车辆变道控制装置、车辆变道控制方法、电子设备及车辆与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆变道控制装置、车辆变道控制方法、电子设备及车辆。


背景技术：

2.在道路上行驶中的车辆，常会变更其行驶的车道，在变道时变道车辆和被变道车辆很容易发生碰撞事故。
3.目前当车辆需要变道行驶时，采用的多传感器融合的方式进行车辆周围环境的采集，以实现车辆的安全变道，但是由于这种方式中多传感器的冗余设计，会导致增大车辆搭载的重量和采集成本。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提出一种车辆变道控制装置、车辆变道控制方法、电子设备及车辆，用以解决现有技术中由于多传感器的冗余设计，导致的增大车辆搭载的重量和采集成本的问题。
5.基于上述目的，本技术的第一方面提供了一种车辆变道控制装置，包括：
6.驾驶控制器，设置于车辆本体，用于获取车辆的行驶信息；
7.广角摄像头，设置于所述车辆本体后端，所述广角摄像头与所述驾驶控制器通信连接，用于采集车辆后端环境信息，将所述后端环境信息发送至所述驾驶控制器；
8.环视摄像头，设置于所述车辆本体，所述环视摄像头与所述驾驶控制器通信连接，用于采集车辆环视信息，将所述环视信息发送至所述驾驶控制器；
9.所述驾驶控制器，被配置为根据所述后端环境信息、所述环视信息和所述车辆的行驶信息，分析车辆变道过程中是否存在碰撞风险，得到变道分析结果，根据所述变道分析结果控制车辆执行变道过程。
10.基于同一个发明构思，本技术的第二方面提供了一种车辆变道控制方法，包括：
11.获取设置于车辆本体后端的广角摄像头采集的后端环境信息、设置于车辆本体的环视摄像头采集的环视信息和车辆的行驶信息；
12.确定所述车辆即将发生变道时，利用所述后端环境信息和所述环视信息确定车辆行驶环境中通行物的行驶状态，根据所述行驶状态和所述行驶信息进行变道分析，得到变道分析结果，所述变道分析结果用于指示所述车辆在变道过程中是否存在碰撞风险；
13.根据所述变道分析结果确定变道执行策略，按照所述变道执行策略控制所述车辆通行。
14.基于同一个发明构思，本技术的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现第二方面所述的方法。
15.基于同一个发明构思，本技术的第四方面提供了一种车辆，包括第一方面所述的
车辆变道控制装置或第三方面所述的电子设备。
16.从上面所述可以看出，本技术提供的车辆变道控制装置、车辆变道控制方法、电子设备及车辆，通过设置于车辆本体后端的广角摄像头，采集车辆后端环境信息，并将后端环境信息发送至驾驶控制器，利用广角摄像头增大了采集范围，再利用设置于车辆本体的环视摄像头，采集车辆环视信息，并将环视信息发送至驾驶控制器，驾驶控制器结合后端环境信息、环视信息和车辆的行驶信息，分析车辆变道过程中是否存在碰撞风险，得到变道分析结果，从而根据变道分析结果控制车辆执行变道过程，利用广角摄像头，可以增大采集范围，结合环视摄像头就能够满足车辆变道分析时对于车辆行驶环境全面的采集需求，从而避免了冗余设计的问题，减少了车辆搭载的重量和采集成本。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本技术实施例的车辆变道控制装置的结构示意图；
19.图2a为本技术实施例的常规的车辆设置摄像头的结构示意图；
20.图2b为本技术实施例的车辆设置采集设备的结构示意图；
21.图2c为本技术实施例的采集范围示意图；
22.图3为本技术实施例的车辆变道控制方法的流程图；
23.图4为本技术实施例的电子设备的示意图；
24.其中，图中：
25.1、驾驶控制器；
26.2、广角摄像头；
27.3、环视摄像头。
具体实施方式
28.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本技术进一步详细说明。
29.需要说明的是，除非另外定义，本技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
30.如图2a所示，现有技术中的常规的车辆设置摄像头的结构中往往在车辆本体后端设置一个可视角度很小的窄角摄像头，为了满足车辆变道分析时对于车辆行驶环境全面的
采集需求，需要设置四个侧向摄像头，分别设置在车辆两侧，并结合环视摄像头进行车辆行驶环境的采集，在车辆两侧分别设置两个侧向摄像头的方式会造成出现较多采集范围的角度重叠的情况，因此出现了冗余设计的现象。
