运动物品位置的校准方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本技术实施例涉及机器视觉技术，尤其涉及一种运动物品位置的校准方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的发展，机器人被应用到越来越多的领域中，以实现自动化生产。在机器人抓取产品放置过程中，可能存在由于产品来料位置有变化，导致机器人按固定位置抓取后，放置产品的位置发生变化。
3.现有技术中，基于视觉定位技术，通过相机标定事先计算出的相机图像坐标系与机器人坐标系关系，根据基准图像在放置位置和抓取位置的坐标差值，进行位置校准，并且需要在固定位置拍照。
4.但是，机器人在放置过程中还会存在旋转操作，仅通过基准图像在放置位置和抓取位置的坐标差值校准，准确性较低，并且由于需要在特定位置停下拍照，校准效率较低。


技术实现要素：

5.本技术提供一种运动物品位置的校准方法、装置、电子设备和存储介质，以提高对放置位置校准的准确性和效率。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种运动物品位置的校准方法，该运动物品位置的校准方法包括：
7.分别获取基准物体在图像采集坐标系中的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体在图像采集坐标系中的目标拍照位置、目标采集位置，以及基准拍照位置和目标拍照位置之间的第一角度，基准放置位置和基准拍照位置之间的第二角度，基准采集位置和目标采集位置之间的第三角度；
8.基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据基准采集位置和目标采集位置，分别确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置；
9.依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置；
10.依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置目标物体。
11.第二方面，本技术实施例还提供了一种运动物品位置的校准装置，该运动物品位置的校准装置包括：
12.拍照参数确定模块，用于分别获取基准物体在图像采集坐标系中的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体在图像采集坐标系中的目标拍照位置、目标采集位置，以及基准拍照位置和目标拍照位置之间的第一角度，基准放置位置和基准拍照位
置之间的第二角度，基准采集位置和目标采集位置之间的第三角度；
13.坐标转换模块，用于基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据基准采集位置和目标采集位置，分别确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置；
14.角度校准模块，用于依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置；
15.目标放置位置校准模块，用于依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置目标物体。
16.第三方面，本技术实施例还提供了电子设备，该电子设备包括：
17.一个或多个处理器；
18.存储装置，用于存储一个或多个程序；
19.当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本技术实施例提供的任意一种运动物品位置的校准方法。
20.第四方面，本技术实施例还提供了一种包括计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本技术实施例提供的任意一种运动物品位置的校准方法。
21.本技术通过分别获取基准物体在图像采集坐标系中的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体在图像采集坐标系中的目标拍照位置、目标采集位置，以及基准拍照位置和目标拍照位置之间的第一角度，基准放置位置和基准拍照位置之间的第二角度，基准采集位置和目标采集位置之间的第三角度；在图像采集坐标系中确定第一角度、第二角度和第三角度，用于后续对基准抓取位置和目标抓取位置进行角度校准；通过基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据基准采集位置和目标采集位置，分别确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置；将坐标转换到抓取设备坐标系中，以便于后续确定目标物体的放置位置；通过依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置；通过角度校准使得基准校准位置和目标校准位置的拍照角度统一为同一拍照角度，统一拍摄角度，提高后续确定的目标放置位置的精确性，补偿由于基准拍照位置和目标拍照位置不同造成的误差，以及基准抓取位置和目标抓取位置的拍照角度不同造成的误差；通过依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置目标物体。因此通过本技术的技术方案，解决了仅通过基准图像在放置位置和抓取位置的坐标差值校准，准确性较低，并且由于需要在特定位置停下拍照，校准效率较低的问题，达到了提高位置校准的准确性和校准效率的效果。
附图说明
22.图1是本技术实施例一中的一种运动物品位置的校准方法的流程图；
23.图2a是本技术实施例二中的一种运动物品位置的校准方法的流程图；
