一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法与流程

1.本发明属于输电线路运维技术领域，尤其涉及一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法。


背景技术：

2.架空导地线断线一直是威胁输电网安全稳定运行的重要问题，且断线事件经常发生，导地线因散股导致钢芯锈蚀，可能会引发在正常工况下断线。导地线断线之前均有不同程度的断股、散股及锈蚀等缺陷，而导地线断股、散股缺陷往往较为常见，且原因各异。
3.出于运维安全和事故预防考虑，针对严重锈蚀、散股、断股的导地线，都要求进行更换。日常巡视过程中，一线班组通过传统手段也偶有发现导地线断股、散股缺陷，但发现问题具有一定的偶然性，且发现时往往是危急缺陷的散股、断股问题；还有很多导地线断股、散股问题被传统巡视手段遗漏，大量轻微问题未被发现。因此，针对导地线开展无人机近距离、精细化自主巡检，可平行、等距、高效、完整、规范采集导地线图像，对避免断线事故发生具有重要现实意义。
4.无人机自主巡检技术已在输电领域广泛应用，但主要针对杆塔进行精细化巡检，不能满足导地线巡检实际需求。现有架空导地线无人机智能巡检技术方案目前还没有实现基于导地线弧垂变化，无人机可以针对导地线等距巡检技术。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供及一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，实现适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检。
6.为实现上述目的，本发明实施例提供了如下技术方案：
7.一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，包括如下步骤：
8.步骤1：基于悬链线方程，对已分类处理的导地线进行矢量化分析计算，得到第一矢量化导地线；
9.步骤2：模拟导地线在不同温度情况下的弧垂变化，得到不同温度情况下的第二矢量化导地线；
10.步骤3：对步骤1所得第一矢量化导地线进行插值，进一步生成离散点云，补齐原始采集导地线点云上缺失的部分，生成完整的导地线点云数据；对步骤2生成的不同温度下的第二矢量化导地线进行插值，生成完整的不同温度情况下的导地线点云数据；
11.步骤4：基于步骤3得到的导地线点云数据获取导地线端点和杆塔相对位置关系，进而计算导地线起始点和终点，生成导地线台账信息；
12.步骤5：根据巡检无人机的相机参数、拍照距离、重叠率计算出航点间距；
13.步骤6：从步骤4得到的导地线起始点开始，以航点间距、拍照方向和补偿距离参数
计算出航点位置；
14.步骤7：在导地线起始点和终点附近合适的位置添加出入航点，生成航线；
15.步骤8：基于航点数量、航线长度、无人机性能对步骤7生成的航线进行航线拆分。
16.进一步的，步骤1具体包括：
17.分析输电通道点云关键类别的特征，所述输电通道点云关键类别包括杆塔、导地线、绝缘子、地面通道、建筑物，依据电力行业激光雷达扫描数据分类标准，确定适用于输电线路导地线点云分类的深度学习模型，实现导地线点云分类，并拟合计算导地线悬链线方程的矢量线，得到第一矢量化导地线。
18.进一步的，步骤2具体包括：
19.假设(1)架空导地线为完全弹性体，即在受力时只发生弹性形变，外力撤销时可完全恢复，同时不存在塑性变形，且弹性系数不变；(2)架空导地线为理想柔线，不存在刚度影响；(3)载荷在架空导地线上均匀分布；
20.设架空导地线原始长度为l0，制造温度为t0且没有应力，两悬挂点间的档距为l、高差为h，此时导地线悬挂曲线长度为l，且温度为t、比载为γ、轴向应力为σ
x
，架空导地线的平均应力为σ
cp
，各参数关系如下所示：
[0021][0022]
若某种温度条件，即第ⅰ状态下架空导地线所在平面内的各参数为l1、h1、t1、γ1、σ1、σ
cp1
、l1，另一种温度状态，即第ⅱ状态下的各参数为l2、h2、t2、γ2、σ2、σ
cp2
、l2，由于两种状态下的架空导地线悬挂曲线长度折算到同一原始状态y＝a下的原始线长相同，因此两种状态下的架空导地线参数关系如下所示：
[0023][0024]
代入线长为l、平均应力为σ
cp
状态下的悬链线方程，得到如下悬链线状态方程式：
[0025][0026]
σ
01