31.为了解决上述技术问题，如图1所示，本实施例提出的一种车辆变道控制装置，包括：
32.驾驶控制器1，设置于车辆本体，用于获取车辆的行驶信息；
33.广角摄像头2，设置于所述车辆本体后端，所述广角摄像头2与所述驾驶控制器1通信连接，用于采集车辆后端环境信息，将所述后端环境信息发送至所述驾驶控制器1；
34.环视摄像头3，设置于所述车辆本体，所述环视摄像头3与所述驾驶控制器1通信连接，用于采集车辆环视信息，将所述环视信息发送至所述驾驶控制器1；
35.所述驾驶控制器1，被配置为根据所述后端环境信息、所述环视信息和所述车辆的行驶信息，分析车辆变道过程中是否存在碰撞风险，得到变道分析结果，根据所述变道分析结果控制车辆执行变道过程。
36.在上述方案中，如图2b所示，通过将如图2a中的设置在车辆后端的窄角摄像头换成广角摄像头2，利用广角摄像头2增大对于采集范围的角度，从而可以取消车辆两侧的侧向摄像头，利用广角摄像头2，可以增大采集范围，结合环视摄像头3就能够满足车辆变道分析时对于车辆行驶环境全面的采集需求。
37.可根据具体情况设置广角摄像头2的数量，这里优选设置一个广角摄像头2，广角摄像头可以设置在车辆后挡风板处。
38.可根据具体情况设置环视摄像头3的数量，这里优选设置四个环视摄像头3，分别设置在车辆本体的前端、后端和左右两侧，例如，可以分别设置在车辆本体引擎盖处、车辆本体后挡风板处、车辆本体前侧窗或后侧窗处。
39.驾驶控制器1可以利用后端环境信息、环视信息和车辆的行驶信息，分析车辆变道过程中是否存在碰撞风险，得到变道分析结果，根据变道分析结果控制车辆执行变道过程，从而保障车辆的行车安全。
40.通过设置在车辆本体后端的广角摄像头2增大采集范围的角度的方式，可以取消分别设置于车辆本体两侧的侧向摄像头，因此消除了冗余设计的现象，这种利用广角摄像头2，可以增大采集范围，结合环视摄像头3就能够满足车辆变道分析时对于车辆行驶环境全面的采集需求，从而避免了冗余设计的问题，减少了车辆搭载的重量和采集成本。
41.通过上述方案，通过设置于车辆本体后端的广角摄像头2，采集车辆后端环境信息，并将后端环境信息发送至驾驶控制器1，利用广角摄像头增大了采集范围，再利用设置于车辆本体的环视摄像头3，采集车辆环视信息，并将环视信息发送至驾驶控制器1，驾驶控制器1结合后端环境信息、环视信息和车辆的行驶信息，分析车辆变道过程中是否存在碰撞风险，得到变道分析结果，从而根据变道分析结果控制车辆执行变道过程，利用广角摄像头2，可以增大采集范围，结合环视摄像头就能够满足车辆变道分析时对于车辆行驶环境全面的采集需求，从而避免了冗余设计的问题，减少了车辆搭载的重量和采集成本。
42.在具体实施例中，所述广角摄像头2包括：具备至少两种可视角度以及至少两种可视距离的广角摄像头2。
43.在上述方案中，在车辆后端设置广角摄像头2，两种可视角度分别表示覆盖范围较
广的角度和覆盖范围较窄的角度，两种可视距离分别表示远端距离和近端距离。
44.该广角摄像头既可以采集到远端，覆盖范围较窄的区域的后端环境信息，又能够采集到近端，覆盖范围较广的区域的后端环境信息。
45.可根据具体情况选择对应类型的广角摄像头，例如：可视角度为120
°
，可视距离为110米的广角摄像头。还可以是可视角度为120
°
以上，可视距离为110米以上的广角摄像头。这里优选两种可视角度为60
°
和120
°
，并且两种可视距离为110米和227米的广角摄像头。此外，可视角度为60
°
的广角摄像头采集的后端环境信息，还可以通过对可视角度为120
°
的广角摄像头采集的后端环境信息进行裁剪得到，根据可视角度为60
°
对应的采集范围的长宽比值确定目标区域，根据目标矩形区域确定裁剪参数，基于裁剪参数，对可视角度为120
°
的视角进行裁剪。
46.其中，可视角度仅为120
°
的调节过程如下：
47.在车辆上设置触控按键，触控按键接收到触发信号以后，基于触发信号进行指纹识别，在与预先设定的指纹信息匹配后，将识别结果发送至步进电机，利用步进电机控制广角摄像头，将广角摄像头的可视角度调节到预先标定的可视角度120
°
。
48.在具体实施例中，所述环视摄像头3包括环视鱼眼摄像头。
49.在上述方案中，在车辆前端、车辆后端和左右两侧分别设置环视摄像头3，环视摄像头3包括环视鱼眼摄像头，环视鱼眼摄像头的视角范围较大，能够适用于更多的行车场景，并且也可以适应狭小空间的采集需求，进而能够在各种行车场景下正常进行近端环境信息的采集，可以保障车辆的行车安全。
50.其中，可根据具体情况选择对应类型的环视鱼眼摄像头，这里优选可视角度为197
°
，并且可视距离为53米的环视鱼眼摄像头。
