移动机器人的控制方法、机器人、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种移动机器人的控制方法、移动机器人、移动机器人的控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的发展，移动机器人开始出现在人们的日常生活中。比如，在一些场景下，人们可以使用移动机器人对地面进行清扫，以为人们提供一个干净的环境。在该场景下，为了可以对可移动物体当前所处的位置进行清扫，或者将可移动物体移动至合理的位置，经常会遇到将可移动物体(如垃圾桶)移动至目标位置的需求。但是，目前的移动机器人在遇到可移动物体后通常会将该可移动物体作为障碍物而绕开行走，进而无法满足上述需求。


技术实现要素：

3.本公开实施例至少提供一种移动机器人的控制方法、移动机器人、移动机器人的控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。
4.本公开实施例提供了一种移动机器人的控制方法，所述移动机器人包括可移动的本体以及设置于所述本体上的推拉机构，所述方法包括：
5.获取所述移动机器人所处的当前环境的目标图像；
6.基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体；
7.在确定所述当前环境中存在所述可移动的目标物体的情况下，控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置。
8.本公开实施例还提供了一种移动机器人，包括本体、设置于所述本体上的推拉机构、设置于所述本体上的图像获取单元以及处理器；
9.所述图像获取单元用于获取移动机器人所处的当前环境的目标图像；
10.所述处理器用于执行上述任一种可能的实施方式中所述的移动机器人的控制方法。
11.本公开实施例还提供了一种移动机器人的控制装置，包括：
12.获取模块，用于获取所述移动机器人所处的当前环境的目标图像；
13.确定模块，用于基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体；
14.控制模块，用于在确定所述当前环境中存在所述可移动的目标物体的情况下，控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置。
15.本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述任一种可能的实施方式中所述的移动机器人的控制方法。
16.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述任一种可能的实施方式中所述的移动机器人的控制方法。
17.本公开实施例提供的移动机器人的控制方法、移动机器人、移动机器人的控制装置、电子设备及计算机可读存储介质，在确定所述当前环境中存在所述可移动的目标物体的情况下，并不是绕开目标物体继续行走，而是控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置，如此，不仅可以对可移动物体当前所处的位置进行清扫，还可以将可移动物体移动至合理的位置。此外，由于移动机器人是通过设置于本体上的推拉机构将目标物体进行移动的，因此，不仅可以减少因目标物体与设置于本体上的视觉传感器发生碰撞而挡住移动机器人的导航视线的情况发生，使得移动机器人可以正常进行移动，还可以减少因本体直接移动目标物体而造成本体上的外部配件损坏的情况发生，从而不仅提高了移动机器人工作的安全性，还可以保证移动机器人的工作效率。
18.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
19.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
20.图1示出了本公开实施例所提供的一种移动机器人的立体图；
21.图2示出了本公开实施例所提供的一种移动机器人的原理框图；
22.图3示出了图1中的移动机器人的底部示意图；
23.图4示出了本公开实施例所提供的一种目标物体从当前位置到达预设位置的示意图；
24.图5示出了本公开实施例提供的一种移动机器人的控制方法的流程图；
25.图6示出了本公开实施例所提供的一种控制推拉机构将目标物体移动至预设位置的方法流程图；
26.图7示出了本公开实施例所提供的一种执行不同的移动策略的方法流程图；
27.图8示出了本公开实施例所提供的另一种控制推拉机构将目标物体移动至预设位置的方法流程图；
28.图9示出了本公开实施例提供的一种移动机器人的控制装置的结构示意图；
29.图10示出了本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实
施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
31.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
32.本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
33.随着机器人技术的发展，移动机器人开始出现在人们的日常生活中，为人们的生活提供了方便。越来越多的人们使用移动机器人去执行清扫地面或者搬运物品等任务，在保证工作效率的同时减少人工成本，节约大量劳动力。
34.相关技术中，一些移动机器人在遇到可移动物体(比如：垃圾桶)时，通常会将可移动物体当作物体，并绕开该物体以继续清扫工作，因此，不能对可移动物体当前所处的位置进行清扫，使得清扫范围较为局限，也不能将可移动物体移动至合理的位置，导致地面上的可移动物体较为杂乱，无法按照正确位置进行摆放；
35.经研究发现，可能会存在一些移动机器人可以对可移动物体进行移动(比如因碰撞而产生的移动)，但通常是通过本体直接与可移动物体接触以推动该物体，但由于本体上通常设置有各类视觉传感器或者碰撞传感器，因此，在进行移动的过程中，可能会挡住移动机器人的导航视线，进而导致移动机器人无法正常移动，还可能会因为可移动物体的外观尖锐定等原因，对移动机器人的一些设置于机器人外部的配件造成不同程度的损伤，进而降低移动机器人工作的安全性，影响移动机器人的工作效率，最终影响用户的使用体验。
36.针对上述问题，本公开实施例提供了一种移动机器人的控制方法，应用于移动机器人，所述移动机器人包括可移动的本体以及设置于所述本体上的推拉机构，所述方法包括：获取所述移动机器人所处的当前环境的目标图像；基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体；在确定所述当前环境中存在所述可移动的目标物体的情况下，控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置。
37.本公开实施例中，在确定所述当前环境中存在所述可移动的目标物体的情况下，并不是绕开目标物体继续行走，而是控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置，如此，不仅可以对可移动物体当前所处的位置进行清扫，还可以将可移动物体移动至合理的位置。此外，由于移动机器人是通过设置于本体上的推拉机构将目标物体进行移动的，因此，不仅可以减少因目标物体与设置于本体上的视觉传感器发生碰撞而挡住移动机器人的导航视线的情况发生，使得移动机器人可以正常进行移动，还可以减少因本体直接移动目标物体而造成本体上的外部配件损坏的情况发生，从而不仅提高了移动机器人工作的安全性，还可以保证移动机器人的工作效率。
38.下面对移动机器人的应用场景进行说明。
