述电机进行矢量控制。
15.通过采用上述技术方案，在对电机进行矢量控制时,一阶扩张状态观测器能够对电机和控制模型内部产生的误差值进行估计,同时能够跟随电机的采样电信号进行收敛,在减少运算量的同时,比例环节能够提供较大的比例增益,使系统响应变快,实现高响应和低超调,且由于电机电流的非线性和强耦合特性,使电机控制模型呈现抗干扰性保证电机控制的稳定性。
16.第三方面，本技术提供一种电子设备，采用如下的技术方案：一种电子设备，包括处理器，所述处理器与存储器耦合；所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行第一方面任一项所述的基于自抗扰控制的电机控制方法的计算机程序。
17.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行第一方面任一项所述的基于自抗扰控制的电机控制方法的计算机程序。
附图说明
18.图1是本技术实施例提供的一种自抗扰控制器的结构框图。
19.图2是本技术实施例提供的一种基于自抗扰控制的电机控制方法的流程示意图。
20.图3是本技术实施例提供的理想状态下的响应曲线图。
21.图4是本技术实施例提供的人工干扰下的响应曲线图。
22.图5是本技术实施例提供的浮点补偿的流程示意图。
23.图6是本技术实施例提供的一种基于自抗扰控制的电机控制装置的结构框图。
24.图7是本技术实施例提供的电子设备的结构框图。
实施方式
25.以下结合附图对本技术作进一步详细说明。
26.本技术实施例提供一种基于自抗扰控制的电机控制方法，该基于自抗扰控制的电机控制方法可由电子设备执行，该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中该服务器可以使独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、台式计算机等，但并不局限于此。
27.本技术提供一种自抗扰控制器，在驱控一体领域中，对电机进行矢量控制，是工业机器人实现相应动作的核心，而进行矢量控制需要相应的控制器接收采样信号，并根据采样信号形成闭环反馈回路，对电机实现矢量控制。
28.在本实施例中，控制器的优选型号为现场可编程门阵列（fpga），在控制器中，合理的控制策略能够对电机实现精确控制，以使工业机器人的定位精度、跟踪精度、快速性和抗干扰性有很大意义，同时由于一个工业机器人需要控制多个电机和实现复杂的功能，运算资源比较紧张，需要对fpga中的控制逻辑进行优化，以优化运算资源。
29.参照图1，自抗扰控制器包括比例环节、一阶扩张状态观测器，比例环节的输入端接收外部输入信号，同时连接于一阶扩张状态观测器的第一输出端，比例环节的输出端连接于一阶扩张状态观测器的第二输出端，其中，比例环节用于基于控制误差和补偿后的补偿量生成控制量，其中控制量用于对受控对象进行控制，在本实施例中，控制量可以是电机的速度，还可以是电机转子的位置，电机可以是无刷电机，还可以是采用矢量控制的任何类型电机。
30.作为本实施例的一种可选实施方式，还包括加速度限制器，加速度限制器用于接收补偿后的控制电信号，并使控制电信号更加平滑，通过调节加速度限制器能够减小控制电信号出现较大的阶跃，导致电流环出现较大峰值电流，影响对电机的控制。
31.作为本实施例的一种可选方式，还包括输出限幅器，输出限幅器用于对控制电信号进行限制，通过调节输出限幅器能够有效防止电流环超调和电流过冲现象，从而保证电流环对电机的精确控制，进而保证自抗扰控制器能够快速响应，在保证快速响应的同时能够更加稳定的对电机进行控制。
32.如图2所示，一种基于自抗扰控制的电机控制方法，应用于上述自抗扰控制器，该方法主要流程描述如下（步骤s101～s103）：步骤s101，基于自抗扰控制模块构建电机控制模块，电机控制模块包括比例环节和一阶扩张状态观测器。
33.具体的，基于自抗扰控制模型构建电机控制模型包括：获取比例环节的比例增益和自抗扰范式系数；基于比例增益和自抗扰范式系数确定电机控制模型的第一误差值；基于第一误差值设计一阶扩张状态观测器。
34.在本实施例中，为了节省运算资源，实现复杂功能，需要构建电机控制模型，目前，通过自抗扰控制器实现对电机的电流环控制，能够对输入至电机控制模型的输入信号变得平滑，减小噪声放大的可能性，提高电机控制模型的鲁棒性。
35.其中，电机控制模型包括一阶扩张状态观测器和比例环节，其中比例环节能够提高电机控制模型的响应，一阶扩张状态观测器能够针对外部扰动和内部扰动进行观测，从而对电机控制模型输出的控制电信号进行补偿，进而减小外部扰动和内部扰动对电机控制的影响。
36.在本实施例中，由于一阶扩张状态观测器能够根据内部扰动和外部扰动对控制电信号进行补偿，所以，需要计算一阶扩张状态观测器的第一误差值，根据第一误差值设计一阶扩张状态观测器。
37.具体的，基于比例增益和自抗扰范式系数确定电机控制模型的第一误差值包括：其中，