51.基于同一个发明构思，如图3所示，本技术的实施例提出了一种车辆变道控制方法，包括：
52.步骤301，获取设置于车辆本体后端的广角摄像头采集的后端环境信息、设置于车辆本体的环视摄像头采集的环视信息和车辆的行驶信息。
53.在该步骤中，后端环境信息表示车辆后端的环境中的其他车辆或者行人的行驶信息，例如，其他车辆或行人的位置、速度和行驶方向，环视信息表示车辆四周的环境中其他车辆或者行人的行驶信息，车辆的行驶信息表示自身车辆的行驶信息，例如，自身车辆的位置、速度和行驶方向。
54.如图2b所示，可在车辆车辆本体设置环视摄像头3，利用环视摄像头3采集车辆环视信息，并且利用v2x(vehicle to everything，车用无线通信技术)设备获取车辆自身的位置、速度和行驶方向。
55.例如，在车辆前端、后端、左侧面和右侧面分别设置浅色的环视摄像头3，用于采集车辆自身近端环境的车辆环视信息，其采集范围如图2c中圆环部分所示，其中，浅色的摄像头可以是环视鱼眼摄像头，环视鱼眼摄像头的视角范围较大，能够适用于更多的行车场景，并且也可以适应狭小空间的采集需求，进而能够在各种行车场景下正常进行近端环境的环视信息的采集，可以保障自身车辆的行车安全。
56.可根据具体情况选择对应类型的鱼眼摄像头，这里优选可视角度为197
°
，并且可视距离为53米的环视鱼眼摄像头。
57.此外，在车辆后端还设置深色的摄像头，其采集范围如图2c中圆环部分右侧所示，其中，深色的摄像头可以是广角摄像头，广角摄像头的视角范围比较广，因此利用广角摄像头能够采集到视野范围较广的后端环境信息，避免采集盲区的出现，可以进一步保障自身车辆的行车安全。
58.可根据具体情况选择对应类型的广角摄像头，这里优选可视角度为60和120
°
，并且可视距离为110米至227米的广角摄像头，该广角摄像头既可以采集到远端，覆盖范围较窄的区域的车辆自身后端环境信息，又能够采集到近端，覆盖范围较广的区域的车辆自身后端环境信息。
59.通过这种方式无需采用冗余的摄像头，能够减少车辆自身的重量，进而能够保障车辆行车安全，此外，还能够减少用于采集后端环境信息和环视信息的成本。
60.步骤302，确定所述车辆即将发生变道时，利用所述后端环境信息和所述环视信息确定车辆行驶环境中通行物的行驶状态，根据所述行驶状态和所述行驶信息进行变道分析，得到变道分析结果，所述变道分析结果用于指示所述车辆在变道过程中是否存在碰撞风险。
61.在该步骤中，车辆的驾驶控制器1根据接收的车辆的转向灯信号确定车辆是否即将要发生变道，并且还可以根据转向灯信号确定转向方向。当车辆自身即将要发生变道时，利用后端环境信息和环视信息确定车辆行驶环境中通行物的行驶状态，再根据行驶状态和行驶信息进行变道分析，得到变道分析结果，例如，从后端环境信息中获取车辆后方是否存在通行物，当存在通行物时，查看通行物是否处于距离车辆较近的区域内，再从环视信息中获取变道一侧车道中是否存在通行物。
62.如果车辆后方中不存在通行物，或者车辆后方的通行物距离车辆较远，不在距离车辆较近的区域内，并且变道一侧车道中不存在通行物，此时变道分析结果为车辆在变道过程中不存在碰撞风险。
63.步骤303，根据所述变道分析结果确定变道执行策略，按照所述变道执行策略控制所述车辆通行。
64.在该步骤中，变道执行策略表示车辆行驶时可以执行的行驶规则，车辆通过参考变道分析结果确定车辆的变道执行策略，然后按照变道执行策略控制车辆通行。
65.通过参考变道分析结果的方式，能够准确确定车辆的变道执行策略，以保障车辆行驶的安全性。
66.在具体实施例中，步骤302中，所述利用所述后端环境信息和所述环视信息确定车辆行驶环境中通行物的行驶状态，根据所述行驶状态和所述行驶信息进行变道分析，得到变道分析结果，包括：
67.根据所述环视信息确定变换车道一侧的第一预设区域内存在通行物，
68.步骤3021，利用所述后端环境信息判断车辆后方是否满足变道通行条件。
69.步骤3022，当车辆后方满足变道通行条件时，利用所述环视信息和所述行驶信息进行计算，得到所述车辆与所述第一预设区域内通行物的相对速度和第一相对距离。
70.步骤3023，对所述第一相对距离和所述相对速度进行比值计算，得到车辆与所述第一预设区域内通行物的预计碰撞时长。
71.步骤3024，根据所述预计碰撞时长确定变道分析结果。
72.在上述方案中，通行物可以是行人，还可以是其他车辆，变换车道一侧表示车辆自身所要变换到的目标车道一侧，例如目标车道在车辆自身的左侧或右侧，此时，当自身车辆左侧或右侧的目标车道在第一预设区域内存在行人和/或其他车辆时，第一预设区域表示环视摄像头3在变换车道内采集的区域，第一预设区域可以根据具体情况设定，这里不对其作具体限定。