39.第一种场景，以室内场景为例，移动机器人可以是清洁机器人，用于对地面进行清扫，如此，可以为人们提供一个干净卫生的场所。
40.第二种场景，以工厂场景为例，移动机器人可以是物流机器人、搬运机器人等，用于对目标物品进行搬运，其中，目标物品可以是快递、货品等。如此，可以减少大量劳动力。
41.第三种场景，以商业场景为例，移动机器人可以是餐饮服务机器人，用于迎接客人、传送菜品等。如此，可以在保证用户需求的同时，减少了大量劳动力，为人们的生活提供了方便。
42.下面以清洁机器人为例，对本公开实施例所提供的移动机器人进行详细说明。
43.请参阅图1，其中，图1为本公开实施例所提供的一种移动机器人的立体图。如图1所示，移动机器人1000包括可移动的本体910以及设置于所述本体910上的推拉机构920。其中，本体910用于对所处的当前环境执行清扫任务。所述本体910包括第一表面911、第二表面912以及侧面913，其中，所述第一表面911与所述第二表面912相背设置，所述侧面913连接于所述第一表面911与所述第二表面912之间。
44.本公开实施例中，第一表面911为本体910的上表面(顶面)，第二表面912为本体910的下表面(底面)，也即，在移动过程中，第二表面912靠近工作面。本实施方式中，推拉机构920安装于所述第一表面911上。如此，可以在移动机器人移动的过程中方便推拉机构对可移动的目标物体进行移动，进而提升推拉机构操作的便携性。其他实施方式中，推拉机构920还可以安装于第二表面912，也可以安装于侧面913，具体不做限定。
45.请结合参阅图2，其中，图2为本公开实施例提供的一种移动机器人的原理框图，如图2所示，所述移动机器人1000还包括图像获取单元100、物体检测单元200、存储单元300、处理器400以及驱动器500。相应地，本体910上可以安装有图像获取单元100、物体检测单元200、存储单元300、处理器400以及驱动器500。其中，图像获取单元100可以是视觉传感器，该视觉传感器是指利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的仪器，用于获取最原始的图像，以方便后续对图像进行处理。示例性的，图像获取单元100可以是深度传感器、rgb图像传感器、结构光图像传感器等，具体不做限定。
46.示例性地，图像获取单元100可以设置于本体910的第一表面911，也可以设置于本体910的侧面913，还可以设置于本体910的第二表面912，具体不做限定，只要能够对移动机器人1000所处的当前环境进行拍摄即可。
47.其中，深度传感器用于采集当前环境的目标图像以及探测环境物体与传感器之间的距离。示例性地，深度传感器包括二维摄像头以及红外传感器，二维摄像头，用于采集当前环境的目标图像；红外传感器，用于向当前环境照射红外线，若存在环境物体，则需要检测从环境物体反射的红外线的大小，从而测量二维图像中的环境物体的距离。rgb图像传感器用于对当前环境进行拍摄，以得到彩色图像。结构光图像传感器包括红外线收发模组，用于测量环境物体与传感器之间的距离，并根据环境物体与传感器之间的距离生成三维图像。
48.在一种可能的实施方式中，图像获取单元100可以包括图形处理单元，用于对获取到的目标图像进行处理。比如，改变目标图像的尺寸、分辨率等。
49.可选地，移动机器人1000除了通过本身设置的视觉传感器的方式获取目标图像，还可以通过外部摄像头获取目标图像，在此不做限定，只要能获取到移动机器人所处环境的目标图像即可。
50.该物体检测单元200用于对移动机器人1000的当前环境进行检测，从而发现物体、
墙面、台阶等环境物体。可选地，物体检测单元200还用于提供移动机器人1000的各种位置信息和运动状态信息。物体检测单元200可包括悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、三轴加速度计、陀螺仪、里程计、激光测距传感器(laser distance sensor，lds)、超声波传感器、摄像头、霍尔传感器等。本公开实施例对物体检测单元200的数量以及所在位置不作限定。
51.存储单元300用于存储指令和数据，所述数据包括但不限于场景地图数据、控制移动机器人1000操作时所产生的数据，如移动机器人1000的位置数据、速度数据等。
52.示例性地，存储单元300可以包括随机存取存储单元(random access memory，ram)和非易失性存储单元(non-volatile memory，nvm)。非易失性存储单元可以包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、固态硬盘(solid state drives，ssd)、硅磁盘驱动器(silicon disk drive，sdd)、只读存储单元(read-only memory，rom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)、磁带、软盘、光数据存储设备等。
53.处理器400是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器400可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)、图像处理器(graphic processing units，gpu)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。该处理器400用于执行本公开实施例中的移动机器人的控制方法。
54.驱动器500用于在接收到处理器400发出的控制信号的情况下，控制推拉机构920执行移动任务，或者，控制本体910执行清洁任务(若是其他类型的机器人，则是其他任务)。该驱动器500包括用于施加驱动力的电机、马达等部件的电路或芯片等。驱动器500分别连接于本体910以及推拉机构920。
55.其他实施方式中，驱动器500可以包括本体驱动子单元以及推拉机构驱动子单元，本体驱动子单元与本体910连接，以控制本体910的移动组件移动和/或控制本体910的清洁组件工作以进行清洁任务，推拉机构驱动子单元与推拉机构920连接，以控制推拉机构920对目标物体进行移动。
56.可以理解的是，在一个或者多个实施例中，参见图3所示，本体910的第二表面912还可以设置有驱动轮914、清洁单元916、电池单元917以及导向轮918。其中，驱动轮914包括左轮914a以及右轮914b分别以对称的方式居中地布置在本体910的第二表面912的相对侧。在执行清洁任务或者执行移动任务期间执行包括向前运动、向后运动及旋转的运动操作。
57.其中，清洁单元916包括主刷916a及一个或者多个边刷916b。主刷916a安装在本体910的第二表面912。主刷916a是以滚轮型相对于工作面转动的鼓形转刷。边刷916b安装在本体910的第二表面912的前端的左右边缘部分，也即，边刷916b被安装在多个行进轮的前方。边刷916b用于清洁主刷916a不能清洁的清洁区域。而且，边刷916b不仅可以原地旋转，还可以被安装为向本体910的外部突出，以扩大本体910的清洁区域。导向轮918可以设置在本体910的第二表面912的前部或者后部。
58.电池单元917包括充电电池(图未示)、分别与充电电池连接的充电电路(图未示)及充电电池的电极(电极917a和电极917b)。充电电池的数量为一个或多个，充电电池可以
为移动机器人1000提供运行所需的电能。电极917a和电极917b可以设置在本体910的侧面913或者第二表面912。电池单元917还可以包括电池参数检测组件(图未示)，电池参数检测组件用于检测电池参数，例如，电压、电流、电池温度等。具体地，可以用封盖将电池单元917中的充电电池封装在在本体910的内部，防止其掉落。充电电池的电极917a和电极917b中的一个为正极，另一个为负极。