b0为自抗扰范式系数，k
p
为比例增益，y为所述采样电信号，u为控制电信号，z1为第一误差值。
38.在本实施例中，当b0越大时，受控对象输出的反馈信号越平滑，b0根据电机控制模型的具体情况设置，在此不做限定。而且，当k
p
越大时，电机控制模型的响应越快，通过调节b0和k
p
能够使电机控制模型控制的电机实现高响应低超调。
39.进一步的，基于自抗扰控制模型构建电机控制模型还包括：基于采样电信号和控制电信号确定第二误差值；基于第一误差值和第二误差值设计一阶扩张状态观测器。
40.在本实施例中，一阶扩张状态观测器还需要根据外部扰动对控制电信号进行补偿，即在设计一阶扩张装填观测器时考虑第二误差值，将第二误差值所产生的误差进行补偿，从而使电机控制模型输出的控制电信号进行收敛。
41.进一步的，基于采样电信号和控制电信号确定第二误差值包括：获取第一调整系数和第二调整系数；基于第一调整系数对采样电信号进行调整，得到第一调整值；基于第二调整系数对控制电信号进行调整，得到第二调整值；按照预设规则对第一调整值和第二调整值进行运算，得到第二误差值。
42.在本实施例中，采用下述标准状态空间方程确定第二误差值：其中，c为第一调整系数，y为采样电信号，d为第二调整系数，u为控制电信号。
43.为了优化计算效率，且计算的第二误差值更加准确，在本实施例中，第一调整系数优选为单位矩阵，第二调整系数优选为零矩阵，即：即：
44.参照图3，当需要的理想状态下的阶跃信号为理想信号a时，可以看出，实际信号b能够逐渐趋向理想信号a，保证了电机控制模型的快速响应。
45.参照图4，当加入外部扰动之后，电机控制模型输出的控制电信号的响应时间和稳定性与无扰动情况下一致，即表明，电机控制模型中的一阶扩张状态观测器能够实现对外部扰动和内部扰动的补偿，从而使电机控制模型输出的控制电信号具有抗干扰性，同时能够实现快速响应，低超调。
46.进一步的，电机控制模型还包括加速度限制器，基于自抗扰控制模型构建电机控制模型包括：获取第一电压值和第二电压值，第一信号值为控制电信号当前时刻的电压值，第二电压值为控制电信号上一时刻的电压值；基于第一电压值和第二电压值确定电压差值，电压差值包括第一电压差值和第二电压差值，其中，第一电压差值为第一电压值减去第二电压差值得到的差值，第二电压差值为第二电压值减去第一电压差值得到的差值；获取加速度限制器的最大电压增量值；将电压差值和最大电压增量值做比较；若第一电压差值大于最大电压增量值，则电机控制模型输出的控制电信号的电压值为第二电压值与最大电压增量值的总和；若第二电压差值大于最大电压增量值，则电机制模型输出的控制电信号的电压值为第二电压值与最大电压增量值的差值。
47.在本实施例中，通过获取电机控制模型的第一电压值和第二电压值，通过第一电压值和第二电压值计算电压差值，再通过电压差值和最大电压增量值确定输出的电压值，能够实时对控制电信号进行调节，使控制电信号更加平滑，减小了输出的控制电信号有较大阶跃的出现的可能性，从而减小电流环控制出现较大峰值的电流，影响对电机的控制。
48.进一步的，电机控制模型还包括输出限幅器，基于自抗扰控制模型构建电机控制模型还包括：获取输出限幅器的最值，最值包括最大电压值和最小电压值；将第一电压值与最大电压值进行比较；若第一电压值大于最大电压值，则电机控制模型输出的控制电信号的电压值为最大电压值；若第一电压值小于最小电压值，则电机控制模型输出的控制电信号的电压值为最小电压值；若第一电压值处于最大电压值和最小电压值之间，则电机控制模块输出的控制电信号的电压值为第一电压值。
49.在构建电机控制模型时，为了对输出的控制电信号进行限制，增加输出限幅器，使电机控制模型输出的控制电信号的电压值在最小电压值和最大电压值之间。
50.在本实施例中，为了减小电流过冲出现的可能性，通过设置输出限幅器能够对矢量控制中的电流环抑制超调现象，从而减小电流过冲的情况，进而对电机进行保护。
51.在本实施例中，由于采用fpga进行矢量控制，且fpga在进行除法运算和浮点运算时，fpga的误差较大，为此，需要在fpga运算时进行补偿，以对误差进行补偿，减小误差对电机控制的影响。
52.参照图5，具体的，需要对输入信号中的浮点进行补偿，其中补偿值根据输出值进行确定，以精确补偿误差，减小误差对电机控制的影响。
53.参照表1，通过对补偿值的确定，能够实现精确的浮点补偿。
54.表1xytempt＝01-》1.5155t＝11.5-》2200t＝22-》2.5255步骤s102，获取电机的采样信号。
55.在本实施例中，在电机控制模型构建完成之后，需要根据电机的采样信号作为反馈信号，输入至电机控制模型内，然后经过电机控制模型的运算之后，对电机实现电流环控制，从而优化运算资源，完成对电机的精确和抗干扰控制。
56.步骤s103，基于电机控制模型和采样电信号对电机进行矢量控制。