73.当仅仅只有车辆自身左侧或者右侧车道在第一预设区域内存在通行物时，或者车辆自身左侧或者右侧在第一预设区域内存在通行物的同时，车辆自身后方无其他车辆或者行人时，利用环视信息和行驶信息计算车辆自身与通行物的相对速度，以及相对距离(即第一相对距离)，再利用相对距离和相对速度进行比值计算，得到车辆与第一预设区域内通行物的预计碰撞时长，根据车辆与第一预设区域内通行物的预计碰撞时长确定变道分析结果。
74.在具体实施例中，所述环视信息包括变道车道一侧的第一预设区域内通行物的位置和速度，所述行驶信息包括车辆的位置和速度；
75.步骤3022中，所述利用所述环视信息和所述行驶信息进行计算，得到所述车辆与所述第一预设区域内通行物的相对速度和第一相对距离，包括：
76.步骤30221，对所述第一预设区域内通行物的位置和所述车辆的位置进行相对距离计算，得到所述第一相对距离。
77.步骤30222，利用所述通行物的速度和所述车辆的速度进行相对速度计算，得到所述相对速度。
78.在上述方案中，利用第一预设区域内通行物的位置和车辆的位置进行求差计算，从而能够得到车辆与通行物之间的第一相对距离。
79.然后利用通行物的速度和车辆的速度进行求差计算，从而得到车辆与通行物之间的相对速度。
80.在具体实施例中，步骤3024，包括：
81.步骤30241，将所述预计碰撞时长与预设的时间阈值进行对比。
82.步骤30242，如果所述预计碰撞时长小于或等于预设的时间阈值，则所述变道分析结果为所述车辆在变道过程中存在碰撞风险。
83.步骤30243，如果所述预计碰撞时长大于所述预设的时间阈值，则所述变道分析结果为所述车辆在变道过程中不存在碰撞风险。
84.在上述方案中，利用预计碰撞时长与预设的时间阈值进行对比，以进行车辆想要发生变道时有无碰撞风险的判断，从而决定是否进行变道，进而能够保障自身车辆的行车安全。
85.当预计碰撞时长小于或等于预设的时间阈值时，此时车辆自身在变道过程中存在碰撞风险，这时进行变道会产生危险。
86.当预计碰撞时长大于预设的时间阈值时，此时车辆自身在变道过程中不存在碰撞风险，这时进行变道不会产生危险，其中，预设的时间阈值可根据具体情况进行设定，不对其作具体限定，这里优选7秒。
87.在具体实施例中，步骤303中，所述根据所述变道分析结果确定变道执行策略，包括：
88.步骤3031，如果所述变道分析结果为所述车辆在变道过程中存在碰撞风险，则所述变道执行策略为所述车辆不可以进行变道。
89.步骤3032，如果所述变道分析结果为所述车辆在变道过程中不存在碰撞风险，则所述变道执行策略为所述车辆可以进行变道。
90.在上述方案中，如果变道分析结果为车辆在变道过程中存在碰撞风险，此时变道执行策略为车辆不可以进行变道，这时进行变道会产生危险。
91.如果变道分析结果为车辆在变道过程中不存在碰撞风险，此时变道执行策略为车辆可以进行变道，这时进行变道不会产生危险。
92.在具体实施例中，所述方法还包括：
93.步骤a1，当在车辆所在车道的第二预设区域内存在通行物时，获取所述第二预设区域内通行物的位置和所述车辆的位置。
94.步骤a2，对所述第二预设区域内通行物的位置和所述车辆的位置进行相对距离计算，得到第二相对距离。
95.步骤a3，如果所述第二相对距离小于或等于预设距离阈值，则不能确定所述车辆在变道过程中是否存在碰撞风险。
96.在上述方案中，当车辆自身后方在第二预设区域内存在行人和/或其他车辆时，获取第二预设区域内行人和/或其他车辆的位置，以及车辆自身的位置，其中，第二预设区域表示广角摄像头2在车辆自身所行驶的车道内采集的区域，第二预设区域可以根据具体情况设定，这里不对其作具体限定。
97.预设距离阈值表示第二预设区域内行人和/或其他车辆的位置与车辆自身的位置较近的范围值，当有处在预设距离阈值范围内的行人或者其他车辆时，在预设距离阈值范围内的行人或者其他车辆会遮挡对于车辆后端的后端环境信息和/或车辆的环视信息的采集，从而不能够确定车辆自身在变道过程中是否存在碰撞风险。其中，预设距离阈值可以根据具体情况设定，这里不对其作具体限定。
98.利用第二预设区域内通行物的位置和车辆自身的位置进行相对距离计算，得到车辆自身与第二预设区域内通行物之间的相对距离(即第二相对距离)。
99.将该相对距离与预设距离阈值进行对比，如果该相对距离小于或等于预设距离阈值，则说明第二预设区域内通行物与车辆自身距离较近，会遮挡对于车辆后端的后端环境信息和/或车辆的环视信息的采集，从而不能确定车辆自身在变道过程中是否存在碰撞风险。