24.图2b是本技术实施例二中的一种基准抓取位置进行角度校准的示意图；
25.图2c是本技术实施例二中的一种拍照校准位置进行角度校准示意图；
26.图2d是本技术实施例二中的一种目标抓取位置进行角度校准的示意图；
27.图2e是本技术实施例二中的一种目标放置位置进行角度校准的示意图；
28.图3是本技术实施例三中的一种运动物品位置的校准装置的结构示意图；
29.图4是本技术实施例四中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
31.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
32.实施例一
33.图1为本技术实施例一提供的一种运动物品位置的校准方法的流程图，本实施例可适用于在不需要停止运动的情况下，对抓取到的物品进行放置位置校准的情况，该方法可以由运动物品位置的校准装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现，并具体配置于电子设备中，例如，机器人。
34.参见图1所示的运动物品位置的校准方法，具体包括如下步骤：
35.s110、分别获取基准物体在图像采集坐标系中的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体在图像采集坐标系中的目标拍照位置、目标采集位置，以及基准拍照位置和目标拍照位置之间的第一角度，基准放置位置和基准拍照位置之间的第二角度，基准采集位置和目标采集位置之间的第三角度。
36.基准物体可以为作为基准的参考物体，用于获取基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，以对后续的目标采集位置进行校准。图像采集坐标系可以为以相机所在位置为原点的建立的坐标系，用于确定拍照得到的图像的坐标。基准拍照位置可以为基准物体在照相机视野中进行拍照的位置。基准采集位置可以为基准物体在被抓取设备抓取后，在基准拍照位置进行拍照得到的图像中预设图像的位置，用于确定基准物体进行拍照时的位置。示例性的，基准采集位置可以为基准物体进行拍照得到的图像中的几何中心或者其他特定的位置，本技术对此不作具体限定。具体的，基准采集位置可以通过坐标的形式进行标记。基准放置位置可以为基准物体在被抓取设备抓取后，在放置点进行拍照得到的图像
中预设图像的位置，用于确定基准物体进行放置时的位置。具体的，基准放置位置可以通过坐标的形式进行标记。
37.目标物体可以为实际生产中抓取设备抓取的任意产品。目标拍照位置可以为目标物体在照相机视野中进行拍照的位置。目标采集位置可以为目标物体在被抓取设备抓取后，在目标拍照位置进行拍照得到的图像中预设图像的位置，用于确定目标物体进行拍照时的位置。目标采集位置、基准采集位置和基准放置位置中的位置在其所在的整个图片中的相对关系相同。例如，相对关系可以为图像中的几何中心，也即，目标采集位置为目标物体在目标拍照位置拍摄的到的图像的几何中心；基准采集位置基准物体在基准拍照位置拍摄的到的图像的几何中心；基准放置位置为基准物体在放置位置拍摄的到的图像的几何中心。
38.第一角度可以为基准拍照位置和目标拍照位置之间的角度，用于确定基准拍照位置和目标拍照位置之间的拍照角度差值。第二角度可以为基准放置位置和基准拍照位置之间的角度，用于确定基准放置位置和基准拍照位置之间的拍照角度差值。
39.s120、基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据基准采集位置和目标采集位置，分别确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置。
40.抓取设备坐标系可以为以抓取设备中的固定点为原心的坐标系。示例性的，抓取设备坐标系可以为以抓取设备中的旋转中心点所在位置为原心的坐标系。坐标系转换矩阵可以为将图像采集坐标系中的坐标转换成抓取设备坐标系中的坐标的转换矩阵。具体的，将图像采集坐标系中的坐标乘以坐标系转换矩阵，可以得到图像采集坐标系中的坐标在抓取设备坐标系中对应的坐标。
41.将抓取设备末端治具移动至相机视野中，给定易识别的特征点。例如，特征点可以通过在治具上贴上打印出的圆形得到，记录当前抓取设备的坐标q0(x0,y0)，识别对应的圆形特征点的中心图像坐标p0(u0,v0)，抓取设备带动特征点在相机视野中以九宫格的形式平移9次，得到9组图像坐标点p0(u0,v0)、p1(u1,v1)、
…
、p8(u8,v8)和对应的抓取设备坐标点q0(x0,y0)、q1(x1,y1)、
…
、q8(x8,y8)。在p(u0,v0)处抓取设备带动特征点在相机视野中分别旋转
±
θ角度，得到图像坐标点p1′
(u
′1,v
′1)、p2′
(u
′2,v
′2)，通过p1′
(u
′1,v
′1)、p2′
(u
′2,v
′2)两个点和2θ角度计算圆心坐标p0′
(u
′0,v
′0)即为图像特征点对应的旋转中心坐标，9组图像坐标点对应的抓取设备旋转中心坐标为pi(u
i-(u
′
0-u0),v
i-(v
′
0-v0))。计算pi(u
i-(u
′
0-u0),v
i-(v
′
0-v0))和qi(xi,yi)之间的转换关系a，使得p*a＝q，计算公式如下：
[0042][0043]
基准抓取位置可以为基准采集位置在抓取设备坐标系中的对应位置。具体的，将基准采集位置的坐标与坐标系转换矩阵相乘得到基准抓取位置的坐标。可以根据下式，确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置的坐标：
[0044][0045]
其中，[x
’1,y
’1]为基准抓取位置的坐标；[p
’1,q
’1,1]为基准采集位置的坐标，坐标系转换矩阵。
[0046]
