分离玻璃和隔纸的装置及方法与流程

1.本公开涉及玻璃生产技术领域，尤其涉及一种分离玻璃和隔纸的装置及方法。


背景技术：

2.在玻璃基板生产加工过程中，经常会使用例如a型架等承载部来承载许多片叠放在一起的玻璃基板。为了防止相邻两片玻璃基板摩擦或吸附在一起，通常在两片玻璃基板之间添加隔纸。由于真空吸附和静电吸附等原因，玻璃基板与隔纸经常会吸附在一起，给取料带来很大麻烦。
3.现有技术中存在通过吹送离子风来消除静电以方便取出玻璃基板或隔纸的方式。然而，玻璃基板和隔纸仍会受到真空吸附作用而粘合在一起，导致取料困难。


技术实现要素：

4.本公开所要解决的一个技术问题是：玻璃基板和隔纸因真空吸附粘合在一起，难以分离。
5.为解决上述技术问题，本公开实施例提供一种分离玻璃和隔纸的装置，包括：第一运动部；设置于第一运动部的玻璃吸附组件，玻璃吸附组件包括第一吸附部和第二吸附部，第一吸附部用于吸附玻璃的一条边缘，第二吸附部用于吸附玻璃除边缘之外的其他区域；以及控制部，配置为：控制第一吸附部伸出并吸附玻璃后缩回，以及在缩回预定时间后，控制第一吸附部和第二吸附部均吸附玻璃，并控制第一运动部运动，使得玻璃与隔纸分离。
6.在一些实施例中，玻璃吸附组件包括排列为多排的多个真空吸盘，最外侧的一排真空吸盘构成第一吸附部，其他排真空吸盘构成第二吸附部。
7.在一些实施例中，玻璃吸附组件包括与第一吸附部连接的驱动部，驱动部驱动第一吸附部伸出或缩回。
8.在一些实施例中，还包括按压部，控制部配置为：在从第一吸附部将要吸附玻璃开始直到玻璃与隔纸分离为止的过程中，控制按压部按压隔纸。
9.在一些实施例中，还包括：第二运动部；设置于第二运动部的隔纸固定组件，隔纸固定组件包括隔纸吸附部和夹持部；控制部配置为：在玻璃与隔纸分离之后，控制隔纸吸附部吸附隔纸的一条边缘，并控制第二运动部运动，使得隔纸的边缘与下一片玻璃隔开；在隔纸的边缘与下一片玻璃隔开之后，控制夹持部伸出并沿隔纸的厚度方向夹持隔纸的边缘，并控制第二运动部运动，使得隔纸与下一片玻璃分离。
10.在一些实施例中，在从第一吸附部将要吸附玻璃开始直到玻璃与隔纸分离为止的过程中，控制隔纸吸附部按压隔纸。
11.在一些实施例中，隔纸吸附部包括排列为一排的多个真空吸盘。
12.在一些实施例中，真空吸盘包括支撑杆和连接至支撑杆一端的吸盘，隔纸固定组件还包括与夹持部连接的驱动部，驱动部驱动夹持部伸出或缩回，夹持部的伸缩方向与支撑杆的延伸方向相同。
13.在一些实施例中，第一运动部和第二运动部均为具有多个自由度的机械手。
14.在一些实施例中，还包括用于向玻璃和/或隔纸吹送离子风的静电消除部。
15.本公开实施例还提供一种分离玻璃和隔纸的方法，包括：使得第一吸附部吸附玻璃的一条边缘并向远离隔纸的方向移动第一距离；经过预定时间后，进一步使得第二吸附部吸附玻璃除边缘之外的其他区域，并使得第一吸附部和第二吸附部向远离隔纸的方向移动，完成玻璃与隔纸分离。
16.在一些实施例中，还包括：在从第一吸附部将要吸附玻璃开始直到玻璃与隔纸分离为止的过程中，使得隔纸吸附部按压隔纸；在玻璃与隔纸分离之后，使得隔纸吸附部吸附隔纸的一条边缘并向远离下一片玻璃的方向移动第二距离；移动第二距离之后，使得夹持部沿隔纸的厚度方向夹持隔纸的边缘并移动，完成隔纸与下一片玻璃分离。
17.通过上述技术方案，本公开提供的分离玻璃和隔纸的装置能够有效消除玻璃和隔纸之间的真空吸附，从而减小玻璃和隔纸的分离难度。
附图说明
18.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本公开示例实施例示出的分离玻璃和隔纸的装置的结构示意图；
20.图2是本公开示例实施例示出的第一运动部和玻璃吸附组件的结构示意图；
21.图3是本公开示例实施例示出的第二运动部和隔纸固定组件的结构示意图。
22.附图标记说明：
23.10、第一运动部；20、玻璃吸附组件；22、第一吸附部；24、第二吸附部；26、真空吸盘；28、驱动部；30、第二运动部；40、隔纸固定组件；42、隔纸吸附部；44、夹持部；46、真空吸盘；462、支撑杆；464、吸盘；48、驱动部；50、静电消除部；100、分离玻璃和隔纸的装置；201、玻璃；203、隔纸；205、承载部。