100.在具体实施例中，在步骤302中，根据所述行驶状态和所述行驶信息进行变道分析，得到变道分析结果之前，还包括：
101.步骤b1，当所述车辆前方不存在通行阻碍物时，如果不能确定所述车辆在变道过程中是否存在碰撞风险，则所述变道执行策略为所述车辆不可以进行变道。
102.步骤b2，控制所述车辆继续在所述车辆所在车道加速行驶，直至所述第二相对距离大于所述预设距离阈值。
103.步骤b3，当所述车辆前方存在通行阻碍物时，如果不能确定所述车辆在变道过程中是否存在碰撞风险，则所述变道执行策略为所述车辆不可以进行变道。
104.步骤b4，控制所述车辆保持所述行驶信息行驶，直至所述车辆前方不存在通行阻
碍物时，控制所述车辆继续在所述车辆所在车道加速行驶，直至所述第二相对距离大于所述预设距离阈值。
105.在上述方案中，当车辆自身所在车道相对于车辆自身前方的方向不存在拥堵的情况，由于车辆自身后方存在的通行物与车辆自身距离较近，会遮挡对于车辆后端的后端环境信息和/或车辆的环视信息的采集，从而不能确定车辆自身在变道过程中是否存在碰撞风险时。
106.此时需要控制车辆继续在原车道上加速行驶，从而使得车辆自身与后方的通行物的距离拉大，直至第二相对距离大于预设距离阈值，使得不存在对于车辆后端的后端环境信息和/或车辆的环视信息的采集的遮挡情况，此时再进行后续的根据行驶状态和行驶信息进行变道分析，得到变道分析结果，得到变道分析结果，再根据变道分析结果确定车辆自身的变道执行策略，按照变道执行策略控制车辆自身通行的过程。
107.当车辆自身所在车道相对于车辆自身前方的方向存在拥堵的情况时，此时并不具备拉大车辆自身与后方的通行物的距离的条件，车辆自身不能够在所在车道上继续加速行驶。
108.此时，提醒用户注意并使用hold(保持)变道功能，以实现控制车辆保持行驶信息的状态行驶，不进行加速，直至车辆自身所在车道相对于车辆自身前方的方向不存在拥堵的情况时，此时具备拉大车辆自身与后方的通行物的距离的条件。
109.需要控制车辆继续在原车道上加速行驶，从而使得车辆自身与后方的通行物的距离拉大，直至第二相对距离大于预设距离阈值，使得不存在对于车辆后端的后端环境信息和/或车辆的环视信息的采集的遮挡情况，此时再进行后续的根据行驶状态和行驶信息进行变道分析，得到变道分析结果，再根据变道分析结果确定车辆自身的变道执行策略，按照变道执行策略控制车辆自身通行的过程。
110.需要说明的是，本技术实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本技术实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
111.需要说明的是，上述对本技术的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
112.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本技术时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
113.上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的车辆变道控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
114.基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的车辆变道控制方法。
115.图4示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备
可以包括：处理器401、存储器402、输入/输出接口403、通信接口404和总线405。其中处理器401、存储器402、输入/输出接口403和通信接口404通过总线405实现彼此之间在设备内部的通信连接。
116.处理器401可以采用通用的cpu(centralprocessingunit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
117.存储器402可以采用rom(readonlymemory，只读存储器)、ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器402可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器402中，并由处理器401来调用执行。