和σ
02
为两种状态下弧垂最低点处的应力；l1和l2为两种状态下的档距；l
01
和l
02
为两种状态下不考虑高差时的架空导地线长；β1和β2表示两种状态下的高差角，tgβ1＝h1/l1,tgβ2＝h2/l2；t1和t2为两种状态下的温度；制造温度t0一般取15℃；
[0027]
为简化计算，假设悬点等高，即高差为0，此时，h1＝0、h2＝0、tgβ1＝0、tgβ2＝0，上式可简化为：
[0028]
[0029]
利用状态方程式，由第ⅰ状态的参数l1、γ1、σ
01
、t1，计算第ⅱ状态的相关参数l2、γ2、σ
02
、t2，从而得到不同温度情况即第ⅱ状态下的悬链线方程模型，以此模拟出不同温度情况下的弧垂变化，从而得到不同温度情况下的第二矢量化导地线。
[0030]
进一步的，步骤4具体包括：获取架空导地线两端杆塔的gps位置，令巡检方向以小号塔为起点，大号塔为终点；手控无人机分别飞至两座杆塔的正上方，通过遥控器触发获取杆塔的经纬度信息；在飞行过程中，同时对塔间不同的导地线进行标记；根据获取的两座塔的gps位置确定两座塔的中心点坐标，以此为球心检测半径20m范围内的导地线点云及矢量线，手动选择匹配的矢量线或点云，检测到的最近导地线点云或矢量线端点，则为该段导地线的起始点或终点，以此结果为基础生成导地线台账信息，所述导地线台账信息包括杆塔号、塔基和塔顶高程、经纬度信息、塔间距、档距和转角信息。
[0031]
进一步的，步骤5具体包括：
[0032]
相机拍照时，照片覆盖宽度为拍摄照片现实的长度，拍摄距离为相位中心到导地线的距离；
[0033]
根据视场角α、拍摄距离h、覆盖宽度l的三角函数关系，推出下列公式：
[0034][0035]
根据上式，统计常用巡检无人机相机参数，计算出常用相机拍摄距离与覆盖宽度的关系以及对应拍摄距离的覆盖高度；
[0036]
根据上述方式计算出常用相机拍摄距离与覆盖宽度、覆盖高度的对应关系，由于航点间距和拍照覆盖宽度存在如下对应关系：
[0037]
航点间距＝拍照覆盖宽度
×
重叠率
[0038]
基于此对应关系结果以及实际巡检的重叠率等参数要求，计算出执行实际巡检任务时不同重叠率要求下需要的航点间距。
[0039]
进一步的，步骤6具体包括：根据步骤5计算得出的航点间距，从导地线起始点开始直至导地线终点，依次平均分布拍照中心点，并根据拍照方向和补偿距离参数计算出三维空间中的航点位置。
[0040]
本发明具有如下有益效果：
[0041]
本发明基于悬链线方程模拟不同温度下的导地线弧垂变化，旨在修正由于温度变化引起的原始导地线点云位置与实际工况下导地线位置不匹配的问题，确保无人机能够平行、等距地沿着导地线飞行并采集高质量图像。通过模拟实际工况下导地线的弧垂变化，生成与实际导地线位置相匹配的航线，从而保证无人机针对导地线可平行、等距、高效、完整、规范地采集图像，有助于提高无人机在电力巡检等领域的应用效率和准确性。经实际飞行效果验证，模拟出的不同温度下导地线弧垂变化与实际情况相符。
附图说明
[0042]
图1为本发明所提适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法其中一个实施例的流程图；
[0043]
图2为本发明实施例导地线矢量化技术流程图；
[0044]
图3为本发明实施例模拟不同温度下矢量化导线与实际采集导线点云对比；
[0045]
图4为本发明实施例相机拍摄原理三视图。
具体实施方式
[0046]
本发明实施例公开了一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明作进一步详细说明。
[0047]
如图1所示，本发明实施例提供一种用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，包括如下步骤：
[0048]
步骤s401：基于悬链线方程，对已分类处理的导地线进行矢量化分析计算，得到第一矢量化导地线。具体包括：
[0049]
以悬链线方程为模型基础对电力线进行拟合，悬链线方程如下：
[0050][0051]
利用迭代最小二乘法，通过激光雷达采集的点云数据中的离散点，求解出悬链线模型的参数，从而实现架空导地线的曲线矢量重建与输出。由于悬链线方程处于平面内，一般需要在z轴平面内用函数逼近的方法解算导地线的最优参数，并将拟合的悬链线模型进行坐标转换至空间三维坐标系中。技术路线如图2所示。
[0052]
