一种手持式器械的制作方法

一种手持式器械
1.交叉引用
2.本技术要求2022年9月02日提交的中国申请号2022223478624的优先权，其内容通过引用结合于此。
技术领域
3.本说明书涉及医疗设备领域，特别涉及一种手持式器械。


背景技术：

4.内镜微创手术是指在人体自然腔道或者腹腔打孔，将器械(如手持式器械)的一部分伸入体内，利用器械的位于体外的操控结构控制体内的执行器完成手术操作而实现治疗的手术。手持式器械是通过操作者手动操控而执行手术操作，从而实现内镜微创手术的器械。手持式器械一般需要连接到手腕上，以保证操作者的稳定操作。目前的手持式器械在连接到手腕上的连接过程不够便捷，例如，现有手持式器械通常是闭环结构，佩戴的过程中需要双手操作，医生使用该器械进行手术时还需要护士辅助才能完成佩戴，无法做到单手操作实现佩戴的效果。此外，闭环式的手持式手术器械连接到手腕上以后会对腕部形成很大束缚，导致腕部不易灵活运动，这会提升手术操作的难度。


技术实现要素：

5.本说明书实施例公开了一种手持式器械，包括操控结构(110)、框架和执行结构(130)，所述操控结构(110)通过所述框架连接于所述执行结构(130)；所述操控结构(110)包括传动结构和操控手柄(113)，所述操控手柄(113)与所述执行结构(130)通过所述传动结构传动连接，所述框架包括手腕附接件(112)，所述手腕附接件(112)包括开口结构；所述执行结构(130)包括偏转段(132)，所述偏转段(132)包括内关节段(1321)和外关节段(1322)，所述外关节段(1322)套设在所述内关节段(1321)外，所述操控手柄(113)上具有滚转操控组件，所述滚转操控组件用于使所述内关节段(1321)相对所述外关节段(1322)绕所述内关节段(1321)的轴线转动。
6.在一些实施例中，所述传动结构包括运动解析组件以及绳传动组件；所述运动解析组件连接于所述操控手柄(113)与所述框架之间，所述绳传动组件至少部分穿过所述框架与所述执行结构(130)连接；所述运动解析组件用于将所述操控手柄(113)的操作解析为控制运动传递给所述绳传动组件，所述绳传动组件将所述控制运动传递到所述执行结构(130)，从而控制所述执行结构(130)的运动。
7.在一些实施例中，所述运动解析组件包括并联解析机构和串联解析机构。
8.在一些实施例中，所述开口结构为拱形开口结构。
9.在一些实施例中，所述拱形开口结构包括c型结构或u型结构。
10.在一些实施例中，所述手腕附接件(112)上设有气囊、柔性腕带(1121)和刚性可弯曲腕带中的至少一种。
11.在一些实施例中，所述手腕附接件(112)包括第一夹持部(1122)、第二夹持部(1123)和距离调节机构(1124)，所述第一夹持部(1122)和所述第二夹持部(1123)用于夹持手腕，所述距离调节机构(1124)用于调节所述第一夹持部(1122)与所述第二夹持部(1123)之间的间距。
12.在一些实施例中，所述串联解析机构包括偏转部(111)，所述偏转部(111)与所述框架转动连接。
13.在一些实施例中，所述操控手柄(113)与所述偏转部(111)通过第一转轴(141)转动连接，且所述第一转轴(141)与所述执行结构(130)传动连接，将所述操控手柄(113)相对所述偏转部(111)的转动转换为所述执行结构(130)的至少部分在第一方向上的偏转。
14.在一些实施例中，所述偏转部(111)通过第二转轴(142)与所述框架转动连接，且所述第二转轴(142)与所述执行结构(130)传动连接，将所述偏转部(111)相对所述框架的转动转换为所述执行结构(130)的至少部分在第二方向上的偏转，所述第一方向与所述第二方向之间具有大于0
°
而小于180
°
的夹角。