59.需要说明的是，驱动器500可以分别与驱动轮914、清洁单元916以及导向轮918连接，用于在接收到处理器400发出的控制信号的情况下，控制驱动轮914、清洁单元916或者导向轮918进入工作模式。处理器400还可以根据悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等装置反馈的距离信息和速度信息，综合判断移动机器人1000当前所处的工作状态。
60.请再次参阅图1，本公开实施例中，推拉机构920用于对可移动的目标物体执行移动任务。其中，可移动的目标物体可以是生活用品，比如，垃圾桶、地毯等，也可以是小型家具，比如，椅子、置物架等，也可以是生活垃圾，比如，纸壳箱、塑料瓶等，具体不做限定。
61.具体地，可以通过图像获取单元100获取移动机器人所处的当前环境的目标图像。处理器400用于基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体，并在确定所述当前环境中存在所述可移动的目标物体的情况下，控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置。
62.其中，预设位置可以是用户预先设定好的，比如，垃圾桶应当位于卫生间的角落处，还可以是除当前位置之外的任意位置，比如，若目标物体为置物架，且当前位置为目标物体应当处于的位置，但由于移动机器人需要对置物架当前所处的位置进行清扫，因此，可以将置物架从当前位置处移开，以完成对当前位置的清扫任务，并在清扫完成之后，将置物架移回原处。
63.同理，若目标物体为地毯，可以通过推拉机构920夹住地毯，并将地毯从当前位置拉拽至其他位置，以实现对当前位置的清扫，并在清扫完成之后，将地毯移动至原处，当然，也可以将偏离预设位置的地毯拉拽至初始的预设位置。因此，在实际应用的过程中，可以根据目标物体的类型选择是推动或者拉动该目标物体，也即，该推拉机构920既可以实现对目标物体的推动，也可以实现对目标物体的拉动，具体可以根据目标物体的类型而选择适配的方式，此处不做具体限定。
64.可选地，处理器400在接收到目标图像的情况下，可以对目标图像进行目标检测，以确定移动机器人所处的当前环境中是否存在障碍物，若当前环境中不存在障碍物，则控制移动机器人继续执行清扫任务；若当前环境中存在障碍物，则需要进一步对障碍物进行判断，以确定该障碍物是否为可移动物体。又可选地，所述处理器400在接收到目标图像的情况下，还可以直接识别出目标图像中存在的物体，并根据识别出的物体的类别信息、属性信息或标记信息确定该识别出的物体是否可移动。
65.在一种可能的实施方式中，在确定所述当前环境中存在所述物体的情况下，可以基于所述物体的属性信息，确定所述物体是否为所述可移动的目标物体。
66.在一些实施方式中，物体的属性信息包括物体的类别信息。具体地，对所述目标图像进行种类识别，确定所述物体的类别信息；在所述物体的类别信息属于预设类别的情况下，确定所述物体为所述可移动的目标物体。示例性地，可以通过预先训练好的神经网络对
目标图像进行种类识别，得到种类识别结果。比如，在识别出目标图像中存在椅子的情况下，且椅子属于预设类别，此时，则可以确定椅子为可移动的目标物体。其他实施方式中，还可以根据物体的形状、尺寸、体积等属性信息，确定物体的具体类别。
67.示例性地，在确定所述当前环境中存在所述物体的情况下，基于所述物体的标记信息，确定所述物体是否为所述可移动的目标物体，所述标记信息用于指示所述物体是否具有可移动属性。示例性地，所述标记信息的内容可以是“该物体可移动”或者，“该物体不可移动”。
68.在一种可能的实施方式中，标记信息可以是通过用户设置得到的，如此，可以提高标记信息的准确性，以使得执行的移动操作符合用户的需求。此外，标记信息还可以是通过对物体进行对象识别得到的，如此，可以提升标记信息的标记效率。示例性地，可以通过预先训练好的神经网络对目标图像中的物体进行对象识别，得到物体是否可移动的标记信息。
69.本公开实施例中，通过物体的属性信息或者标记信息，确定该物体是否为可移动的目标物体，如此，可以提升目标物体的确定精度，减少因目标物体确定错误而造成后续目标物体移动错误的情况发生，进而提升了移动机器人的工作效率。
70.在一种可能的实施方式中，处理器400用于控制所述推拉机构920按照第一预设作用力对所述目标物体进行移动，并确定所述目标物体当前所处的位置是否发生改变，在确定所述目标物体当前所处的位置发生了改变的情况下，控制所述推拉机构继续按照所述第一预设作用力移动所述目标物体，同时控制所述驱动轮以驱动所述本体移动，直至将所述目标物体移动至所述预设位置。
71.其中，第一预设作用力可以是根据目标物体的类别信息进行确定的，比如，若目标物体为水瓶，则可以说明该目标物体较轻，因此，可以用较小的预设作用力对目标物体进行移动；若目标物体为椅子，则可以说明该目标物体较重，因此，可以用较大的预设作用力对目标物体进行移动。可选地，第一预设作用力还可以是固定作用力值，也即，无论目标物体是重量如何，都会按照第一预设作用力进行移动。需要说明的是，第一预设作用力应避免驱动器500发生堵转，也应避免目标物体从当前位置处飞离出去。
72.可以理解，在控制推拉机构920按照第一预设作用力对目标物体进行移动后，需要确定该目标物体是否被推拉机构920推动，比如，可以通过目标物体在推动前后的位置是否发生改变来确定目标物体是否被移动；若该目标物体被推拉机构920推动，则说明该目标物体较轻且其与地面的摩擦力比较小，因此，可以继续按照第一预设作用力移动该目标物体，直至到达预设位置；若该目标物体未被推拉机构920推动，则说明目标物体比较重或者与地面的摩擦力比较大，因此，需要在第一预设作用力的基础上继续增加作用力，以推动目标物体。
73.需要说明的是，在目标物体比较重，或者，与地面的摩擦力较大的情况下，推拉机构920在移动目标物体时，可能出现目标物体并未移动但移动机器人本身发生倒退的情况，因此，为解决该问题，可控制驱动轮停止转动，具体地，处理器400还用于在确定所述目标物体当前所处的位置未发生改变的情况下，控制所述驱动轮停止转动。
74.应当说明的是，上述实施例中，是在以第一预设作用力未将目标物体移动的情况下，控制将驱动轮914停止转动的，在其他实施例中，还可以直接控制驱动轮914停止转动，
也即，在检测到可移动的目标物体后，直接控制驱动轮914停止转动，并控制所述推拉机构920以目标作用力将所述目标物体移动至预设位置。其中，该目标作用力也可以是大于预设阈值的一个作用力，且该目标作用力的大小可以根据目标物体的类型匹配。比如，若目标物体为纸团，则目标作用力可以较小，若目标物体为椅子，则目标作用力可以较大。
75.本公开实施例中，通过控制所述驱动轮停止转动，可以增大驱动轮与地面的摩擦力，减少因受到目标物体的反向作用力而使驱动轮发生倒退转动的情况，实现了对摩擦力较大的目标物体进行移动的操作，减少因目标物体较重而避开该目标物体的情况发生，提升了移动机器人的工作效率。
76.在一种可能的实施方式中，可以通过驱动器500控制驱动轮914停止转动，比如，驱动器500可以在接收到处理器400发出的控制信号的情况下，对驱动轮914施加反向作用力，以减少移动机器人发生倒退的情况，如此，可以在不添加任何装置的基础上，就可以实现对驱动轮进行锁定，节约了移动机器人的配置成本。
77.在一种可能的实施方式中，请再次参阅图1，本体910上还可设置有机械锁定装置915，机械锁定装置915用于对驱动轮914进行锁定，以阻止驱动轮914转动。相应地，机械锁定装置915包括主体部915a以及设置于主体部915a一端的夹持部915b。可选地，夹持部915b为两个夹爪，两个夹爪分别位于驱动轮914的相对两侧，用于接触并夹紧驱动轮914，以阻止驱动轮914转动。具体地，处理器400用于控制所述夹持部915b的两个夹爪分别从所述驱动轮914的相对两侧向靠近所述驱动轮914的方向移动，直至所述两个夹爪与所述驱动轮914接触并夹紧，以阻止所述驱动轮914转动。如此，可以减少因后续加大作用力而使驱动轮出现转动的情况发生。