步骤s402：模拟导地线在不同温度情况下的弧垂变化，得到不同温度情况下的第二矢量化导地线。
[0053]
本发明实施例模拟导地线在不同温度情况下的弧垂变化，得到不同温度情况下的矢量化导地线，假设：(1)架空导地线为完全弹性体，即在受力时只发生弹性形变，外力撤销时可完全恢复，同时不存在塑性变形，且弹性系数不变；(2)架空导地线为理想柔线，不存在刚度影响；(3)载荷在架空导地线上均匀分布。
[0054]
设架空导地线原始长度为l0，制造温度为t0且没有应力，两悬挂点间的档距为l、高差为h，此时导地线悬挂曲线长度为l，且温度为t、比载为γ、轴向应力为σ
x
。架空导地线的平均应力为σ
cp
，各参数关系如下所示：
[0055][0056]
从上式中可以看出，从架空导地线的悬挂长度l中减去弹性伸长量和温度伸长量，即可得到档内架空导地线的原始线长。若某种气象条件(第ⅰ状态)下架空导地线所在平面内的各参数为l1、h1、t1、γ1、σ1、σ
cp1
、l1，另一种气象状态(第ⅱ状态)下的个参数为l2、h2、t2、γ2、σ2、σ
cp2
、l2。由于两种状态下的架空导地线悬挂曲线长度折算到同一原始状态下的原始线长相同，因此两种状态下的架空导地线参数关系如下所示：
[0057][0058]
代入线长为l、平均应力为σ
cp
状态下的悬链线方程，可得如下悬链线状态方程式：
[0059][0060]
σ
01
和σ
02
为两种状态下弧垂最低点处的应力；l1和l2为两种状态下的档距；l
01
和l
02
为两种状态下不考虑高差(h1＝h2＝0)时的架空导地线长；β1和β2表示两种状态下的高差角，tgβ1＝h1/l1,tgβ2＝h2/l2；t1和t2为两种状态下的温度；制造温度t0一般取15℃。
[0061]
为简化计算，假设悬点等高，即高差为0，此时，h1＝0、h2＝0、tgβ1＝0、tgβ2＝0，上式可简化为：
[0062][0063]
利用状态方程式，可由状态ⅰ的参数l1、γ1、σ
01
、t1，计算状态ⅱ的相关参数l2、γ2、σ
02
、t2，从而得到不同温度情况(第ⅱ状态)下的悬链线方程模型，以此模拟出不同温度情况下的弧垂变化，从而得到不同温度情况下的第二矢量化导地线。如图3所示，本实施例中模拟出的不同温度下矢量化导线与实际采集的导线点云贴合状态良好。
[0064]
步骤s403：对得到的第一矢量化导地线进行插值，进一步生成离散点云，补齐原始采集导地线点云上缺失的部分，生成完整的导地线点云数据，确保导地线点云的完整性；同时针对生成的不同温度下的第二矢量化导地线进行插值，从而生成完整的不同温度情况下的导地线点云数据。
[0065]
步骤s404：基于步骤s403得到的导地线点云数据获取导地线端点和杆塔相对位置关系，进而计算导地线起始点和终点，生成导地线台账信息。步骤s404具体包括：
[0066]
获取架空导地线两端杆塔的gps位置，令巡检方向以小号塔为起点，大号塔为终点。手控无人机分别飞至两座杆塔的正上方，通过遥控器触发获取杆塔的经纬度信息。在飞行过程中，同时对塔间不同的导地线进行标记。根据获取的两座塔的gps位置确定两座塔的中心点坐标，以此为球心检测半径20m范围内的导地线点云及矢量线，手动选择匹配的矢量线或点云，检测到的最近导地线点云或矢量线端点，则为该段导地线的起始点或终点，以此结果为基础生成导地线的相关台账信息，包含但不限于杆塔号、塔基和塔顶高程、经纬度信息、塔间距、档距和转角等信息。
[0067]
步骤s405：根据巡检无人机的相机参数、拍照距离、重叠率计算出航点间距。
[0068]
根据相机视场角α，拍摄距离h，覆盖宽度l的三角函数关系，计算常用巡检无人机相机的拍摄距离与覆盖宽度的关系，由于照片像素是固定比例的，因此照片覆盖的宽度与覆盖高度的比例和像素的比例一样，可以计算出拍摄距离与覆盖高度的对应关系。统计常用巡检无人机相机参数，计算出常用相机拍摄距离与覆盖宽度、覆盖高度的对应关系，根据航点间距和拍照覆盖宽度存在的对应关系：航点间距＝拍照覆盖宽度
×
重叠率，可计算出执行实际巡检任务时需要的航点间距。
[0069]
在本发明实施例中，以4.2米拍照距离为例，在某线路档距为1000米的档段，无人
机以大疆精灵4rtk的相机参数参考，由于重叠率越高，航点间距越短，拍照的航点数越多，飞行时间也越长。分别设置1％、2％、5％、10％的不同重叠率进行拍摄，发现1％重叠率拍的相邻两张照片不会漏掉导地线信息，能够保证线路的完整性，因此建议在进行导地线巡检的过程中将照片重叠率设置为1％即可。