15.在一些实施例中，所述执行结构(130)还包括远端执行器(131)和杆状结构(133)，所述杆状结构(133)的一端与所述偏转段(132)的一端连接，所述杆状结构(133)的另一端与所述框架连接，所述远端执行器(131)与所述偏转段(132)的另一端连接；所述偏转段(132)为柔性偏转关节。
16.在一些实施例中，所述滚转操控组件包括滚轮(114)，所述滚轮(114)通过第三转轴(143)与所述操控手柄(113)转动连接，且所述第三转轴(143)与所述内关节段(1321)传动连接，将所述滚轮(114)相对所述操控手柄(113)的转动转换为所述远端执行器(131)绕所述内关节段(1321)的轴线方向的转动。
17.在一些实施例中，所述第一转轴(141)所在的第一轴线与所述第二转轴(142)所在的第二轴线垂直且相交，所述杆状结构(133)的轴线偏离所述第一轴线与所述第二轴线的交点。
18.在一些实施例中，所述操控结构(110)还包括扳机(115)，所述扳机(115)通过第四转轴(144)与所述操控手柄(113)转动连接，所述远端执行器(131)包括第一执行部(1311)和第二执行部(1312)，所述第一执行部(1311)的至少部分和所述第二执行部(1312)的至少部分相对开合实现所述远端执行器(131)的剪切和夹持操作，所述第四转轴(144)与所述第一执行部(1311)和/或所述第二执行部(1312)传动连接，将所述扳机(115)相对所述操控手柄(113)的转动转换为所述第一执行部(1311)的至少部分和所述第二执行部(1312)的至少部分相对开合。
19.在一些实施例中，所述框架包括快换组件(120)，实现所述操控结构(110)与所述执行结构(130)可拆卸连接。
20.在一些实施例中，所述快换组件(120)包括传动连接的动力部(120-1)和驱动部(120-2)，所述动力部(120-1)与所述操控结构(110)连接，所述驱动部(120-2)与所述执行结构(130)连接，所述动力部(120-1)和所述驱动部(120-2)之间可拆卸连接。
21.在一些实施例中，所述并联解析结构包括两个链带(150)，所述链带(150)的一端与手腕附接件(112)连接，所述链带(150)的另一端与所述操控手柄(113)连接，所述操控手柄(113)的控制操作通过所述链带(150)转换传递到所述手腕附接件(112)，并通过所述框
架传递给所述执行机构(130)。
22.本说明书实施例提供的手持式器械通过设置手腕附接件的结构，以使手腕能够通过手腕附接件的开口伸入手腕附接件，可以使得手持式器械穿戴和/或取下的操作过程更为方便快捷。同时由于手腕附接件可以呈拱形开口结构，手腕附接件为半开放式结构，还能释放腕部的运动空间，从而增大执行结构的手术空间以满足临床需求。
附图说明
23.本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
24.图1是根据本说明书一些实施例所示的手持式器械的示例性结构图；
25.图2是根据本说明书一些实施例所示的手持式器械的示例性爆炸图；
26.图3是根据本说明书一些实施例所示的柔性腕带的示例性结构图；
27.图4是根据本说明书一些实施例所示的手腕附接件的另一示例性结构图；
28.图5是根据本说明书一些实施例所示的执行结构的示例性结构图；
29.图6是根据本说明书一些实施例所示的手持式器械的滚转控制示意图；
30.图7是根据本说明书一些实施例所示的快换组件的示例性结构图；
31.图8是根据本说明书一些实施例所示的采用并联传动方式的手持式器械的部分结构示意图。
具体实施方式
32.为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
33.应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
34.如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