78.其他实施方式中，机械锁定装置915可以是刹车片、插销等，还可以是电子锁等，只要能够阻止驱动轮转动即可，具体不做限定。
79.在一种可能的实施方式中，还可以控制机械锁定装置915开启以阻止所述驱动轮914转动，比如，处理器400在确定目标物体当前所处的位置未发生改变的情况下，可以直接控制机械锁定装置915开启，以通过外力的方式对驱动轮进行锁定，保护了驱动轮以及驱动器不受损坏。
80.在另一种可能的实施方式中，也可以通过驱动器500控制驱动轮914停止转动，以及控制机械锁定装置915开启，来实现对驱动轮进行双重锁定，减少因移动目标物体时而出现移动机器人后退的情况发生。
81.具体地，处理器400还用于在驱动轮914停止转动后，控制所述推拉机构920按照目标作用力对所述目标物体进行移动，所述目标作用力基于所述第一预设作用力按照逐级增加的方式确定，在所述目标作用力逐级增加直至预设作用力阈值的过程中，基于所述目标物体的当前位置是否发生改变，执行不同的移动策略，这样，针对不同的目标物体执行不同的移动策略，能够有针对性的对目标物体进行移动，满足不同物体的移动需求。其中，目标作用力除了可以直接设定外，还可以基于第一预设作用力按照逐级增加的方式确定的。可以理解，逐级增加是指按照预设规则逐级进行增加，也即，每增加一级都会按照预设规则对当前数值进行增加。
82.需要说明的是，在一些实施方式中，该第一预设作用力可以为前述的移动目标物体但并未使得目标物体的位置发生改变的作用力，在另一些实施方式中(比如直接控制驱
动轮914停止转动的情况)，该第一预设作用力可以是预先设定的，也可以是根据目标物体的类型而配置的，具体不做限定。
83.示例性地，逐级增加可以是每级按照相同的预设数值进行增加，比如，若第一预设作用力为30n，且预设数值为5n，则目标作用力可以为35n、40n等。逐级增加还可以是每级按照不同的数值(如预设数值的倍数)进行增加，比如，若第一预设作用力为30n，且预设数值为5n，则第一次增加5n(目标作用力为35n)，第二次增加10n(目标作用力为45n)，第三次增加15n(目标作用力为50n)等。
84.需要说明的是，预设作用力阈值应该小于驱动器所能施加的最大作用力，比如，驱动器最大可以施加120n的作用力，则预设作用力阈值可以为100n、90n等，以保证驱动器可以长时间的运行，减少对驱动器的损耗。
85.具体地，处理器400还用于在所述目标作用力逐级增加直至所述预设作用力阈值的过程中，基于逐级增加的目标作用力，确定所述目标物体的当前位置是否发生改变；在所述目标物体的当前位置发生了改变的情况下，将所述当前位置发生改变时所对应的目标作用力确定为推拉作用力；控制所述推拉机构按照所述推拉作用力将所述目标物体移动至所述预设位置。
86.此外，在所述目标物体的当前位置未发生改变的情况下，控制所述驱动轮转动以驱动所述本体避开所述目标物体移动；或者，控制所述移动机器人输出提示信息。
87.可以理解，在目标作用力每增加一级时，需要确定目标物体的当前位置是否发生改变，例如对比目标作用力增加前后目标物体在移动机器人拍摄的场景图像中的位置变化；若目标物体的当前位置发生了改变，则继续按照发生改变时的目标作用力对目标物品进行移动，直至到达预设位置；若目标物体的当前位置未发生改变，则需要继续逐级增加目标作用力直至目标物体的当前位置发生改变，或者，目标作用力增加至预设作用力阈值，确定移动机器人无法推动目标物体。
88.可选地，在目标作用力增加至预设作用力阈值后，仍无法将目标物体推动，则可以控制驱动轮914转动，以驱动本体910避开目标物体移动，以继续执行相应任务，减少因执着于该目标物体而影响后续工作的情况发生，或者，控制移动机器人1000输出提示信息，以提醒用户推拉机构无法将目标物体进行移动，使得用户更加清楚地了解移动机器人的任务执行情况，以及时对该目标物体进行手动移动。
89.在一种可能的实施方式中，移动机器人1000还包括通信单元，所述通信单元用于向目标移动设备发送提示信息。其中，目标移动设备可以是手机、电脑等。提示信息包括但不限于语音提示信息、声音(比如警报声)提示信息、图文提示信息等。此外，移动机器人1000可以设置有语音设备，所述语音设备用于输出语音提示信息。
90.本公开实施例中，在目标作用力逐级增加直至预设作用力阈值的过程中，需要根据逐级增加的目标作用力，确定目标物体的当前位置是否发生改变，若当前位置发生改变，则按照当前位置发生改变时的目标作用力对目标物体进行移动，如此，可以按照合适的作用力对目标物体进行移动，减少因目标物体较重而放弃移动的情况发生，提升移动机器人的工作效率；若目标作用力增加至预设作用力阈值后，当前位置仍未发生改变，则可以驱动本体避开目标物体移动，以继续执行相应任务，减少因执着于该目标物体而影响后续工作的情况发生，或者，可以在当前位置未发生改变时输出提示信息，以提醒用户推拉机构无法
将目标物体进行移动，使得用户更加清楚地了解移动机器人的任务执行情况，以及时对该目标物体进行手动移动。
91.在一种可能的实施方式中，请再次参阅图1，所述推拉机构920包括可伸缩式机械臂921以及移动部922，所述可伸缩式机械臂921设置于本体910上，所述移动部922设置于所述可伸缩式机械臂921远离所述本体910的一端。本公开实施方式中，可伸缩式机械臂921不论是在执行任务状态或者是停止工作状态，还可以向本体910方向折叠/缩回，或者至少部分缩入本体910内，以减少移动机器人1000整体高度。如此，在移动机器人1000处于执行任务状态的情况下，若机械臂921向本体910方向折叠/缩回，或者至少部分缩入本体910内，可以方便本体910移动至目标物体面前，以进一步对目标物体进行移动，还可以降低本体910在调整方向(比如左转、右转或者掉头)时与物体的剐蹭；在移动机器人1000处于停止工作的状态的情况下，将机械臂921向本体910方向折叠/缩回，或者至少部分缩入本体910内，可以方便移动机器人1000的收纳，减少移动机器人1000所占用的空间。
92.可以理解的是，其他实施例中，推拉机构920还可以为长度固定的机械臂，当然，该推拉机构920还可以是其他类型的结构，比如，该推拉机构920还可以是可翻折的推动板，使用时将其翻折到本体910的侧面913，用于推动目标物体，不使用时可以将其翻折到本体910的第一表面911或者第二表面912侧，作为一种具体实现，可以在侧面913的相对位置设置转轴，进而带动推动板的翻折。此外，该推拉机构920还可以是拉杆或者拉环等结构，此处不做具体限定，只要能够实现推拉功能即可。
93.在一种可能的实施方式中，参见图1所示，可伸缩式机械臂921可以是多关节式可伸缩机械臂，所述可伸缩式机械臂921包括可转动连接的第一臂921.1a以及第二臂921.2a，所述第一臂921.1a远离所述第二臂921.2a的端部与所述本体910连接，所述移动部922设置于所述第二臂921.2a远离所述第一臂921.1a的端部上。
94.需要说明的是，第一臂921.1a与第二臂921.2a之间所呈现的夹角是可以根据目标物体与预设位置之间的距离控制第一臂921.1a与第二臂921.2a转动而发生变化的，目标物体与预设位置之间的距离越远，所呈现的夹角越大；目标物体与预设位置之间的距离越近，所呈现的夹角越小，如此，可以提升机械臂运动的灵活性。
95.示例性地，以第一臂921.1a的长度和第二臂921.2a的长度均为20厘米进行举例说明，若目标物体与预设位置之间的距离为20厘米，则在第一臂921.1a与第二臂921.2a之间所呈现的夹角为60