目标抓取位置可以为目标采集位置在抓取设备坐标系中的对应位置。具体的，将目标采集位置的坐标与坐标系转换矩阵相乘得到目标抓取位置的坐标。可以根据下式，确定目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置的坐标：
[0047][0048]
其中，[x1,y1]为基准抓取位置的坐标；[p1,q1,1]为基准采集位置的坐标，坐标系转换矩阵。
[0049]
s130、依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置。
[0050]
基准拍照位置、基准抓取位置和第一角度对基准抓取位置的拍照角度进行校准，由于基准物体与目标物体的拍照位置不同，因此拍照角度也不同，需要对拍照角度进行校准。依据基准拍照位置、基准放置位置和第二角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，也即基准抓取位置绕拍照坐标系中的基准拍照位置旋转第二角度，得到基准校准位置。
[0051]
依据目标拍照位置、目标抓取位置第三角度和第二角度，确定在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置，也即目标抓取位置绕拍照坐标系中的目标拍照位置旋转第二角度后，再旋转第三角度，得到目标校准位置。
[0052]
s140、依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置目标物体。
[0053]
目标放置位置可以为目标物体在被抓取设备抓取后，在放置点进行拍照得到的图像中预设位置，用于确定目标物体进行放置时的位置。具体的，目标放置位置可以通过坐标的形式进行标记。
[0054]
基准校准位置和目标校准位置经过角度校准，可以认为是在同一拍照角度下的位置，也即在目标拍照位置的角度下的位置。通过基准校准位置和目标校准位置，可以确定移动基准校准位置到目标校准位置的平移量，将基准放置位置进行相同的平移操作，可以得到目标放置位置。
[0055]
在抓取设备抓取目标物体放置过程中，由于目标物体来料位置有变化，导致抓取
设备按固定位置抓取时，目标物体被抓取的位置不一致，放置目标物体时放置位置就会有变化。例如：应用场景为给电路板贴元器件时，目标物体可以为元器件，如果元器件来料位置有变化，按照原有放置位置放置到电路板上时，可能会导致贴装的元器件引脚错位或断开等，造成电路板报废。因此在抓取设备抓取到目标物体后需要对目标物体拍照计算目标物体位置的变化，放置目标物体时将位置的变动量补偿回来，就能保证目标物体与预设放置位置的一致性。
[0056]
现有技术中，通过相机标定事先计算出图像采集坐标系与抓取设备坐标之间的坐标系转换矩阵a，相机识别出基准物体基准采集位置，计算对应的基准抓取位置，并确定基准物体在的基准放置位置，计算两个点坐标差值，其余产品根据该差值变化计算放置点坐标。该方法操作简单容易实现，但是没有考虑拍照位置角度，使用过程中有局限性。如果拍照位置和放置位置抓取设备角度不同，就会导致放置位置有较大误差。同时，由于需要在预设的拍照点停止运动进行拍照，会使得抓取设备的工作效率降低。
[0057]
本实施例的技术方案，通过分别获取基准物体在图像采集坐标系中的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体在图像采集坐标系中的目标拍照位置、目标采集位置，以及基准拍照位置和目标拍照位置之间的第一角度，基准放置位置和基准拍照位置之间的第二角度，基准采集位置和目标采集位置之间的第三角度；在图像采集坐标系中确定第一角度、第二角度和第三角度，用于后续对基准抓取位置和目标抓取位置进行角度校准；通过基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据基准采集位置和目标采集位置，分别确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置；将坐标转换到抓取设备坐标系中，以便于后续确定目标物体的放置位置；通过依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置；通过角度校准使得基准校准位置和目标校准位置的拍照角度统一为同一拍照角度，统一拍摄角度，提高后续确定的目标放置位置的精确性，补偿由于基准拍照位置和目标拍照位置不同造成的误差，以及基准抓取位置和目标抓取位置的拍照角度不同造成的误差；通过依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置目标物体。因此通过本技术的技术方案，解决了仅通过基准图像在放置位置和抓取位置的坐标差值校准，准确性较低，并且由于需要在特定位置停下拍照，校准效率较低的问题，达到了提高位置校准的准确性和校准效率的效果。
[0058]
实施例二
[0059]
图2a为本技术实施例二提供的一种运动物品位置的校准方法的流程图方法的流程图，本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化。
[0060]
进一步地，将“依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置”，细化为：“将目标拍照位置作为旋转中心位置，并将第二角度作为旋转角度，确定基准角度转换矩阵；
[0061]
依据目标拍照位置、基准抓取位置和目标角度转换矩阵，在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准，得到经角度校准后的基准校准位置”，以对基准抓取位置进行
角度校准；
[0062]