118.输入/输出接口403用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
119.通信接口404用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信。
120.总线405包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器401、存储器402、输入/输出接口403和通信接口404)之间传输信息。
121.需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器401、存储器402、输入/输出接口403、通信接口404以及总线405，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
122.上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的车辆变道控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
123.基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的车辆变道控制方法。
124.本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
125.上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的车辆变道控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
126.基于同一发明构思，本实施例提供一种与上述任意实施例的车辆变道控制装置或电子设备或存储介质相对应的车辆，该车辆上安装有能够实现上述任意实施例的车辆变道
控制装置或电子设备或存储介质。
127.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本技术的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本技术的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本技术实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
128.另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本技术实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(ic)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本技术实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本技术实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本技术的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本技术实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
129.尽管已经结合了本技术的具体实施例对本技术进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态ram(dram))可以使用所讨论的实施例。
130.本技术实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本技术实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆变道控制装置，其特征在于，包括：驾驶控制器，设置于车辆本体，用于获取车辆的行驶信息；广角摄像头，设置于所述车辆本体后端，所述广角摄像头与所述驾驶控制器通信连接，用于采集车辆后端环境信息，将所述后端环境信息发送至所述驾驶控制器；环视摄像头，设置于所述车辆本体，所述环视摄像头与所述驾驶控制器通信连接，用于采集车辆环视信息，将所述环视信息发送至所述驾驶控制器；所述驾驶控制器，被配置为根据所述后端环境信息、所述环视信息和所述车辆的行驶信息，分析车辆变道过程中是否存在碰撞风险，得到变道分析结果，根据所述变道分析结果控制车辆执行变道过程。