°
的情况下，即可带动移动部到达目标物体的预设位置处。
96.需要说明的是，该多关节式机械臂除了包括图1中的第一臂921.1a以及第二臂921.2a之外，还可以包括可转动连接的第三臂(图未示)、第四臂(图未示)等，具体不做限定。如此，可以方便将目标物体移动到更远处的预设位置。
97.在另一种可能的实施方式中，可伸缩式机械臂921还可以是套入或者嵌入式可伸缩式机械臂。如此，可以在提升机械臂运动的灵活性的同时提升机械臂所能到达的范围。
98.具体地，处理器400还用于确定所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离是否大于所述可伸缩式机械臂921的可伸缩长度阈值，并在所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离不大于所述可伸缩式机械臂的可伸缩长度阈值的情况下，调整所述可伸缩式机械臂的长度，以带动所述移动部将所述目标物体移动至所述预设位置。
99.其中，可伸缩式机械臂921的可伸缩长度阈值与可伸缩式机械臂921和本体910之
间的夹角、伸缩方向以及距离方向等因素相关，具体可以根据实际情况确定。其中，距离方向是指本体910与预设位置之间的连线方向。
100.示例性地，以可伸缩式机械臂921的可伸缩长度阈值为30cm进行举例说明，若目标物体的当前位置与预设位置之间的距离为20cm，则可以说明目标物体的当前位置与预设位置之间的距离小于可伸缩式机械臂921的可伸缩长度阈值，因此，可以仅通过调整可伸缩式机械臂的长度达到20cm，即可将目标物体移动至预设位置，无需本体进行移动。
101.具体地，处理器400还用于在所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离大于所述可伸缩式机械臂921的可伸缩长度阈值的情况下，控制所述可伸缩式机械臂逐渐伸长至预设长度，以带动所述移动部将所述目标物体移动至第一位置，其中，所述预设长度小于或者等于所述可伸缩长度阈值；接着控制所述驱动轮914转动，以驱动所述本体910朝向所述第一位置移动，然后在所述本体910到达所述第一位置的情况下，控制所述驱动轮914停止转动，并返回至所述确定所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离是否大于所述可伸缩式机械臂921的可伸缩长度阈值的步骤，直到将所述目标物体移动至所述预设位置。
102.示例性地，参见图4所示，以可伸缩式机械臂921的可伸缩长度阈值为30cm进行举例说明，若目标物体1的当前位置n与预设位置l之间的距离为50cm，则可以说明目标物体1的当前位置n与预设位置l之间的距离大于可伸缩式机械臂921的可伸缩长度阈值，因此，需要先将目标物体1移动至距离当前位置30cm处的第一位置f，并将可伸缩式机械臂921缩回至本体910中，然后控制驱动轮914转动，以使本体移动至第一位置f处，并在本体到达第一位置f时，控制可伸缩式机械臂逐渐伸长20cm，以使目标物体1到达预设位置l处。
103.本公开实施例中，若目标物体的当前位置与预设位置之间的距离不大于可伸缩式机械臂921的可伸缩长度阈值，则调整可伸缩式机械臂921的长度，以带动移动部将目标物体移动至预设位置，如此，可以直接将目标物体移动至预设位置，提升了移动机器人的工作效率；而若目标物体的当前位置与预设位置之间的距离大于可伸缩式机械臂921的可伸缩长度阈值，则需要将可伸缩式机械臂921逐渐伸长至可伸缩长度阈值，然后将本体910移动至第一位置，以重新对目标物体进行移动，直到移动至预设位置，如此，可以通过锁定驱动轮914以及控制伸缩机械臂921不断伸缩的方式对目标物体进行移动，能够在不损坏移动机器人的同时将目标物体移动至预设位置，更好的保护了移动机器人的工作性能。
104.需要说明的是，本公开各实施例，对移动机器人1000中的各单元或组件之间的连接形式不做限定，可以是电连接、也可以是通信连接、还可以是机械连接，另外，各单元或组件之间的连接可以是直接连接，也可以是通过其元件转接。例如，处理器400与其他单元或组件之间可以通过总线连接。此外，移动机器人1000还可以包括其他单元或组件(比如：输入输出单元、位置测量单元、显示单元等)，或者，仅包括上述部分单元或组件，本实施例对此不作限定，仅以上述移动机器人为例进行说明。
105.此外，本公开实施例还提供一种针对上述各个实施例中所提到的移动机器人的控制方法。下面对本公开实施例所提供的移动机器人的控制方法进行详细说明。
106.参见图5所示，为本公开实施例提供的一种移动机器人的控制方法的流程图，所述方法包括步骤s101～s103：
107.s101，获取所述移动机器人所处的当前环境的目标图像。
108.具体地，可以通过图像获取单元100对移动机器人1000所处的当前环境进行拍摄，得到目标图像。
109.s102，基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体。
110.示例性地，所述基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体，包括：基于所述目标图像，确定所述当前环境中的物体；
111.基于所述物体的属性信息，确定所述物体是否为所述可移动的目标物体；或者，
112.基于所述物体的标记信息，确定所述物体是否为所述可移动的目标物体，所述标记信息用于指示所述物体是否具有可移动属性。
113.其中，关于物体的属性信息以及物体的标记信息的相关描述，请参见前述实施例，此处不再赘述。
114.s103，在确定所述当前环境中存在所述可移动的目标物体的情况下，控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置。
115.示例性地，所述本体上设置有驱动轮，所述控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置，包括：控制所述驱动轮停止转动，并控制所述推拉机构以目标作用力将所述目标物体移动至预设位置。
116.在一些可能的实施例中，所述控制所述驱动轮停止转动，可以包括：
117.控制所述推拉机构按照第一预设作用力对所述目标物体进行移动，并确定所述目标物体当前所处的位置是否发生改变；
118.在确定所述目标物体当前所处的位置未发生改变的情况下，控制所述驱动轮停止转动。
119.示例性地，可以通过驱动器控制驱动轮停止转动，如此，可以在不添加任何装置的基础上，就可以实现对驱动轮进行锁定，节约了移动机器人的配置成本。此外，还可以通过额外设置的机械锁定装置来阻止驱动轮转动，如此，可以在不损坏驱动轮的同时依靠机械锁定装置来阻止驱动轮转动，减少在阻止驱动轮转动的过程中对驱动轮造成损坏的情况发生。
120.在一些可能的实施例中，所述控制所述推拉机构以目标作用力将所述目标物体移动至预设位置，包括：
121.控制所述推拉机构按照所述目标作用力对所述目标物体进行移动，所述目标作用力基于第一预设作用力按照逐级增加的方式确定；
122.在所述目标作用力逐级增加直至预设作用力阈值的过程中，基于所述目标物体的当前位置是否发生改变，执行不同的移动策略。
123.在一种可能的实施方式中，针对上述步骤s103，参见图6所示，为本公开实施例所提供的一种控制推拉机构将目标物体移动至预设位置的方法流程图，包括以下s1031～s1036：
124.s1031，控制所述推拉机构按照第一预设作用力对所述目标物体进行移动。
125.具体地，在确定当前环境中存在可移动的目标物体后，可以控制推拉机构按照第一预设作用力对目标物体进行移动。
126.s1032，确定所述目标物体当前所处的位置是否发生改变；若是，则执行步骤s1033；若否，则执行步骤s1034。
