车内雷达检测方法、装置及车辆与流程

1.本公开涉及雷达检测技术领域，更具体地，涉及车内雷达检测方法、装置及车辆。


背景技术：

2.随着经济的高速发展，人民生活水平的提高，汽车已成为生活中的必需品。汽车的普及在给人们生活带来巨大便利的同时，伴随汽车使用出现的危险情景也越来越多。
3.近些年，频频出现成人下车时将婴幼儿或宠物遗忘在车上的事故，虽然车辆可以在车内解锁并打开车门，但该方法只适用于具有行为能力的人，婴幼儿及宠物无法操作车门把手打开车门，所以，当成人不慎将婴幼儿或宠物遗忘在车内时，车内的婴幼儿或宠物无法操作车内把手解锁车门，极易造成婴幼儿或宠物中暑或窒息，甚至死亡。因此，为了避免婴幼儿及宠物被误锁在车内，在车辆停止行进、车门锁闭的情况下，识别车内是否存在被遗忘的婴幼儿或宠物等活体对象显得尤为重要。
4.目前针对车辆内部的活体对象的检测方法，无法避免车辆振动对检测结果造成的影响。因此，需要一种车内雷达检测方法，在检测车内活体对象的同时，避免因车辆振动而发生的误检。


技术实现要素：

5.为了解决上述问题，本公开提供了一种车内雷达检测方法及装置，在车内雷达开启进行检测时，同步检测车辆的振动情况，在车辆发生振动的情况下，关闭车内雷达直至振动结束，避免车辆振动对车内雷达检测的干扰。
6.本公开的实施例提供了一种车内雷达检测方法及装置。
7.本公开的实施例提供了一种车内雷达检测方法，包括：获取车辆的车辆状态信号，并根据所述车辆状态信号确定所述车辆的运行状态；在所述车辆处于预定运行状态的情况下，确定开启车内雷达；在确定所述车内雷达开启的情况下，开启所述车辆的振动检测；获取所述车辆的振动检测数据，并根据所述振动检测数据确定所述车辆是否发生振动；以及在确定所述车辆发生振动的情况下，关闭所述车内雷达直至所述车辆振动结束。
8.根据本公开的实施例，所述预定运行状态为静止状态。
9.根据本公开的实施例，所述车辆状态信号包括以下至少一项：所述车辆的行进速度、所述车辆的门锁的开关状态、所述车辆的发动机的开关状态，其中，所述根据所述车辆状态信号确定所述车辆的运行状态包括：在所述车辆处于行进速度为零、门锁关闭、发动机关闭中至少一项的情况下，确定所述车辆处于静止状态。
10.根据本公开的实施例，在开启所述车内雷达的情况下，控制所述车内雷达发射电磁波并且接收返回的电磁波；以及基于所接收的电磁波，检测所述车辆内是否有活体对象。
11.根据本公开的实施例，所述获取所述车辆的振动检测数据，并根据所述振动检测数据确定所述车辆是否发生振动，还包括：利用加速度传感器检测所述车辆在至少一个维度上的加速度，并将所检测到的所述车辆的加速度作为所述振动检测数据；在所检测到的
任一维度上的加速度超出阈值的情况下，确定所述车辆发生振动。
12.根据本公开的实施例，在所述至少一个维度上的加速度均小于阈值的情况下，重新开启所述车内雷达。
13.本公开的实施例还提供了一种车内雷达检测装置，包括：振动检测模块，被配置为检测车辆是否发生振动，并输出振动检测数据至控制模块；控制模块，被配置为获取所述车辆的车辆状态信号，并根据所述车辆状态信号确定所述车辆的运行状态，在所述车辆处于预定运行状态的情况下，开启车内雷达模块及所述振动检测模块，获取所述车辆的振动检测数据，并根据所述振动检测数据确定所述车辆是否发生振动，在确定所述车辆发生振动的情况下，关闭所述车内雷达模块直至车辆振动结束；车内雷达模块，被配置为在所述控制模块的控制下，发射电磁波并且接收返回的电磁波，基于所接收的电磁波，检测车内是否有活体对象。
14.根据本公开的实施例，所述振动检测模块包括：加速度传感器，被配置为检测所述车辆在至少一个维度上的加速度。
15.根据本公开的实施例，所述车内雷达模块包括：发射模块，被配置为在所述控制模块的控制下，发射所述电磁波；接收模块，被配置为在所述控制模块的控制下，接收返回的电磁波；以及活体对象检测模块，被配置为基于所接收的电磁波，检测车内是否有活体对象。
16.根据本公开的实施例，所述振动检测模块集成在所述车辆中或安装在所述车辆的任意位置。
17.本公开的实施例还提供了一种车辆，包括如本公开任一实施例所示的车内雷达检测装置。
18.通过本公开的车内雷达检测方法及装置，在车内雷达进行活体检测的同时检测车辆是否发生振动，在车辆发生振动的情况下关闭车内雷达直至车辆振动结束，从而实现在车内雷达进行车内活体检测过程中，避免因为车辆振动而造成误检，提升车内雷达检测准确率。