具体实施方式
24.下面结合附图和实施例对本公开的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本公开的原理，但不能用来限制本公开的范围，本公开可以以许多不同的形式实现，不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
25.本公开提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
26.需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是大于或等于两个；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。当被描述对象的绝对位置改变后，则该相
对位置关系也可能相应地改变。
27.此外，本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。
28.还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。
29.本公开使用的所有术语与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
30.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
31.参考图1，多片玻璃201层叠堆放在承载部205上，相邻两片玻璃201之间放置有隔纸203。承载部205例如为a型架，玻璃201倾斜地放置于其上。在本发明的实施例中，利用装置100来分离玻璃201和隔纸203。结合图1和图2，装置100包括：第一运动部10；设置于第一运动部10的玻璃吸附组件20，玻璃吸附组件20包括第一吸附部22和第二吸附部24，第一吸附部22用于吸附玻璃201的一条边缘，第二吸附部24用于吸附玻璃201除该边缘之外的其他区域；以及控制部，控制部配置为：控制第一吸附部22伸出并吸附玻璃201后缩回，以及在缩回预定时间(例如0.5秒)后，控制第一吸附部22和第二吸附部24均吸附玻璃201，并控制第一运动部10运动，使得玻璃201与隔纸203分离。
32.在本公开的实施例中，第一吸附部22伸出并吸附玻璃201的一条边缘后缩回，此时玻璃201变形，边角处先与隔纸203分离，从而可以从边角处开始较为容易和有效地分离玻璃201和隔纸203，在第一吸附部22吸附着该边缘缩回后的预定时间中，随着空气从掀开的边缘处不断进入玻璃201和隔纸203之间以消除真空吸附作用，使得玻璃201和隔纸203从该边缘处逐渐在一定程度上分离开(例如有微小间隙但两者之间仍可能存在一定吸附力)。此时进一步控制第二吸附部24吸附玻璃201除该边缘之外的其他区域，在第一吸附部22和第二吸附部24的吸附作用下，整个玻璃201较为稳固地与玻璃吸附组件20连接在一起。然后控制第一运动部10带动玻璃吸附组件20运动，玻璃201相应地跟随玻璃吸附组件20运动(沿远离隔纸203的方向移动)，当移动一定距离后，玻璃201完全与隔纸203分离开，此时两者之间几乎不存在吸附力。
33.图1示出第一吸附部22用于吸附玻璃201的上边缘，当然在其他实施例中，第一吸附部22也可以用于吸附玻璃201的其他边缘，例如下边缘、左边缘或右边缘。第一吸附部22可以沿垂直于玻璃201待吸附面的方向伸出并进行吸附。在第一吸附部22伸出以进行吸附
之前，可以利用第一运动部10将玻璃吸附组件20送到与玻璃201待吸附面之间具有合适距离的位置处。在从第一吸附部22将要吸附玻璃201开始直到玻璃201与隔纸203完全分离为止的过程中，可以利用按压部按压隔纸203，防止隔纸203在残余吸附作用(例如静电吸附)下跟随玻璃201移动。隔纸203可以具有比玻璃201更大的尺寸从而具有超出玻璃201的部分，可以利用按压部按压该部分，避免整张隔纸203跟随玻璃201移动而改变位置。