将“依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置”，细化为：“依据目标拍照位置和第一角度，确定拍照角度转换矩阵；采用拍照角度转换矩阵对目标抓取位置进行拍照角度校准，得到拍照校准位置，使拍照校准位置的拍摄角度与基准拍照位置处的拍摄角度一致；依据拍照校准位置、目标抓取位置、第二角度和第三角度，确定目标角度转换矩阵；依据目标拍照位置、目标抓取位置和目标角度转换矩阵，在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准，的目标校准位置”，以对目标抓取位置进行角度校准。
[0063]
参见图2a所示的一种运动物品位置的校准方法，包括：
[0064]
s210、分别获取基准物体在图像采集坐标系中的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体在图像采集坐标系中的目标拍照位置、目标采集位置，以及基准拍照位置和目标拍照位置之间的第一角度，基准放置位置和基准拍照位置之间的第二角度，基准采集位置和目标采集位置之间的第三角度。
[0065]
s220、基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据基准采集位置和目标采集位置，分别确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置。
[0066]
s230、将目标拍照位置作为旋转中心位置，并将第二角度作为旋转角度，确定基准角度转换矩阵。
[0067]
基准角度转换矩阵可以为对基准抓取位置进行角度校准的矩阵。具体的，可以将目标拍照位置作为旋转中心，将第二角度作为旋转角度，构建基准角度转换矩阵。
[0068]
将目标拍照位置作为旋转中心位置，用于使得基准抓取位置绕目标拍照位置进行旋转，将基准抓取位置的拍照角度统一为基准放置的拍照角度。第二角度作为旋转角度，补偿基准抓取位置和基准放置位置之间的角度差。基准角度转换矩阵可以为下式：
[0069][0070]
其中，(r2'-r0)为第二角度，(x0,y0,r0)为目标拍照位置，(x'2,y'2,r2')为基准放置位置。
[0071]
通过将目标拍照位置作为旋转中心位置，并将第二角度作为旋转角度，确定基准角度转换矩阵，能够以目标拍照位置为旋转中心，旋转第二角度，以对基准抓取位置进行校准。
[0072]
s240、依据目标拍照位置、基准抓取位置和目标角度转换矩阵，在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准，得到经角度校准后的基准校准位置。
[0073]
基准校准位置可以为依据基准角度转换矩阵，对基准抓取位置进行角度校准后的位置。以目标拍照位置为起点，基准抓取位置为终点确定基准抓取位置对应的向量坐标，根据基准角度转换矩阵对该向量进行校准得到基准校准位置。
[0074]
在一个可选实施例中，依据目标拍照位置、基准抓取位置和目标角度转换矩阵，在
抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准，得到经角度校准后的基准校准位置，包括：将目标拍照位置作为抓取设备坐标系中的原点；依据基准抓取位置的坐标与基准角度转换矩阵的乘积，确定经角度校准后的基准校准位置。
[0075]
将目标拍照位置作为抓取设备坐标系中的原点，可以确定基准抓取位置的坐标，进而将基准抓取位置的坐标与基准角度转换矩阵的乘积，确定经角度校准后的基准校准位置，具体的，可以根据如下公式确定基准校准位置：
[0076][0077]
其中，为基准校准位置的坐标，[x’1-x0,y’1-y0,1]为将目标拍照位置作为抓取设备坐标系中的原点时基准抓取位置的坐标。
[0078]
图2b为一种基准抓取位置进行角度校准示意图。
[0079]
通过依据目标拍照位置、基准抓取位置和目标角度转换矩阵，在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准，得到经角度校准后的基准校准位置，使得基准抓取位置绕目标拍照位置旋转第二角度，使得基准抓取位置与基准放置位置统一在同一拍照角度下。
[0080]
s250、依据目标拍照位置和第一角度，确定拍照角度转换矩阵。
[0081]
拍照角度转换矩阵可以为对目标拍照位置进行角度校准的矩阵。具体的，可以将目标拍照位置作为旋转中心，将第一角度作为旋转角度，构建基准角度转换矩阵。
[0082]
在一个可选实施例中，依据目标拍照位置和第一角度，确定拍照角度转换矩阵，包括：将目标拍照位置作为旋转中心位置，并将第一角度作为旋转角度，确定拍照角度转换矩阵。
[0083]
将目标拍照位置作为旋转中心位置，用于使得目标抓取位置绕目标拍照位置进行旋转，将目标抓取位置的拍照角度统一为基准拍照位置的拍照角度。第一角度作为旋转角度，补偿目标拍照位置和基准拍照位置之间的角度差。拍照角度转换矩阵可以为下式：
[0084][0085]
其中，(r0'-r0)为第一角度，(x0,y0,r0)为目标拍照位置，(x'0,y'0,r0')为基准拍照位置。
[0086]
通过将目标拍照位置作为旋转中心位置，并将第一角度作为旋转角度，确定拍照角度转换矩阵，能够以目标拍照位置为旋转中心，旋转第一角度，以对目标抓取位置的拍照角度进行校准。
[0087]
s260、采用拍照角度转换矩阵对目标抓取位置进行拍照角度校准，得到拍照校准位置，使拍照校准位置的拍摄角度与基准拍照位置处的拍摄角度一致。
[0088]
拍照校准位置可以为依据拍照角度转换矩阵，对基准抓取位置进行拍照角度校准后的位置。目标抓取位置的拍照位置与基准抓取位置的拍照位置不同，因此拍照角度不同，
根据拍照角度转换矩阵对目标抓取位置进行拍照角度校准，使拍照校准位置的拍摄角度与基准拍照位置处的拍摄角度一致。
[0089]
在一个可选实施例中，采用拍照角度转换矩阵对目标抓取位置进行拍照角度校准，得到拍照校准位置，使拍照校准位置的拍摄角度与基准拍照位置处的拍摄角度一致，包括：将目标拍照位置作为抓取设备坐标系中的原点；依据目标抓取位置的坐标与拍照角度转换矩阵的乘积，确定经角度校准后的角度校准位置；依据目标拍照位置和基准拍照位置，确定对角度校准位置进行角度校准后的拍照平移量；依据拍照平移量和角度校准位置，确定拍照校准位置。