附图说明
19.为了更清楚地说明本公开的实施例的技术方案，下面将对实施例的描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些示例性实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。以下附图并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制，重点在于示出本发明的主旨。
20.图1示出了根据本公开的实施例的车内雷达检测方法100的流程图；
21.图2示出了根据本公开的实施例的加速度传感器检测结果示意图；
22.图3示出了根据本公开的实施例的车内雷达检测装置的示意框图；
23.图4示出了根据本公开的实施例的车辆的示意框图。
具体实施方式
24.为了使得本公开的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根
据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
25.此外，在本说明书和附图中，具有基本上相同或相似步骤和元素用相同或相似的附图标记来表示，且对这些步骤和元素的重复描述将被省略。
26.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
27.此外，在在本说明书和附图中，所使用的“上”、“下”、“垂直”、“水平”等涉及方位或位置关系的术语仅用于方便描述根据本公开的实施例，而无意将本公开限制于此。因此不应理解为对本公开的限制。
28.此外，在本说明书和附图中，除非另有明确说明，“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
29.本技术中使用了流程图用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，根据需要，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
30.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本发明实施例的目的，不是旨在限制本发明。
31.为便于描述本公开，以下介绍与本公开有关的概念。
32.本公开可以应用于雷达检测技术领域。雷达，也被称为“无线电定位”，是利用电磁波检测目标并测定它们的空间位置的电子设备。雷达检测技术实质上是一种高频电磁波发射与接收技术：雷达设备的发射机通过天线把电磁波能量射向空间某一方向，处在此方向上的物体反射碰到的电磁波；雷达天线接收此反射波，接收获得目标物体的采样信号，送至接收设备进行处理，经过硬件、软件及图文显示系统得到有关该物体的某些信息，例如，目标物体至雷达的距离，距离变化率或径向速度、方位、高度等。
33.当雷达发射电磁波到与雷达相对距离存在变化的目标时，雷达接收的回波信号的频率或发射脉冲与回波脉冲之间的时间差在变化。在利用车内雷达对车内活体对象进行检测的时候，由于活体对象存在呼吸及动作，因此车内雷达接收的活体对象返回的回波信号的频率或发射脉冲与回波脉冲之间的时间差在变化，通过时间差的变化可确定车内存在活体。
34.综上所述，本公开的实施例提供的方案涉及雷达检测技术，下面将结合附图对本公开的实施例进行进一步地描述。
35.图1示出了根据本公开的实施例的车内雷达检测方法100的流程图。
36.如图1所示，在步骤s101中，获取车辆的车辆状态信号，并根据所述车辆状态信号确定所述车辆的运行状态。
37.可选地，车辆状态信号可通过车辆的网络系统获取。
38.在步骤s102中，在所述车辆处于预定运行状态的情况下，确定开启车内雷达。
39.根据本公开的实施例，所述预定运行状态为静止状态。
40.可选地，采用在车辆内部设置车内雷达，利用车内雷达发射接收电磁波检测是否存在活体对象。在车辆处于运动状态时，车辆会发生振动，可以无需进行车内活体对象的检测。
41.根据本公开的实施例，所述车辆状态信号包括以下至少一项：所述车辆的行进速度、所述车辆的门锁的开关状态、所述车辆的发动机的开关状态，其中，所述根据所述车辆状态信号确定所述车辆的运行状态包括：在所述车辆处于行进速度为零、门锁关闭、发动机关闭中至少一项的情况下，确定所述车辆处于静止状态。