57.在本实施例中，将采样电信号输入至电机控制模型中，通过电机控制模型对采样电信号进行处理，输出控制电信号对电机进行控制，从而实现优化运算资源，达到快响应、低超调的目的，进而实现电机的自抗扰控制。
58.图6为本技术实施例提供的一种基于自抗扰控制的电机控制装置200的结构框图。
59.如图6所示，基于自抗扰控制的电机控制装置200主要包括：构建模块201，用于基于自抗扰控制模型构建电机控制模型，电机控制模型包括比例环节和一阶扩张状态观测器；获取模块202，用于获取电机的采样电信号；控制模块203，用于基于电机控制模型和采样电信号对电机进行矢量控制。
integratedcircuit，asic)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)，或这些集成电路形式中至少两种的组合。
67.再如，当装置中的模块可以通过处理元件调度程序的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，soc)的形式实现。
68.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
69.图7为本技术实施例提供的电子设备300的结构框图。
70.如图7所示，电子设备300包括处理器301和存储器302，还可以进一步包括信息输入/信息输出(i/o)接口303、通信组件304中的一种或多种以及通信总线305。
71.其中，处理器301用于控制电子设备300的整体操作，以完成上述的基于自抗扰控制的电机控制方法的全部或部分步骤；存储器302用于存储各种类型的数据以支持在电子设备300的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备300上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。该存储器302可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、只读存储器(read-only memory，rom)、磁存储器、快闪存储器、磁盘或光盘中的一种或多种。
72.i/o接口303为处理器301和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件304用于电子设备300与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g或4g，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件304可以包括：wi-fi部件，蓝牙部件，nfc部件。
73.电子设备300可以被一个或多个应用专用集成电路 (application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例给出的基于自抗扰控制的电机控制方法。
74.通信总线305可包括一通路，在上述组件之间传送信息。通信总线305可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa (extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。通信总线305可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
75.电子设备300可以包括但不限于移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda（个人数字助理）、pad（平板电脑）、pmp（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端，还可以为服务器等。
76.本技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的基于自抗扰控制的单机控制方法的步骤。
77.该计算机可读存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器 (r ead-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
78.术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
79.以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的申请范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述申请构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中申请的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