[0090]
角度校准位置可以为对目标抓取位置的拍照角度进行校准后的位置。将目标拍照位置作为抓取设备坐标系中的原点；依据目标抓取位置的坐标与拍照角度转换矩阵的乘积，确定经角度校准后的角度校准位置。具体的，可以根据下式确定角度校准位置：
[0091][0092]
其中，为角度校准位置，[x
1-x0,y
1-y0,1]为目标抓取位置的坐标。
[0093]
依据目标拍照位置和基准拍照位置，确定对角度校准位置进行角度校准后的拍照平移量，根据拍照平移量和角度校准位置，确定拍照校准位置，具体的，可以根据下式确定拍照校准位置：
[0094][0095]
其中，为拍照校准位置，为拍照校准位置中的横坐标，为拍照校准位置中的纵坐标，r
1b
为拍照校准位置中的角度坐标。
[0096]
综合上述两个公式，可以通过下式得到拍照校准位置：
[0097][0098]
图2c为一种拍照校准位置进行角度校准示意图。
[0099]
通过将目标拍照位置作为抓取设备坐标系中的原点；依据目标抓取位置的坐标与拍照角度转换矩阵的乘积，确定经角度校准后的角度校准位置；依据目标拍照位置和基准拍照位置，确定对角度校准位置进行角度校准后的拍照平移量；依据拍照平移量和角度校准位置，确定拍照校准位置，对目标抓取位置的拍照角度进行校准，补偿由于拍照位置不同导致的角度差，提高后续目标放置位置的准确性，同时通过补偿拍照位置的角度误差，可以实现抓取设备的抓取拍照过程不需要停止运动，提高抓取设备的工作效率。
[0100]
s270、依据拍照校准位置、目标抓取位置、第二角度和第三角度，确定目标角度转
换矩阵。
[0101]
目标角度转换矩阵可以为对目标抓取位置进行角度矫正的矩阵。具体的，可以将拍照校准位置作为旋转中心，将第二角度和第三角度的和作为旋转角度，构建目标角度转换矩阵。
[0102]
在一个可选实施例中，依据拍照校准位置、目标抓取位置、第二角度和第三角度，确定目标角度转换矩阵，包括：将拍照校准位置作为旋转中心位置，并将第二角度和第三角度和作为旋转角度，确定目标角度转换矩阵。
[0103]
将拍照校准位置作为旋转中心位置，用于使得目标抓取位置绕拍照校准位置进行旋转，将目标抓取位置的拍照角度统一为基准放置的拍照角度。基准采集位置和目标采集位置之间的第三角度，因此基准抓取位置与目标抓取位置角度差为第三角度，基准放置位置和基准抓取位置角度差为第二角度，因此将第二角度和第三角度的和作为旋转角度，补偿参目标抓取位置和基准放置位置之间的角度差。目标角度转换矩阵可以为下式：
[0104][0105]
其中，(r1'-r
1b
)为第二角度；(r2'-r0')为第三角度；(x1',y1',r1')为基准抓取位置。
[0106]
通过将拍照校准位置作为旋转中心位置，并将第二角度和第三角度和作为旋转角度，确定目标角度转换矩阵，能够以拍照校准位置为旋转中心，旋转第第二角度和第三角度的和，以对目标抓取位置的角度进行校准。
[0107]
s280、依据目标拍照位置、目标抓取位置和目标角度转换矩阵，在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准，得到经角度校准后的目标校准位置。
[0108]
目标校准位置可以为依据目标角度转换矩阵，对目标抓取位置进行角度校准后的位置。以目标拍照位置为起点，目标抓取位置为终点确定目标抓取位置对应的向量坐标，根据目标角度转换矩阵对该向量进行校准得到目标校准位置。
[0109]
在一个可选实施例中，依据目标拍照位置、目标抓取位置和目标角度转换矩阵，在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准，得到经角度校准后的目标校准位置，包括：将目标拍照位置作为抓取设备坐标系中的原点；依据目标抓取位置的坐标与目标角度转换矩阵的乘积，确定经角度校准后的目标校准位置。
[0110]
将目标拍照位置作为抓取设备坐标系中的原点，可以确定目标抓取位置的坐标，进而将目标抓取位置的坐标与目标角度转换矩阵的乘积，确定经角度校准后的目标校准位置，具体的，可以根据如下公式确定目标校准位置：
[0111][0112]
其中，为目标校准位置的坐标，为将目标拍照位置作为抓取设备坐标系中的原点时目标抓取位置的坐标。
[0113]
图2d为一种目标抓取位置进行角度校准示意图。
[0114]
通过将目标拍照位置作为抓取设备坐标系中的原点；依据目标抓取位置的坐标与目标角度转换矩阵的乘积，确定经角度校准后的目标校准位置，使得目标抓取位置绕目标拍照位置旋转第二角度和第三角度的和，使得目标抓取位置与基准放置位置统一在同一拍照角度下。
[0115]
s290、依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置目标物体。
[0116]
本实施例的技术方案，通过依据目标拍照位置和第一角度，确定拍照角度转换矩阵；采用拍照角度转换矩阵对目标抓取位置进行拍照角度校准，得到拍照校准位置，使拍照校准位置的拍摄角度与基准拍照位置处的拍摄角度一致；依据拍照校准位置、目标抓取位置、第二角度和第三角度，确定目标角度转换矩阵；依据目标拍照位置、目标抓取位置和目标角度转换矩阵，在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准，得到经角度校准后的目标校准位置。
[0117]
在一个可选实施例中，依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置目标物体，包括：依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标平移量；依据目标平移量和基准放置位置，确定目标放置位置，用于放置目标物体。