127.示例性地，在控制推拉机构按照第一预设作用力对目标物体进行移动后，需要确定目标物体当前所处的位置是否发生改变，若目标物体当前所处的位置发生改变，则可以说明推拉机构能够将目标物体推动，也即，该目标物体较轻且其与地面的摩擦力比较小，因此，可以继续按照第一预设作用力移动该目标物体；若目标物体当前所处的位置未发生改变，则说明推拉机构按照第一预设作用力不能将目标物体推动，也即，该目标物体比较重或与地面的摩擦力比较大，因此，需要在第一预设作用力的基础上增加作用力，以增大驱动轮与地面的摩擦力，进而实现对目标物体进行移动。
128.s1033，控制所述推拉机构继续按照所述第一预设作用力移动所述目标物体，同时控制所述驱动轮转动以驱动所述本体移动，直至将所述目标物体移动至所述预设位置。
129.具体地，在确定目标物体当前所处的位置发生改变后，可以控制推拉机构继续按照第一预设作用力移动该目标物体，同时控制驱动轮转动以驱动本体移动，直至将目标物体移动至预设位置。如此，可以实现移动机器人边推物体边移动的过程，有利于提升移动机器人的移动效率。
130.s1034，控制所述驱动轮停止转动。
131.具体地，在确定目标物体当前所处的位置未发生改变后，需要控制驱动轮停止转动。
132.s1035，控制所述推拉机构按照目标作用力对所述目标物体进行移动，所述目标作用力基于所述第一预设作用力按照逐级增加的方式确定。
133.具体地，在驱动轮停止转动后，可以控制推拉机构按照目标作用力对目标物体进行移动。
134.s1036，在所述目标作用力逐级增加直至预设作用力阈值的过程中，基于所述目标物体的当前位置是否发生改变，执行不同的移动策略。
135.具体地，在基于第一预设作用力进行逐级增加的过程中，需要实时确定目标物体的当前位置是否发生改变，也即每增加一级作用力，就会确定目标物体的当前位置是否发生改变，进而根据目标物体的当前位置是否发生改变，执行不同的移动策略。如此，可以减少因受到目标物体的反向作用力而使驱动轮发生倒退转动的情况，实现了对摩擦力较大的目标物体进行移动操作，减少因目标物体较重而避开该目标物体的情况发生，提升了移动机器人的工作效率。此外，针对不同的目标物体执行不同的移动策略，如此，能够有针对性的对目标物体进行移动，满足不同物体的移动需求。
136.在一种可能的实施方式中，参见图7所示，为本公开实施例所提供的一种执行不同的移动策略的方法流程图，包括以下s10361～s10364：
137.s10361，在所述目标作用力逐级增加直至所述预设作用力阈值的过程中，基于逐级增加的目标作用力，确定所述目标物体的当前位置是否发生改变；若是，则执行步骤s10362；若否，则执行步骤s10364。
138.示例性地，在对目标作用力逐级增加的过程中，需要根据逐级增加的目标作用力，确定目标物体的当前位置是否发生改变，若目标物体的当前位置发生改变，则说明当前目标作用力可以将目标物体推动，因此，可以继续按照当前位置发生改变时所对应的目标作用力对目标物体进行移动；若目标物体的当前位置未发生改变，则说明当前目标作用力不能将目标物体推动，因此，需要继续增加目标作用力，以推动目标物体。
139.s10362，将所述当前位置发生改变时所对应的目标作用力确定为推拉作用力。
140.具体地，在确定目标物体的当前位置发生改变后，可以将当前位置发生改变时所对应的目标作用力确定为目标作用力。
141.s10363，控制所述推拉机构按照所述推拉作用力将所述目标物体移动至所述预设位置。
142.具体地，在确定目标作用力后，可以控制推拉机构按照目标作用力将目标物体移动至预设位置，如此，可以按照合适的作用力对目标物体进行移动，减少因目标物体较重而放弃移动的情况发生，提升移动机器人的工作效率。
143.s10364，控制所述驱动轮转动，以驱动所述本体避开所述目标物体移动；和/或，控制所述移动机器人输出提示信息。
144.具体地，在将目标作用力增加至预设作用力阈值后，目标物体的当前位置仍未发生改变时，可以控制驱动轮转动，以驱动本体避开目标物体移动，减少因执着于该目标物体而影响后续工作的情况发生，也可以控制移动机器人输出提示信息，以提醒用户推拉机构无法将目标物体进行移动，使得用户更加清楚地了解移动机器人的任务执行情况，以及时对该目标物体进行手动移动。
145.在另一种可能的实施方式中，针对上述步骤s103，参见图8所示，为本公开实施例所提供的另一种控制推拉机构将目标物体移动至预设位置的方法流程图，包括以下s103a～s103e：
146.s103a，确定所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离是否大于所述可伸缩式机械臂的可伸缩长度阈值；若是，则执行步骤s103c；若否，则执行步骤s103b。
147.s103b，调整所述可伸缩式机械臂的长度，以带动所述移动部将所述目标物体移动至所述预设位置。
148.具体地，在确定目标物体的当前位置与预设位置之间的距离不大于可伸缩式机械臂的可伸缩长度阈值后，可以直接调整可伸缩式机械臂的长度，以带动移动部将目标物体移动至预设位置，如此，可以直接将目标物体移动至预设位置，提升了移动机器人的工作效率。
149.s103c，控制所述可伸缩式机械臂逐渐伸长至预设长度，以带动所述移动部将所述目标物体移动至第一位置，所述预设长度小于或者等于所述可伸缩长度阈值。
150.具体地，在确定目标物体的当前位置与预设位置之间的距离大于可伸缩式机械臂的可伸缩长度阈值后，控制可伸缩式机械臂逐渐伸长至预设长度，以带动移动部将目标物体移动至第一位置，其中，预设长度可以根据实际需求不设置，此处不做限定。
151.s103d，控制所述驱动轮转动，以驱动所述本体朝向所述第一位置移动，并在所述本体到达所述第一位置的情况下，控制所述驱动轮停止转动。
152.具体地，在目标物体到达第一位置后，控制驱动轮转动，以确定本体朝向第一位置移动，并在本体到达第一位置后，控制驱动轮停止转动，然后返回执行步骤s103a，直至目标物体到达预设位置，如此，可以通过锁定驱动轮以及控制伸缩机械臂不断伸缩的方式对目标物体进行移动，能够在不损坏移动机器人的同时将目标物体移动至预设位置，更好的保护了移动机器人的工作性能。
153.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并
不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
154.此外，在该方法实施例中的各个实施例可以根据实际情况任意组合，且各个实施例所涉及到的相关结构以及相关术语的描述，可以参考结构实施例中的描述，重复之处不再赘述。
155.基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与移动机器人的控制方法对应的移动机器人的控制装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述移动机器人的控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
156.参照图9所示，为本公开实施例提供的一种移动机器人的控制装置的结构示意图，所述装置900包括：
157.本公开实施例还提供了一种移动机器人的控制装置，包括：
158.获取模块901，用于获取所述移动机器人所处的当前环境的目标图像；
159.确定模块902，用于基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体；
160.控制模块903，用于在确定所述当前环境中存在所述可移动的目标物体的情况下，控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置。
161.在一种可能的实施方式中，所述确定模块902具体用于：