技术特征：
1.一种基于自抗扰控制的电机控制方法，其特征在于，包括：基于自抗扰控制模型构建电机控制模型，所述电机控制模型包括比例环节和一阶扩张状态观测器；获取电机的采样电信号；基于所述电机控制模型和所述采样电信号对所述电机进行矢量控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自抗扰控制模型构建电机控制模型包括：获取所述比例环节的比例增益和自抗扰范式系数；基于所述比例增益和所述自抗扰范式系数确定所述电机控制模型的第一误差值；基于所述第一误差值设计所述一阶扩张状态观测器。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述比例增益和所述自抗扰范式系数确定所述电机控制模型的第一误差值包括：其中，其中，b0为自抗扰范式系数，k
p
为比例增益，y为所述采样电信号，u为控制电信号，z1为第一误差值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述自抗扰控制模型构建电机控制模型还包括：基于所述采样电信号和所述控制电信号确定第二误差值；基于所述第一误差值和所述第二误差值设计所述一阶扩张状态观测器。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述采样电信号和所述控制电信号确定第二误差值包括：获取第一调整系数和第二调整系数；基于所述第一调整系数对所述采样电信号进行调整，得到第一调整值；基于所述第二调整系数对所述控制电信号进行调整，得到第二调整值；按照预设规则对所述第一调整值和所述第二调整值进行运算，得到第二误差值。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述电机控制模型还包括加速度限制器，所述基于自抗扰控制模型构建电机控制模型包括：获取第一电压值和第二电压值，所述第一信号值为所述控制电信号当前时刻的电压值，所述第二电压值为所述控制电信号上一时刻的电压值；基于所述第一电压值和所述第二电压值确定电压差值，所述电压差值包括第一电压差值和第二电压差值，其中，所述第一电压差值为所述第一电压值减去所述第二电压差值得到的差值，所述第二电压差值为所述第二电压值减去所述第一电压差值得到的差值；获取所述加速度限制器的最大电压增量值；将所述电压差值和所述最大电压增量值做比较；若所述第一电压差值大于所述最大电压增量值，则所述电机控制模型输出的控制电信号的电压值为所述第二电压值与所述最大电压增量值的总和；
若所述第二电压差值大于所述最大电压增量值，则所述电机制模型输出的控制电信号的电压值为所述第二电压值与所述最大电压增量值的差值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述电机控制模型还包括输出限幅器，所述基于自抗扰控制模型构建电机控制模型还包括：获取所述输出限幅器的最值，所述最值包括最大电压值和最小电压值；将所述第一电压值与所述最大电压值进行比较；若所述第一电压值大于所述最大电压值，则所述电机控制模型输出的控制电信号的电压值为所述最大电压值；若所述第一电压值小于所述最小电压值，则所述电机控制模型输出的控制电信号的电压值为所述最小电压值；若所述第一电压值处于所述最大电压值和所述最小电压值之间，则所述电机控制模块输出的控制电信号的电压值为所述第一电压值。8.一种基于自抗扰控制的电机控制装置，其特征在于，包括：构建模块，用于基于自抗扰控制模型构建电机控制模型，所述电机控制模型包括比例环节和一阶扩张状态观测器；获取模块，用于获取电机的采样电信号；控制模块，用于基于所述电机控制模型和所述采样电信号对所述电机进行矢量控制。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器耦合；所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述电子设备执行如权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种基于自抗扰控制的电机控制方法、装置、设备及介质，应用于电机控制的技术领域，其方法包括：基于自抗扰控制模型构建电机控制模型，所述电机控制模型包括比例环节和一阶扩张状态观测器；获取电机的采样电信号；基于所述电机控制模型和所述采样电信号对所述电机进行矢量控制。本申请具有减少运算量，节省运算资源，实现快响应低超调的效果。实现快响应低超调的效果。实现快响应低超调的效果。


技术研发人员：李艳华 刘海涛 汪满新 林永龙 黄威豪 刘松涛
受保护的技术使用者：辰星（天津）自动化设备有限公司
技术研发日：2023.06.20
技术公布日：2023/7/25