42.例如，通过车辆自身网络系统获取车辆状态信号，当车辆状态信号表明车辆当前处于车速为零、发动机关闭且车门落锁的状态时，确定车辆处于静止状态，开启车内雷达进行活体对象检测。
43.基于上述，本公开中，通过限定开启车内雷达进行活体对象检测的条件，避免了车辆雷达在不需要进行活体检测时持续开启，提升了车内雷达的检测效率。
44.根据本公开的实施例，还包括：在开启所述车内雷达的情况下，控制所述车内雷达发射电磁波并且接收返回的电磁波；以及基于所接收的电磁波，检测所述车辆内是否有活体对象。
45.可选地，当车内雷达开启时，车内雷达向车内发射电磁波，电磁波碰到车内物体时发生反射，车内雷达接收到反射回来的电磁波。如果车内不存在婴幼儿或宠物等活体，则车内雷达每次发射电磁波都只会碰到与车内雷达具有固定距离的座椅、方向盘、车门等结构，车内雷达每次发射电磁波与接收反射电磁波之间的时间差相同，当车内存在婴幼儿或宠物时，由于婴幼儿或宠物存在动作及呼吸，婴幼儿或宠物到车内雷达的距离始终在变化，每次发射电磁波与接收反射电磁波之间的时间差会发生变化，可以确定车内存在活体对象。
46.可选地，在车内雷达检测到车内存在活体对象后，车辆可以进行蜂鸣等警报操作。
47.基于上述，本公开中，通过车内雷达发射、接收电磁波，并基于所接收的电磁波检测所述车辆内是否有活体对象，实现了对车内活体对象的检测。
48.在步骤s103中，在确定所述车内雷达开启的情况下，开启所述车辆的振动检测。
49.可选地，在车内雷达开启，开始发射电磁波时，同步开启振动检测模块，检测车辆是否发生振动。
50.可选地，振动检测模块可以为加速度传感器，开启加速度传感器对车辆的加速度进行检测。
51.在步骤s104中，获取所述车辆的振动检测数据，并根据所述振动检测数据确定所述车辆是否发生振动。
52.可选地，在车辆受到外力作用时，例如受到行人的碰撞时，车辆会发生振动。
53.根据本公开的实施例，所述获取所述车辆的振动检测数据，并根据所述振动检测数据确定所述车辆是否发生振动，还包括：利用加速度传感器检测所述车辆在至少一个维度上的加速度，并将所检测到的所述车辆的加速度作为所述振动检测数据；在所检测到的任一维度上的加速度超出阈值的情况下，确定所述车辆发生振动。
54.图2示出了根据本公开的实施例的加速度传感器检测结果示意图。
55.如图2所示，加速度传感器检测车辆在前后维度(x方向)、左右维度(y方向)、上下
维度(z方向)内的加速度大小，根据车辆测试结果设定车辆在各方向的加速度阈值，当任一方向检测到的加速度超出该方向上设定的阈值时，确定车辆发生振动，输出振动信号。
56.基于上述，本公开中，通过加速度传感器检测车辆在至少一个维度上的加速度，能够准确检测车辆的振动。
57.在步骤s105中在确定所述车辆发生振动的情况下，关闭所述车内雷达直至所述车辆振动结束。
58.可选地，接收到加速度传感器的振动信号后，车内雷达停止发射和接收电磁波。
59.根据本公开的实施例，在所述至少一个维度上的加速度均小于阈值的情况下，重新开启所述车内雷达。
60.可选地，当加速度传感器检测车辆在前后维度(x方向)、左右维度(y方向)、上下维度(z方向)内的加速度大小均小于设定的加速度阈值时，停止输出振动信号，车内雷达重新开始发射和接收电磁波，进行活体检测。
61.基于上述，本公开中，通过在车内雷达进行检测时同步检测车辆的振动情况，在车辆发生振动的情况下，关闭车内雷达直至振动结束，避免了车辆振动对车内雷达检测的干扰，提升了车内雷达检测的准确性。
62.图3示出了根据本公开的实施例的车内雷达检测装置的示意框图。
63.本公开的实施例还提供了一种车内雷达检测装置，包括：振动检测模块100，被配置为检测车辆是否发生振动，并输出振动检测数据至控制模块；控制模块200，被配置为获取所述车辆的车辆状态信号，并根据所述车辆状态信号确定所述车辆的运行状态，在所述车辆处于预定运行状态的情况下，开启车内雷达模块及所述振动检测模块，获取所述车辆的振动检测数据，并根据所述振动检测数据确定所述车辆是否发生振动，在确定所述车辆发生振动的情况下，关闭所述车内雷达模块直至车辆振动结束；车内雷达模块300，被配置为在所述控制模块的控制下，发射电磁波并且接收返回的电磁波，基于所接收的电磁波，检测车内是否有活体对象。