35.本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
36.内镜执行结构中的手持式器械一般具有能够插入患者体内的插入部分和位于患者体外并用于操作者进行操作的操控部分。为了实现操作者的稳定操作，操控部分需要通
过腕接部连接到手腕上。在一些实施例中，腕接部可以包括环形结构。环形结构可以是一个完整的圆环或椭圆环，操作者的手从环形结构的一端伸入环形结构内。环形结构的腕接部容易束缚手腕，影响操作者的操作。且由于操作者的手需要从环形结构的一端伸入环形结构内，环形结构的尺寸需要做的较大，不便于环形结构与手腕的固定，也会导致手持式器械的体积更大。
37.本说明书实施例提供了一种手持式器械。手持式器械可以包括操控结构、框架和执行结构，操控结构通过框架连接于执行结构，操控结构的控制操作可以通过框架传递到执行结构，以控制执行结构执行预设操作。例如，操控结构可以控制执行结构在不同方向上进行偏转、滚转、开合等操作。在一些实施例中，操控结构可以包括传动结构和操控手柄。其中，操控手柄与执行结构通过传动结构传动连接，框架可以包括手腕附接件，手腕附接件包括开口结构。使用手持式器械时，可以通过手腕附接件的开口将手腕伸入手腕附接件中，以实现手持式器械的佩戴并进行相应操作。在一些实施例中，执行结构可以包括偏转段，偏转段可以包括内关节段和外关节段，外关节段套设在内关节段外，操控手柄上具有滚转操控组件，滚转操控组件用于使内关节段相对外关节段绕内关节段的轴线进行转动。
38.本说明书实施例提供的手持式器械通过设置手腕附接件的结构，以使手腕能够通过手腕附接件的开口伸入手腕附接件，可以使得手持式器械穿戴和/或取下的操作过程更为方便快捷。同时由于手腕附接件包括开口结构，手腕附接件为半开放式结构，还能释放腕部的运动空间，从而增大执行结构的手术空间以满足临床需求。
39.图1是根据本说明书一些实施例所示的手持式器械的示例性结构图。图2是根据本说明书一些实施例所示的手持式器械的示例性爆炸图。
40.参见图1和图2，手持式器械100可以包括操控结构110、框架和执行结构130。框架可以连接在操控结构110与执行结构130之间。在一些实施例中，操控结构110的控制操作可以通过框架传递到执行结构130，以控制执行结构130执行相应的预设操作。例如，操控结构110的各部件之间的相对转动可以通过框架传递到执行结构130，以控制执行结构130的至少部分能够在某一方向(例如，第一方向、第二方向)上发生偏转。又例如，操控结构110的各部件之间的相对转动可以通过框架传递到执行结构130，以控制执行结构130的至少部分能够沿执行结构130的轴线方向发生滚转。再例如，操控结构110的各部件之间的相对转动可以通过框架传递到执行结构130，以控制执行结构130的至少部分能够相对开合。
41.操控结构110可以是操作者进行控制操作的部件或组件。操作者对操控结构110的控制操作可以通过框架转换为执行结构130的至少部分执行相应的预设操作。在一些实施例中，手持式器械100的操控结构110可以固定在操作者的手腕上，操作者可以通过手部以及腕部的动作来控制操控结构110，进而通过框架来实现对执行结构130的控制。在一些实施例中，操控结构110可以包括传动结构和操控手柄113。操控手柄113通过传动结构与执行结构130传动连接。
42.在一些实施例中，框架可以包括手腕附接件112。在一些实施例中，手腕附接件112包括开口结构，该开口结构可以为拱形的开口结构。拱形开口结构可以具有两个端部，分别为第一端部1111和第二端部1112(如图2所示)。第一端部1111和第二端部1112之间可以具有用于穿入手腕的开口，手持式器械100使用时，手腕附接件112可以位于手腕处。在手持式器械100的穿戴(和/或取下)过程中，可以通过第一端部1111和第二端部1112之间的开口，