162.基于所述目标图像，确定所述当前环境中的物体；
163.基于所述物体的属性信息，确定所述物体是否为所述可移动的目标物体；或者，
164.基于所述物体的标记信息，确定所述物体是否为所述可移动的目标物体，所述标记信息用于指示所述物体是否具有可移动属性。
165.在一种可能的实施方式中，所述本体上设置有驱动轮，所述控制模块903具体用于：
166.控制所述驱动轮停止转动，并控制所述推拉机构以目标作用力将所述目标物体移动至预设位置。
167.在一种可能的实施方式中，所述控制模块903具体用于：
168.控制所述推拉机构按照第一预设作用力对所述目标物体进行移动；
169.确定所述目标物体当前所处的位置是否发生改变；
170.在确定所述目标物体当前所处的位置未发生改变的情况下，控制所述驱动轮停止转动。
171.在一种可能的实施方式中，所述控制模块903具体用于：
172.控制所述推拉机构按照所述目标作用力对所述目标物体进行移动，所述目标作用力基于第一预设作用力按照逐级增加的方式确定；
173.在所述目标作用力逐级增加直至预设作用力阈值的过程中，基于所述目标物体的当前位置是否发生改变，执行不同的移动策略。
174.在一种可能的实施方式中，所述控制模块903具体用于：
175.在所述目标作用力逐级增加直至所述预设作用力阈值的过程中，基于逐级增加的目标作用力，确定所述目标物体的当前位置是否发生改变；
176.在所述目标物体的当前位置发生了改变的情况下，将所述当前位置发生改变时所
对应的目标作用力确定为推拉作用力；
177.控制所述推拉机构按照所述推拉作用力将所述目标物体移动至所述预设位置；或者，
178.在所述目标物体的当前位置未发生改变的情况下，执行如下至少一种操作：
179.控制所述驱动轮转动，以驱动所述本体避开所述目标物体移动；
180.控制所述移动机器人输出提示信息。
181.在一种可能的实施方式中，所述本体上设置有驱动轮，所述控制模块903具体用于：
182.控制所述推拉机构按照第一预设作用力对所述目标物体进行移动；
183.确定所述目标物体当前所处的位置是否发生改变；
184.在确定所述目标物体当前所处的位置发生了改变的情况下，控制所述推拉机构继续按照所述第一预设作用力移动所述目标物体，同时控制所述驱动轮转动以驱动所述本体移动，直至将所述目标物体移动至所述预设位置。
185.在一种可能的实施方式中，所述本体上还设置有驱动器以及机械锁定装置，所述控制模块903具体用于：
186.通过所述驱动器控制所述驱动轮停止转动；和/或，
187.控制所述机械锁定装置开启以阻止所述驱动轮转动。
188.在一种可能的实施方式中，所述机械锁定装置包括夹持部，所述控制模块903具体用于：
189.控制所述夹持部分别从所述驱动轮的相对两侧向靠近所述驱动轮的方向移动，直至所述夹持部与所述驱动轮接触并夹紧，以阻止所述驱动轮转动。
190.在一种可能的实施方式中，所述本体上还设置有驱动轮，所述推拉机构包括可伸缩式机械臂以及设置于所述可伸缩式机械臂端部的移动部；所述控制模块903具体用于：
191.确定所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离是否大于所述可伸缩式机械臂的可伸缩长度阈值；
192.在所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离不大于所述可伸缩式机械臂的可伸缩长度阈值的情况下，调整所述可伸缩式机械臂的长度，以带动所述移动部将所述目标物体移动至所述预设位置；或者，
193.在所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离大于所述可伸缩式机械臂的可伸缩长度阈值的情况下，控制所述可伸缩式机械臂逐渐伸长直至所述可伸缩长度阈值，以带动所述移动部将所述目标物体移动至第一位置；
194.控制所述驱动轮转动，以驱动所述本体朝向所述第一位置移动；
195.在所述本体到达所述第一位置的情况下，控制所述驱动轮停止转动，并返回至所述确定所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离是否大于所述可伸缩式机械臂的可伸缩长度阈值的步骤，直到将所述目标物体移动至所述预设位置。
196.关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
197.基于同一技术构思，本技术实施例还提供了一种电子设备。参照图10所示，为本技术实施例所提供的一种电子设备1000的结构示意图，包括处理器1001、存储器1002和总线
1003。其中，存储器1002用于存储执行指令，包括内存10021和外部存储器10022；这里的内存10021也称内存储器，用于暂时存放处理器1001中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器10022交换的数据，处理器1001通过内存10021与外部存储器10022进行数据交换。
198.本技术实施例中，存储器1002具体用于存储执行本技术方案的应用程序代码，并由处理器1001来控制执行。也即，当电子设备1000运行时，处理器1001与存储器1002之间通过总线1003通信，使得处理器1001执行存储器1002中存储的应用程序代码，进而执行前述任一实施例中所揭示的方法。其中，存储器1002与处理器1001分别与前述的存储单元300以及处理器400类似，此处不再赘述。
199.可以理解的是，本技术实施例示意的结构并不构成对电子设备1000的具体限定。在本技术另一些实施例中，电子设备1000可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
200.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的移动机器人的控制方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
201.本公开实施例所提供的一种计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中的一种移动机器人的控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
202.其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
203.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
204.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
205.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
206.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件
产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