[0070]
在本发明实施例中，在某线路档距为1000米的档段，分别规划3.5米、4.2米和5.0米拍照距离的航线。根据大疆精灵4rtk无人机相机参数，3.5米拍照距离时，拍照航点间距4.99米，拍照航点数为196；4.2米拍照距离时，拍照航点间距5.9米，拍照航点数为168；5.0米拍照距离时，拍照航点间距7.13米，拍照航点数为136。根据上述条件的照片情况，发现在拍照距离定为4-4.2米为佳，该拍摄距离照片满足对导地线的缺陷查找的需求，照片可以清晰看见导地线纹理和缺陷故障；同时可以减少航点数，提高飞行作业效率；而且对于点云有风偏或者弧垂变化导致的导地线变化时，特别是大档距大弧垂区域，还能够增加飞行安全性，避免因为点云原因导致的拍摄距离过近而炸机。
[0071]
步骤s406：从步骤s404得到的导地线起始点开始，以航点间距、拍照方向和补偿距离参数计算出航点位置；
[0072]
具体的，从导地线起始点开始直至其终点，根据航点间距依次平均分布拍照中心点，并根据拍照方向和补偿距离等参数计算出三维空间中的航点位置。通过规划的巡检时间太阳的方位进行光照情况预判，适时地调整拍摄方向，确保实际拍照效果清晰完整。
[0073]
步骤s407：在充分考虑到航线与周边地物或环境安全距离的前提下，添加出入航线的起始航点和结束航点，生成无人机自主巡检航线。
[0074]
步骤s408：基于生成航线的航点数量、航线长度以及选用的无人机性能，对生成的航线进行拆分，例如大疆精灵4rtk无人机一般确保单次巡检航线航点在150个左右。
[0075]
按照上述实施方式，完成安全性检查后，执行生成的航线进行无人机自主巡检任务。
[0076]
本发明能够实现基于导地线弧垂变化，使无人机针对导地线进行等距巡检。
[0077]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0078]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0079]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0080]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0081]
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：
1.一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，其特征方法包括如下步骤：步骤1：基于悬链线方程，对已分类处理的导地线进行矢量化分析计算，得到第一矢量化导地线；步骤2：模拟导地线在不同温度情况下的弧垂变化，得到不同温度情况下的第二矢量化导地线；步骤3：对步骤1所得第一矢量化导地线进行插值，进一步生成离散点云，补齐原始采集导地线点云上缺失的部分，生成完整的导地线点云数据；对步骤2生成的不同温度下的第二矢量化导地线进行插值，生成完整的不同温度情况下的导地线点云数据；步骤4：基于步骤3得到的导地线点云数据获取导地线端点和杆塔相对位置关系，进而计算导地线起始点和终点，生成导地线台账信息；步骤5：根据巡检无人机的相机参数、拍照距离、重叠率计算出航点间距；步骤6：从步骤4得到的导地线起始点开始，以航点间距、拍照方向和补偿距离参数计算出航点位置；步骤7：在导地线起始点和终点附近合适的位置添加出入航点，生成航线；步骤8：基于航点数量、航线长度、无人机性能对步骤7生成的航线进行航线拆分。2.根据权利要求1所述的一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，其特征在于：步骤1具体包括：分析输电通道点云关键类别的特征，所述输电通道点云关键类别包括杆塔、导地线、绝缘子、地面通道、建筑物，依据电力行业激光雷达扫描数据分类标准，确定适用于输电线路导地线点云分类的深度学习模型，实现导地线点云分类，并拟合计算导地线悬链线方程的矢量线，得到第一矢量化导地线。3.根据权利要求1所述的一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，其特征在于：步骤2具体包括：假设(1)架空导地线为完全弹性体，即在受力时只发生弹性形变，外力撤销时可完全恢复，同时不存在塑性变形，且弹性系数不变；(2)架空导地线为理想柔线，不存在刚度影响；(3)载荷在架空导地线上均匀分布；设架空导地线原始长度为l0，制造温度为t0且没有应力，两悬挂点间的档距为l、高差为h，此时导地线悬挂曲线长度为l，且温度为t、比载为γ、轴向应力为σ