34.在一些实施例中，参考图2，玻璃吸附组件20包括排列为多排的多个真空吸盘26，最外侧的一排真空吸盘26构成第一吸附部22，其他排真空吸盘26构成第二吸附部24。多排真空吸盘26可以更为稳固地吸附整片玻璃201。玻璃吸附组件20可以包括与第一运动部10连接的安装部，第一吸附部22和第二吸附部24安装至该安装部。安装部可以为平面延伸构件，例如板件或框架。例如，如图2所示，安装部包括沿第一方向延伸的长形连接部以及沿第二方向延伸的多个安装杆，多个安装杆的一端连接至长形连接部，多个安装杆沿第一方向间隔排列。第一运动部10与长形连接部连接，多个真空吸盘26安装至多个安装杆。真空吸盘26可以具有缓冲部件，例如弹簧等弹性部件，防止在接触玻璃201时对其造成损害。
35.在一些实施例中，参考图2，玻璃吸附组件20包括与第一吸附部22连接的驱动部28，驱动部28在控制部的控制下驱动第一吸附部22伸出或缩回。驱动部28可以为气缸。驱动部28可以安装至安装杆。第一吸附部22的伸缩方向与第一方向和第二方向垂直。当第一吸附部22处于缩回状态时，第一吸附部22的吸附面和第二吸附部24的吸附面在同一平面；当第一吸附部22处于伸出状态时，第一吸附部22的吸附面比第二吸附部24的吸附面更加靠近玻璃201。
36.在一些实施例中，结合图1和图3，装置100还包括：第二运动部30；设置于第二运动部30的隔纸固定组件40，隔纸固定组件40包括隔纸吸附部42和夹持部44；控制部配置为：在玻璃201与隔纸203分离之后，控制隔纸吸附部42吸附隔纸203的一条边缘，并控制第二运动部30运动，使得隔纸203的该边缘与下一片玻璃201隔开；在隔纸203的该边缘与下一片玻璃201隔开之后，控制夹持部44伸出并沿隔纸203的厚度方向夹持隔纸203的该边缘，并控制第二运动部30运动，使得隔纸203与下一片玻璃201分离。
37.本公开的发明人意识到，在利用第一运动部10和玻璃吸附组件20完成玻璃201与隔纸203分离并取走玻璃201之后，当需要取走隔纸203时，会受到隔纸203和下一片玻璃201之间的吸附作用造成的阻碍，此时如果利用真空吸盘吸附隔纸203进行分离，隔纸203容易从真空吸盘掉落，因此本公开采用夹持部44来更为稳固地分离并取走隔纸203。由于隔纸203与下一片玻璃201接触，夹持部44难以直接夹持隔纸203，因此本公开先利用隔纸吸附部42吸附隔纸203的一条边缘使其与下一片玻璃201隔开，再利用夹持部44夹持该边缘完成整张隔纸203的分离与取走。在需要夹持之前，夹持部44处于缩回状态，防止造成阻碍或碰撞；当隔纸203的边缘与下一片玻璃201隔开并具有足够的操作空间之后，再控制夹持部44伸出并进行夹持。
38.在一些实施例中，控制部配置为：在从第一吸附部22将要吸附玻璃201开始直到玻璃201与隔纸203分离为止的过程中，控制隔纸吸附部42按压隔纸203(例如按压隔纸203超出玻璃201的部分)。从而可以利用隔纸吸附部42作为按压部件，不需要再设置额外的按压部件。
39.在一些实施例中，参考图3，隔纸吸附部42包括排列为一排的多个真空吸盘46。真
空吸盘46可以具有缓冲部件，例如弹簧等弹性部件。在一些实施例中，真空吸盘46包括支撑杆462和连接至支撑杆462一端的吸盘464，隔纸固定组件40还包括与夹持部44连接的驱动部48，驱动部48驱动夹持部44伸出或缩回，夹持部44的伸缩方向与支撑杆462的延伸方向相同。当吸附隔纸203时，支撑杆462垂直于隔纸203的待吸附面，夹持部44的伸缩方向也垂直于隔纸203的待吸附面，当夹持部44伸出时，其适于沿厚度方向夹持隔纸203。
40.隔纸固定组件40可以包括与第二运动部30连接的长形安装部，长形安装部上设置多个排列为一排的l形支架，每个真空吸盘46安装至每个l形支架。驱动部48安装至长形安装部，驱动部48可以为气缸。隔纸固定组件40可以包括三角形连接部，第二运动部30通过该三角形连接部与该长形安装部连接，三角形连接部可以提供合适的连接位置和更好的强度。