64.可选地，车内雷达模块300可以根据活体对象的呼吸频率选择具有相应的中心频率的雷达，例如60ghz、77ghz、79ghz、120ghz或任何其它适当的雷达频率，本技术不限制车内雷达的工作频率范围。
65.可选地，车内雷达模块300可以为毫米波脉冲雷达，能够识别活体对象由于呼吸而发生的轻微位置变化，而且能够同时识别多个活体目标。
66.根据本公开的实施例，所述振动检测模块100包括：加速度传感器1001，被配置为检测所述车辆在至少一个维度上的加速度。
67.可选地，振动检测模块100用于检测车辆在前后维度(x方向)、左右维度(y方向)、上下维度(z方向)内的加速度大小，将三个维度的加速度大小作为振动检测数据，并转化为振动信号的形式发送至控制模块200。
68.可选地，加速度传感器可以为压电式加速度传感器或其他形式的加速度传感器。
69.根据本公开的实施例，所述车内雷达模块300包括：发射模块3001，被配置为在所述控制模块的控制下，发射所述电磁波；接收模块3002，被配置为在所述控制模块的控制下，接收返回的电磁波；以及活体对象检测模块3003，被配置为基于所接收的电磁波，检测车内是否有活体对象。
70.可选地，发射模块3001为车内雷达发射机，可以是脉冲发射机。
71.可选地，接收模块3002为车内雷达接收机，一个车内雷达可以有一个或多个车内雷达接收机，例如，1个车内雷达发射机配1个车内雷达接收机，或1个车内雷达发射机配5个车内雷达接收机。
72.可选地，检测模块3003利用车内雷达接收的回波信号的频率或发射脉冲与回波脉冲之间的时间差的变化确定车内是否存在活体，也可以通过测量检测对象到车内雷达的距离确定车内是否存在活体。
73.根据本公开的实施例，所述振动检测模块100集成在所述车辆中或安装在所述车辆的任意位置。
74.可选地，振动检测模块100可以在车辆出厂前集成在车辆的网络系统中或直接与车辆自身的加速度传感器集成，也可以在车辆出厂后，在车辆内部或车辆表面单独安装振动检测模块100。
75.图4示出了根据本公开的实施例的车辆的示意框图。
76.本公开还提供了一种车辆，包括如本公开任一实施例所示的车内雷达检测装置。
77.如图4所示，车内雷达模块300安装在车顶内部的中央位置，向整车发射电磁波，振动检测模块100安装在车辆的b柱附近，检测整个车辆是否发生振动，控制模块200安装在车内前部操作台位置。
78.可选地，车内雷达模块300也可以放置在车内其他位置，例如在车顶有天窗时，无法安装车内雷达模块300，可将车内雷达模块300放置在车内b柱靠近车顶位置或a柱靠近车顶位置等位置，在不影响车内雷达向整车发射电磁波的情况下，可将车内雷达模块300放置在车内任意位置。
79.可选地，车内可以安装有多个车内雷达模块300，分别安装在车内不同位置，负责车内不同区域的活体检测。
80.可选地，因为在车辆受到外力的情况下整车都会发生振动，所以振动检测模块100可以放置在车辆的任意位置，如车辆的b柱附近、车头、车尾等位置。振动检测模块100可以出厂前集成在车辆中，也可以出厂后单独安装在车辆的内部或表面。
81.可选地，车内可以安装多个振动检测模块100，增强对车辆振动检测的可靠性。
82.可选地，控制模块200可放在车内任意位置，如车尾部等位置。
83.可选地，车辆可以为轿车、越野车、面包车、跑车、专用汽车等任一种车型。
84.尽管以上仅示出了一个车内雷达模块和一个振动检测模块的实例，本领域技术人员可以理解，根据本公开的原理，可以根据实际情况设置更多数量的车内雷达和振动检测模块以实现车内雷达检测和车辆振动检测。上述示例不应构成对本公开保护范围的限制。
85.通过本公开的车内雷达检测方法及装置，在车内雷达进行活体检测的同时检测车辆是否发生振动，在车辆发生振动的情况下关闭车内雷达直至车辆振动结束，从而实现在车内雷达进行车内活体检测过程中，避免因为车辆振动而造成误检，提升车内雷达检测准确率。
86.需要说明的是，附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包
含至少一个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