207.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述移动机器人包括可移动的本体以及设置于所述本体上的推拉机构，所述方法包括：获取所述移动机器人所处的当前环境的目标图像；基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体；在确定所述当前环境中存在所述可移动的目标物体的情况下，控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体，包括：基于所述目标图像，确定所述当前环境中的物体；基于所述物体的属性信息，确定所述物体是否为所述可移动的目标物体；或者，基于所述物体的标记信息，确定所述物体是否为所述可移动的目标物体，所述标记信息用于指示所述物体是否具有可移动属性。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述本体上设置有驱动轮，所述控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置，包括：控制所述驱动轮停止转动，并控制所述推拉机构以目标作用力将所述目标物体移动至预设位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述驱动轮停止转动，包括：控制所述推拉机构按照第一预设作用力对所述目标物体进行移动；确定所述目标物体当前所处的位置是否发生改变；在确定所述目标物体当前所处的位置未发生改变的情况下，控制所述驱动轮停止转动。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述控制所述推拉机构以目标作用力将所述目标物体移动至预设位置，包括：控制所述推拉机构按照所述目标作用力对所述目标物体进行移动，所述目标作用力基于第一预设作用力按照逐级增加的方式确定；在所述目标作用力逐级增加直至预设作用力阈值的过程中，基于所述目标物体的当前位置是否发生改变，执行不同的移动策略。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述目标作用力逐级增加直至预设作用力阈值的过程中，基于所述目标物体的当前位置是否发生改变，执行不同的移动策略，包括：在所述目标作用力逐级增加直至所述预设作用力阈值的过程中，基于逐级增加的目标作用力，确定所述目标物体的当前位置是否发生改变；在所述目标物体的当前位置发生了改变的情况下，将所述当前位置发生改变时所对应的目标作用力确定为推拉作用力；控制所述推拉机构按照所述推拉作用力将所述目标物体移动至所述预设位置；或者，在所述目标物体的当前位置未发生改变的情况下，执行如下至少一种操作：控制所述驱动轮转动，以驱动所述本体避开所述目标物体移动；控制所述移动机器人输出提示信息。7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述本体上设置有驱动轮，所述控
制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置，包括：控制所述推拉机构按照第一预设作用力对所述目标物体进行移动；确定所述目标物体当前所处的位置是否发生改变；在确定所述目标物体当前所处的位置发生了改变的情况下，控制所述推拉机构继续按照所述第一预设作用力移动所述目标物体，同时控制所述驱动轮转动以驱动所述本体移动，直至将所述目标物体移动至所述预设位置。8.根据权利要求3-6任一所述的方法，其特征在于，所述本体上还设置有驱动器和/或机械锁定装置，所述控制所述驱动轮停止转动，包括：通过所述驱动器控制所述驱动轮停止转动；和/或，控制所述机械锁定装置开启以阻止所述驱动轮转动。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述机械锁定装置包括夹持部，所述控制所述机械锁定装置开启以阻止所述驱动轮转动，包括：控制所述夹持部分别从所述驱动轮的相对两侧向靠近所述驱动轮的方向移动，直至所述夹持部与所述驱动轮接触并夹紧，以阻止所述驱动轮转动。10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述本体上还设置有驱动轮，所述推拉机构包括可伸缩式机械臂以及设置于所述可伸缩式机械臂端部的移动部；所述控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置，包括：确定所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离是否大于所述可伸缩式机械臂的可伸缩长度阈值；在所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离不大于所述可伸缩式机械臂的可伸缩长度阈值的情况下，调整所述可伸缩式机械臂的长度，以带动所述移动部将所述目标物体移动至所述预设位置；或者，在所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离大于所述可伸缩式机械臂的可伸缩长度阈值的情况下，控制所述可伸缩式机械臂逐渐伸长至预设长度以带动所述移动部将所述目标物体移动至第一位置，所述预设长度小于或者等于所述可伸缩长度阈值；控制所述驱动轮转动，以驱动所述本体朝向所述第一位置移动；在所述本体到达所述第一位置的情况下，控制所述驱动轮停止转动，并返回至所述确定所述目标物体的当前位置与所述预设位置之间的距离是否大于所述可伸缩式机械臂的可伸缩长度阈值的步骤，直到将所述目标物体移动至所述预设位置。11.一种移动机器人，其特征在于，包括本体、设置于所述本体上的推拉机构、设置于所述本体上的图像获取单元以及处理器；所述图像获取单元用于获取移动机器人所处的当前环境的目标图像，所述处理器用于实现如权利要求1至10中任一项所述的移动机器人的控制方法。12.根据权利要求11所述的移动机器人，其特征在于，所述推拉机构包括可伸缩式机械臂以及移动部，所述可伸缩式机械臂设置于所述本体上，所述移动部设置于所述可伸缩式机械臂远离所述本体的一端。13.根据权利要求11所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括驱动轮、驱动器以及机械锁定装置，所述驱动轮、所述驱动器以及所述机械锁定装置分别设置于所述本体上，所述驱动轮用于驱动所述本体移动，所述驱动器用于在接收到所述处理器发出
的控制信号的情况下，控制所述驱动轮转动或者停止转动，所述机械锁定装置用于阻止所述驱动轮转动。14.根据权利要求13所述的移动机器人，其特征在于，所述机械锁定装置包括夹持部，所述夹持部分别位于所述驱动轮的相对两侧，用于接触并夹紧所述驱动轮，以阻止所述驱动轮转动。15.一种移动机器人的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取所述移动机器人所处的当前环境的目标图像；确定模块，用于基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体；控制模块，用于在确定所述当前环境中存在所述可移动的目标物体的情况下，控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置。16.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至10任意一项所述的移动机器人的控制方法。17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至10任意一项所述的移动机器人的控制方法。

技术总结
本公开提供了一种移动机器人的控制方法、移动机器人、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取所述移动机器人所处的当前环境的目标图像；基于所述目标图像，确定所述当前环境中是否存在可移动的目标物体；在确定所述当前环境中存在所述可移动的目标物体的情况下，控制所述推拉机构将所述目标物体移动至预设位置。本公开实施例，可以借助推拉机构对目标物体进行移动，提高了移动机器人工作的安全性。全性。全性。


技术研发人员：李明军 唐明勇 解磊磊 鲁白
受保护的技术使用者：北京市商汤科技开发有限公司
技术研发日：2023.04.10
技术公布日：2023/7/28