41.在一些实施例中，装置100还包括用于向玻璃201和/或隔纸203吹送离子风的静电消除部50。通过设置静电消除部50可以在一定程度上消除玻璃201和隔纸203之间的静电吸附作用，进一步减小分离难度，同时也利于满足玻璃生产过程的防静电要求，清除玻璃201表面的静电离子。静电消除部50的数量可以为多个，参考图1，可以在承载部205两侧设置静电消除部50，用于对玻璃201和隔纸203的相对两侧面吹送离子风。参考图3，隔纸固定组件40可以包括静电消除部50(例如设置在长形安装部上)，可以对隔纸203和玻璃201的正面吹送离子风。
42.在一些实施例中，第一运动部10和第二运动部30均为具有多个自由度的机械手，从而可以灵活地调节玻璃吸附组件20和隔纸固定组件40的位置和姿态。例如，第一运动部10可以将玻璃吸附组件20沿靠近或远离玻璃201的方向移动，还可以在玻璃201与隔纸203完全分离之后将玻璃201翻转90度送往下一工序。第一运动部10和第二运动部30可以具有不同的运动路径，防止两者相互干扰或碰撞。
43.本公开还提出一种分离玻璃201和隔纸203的方法，包括：
44.使得第一吸附部22吸附玻璃201的一条边缘并向远离隔纸203的方向移动第一距离；
45.经过预定时间后，进一步使得第二吸附部24吸附玻璃201除该边缘之外的其他区域，并使得第一吸附部22和第二吸附部24向远离隔纸203的方向移动，完成玻璃201与隔纸203分离。
46.在一些实施例中，该方法还包括：
47.在从第一吸附部22将要吸附玻璃201开始直到玻璃201与隔纸203分离为止的过程中，使得隔纸吸附部42按压隔纸203；
48.在玻璃201与隔纸203分离之后，使得隔纸吸附部42吸附隔纸203的一条边缘并向远离下一片玻璃201的方向移动第二距离；
49.移动第二距离之后，使得夹持部44沿隔纸203的厚度方向夹持隔纸203的该边缘并移动，完成隔纸203与下一片玻璃201分离。
50.综上所述，在本公开的技术方案中，取玻璃时采用先从边角处开始分离的方式，可以减小玻璃与隔纸之间因产生真空而变得难分离或分离不开等现象；采用先压住隔纸，再分离玻璃的方式，使得分离过程更稳定可靠；利用第一运动部和玻璃吸附组件来分离并取走玻璃，以及利用第二运动部和隔纸固定组件来分离并取走隔纸，从而取玻璃和取隔纸可
以同步进行，减少设备等待时间，效率更高。
51.至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
52.虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。

技术特征：
1.一种分离玻璃(201)和隔纸(203)的装置(100)，其特征在于，包括：第一运动部(10)；设置于所述第一运动部(10)的玻璃吸附组件(20)，所述玻璃吸附组件(20)包括第一吸附部(22)和第二吸附部(24)，所述第一吸附部(22)用于吸附所述玻璃(201)的一条边缘，所述第二吸附部(24)用于吸附所述玻璃(201)除所述边缘之外的其他区域；以及控制部，配置为：控制所述第一吸附部(22)伸出并吸附所述玻璃(201)后缩回，以及在缩回预定时间后，控制所述第一吸附部(22)和所述第二吸附部(24)均吸附所述玻璃(201)，并控制所述第一运动部(10)运动，使得所述玻璃(201)与所述隔纸(203)分离。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述玻璃吸附组件(20)包括排列为多排的多个真空吸盘(26)，最外侧的一排所述真空吸盘(26)构成所述第一吸附部(22)，其他排所述真空吸盘(26)构成所述第二吸附部(24)。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述玻璃吸附组件(20)包括与所述第一吸附部(22)连接的驱动部(28)，所述驱动部(28)驱动所述第一吸附部(22)伸出或缩回；和/或所述装置(100)还包括按压部，所述控制部配置为：在从所述第一吸附部(22)将要吸附所述玻璃(201)开始直到所述玻璃(201)与所述隔纸(203)分离为止的过程中，控制所述按压部按压所述隔纸(203)。