[0118]
目标平移量为基准校准位置和目标校准位置的平移量，用于确定目标放置位置。
[0119]
依据基准校准位置和目标校准位置经过角度校准后为在同一拍照角度下的坐标，因此依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标平移量，对基准放置位置进行相同的目标平移量的平移，记得到目标放置位置，根据目标平移量，抓取设备进行相应的平移，到达目标放置位置，放置目标物体。具体的，可以通过下式确定目标放置位置：
[0120][0121]
其中，(x2,y2,r2)为目标放置位置。
[0122]
图2e为一种目标放置位置进行校准示意图。
[0123]
通过依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标平移量，可以确定抓取设备的平移操作的数值；依据目标平移量和基准放置位置，确定目标放置位置，用于放置目标物体，可以确定经过角度校准的位置，准确放置目标物体。
[0124]
实施例三
[0125]
图3所示为本技术实施例三提供的一种运动物品位置的校准装置的结构示意图，本实施例可可适用于在不需要停止运动的情况下，对抓取到的物品进行放置位置校准的情况，该运动物品位置的校准装置的具体结构如下：
[0126]
拍照参数确定模块310，用于分别获取基准物体在图像采集坐标系中的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体在图像采集坐标系中的目标拍照位置、目标采集位置，以及基准拍照位置和目标拍照位置之间的第一角度，基准放置位置和基准拍照位置之间的第二角度，基准采集位置和目标采集位置之间的第三角度；
[0127]
坐标转换模块320，用于基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据基准采集位置和目标采集位置，分别确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置，基准采集位置和目标采集位置之间的第三角度；
[0128]
角度校准模块330，用于依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置；
[0129]
目标放置位置校准模块340，用于依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置目标物体。
[0130]
本实施例的技术方案，通过分别获取基准物体在图像采集坐标系中的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体在图像采集坐标系中的目标拍照位置、目标采集位置，以及基准拍照位置和目标拍照位置之间的第一角度，基准放置位置和基准拍照位置之间的第二角度，基准采集位置和目标采集位置之间的第三角度；在图像采集坐标系中确定第一角度、第二角度和第三角度，用于后续对基准抓取位置和目标抓取位置进行角度校准；通过基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据基准采集位置和目标采集位置，分别确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置；将坐标转换到抓取设备坐标系中，以便于后续确定目标物体的放置位置；通过依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置；通过角度校准使得基准校准位置和目标校准位置的拍照角度统一为同一拍照角度，统一拍摄角度，提高后续确定的目标放置位置的精确性，补偿由于基准拍照位置和目标拍照位置不同造成的误差，以及基准抓取位置和目标抓取位置的拍照角度不同造成的误差；通过依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置目标物体。因此通过本技术的技术方案，解决了仅通过基准图像在放置位置和抓取位置的坐标差值校准，准确性较低，并且由于需要在特定位置停下拍照，校准效率较低的问题，达到了提高位置校准的准确性和校准效率的效果。
[0131]
可选的，角度校准模块330，包括：
[0132]
拍照角度转换矩阵确定单元，用于依据目标拍照位置和第一角度，确定拍照角度转换矩阵；
[0133]
目标拍照位置校准单元，用于采用拍照角度转换矩阵对目标抓取位置进行拍照角度校准，得到拍照校准位置，使拍照校准位置的拍摄角度与基准拍照位置处的拍摄角度一致；
[0134]
目标角度转换矩阵确定单元，用于依据拍照校准位置、目标抓取位置、第二角度和第三角度，确定目标角度转换矩阵；
[0135]
目标抓取位置校准单元，用于依据目标拍照位置、目标抓取位置和目标角度转换矩阵，在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准，的目标校准位置。
[0136]
可选的，目标拍照位置校准单元，包括：
[0137]
原点确定子单元，用于将目标拍照位置作为抓取设备坐标系中的原点；
[0138]
角度校准位置确定子单元，用于依据目标抓取位置的坐标与拍照角度转换矩阵的乘积，确定经角度校准后的角度校准位置；
[0139]
拍照平移量确定子单元，用于依据目标拍照位置和基准拍照位置，确定对角度校准位置进行角度校准后的拍照平移量；
[0140]
拍照校准位置确定子单元，用于依据拍照平移量和角度校准位置，确定拍照校准位置。
[0141]
可选的，拍照角度转换矩阵确定单元，包括：
[0142]
拍照角度转换矩阵生成子单元，用于将目标拍照位置作为旋转中心位置，并将第一角度作为旋转角度，确定拍照角度转换矩阵。
[0143]
可选的，目标角度转换矩阵确定单元，包括：
[0144]