直接将手腕伸入(和/或离开)手腕附接件112，以实现手持式器械100的佩戴(和/或取下)。在一些实施例中，手腕附接件112的拱形开口结构可以包括c型、u型、弧形等具有开口的半开放式结构。在一些实施例中，手腕附接件112为半开放式结构时，手腕附接件112的开口可以位于手腕附接件112的底部(如图1和图2所示)。在一些实施例中，手腕附接件112的开口也可以位于手腕附接件112的其他位置，例如，侧部。可以理解的是，能够保证手腕附接件112上的开口位置不影响其他结构(例如，第一转轴141、第二转轴142等)的布置，手腕附接件112的开口可以位于手腕附接件112的任意位置处，本说明书对此不做具体限定。
43.通过将手腕附接件112的结构设置成半开放式，可以使得手持式器械100穿戴和/或取下的操作过程更为方便快捷，从而便于在手术过程中更换器械。具体地，通过将手腕附接件112的结构设置成半开放式，操作者可以单手实现手持式器械100的佩戴和/或取下，如操作者的手部或腕部可以直接从手腕附接件112的开口处伸入完成佩戴过程。这种设置方式能够克服现有闭环式结构的手持式器械需要双手操作或助手(如护士)辅助穿戴的问题。此外，手腕附接件112的结构设置为半开放式，手腕附接件112位于手腕处时对手腕的束缚较少，从而可以释放腕部的运动空间，便于操作者执行操作。例如，操作者佩戴手持式器械100进行手术时，需要转动腕部以控制手持式器械100的执行结构130执行相应手术操作，由于半开放式的手腕附接件112对操作者手腕的束缚较少，操作者的腕部在转动时可以不受手腕附接件112的束缚，减轻操作者的腕部疲劳，从而便于操作者进行手术操作。
44.在一些实施例中，手腕附接件112还可以包括与半开放结构相对设置的结合件，该结合件可以与半开放结构卡接，实现手腕附接件112结构的开放和闭合，在一些具体实施例中，结合件一端可以可转动连接半开放结构的一个端部，结合件的另一端与半开放结构的另一端卡接。
45.在一些实施例中，手腕附接件112用于将手持式器械100佩戴在手腕上。为了提高手持式器械100佩戴时的稳定性和舒适性，手腕附接件112上可以设有气囊、柔性腕带1121和刚性可弯曲腕带等中的至少一种。在一些实施例中，手腕附接件112的内侧面可以设有气囊，手腕附接件112位于手腕处时，气囊环绕贴附在手腕上，手腕附接件112通过气囊固定在手腕处。在一些实施例中，气囊的充气量可以根据操作者的手腕尺寸来适应性调节，以使手腕附接件112能够固定于不同操作者的手腕处。同时，还可以通过调节气囊的充气量来调整手腕附接件112固定于手腕时的松紧度，从而提高操作者的操作体验和佩戴舒适度。
46.图3是根据本说明书一些实施例所示的柔性腕带的示例性结构图。在一些实施例中，手腕附接件112的内侧面上可以设有柔性腕带1121。在一些实施例中，柔性腕带1121可以是由柔性材料制作而成的带状结构。例如，柔性腕带1121可以是尼龙绳，尼龙绳可以系在手腕上。在另一些实施例中，柔性腕带1121可以是由弹性材料制作而成的带状结构，弹性材料可以使得柔性腕带1121能够与手腕更紧密连接。在一些实施例中，柔性腕带1121可以包括固定部11211和形变部11212。柔性腕带1121通过固定部11211与手腕附接件112连接，手持式器械100使用时，形变部11212连接到手腕周侧。在一些实施例中，形变部11212在外力作用下可以发生弹性形变(例如，拉伸后发生变形)，在将形变部11212连接到手腕上以后，在弹性回复力的作用下可以实现形变部11212与手腕紧密连接。在一些实施例中，软性材料可以包括但不限于橡胶材料、硅胶材料、聚氯乙烯(pvc)等中的一种或多种。
47.在一些实施例中，手腕附接件112的内侧面上也可以设有刚性可弯曲腕带。刚性可