2.根据权利要求1所述的车辆变道控制装置，其特征在于，所述广角摄像头包括：具备至少两种可视角度以及至少两种可视距离的广角摄像头。3.根据权利要求1所述车辆变道控制装置，其特征在于，所述环视摄像头包括环视鱼眼摄像头。4.一种车辆变道控制方法，其特征在于，包括：获取设置于车辆本体后端的广角摄像头采集的后端环境信息、设置于车辆本体的环视摄像头采集的环视信息和车辆的行驶信息；确定所述车辆即将发生变道时，利用所述后端环境信息和所述环视信息确定车辆行驶环境中通行物的行驶状态，根据所述行驶状态和所述行驶信息进行变道分析，得到变道分析结果，所述变道分析结果用于指示所述车辆在变道过程中是否存在碰撞风险；根据所述变道分析结果确定变道执行策略，按照所述变道执行策略控制所述车辆通行。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述后端环境信息和所述环视信息确定车辆行驶环境中通行物的行驶状态，根据所述行驶状态和所述行驶信息进行变道分析，得到变道分析结果，包括：根据所述环视信息确定变换车道一侧的第一预设区域内存在通行物，利用所述后端环境信息判断车辆后方是否满足变道通行条件；当车辆后方满足变道通行条件时，利用所述环视信息和所述行驶信息进行计算，得到所述车辆与所述第一预设区域内通行物的相对速度和第一相对距离；对所述第一相对距离和所述相对速度进行比值计算，得到车辆与所述第一预设区域内通行物的预计碰撞时长；根据所述预计碰撞时长确定变道分析结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述环视信息包括变道车道一侧的第一预设区域内通行物的位置和速度，所述行驶信息包括车辆的位置和速度；所述利用所述环视信息和所述行驶信息进行计算，得到所述车辆与所述第一预设区域内通行物的相对速度和第一相对距离，包括：对所述第一预设区域内通行物的位置和所述车辆的位置进行相对距离计算，得到所述第一相对距离；利用所述通行物的速度和所述车辆的速度进行相对速度计算，得到所述相对速度。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当在车辆所在车道的第二预设区域内存在通行物时，获取所述第二预设区域内通行物的位置和所述车辆的位置；对所述第二预设区域内通行物的位置和所述车辆的位置进行相对距离计算，得到第二相对距离；如果所述第二相对距离小于或等于预设距离阈值，则不能确定所述车辆在变道过程中是否存在碰撞风险。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在根据所述行驶状态和所述行驶信息进行变道分析，得到变道分析结果之前，还包括：当所述车辆前方不存在通行阻碍物时，如果不能确定所述车辆在变道过程中是否存在碰撞风险，则所述变道执行策略为所述车辆不可以进行变道；控制所述车辆继续在所述车辆所在车道加速行驶，直至所述第二相对距离大于所述预设距离阈值；当所述车辆前方存在通行阻碍物时，如果不能确定所述车辆在变道过程中是否存在碰撞风险，则所述变道执行策略为所述车辆不可以进行变道；控制所述车辆保持所述行驶信息行驶，直至所述车辆前方不存在通行阻碍物时，控制所述车辆继续在所述车辆所在车道加速行驶，直至所述第二相对距离大于所述预设距离阈值。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求4至8任意一项所述的方法。10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-3任意一项所述的车辆变道控制装置或权利要求9所述的电子设备。

技术总结
本申请提供一种车辆变道控制装置、车辆变道控制方法、电子设备及车辆，通过设置于车辆本体后端的广角摄像头，采集车辆后端环境信息，并将后端环境信息发送至驾驶控制器，利用广角摄像头增大了采集范围，再利用设置于车辆本体的环视摄像头，采集车辆环视信息，并将环视信息发送至驾驶控制器，驾驶控制器结合后端环境信息、环视信息和车辆的行驶信息，分析车辆变道过程中是否存在碰撞风险，得到变道分析结果，从而根据变道分析结果控制车辆执行变道过程，利用广角摄像头，结合环视摄像头就能够满足车辆变道分析时对于车辆行驶环境全面的采集需求，从而避免了冗余设计的问题，减少了车辆搭载的重量和采集成本。车辆搭载的重量和采集成本。车辆搭载的重量和采集成本。


技术研发人员：杨振
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.01.16
技术公布日：2023/7/26