目标角度转换矩阵构建子单元，用于将所述目标拍照位置作为旋转中心位置，并将所述第二角度和所述第三角度的和作为旋转角度，确定所述目标角度转换矩阵。
[0145]
可选的，角度校准模块330，包括：
[0146]
基准角度转换矩阵构建单元，用于将所述目标拍照位置作为旋转中心位置，并将所述第二角度作为旋转角度，确定所述基准角度转换矩阵；
[0147]
基准抓取位置校准单元，用于依据所述目标拍照位置、所述基准抓取位置和所述目标角度转换矩阵，在抓取设备坐标系中对所述基准抓取位置进行角度校准，得到经角度校准后的基准校准位置。
[0148]
可选的，目标放置位置校准模块340，包括：
[0149]
目标平移量确定单元，用于依据所述基准校准位置和所述目标校准位置，确定对所述目标物体进行角度校准后的目标平移量；
[0150]
目标物体放置单元，用于依据所述目标平移量和所述基准放置位置，确定所述目标放置位置，用于放置所述目标物体。
[0151]
本技术实施例所提供的运动物品位置的校准装置可执行本技术任意实施例所提供的运动物品位置的校准方法，具备执行运动物品位置的校准方法相应的功能模块和有益效果。
[0152]
实施例四
[0153]
图4为本技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；电子设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
[0154]
存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的运动物品位置的校准方法对应的程序指令/模块(例如，拍照参数确定模块310、坐标转换模块320、角度校准模块330和目标放置位置校准模块340)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的运动物品位置的校准方法。
[0155]
存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此
外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0156]
输入装置430可用于接收输入的字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
[0157]
实施例五
[0158]
本技术实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种运动物品位置的校准方法，该方法包括：分别获取基准物体在图像采集坐标系中的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体在图像采集坐标系中的目标拍照位置、目标采集位置，以及基准拍照位置和目标拍照位置之间的第一角度，基准放置位置和基准拍照位置之间的第二角度，基准采集位置和目标采集位置之间的第三角度；基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据基准采集位置和目标采集位置，分别确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置；依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置；依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置目标物体。
[0159]
当然，本技术实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本技术任意实施例所提供的运动物品位置的校准方法中的相关操作。
[0160]
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本技术可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
[0161]
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。
[0162]
注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种运动物品放置位置的校准方法，其特征在于，包括：分别获取基准物体在图像采集坐标系中的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体在图像采集坐标系中的目标拍照位置、目标采集位置，以及所述基准拍照位置和所述目标拍照位置之间的第一角度，所述基准放置位置和所述基准拍照位置之间的第二角度，所述基准采集位置和所述目标采集位置之间的第三角度；基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据所述基准采集位置和目标采集位置，分别确定所述基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，所述目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置；依据所述基准拍照位置，所述基准抓取位置、所述目标拍照位置、所述目标抓取位置、所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置；依据所述基准校准位置和所述目标校准位置，确定对所述目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置所述目标物体。