弯曲腕带可以是由刚性材料制作而成的带状结构。在一些实施例中，刚性可弯曲腕带的至少部分结构可以固定连接于手腕附接件112。例如，刚性可弯曲腕带的中部固定连接于手腕附接件112的内侧面的顶部，刚性可弯曲腕带的其余部分环绕在手腕附接件112的内周侧，且刚性可弯曲腕带的两端自由设置。在一些实施例中，由刚性材料制作而成的刚性可弯曲腕带在外力作用下可以变形(例如，弯曲变形)，并在变形时能够实现手腕附接件112与手腕的附接。例如，可以通过腕部触碰刚性可弯曲腕带使刚性可弯曲腕带受力弯曲，刚性可弯曲腕带弯曲后与手腕紧密附接，从而实现手腕附接件112与手腕的附接。仅作为示例，刚性可弯曲腕带可以包括啪啪圈、钢片腕带等。在一些实施例中，刚性材料可以包括金属(如记忆合金)。
48.图4是根据本说明书一些实施例所示的手腕附接件的另一示例性结构图。在一些实施例中，手腕附接件112可以包括第一夹持部1122、第二夹持部1123和距离调节机构1124，距离调节机构1124可以调节第一夹持部1122和第二夹持部1123之间的间距。手持式器械100在使用时，第一夹持部1122和第二夹持部1123夹持在手腕上。在一些实施例中，距离调节结构1124可以包括齿轮齿条、涡轮蜗杆等组件。仅作为示例性说明，距离调节机构1124包括齿轮和齿条时，齿轮和齿条中的一个与第一夹持部1122连接，另一个与第二夹持部1123连接，且齿轮和齿条啮合。通过调节齿轮与齿条之间的相对位置，可以调整第一夹持部1122和第二夹持部1123之间的距离。在一些实施例中，第一夹持部1122和第二夹持部1123可以包括柔性结构1125(例如软垫)，手持式器械100在使用时，柔性结构1125与手腕接触。通过在第一夹持部1122和第二夹持部1123上设置柔性结构1125，可以使手腕附接件112能够适应不同大小的手腕的同时还能提高佩戴舒适度。
49.在一些实施例中，传动结构可以用于实现操控结构110(例如，操控手柄)与执行结构130之间的传动连接。操控手柄113的控制操作可以通过传动结构传递至执行结构130，以使执行结构130执行相应的操作。在一些实施例中，传动结构可以包括运动解析组件和绳传动组件。运动解析组件可以连接于操控手柄和框架之间，绳传动组件的至少部分穿过框架与执行结构130连接。运动解析组件可以用于将操控手柄113的操作解析为控制运动并传递给绳传动组件，进一步地，绳传动组件能够将解析后的控制运动传递到执行结构130，从而控制执行结构130的运动。在一些实施例中，绳传动组件可以包括传动绳、牵引索等。运动解析组件可以包括并联解析机构和串联解析机构。并联解析机构可以是用于将操控手柄113的操作解析为并联控制运动的机构。串联解析机构可以是用于将操控手柄113的操作解析为串联控制运动的机构。关于并联解析机构和串联解析机构的详细描述可以参见下文。
50.在一些实施例中，继续参见图1和图2，串联解析机构可以包括偏转部111，偏转部111与框架可转动连接。在一些实施例中，偏转部111可以呈拱形开口结构，偏转部111设于手腕附接件112与框架之间，手腕附接件112与框架固定连接，绳传动组件的至少部分穿过框架，偏转部111相对框架的转动操作可以通过绳传动组件传递给执行结构130。在一些实施例中，框架可以包括快换组件120，操控结构110的控制操作可以通过快换组件120传递到执行结构130。
51.在一些实施例中，操控手柄113与偏转部111转动连接。在一些实施例中，操控手柄113可以通过第一转轴141与偏转部111转动连接，且第一转轴141与执行结构130传动连接。操作操控手柄113时，操控手柄113能够相对偏转部111进行转动，操控手柄113相对偏转部
111的转动可以通过快换组件120以及绳传动组件传递到执行结构130，使得执行结构130的至少部分在第一方向上进行偏转。第一方向可以是图1中所示的“z”方向。在一些实施例中，执行结构130的至少部分在第一方向上的偏转也可以称为俯仰偏转。在一些实施例中，第一转轴141可以垂直于第一方向。