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：第二运动部(30)；设置于所述第二运动部(30)的隔纸固定组件(40)，所述隔纸固定组件(40)包括隔纸吸附部(42)和夹持部(44)；所述控制部配置为：在所述玻璃(201)与所述隔纸(203)分离之后，控制所述隔纸吸附部(42)吸附所述隔纸(203)的一条边缘，并控制所述第二运动部(30)运动，使得所述隔纸(203)的所述边缘与下一片所述玻璃(201)隔开；在所述隔纸(203)的所述边缘与下一片所述玻璃(201)隔开之后，控制所述夹持部(44)伸出并沿所述隔纸(203)的厚度方向夹持所述隔纸(203)的所述边缘，并控制所述第二运动部(30)运动，使得所述隔纸(203)与下一片所述玻璃(201)分离。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述控制部配置为：在从所述第一吸附部(22)将要吸附所述玻璃(201)开始直到所述玻璃(201)与所述隔纸(203)分离为止的过程中，控制所述隔纸吸附部(42)按压所述隔纸(203)。6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述隔纸吸附部(42)包括排列为一排的多个真空吸盘(46)。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述真空吸盘(46)包括支撑杆(462)和连接至所述支撑杆(462)一端的吸盘(464)，所述隔纸固定组件(40)还包括与所述夹持部(44)连接的驱动部(48)，所述驱动部(48)驱动所述夹持部(44)伸出或缩回，所述夹持部(44)的伸缩方向与所述支撑杆(462)的延伸方向相同。8.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一运动部(10)和所述第二运动部(30)均为具有多个自由度的机械手；和/或所述装置(100)还包括用于向所述玻璃(201)和/或所述隔纸(203)吹送离子风的静电
消除部(50)。9.一种分离玻璃(201)和隔纸(203)的方法，其特征在于，包括：使得第一吸附部(22)吸附所述玻璃(201)的一条边缘并向远离所述隔纸(203)的方向移动第一距离；经过预定时间后，进一步使得第二吸附部(24)吸附所述玻璃(201)除所述边缘之外的其他区域，并使得所述第一吸附部(22)和所述第二吸附部(24)向远离隔纸(203)的方向移动，完成所述玻璃(201)与所述隔纸(203)分离。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：在从所述第一吸附部(22)将要吸附所述玻璃(201)开始直到所述玻璃(201)与所述隔纸(203)分离为止的过程中，使得隔纸吸附部(42)按压所述隔纸(203)；在所述玻璃(201)与所述隔纸(203)分离之后，使得所述隔纸吸附部(42)吸附所述隔纸(203)的一条边缘并向远离下一片所述玻璃(201)的方向移动第二距离；移动所述第二距离之后，使得夹持部(44)沿所述隔纸(203)的厚度方向夹持所述隔纸(203)的所述边缘并移动，完成所述隔纸(203)与下一片所述玻璃(201)分离。

技术总结
本公开提供一种分离玻璃和隔纸的装置及方法，该装置包括：第一运动部；设置于第一运动部的玻璃吸附组件，玻璃吸附组件包括第一吸附部和第二吸附部，第一吸附部用于吸附玻璃的一条边缘，第二吸附部用于吸附玻璃除边缘之外的其他区域；以及控制部，配置为：控制第一吸附部伸出并吸附玻璃后缩回，以及在缩回预定时间后，控制第一吸附部和第二吸附部均吸附玻璃，并控制第一运动部运动，使得玻璃与隔纸分离。本公开能够有效消除玻璃和隔纸之间的真空吸附，减小玻璃和隔纸的分离难度。减小玻璃和隔纸的分离难度。减小玻璃和隔纸的分离难度。


技术研发人员：王玉 王刘洋 丁力 邹福志 任烨飞
受保护的技术使用者：江苏宏芯亿泰智能装备有限公司
技术研发日：2023.05.11
技术公布日：2023/7/26