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述基准拍照位置，所述基准抓取位置、所述目标拍照位置、所述目标抓取位置、所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度，确定在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置，包括：依据所述目标拍照位置和所述第一角度，确定拍照角度转换矩阵；采用所述拍照角度转换矩阵对所述目标抓取位置进行拍照角度校准，得到拍照校准位置，使所述拍照校准位置的拍摄角度与基准拍照位置处的拍摄角度一致；依据所述拍照校准位置、所述目标拍照位置、所述第二角度和所述第三角度，确定目标角度转换矩阵；依据所述目标拍照位置、所述目标抓取位置和所述目标角度转换矩阵，在抓取设备坐标系中对所述目标抓取位置进行角度校准，得到经角度校准后的目标校准位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述拍照角度转换矩阵对所述目标拍照位置进行拍照角度校准，得到拍照校准位置，使所述拍照校准位置的拍摄角度与基准拍照位置处的拍摄角度一致，包括：将所述目标拍照位置作为抓取设备坐标系中的原点；依据所述目标抓取位置的坐标与所述拍照角度转换矩阵的乘积，确定经角度校准后的角度校准位置；依据所述目标拍照位置和所述基准拍照位置，确定对所述角度校准位置进行角度校准后的拍照平移量；依据所述拍照平移量和所述角度校准位置，确定所述拍照校准位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标拍照位置和所述第一角度，确定拍照角度转换矩阵，包括：将所述目标拍照位置作为旋转中心位置，并将所述第一角度作为旋转角度，确定所述拍照角度转换矩阵。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述拍照校准位置、所述目标拍照位置、所述第二角度和所述第三角度，确定目标角度转换矩阵，包括：
将所述目标拍照位置作为旋转中心位置，并将所述第二角度和所述第三角度的和作为旋转角度，确定所述目标角度转换矩阵。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述基准拍照位置，所述基准抓取位置、所述目标拍照位置、所述目标抓取位置、所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，包括：将所述目标拍照位置作为旋转中心位置，并将所述第二角度作为旋转角度，确定所述基准角度转换矩阵；依据所述目标拍照位置、所述基准抓取位置和所述目标角度转换矩阵，在抓取设备坐标系中对所述基准抓取位置进行角度校准，得到经角度校准后的基准校准位置。7.根据权利要求1所述的方法，所述依据所述基准校准位置和所述目标校准位置，确定对所述目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置所述目标物体，包括：依据所述基准校准位置和所述目标校准位置，确定对所述目标物体进行角度校准后的目标平移量；依据所述目标平移量和所述基准放置位置，确定所述目标放置位置，用于放置所述目标物体。8.一种运动物品放置位置的校准装置，其特征在于，包括：拍照参数确定模块，用于分别获取基准物体在图像采集坐标系中的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体在图像采集坐标系中的目标拍照位置、目标采集位置，以及所述基准拍照位置和所述目标拍照位置之间的第一角度，所述基准放置位置和所述基准拍照位置之间的第二角度；坐标转换模块，用于基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据所述基准采集位置和目标采集位置，分别确定所述基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，所述目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置；角度校准模块，用于依据所述基准拍照位置，所述基准抓取位置、所述目标拍照位置、所述目标抓取位置、所述第一角度和所述第二角度，确定在抓取设备坐标系中对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及在抓取设备坐标系中对目标抓取位置进行角度校准后的目标校准位置；目标放置位置校准模块，用于依据所述基准校准位置和所述目标校准位置，确定对所述目标物体进行角度校准后的目标放置位置，用于放置所述目标物体。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一所述的运动物品位置的校准方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的运动物品位置的校准方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种运动物品位置的校准方法、装置、电子设备和存储介质。分别获取基准物体的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体的目标拍照位置、目标采集位置，以及第一角度、第二角度和第三角度；基于坐标系转换矩阵，在抓取设备坐标系中，确定基准抓取位置和目标抓取位置；依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及对目标抓取位置进行角度校准后得到的目标校准位置；依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置。本申请实施例提高了放置位置校准的准确性和效率。效率。效率。


技术研发人员：罗小军 孙高磊 陈景 梁宽 黎国栋 程涛 李静 姚屏 吴丰礼
受保护的技术使用者：广东拓斯达科技股份有限公司
技术研发日：2023.05.05
技术公布日：2023/7/27