87.一般而言，本公开的各种示例实施例可以在硬件或专用电路、软件、固件、逻辑，或其任何组合中实施。某些方面可以在硬件中实施，而其他方面可以在可以由控制器、微处理器或其他计算设备执行的固件或软件中实施。当本公开的实施例的各方面被图示或描述为框图、流程图或使用某些其他图形表示时，将理解此处描述的方框、装置、系统、技术或方法可以作为非限制性的示例在硬件、软件、固件、专用电路或逻辑、通用硬件或控制器或其他计算设备，或其某些组合中实施。
88.在上面详细描述的本公开的示例实施例仅仅是说明性的，而不是限制性的。本领域技术人员应该理解，在不脱离本公开的原理和精神的情况下，可对这些实施例或其特征进行各种修改和组合，这样的修改应落入本公开的范围内。

技术特征：
1.一种车内雷达检测方法，包括：获取车辆的车辆状态信号，并根据所述车辆状态信号确定所述车辆的运行状态；在所述车辆处于预定运行状态的情况下，确定开启车内雷达；在确定所述车内雷达开启的情况下，开启所述车辆的振动检测；获取所述车辆的振动检测数据，并根据所述振动检测数据确定所述车辆是否发生振动；以及在确定所述车辆发生振动的情况下，关闭所述车内雷达直至所述车辆振动结束。2.根据权利要求1所述的车内雷达检测方法，其中，所述预定运行状态为静止状态。3.根据权利要求2所述的车内雷达检测方法，其中，所述车辆状态信号包括以下至少一项：所述车辆的行进速度、所述车辆的门锁的开关状态、所述车辆的发动机的开关状态，其中，所述根据所述车辆状态信号确定所述车辆的运行状态包括：在所述车辆处于行进速度为零、门锁关闭、发动机关闭中至少一项的情况下，确定所述车辆处于静止状态。4.根据权利要求1所述的车内雷达检测方法，还包括：在开启所述车内雷达的情况下，控制所述车内雷达发射电磁波并且接收返回的电磁波；以及基于所接收的电磁波，检测所述车辆内是否有活体对象。5.根据权利要求1所述的车内雷达检测方法，其中，所述获取所述车辆的振动检测数据，并根据所述振动检测数据确定所述车辆是否发生振动，还包括：利用加速度传感器检测所述车辆在至少一个维度上的加速度，并将所检测到的所述车辆的加速度作为所述振动检测数据；在所检测到的任一维度上的加速度超出阈值的情况下，确定所述车辆发生振动。6.根据权利要求5所述的车内雷达检测方法，还包括：在所述至少一个维度上的加速度均小于阈值的情况下，重新开启所述车内雷达。7.一种车内雷达检测装置，包括：振动检测模块，被配置为检测车辆是否发生振动，并输出振动检测数据至控制模块；控制模块，被配置为:获取所述车辆的车辆状态信号，并根据所述车辆状态信号确定所述车辆的运行状态，在所述车辆处于预定运行状态的情况下，开启车内雷达模块及所述振动检测模块，获取所述车辆的振动检测数据，并根据所述振动检测数据确定所述车辆是否发生振动，在确定所述车辆发生振动的情况下，关闭所述车内雷达模块直至车辆振动结束；车内雷达模块，被配置为在所述控制模块的控制下，发射电磁波并且接收返回的电磁波，基于所接收的电磁波，检测车内是否有活体对象。8.根据权利要求7所述的车内雷达检测装置，其中，所述振动检测模块包括：加速度传感器，被配置为检测所述车辆在至少一个维度上的加速度。9.根据权利要求7所述的车内雷达检测装置，其中，所述车内雷达模块包括：发射模块，被配置为在所述控制模块的控制下，发射所述电磁波；接收模块，被配置为在所述控制模块的控制下，接收返回的电磁波；以及
活体对象检测模块，被配置为基于所接收的电磁波，检测车内是否有活体对象。10.根据权利要求7所述的车内雷达检测装置，其中，所述振动检测模块集成在所述车辆中或安装在所述车辆的任意位置。11.一种车辆，包括如权利要求7-10中任一项所述的车内雷达检测装置。

技术总结
本公开的实施例提供了车内雷达检测方法及装置。本公开的实施例所提供的车内雷达检测方法，包括：获取车辆的车辆状态信号，并根据所述车辆状态信号确定所述车辆的运行状态；在所述车辆处于预定运行状态的情况下，确定开启车内雷达；在确定所述车内雷达开启的情况下，开启所述车辆的振动检测；获取所述车辆的振动检测数据，并根据所述振动检测数据确定所述车辆是否发生振动；以及在确定所述车辆发生振动的情况下，关闭所述车内雷达直至所述车辆振动结束，从而实现在车内雷达进行车内活体检测过程中，避免因为车辆振动而造成误检，提升车内雷达检测准确率。达检测准确率。达检测准确率。


技术研发人员：袁浩 林鹏 吴麒
受保护的技术使用者：法雷奥汽车内部控制（深圳）有限公司
技术研发日：2022.01.17
技术公布日：2023/7/26