x
，架空导地线的平均应力为σ
cp
，各参数关系如下所示：若某种温度条件，即第ⅰ状态下架空导地线所在平面内的各参数为l1、h1、t1、γ1、σ1、σ
cp1
、l1，另一种温度状态，即第ⅱ状态下的各参数为l2、h2、t2、γ2、σ2、σ
cp2
、l2，由于两种状态下的架空导地线悬挂曲线长度折算到同一原始状态下的原始线长相同，因此两种状态下的架空导地线参数关系如下所示：
代入线长为l、平均应力为σ
cp
状态下的悬链线方程，得到如下悬链线状态方程式：σ
01
和σ
02
为两种状态下弧垂最低点处的应力；l1和l2为两种状态下的档距；l
01
和l
02
为两种状态下不考虑高差时的架空导地线长；β1和β2表示两种状态下的高差角，tgβ1＝h1/l1,tgβ2＝h2/l2；t1和t2为两种状态下的温度；制造温度t0一般取15℃；为简化计算，假设悬点等高，即高差为0，此时，h1＝0、h2＝0、tgβ1＝0、tgβ2＝0，上式可简化为：利用状态方程式，由第ⅰ状态的参数l1、γ1、σ
01
、t1，计算第ⅱ状态的相关参数l2、γ2、σ
02
、t2，从而得到不同温度情况即第ⅱ状态下的悬链线方程模型，以此模拟出不同温度情况下的弧垂变化，从而得到不同温度情况下的第二矢量化导地线。4.根据权利要求1所述的一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，其特征在于：步骤4具体包括：获取架空导地线两端杆塔的gps位置，令巡检方向以小号塔为起点，大号塔为终点；手控无人机分别飞至两座杆塔的正上方，通过遥控器触发获取杆塔的经纬度信息；在飞行过程中，同时对塔间不同的导地线进行标记；根据获取的两座塔的gps位置确定两座塔的中心点坐标，以此为球心检测半径20m范围内的导地线点云及矢量线，手动选择匹配的矢量线或点云，检测到的最近导地线点云或矢量线端点，则为该段导地线的起始点或终点，以此结果为基础生成导地线台账信息，所述导地线台账信息包括杆塔号、塔基和塔顶高程、经纬度信息、塔间距、档距和转角信息。5.根据权利要求1所述的一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，其特征在于：步骤5具体包括：相机拍照时，照片覆盖宽度为拍摄照片现实的长度，拍摄距离为相位中心到导地线的距离；根据视场角α、拍摄距离h、覆盖宽度l的三角函数关系，推出下列公式：根据上式，统计常用巡检无人机相机参数，计算出常用相机拍摄距离与覆盖宽度的关系以及对应拍摄距离的覆盖高度；根据上述方式计算出常用相机拍摄距离与覆盖宽度、覆盖高度的对应关系，由于航点间距和拍照覆盖宽度存在如下对应关系：
航点间距＝拍照覆盖宽度
×
重叠率基于此对应关系结果以及实际巡检的重叠率等参数要求，计算出执行实际巡检任务时不同重叠率要求下需要的航点间距。6.根据权利要求1所述的一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，其特征在于：步骤6具体包括：根据步骤5计算得出的航点间距，从导地线起始点开始直至导地线终点，依次平均分布拍照中心点，并根据拍照方向和补偿距离参数计算出三维空间中的航点位置。

技术总结
本发明公开一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，包括：基于悬链线方程，对已分类处理的导地线进行矢量化分析计算，得到第一矢量化导地线；模拟导地线在不同温度情况下的弧垂变化，得到不同温度情况下的第二矢量化导地线；第一矢量化导地线和第二矢量化导地线进行插值，生成完整的导地线点云数据；基于导地线点云数据获取导地线端点和杆塔相对位置关系，进而计算导地线起始点和终点；计算出航点间距；从导地线起始点开始，以航点间距、拍照方向和补偿距离计算出航点位置；添加出入航点，生成航线；基于航点数量、航线长度、无人机性能进行航线拆分。本发明能够实现基于导地线弧垂变化，使无人机针对导地线进行等距巡检。进行等距巡检。进行等距巡检。


技术研发人员：周学明 姚尧 冯志强 李劲彬 周玎 范杨 陈光雨 阚毅 汪显康 王久源
受保护的技术使用者：国网湖北省电力有限公司鄂州供电公司
技术研发日：2023.04.13
技术公布日：2023/7/28