52.在一些实施例中，操控手柄113可以包括连接件1131，操控手柄113通过连接件1131和第一转轴141与偏转部111转动连接。在一些实施例中，连接件1131可以为弯曲框架结构并具有两个端部。连接件1131的至少部分(例如，中部位置)可以与操控手柄113固定连接，连接件1131的两个端部分别通过第一转轴141与偏转部111连接。在一些实施例中，当控制操控手柄113在第一方向上相对第一转轴141转动时，操控手柄113可以通过连接件1131带动第一转轴141进行转动，从而实现操控手柄113相对偏转部111的转动。在一些实施例中，第一转轴141可以通过快换组件120与执行结构130连接，第一转轴141的转动(也就是操控手柄113相对偏转部111的转动)可以通过快换组件120传递到执行结构130，并使得执行结构130的至少部分(例如，偏转段132)在第一方向上进行偏转。
53.执行结构130与框架(如快换组件120)固定连接。快换组件120与偏转部111转动连接。在一些实施例中，偏转部111可以通过第二转轴142与框架转动连接，且第二转轴142通过快换组件120与执行结构130连接。快换组件120可以将偏转部111相对于框架的转动通过绳传动组件转换为执行结构130的至少部分在第二方向上的偏转运动。第二方向可以是图1中所示的“y”方向。在一些实施例中，执行结构130的至少部分在第二方向上的偏转也可以称为水平偏转。在一些实施例中，第二转轴142可以垂直于第二方向。
54.在一些实施例中，第二转轴142的一端可以与偏转部111固定连接，偏转部111通过第二转轴142与框架转动连接。第二转轴142的另一端与执行结构130传动连接，将偏转部111相对框架的转动转为为执行结构130的偏转运动。在一些实施例中，偏转部111连接在手腕上时，操作者通过控制操控手柄113，使得操控手柄113在第二方向上相对第二转轴142转动，从而带动偏转部111相对于框架进行转动，偏转部111相对框架的转动可以通过快换组件120传递到执行结构130，使得执行结构130的至少部分(例如，偏转段132)在第二方向上进行偏转。
55.在一些实施例中，第一方向与第二方向之间可以具有大于0
°
而小于180
°
的夹角。在一些实施例中，如图1和图2所示，第一方向与第二方向可以垂直。执行结构130的至少部分能够在第一方向和第二方向上进行偏转，可以便于手持式器械100在手术过程中以合适的角度对手术部位执行操作。
56.图5是根据本说明书一些实施例所示的执行结构的示例性结构图。结合图1和图5所示，执行结构130可以包括远端执行器131、偏转段132和杆状结构133。其中，杆状结构133的一端与偏转段132的一端连接，杆状结构133的另一端与框架(如快换组件120)连接，远端执行器131与偏转段132的另一端连接。在一些实施例中，执行结构130的至少部分在第一方向和第二方向上的偏转可以是偏转段132在第一方向和第二方向上的偏转。
57.在一些实施例中，第一转轴141可以通过快换组件120与偏转段132连接，快换组件120可以将第一转轴141的转动(也即是操控手柄113相对偏转部111的转动)传递到偏转段132，使得偏转段132在第一方向上进行偏转。仅作为示例，快换组件120可以包括第一偏转线轮和第一偏转牵引索，第一偏转线轮与第一转轴141同轴布置，第一偏转牵引索的一端绕
设于第一偏转线轮上，第一偏转牵引索的另一端与偏转段132连接。第一转轴141转动时可以带动第一偏转线轮转动，第一偏转线轮的转动通过第一偏转牵引索传递到偏转段132，从而驱动偏转段132在第一方向上偏转。
58.在一些实施例中，第二转轴142可以通过快换组件120与偏转段132连接，快换组件120可以将第二转轴142的转动(也即是偏转部111相对框架的转动)传递到偏转段132，使得偏转段132在第二方向上进行偏转。仅作为示例，快换组件120可以包括第二偏转线轮和第二偏转牵引索，第二偏转线轮与第二转轴142同轴布置，第二偏转牵引索的一端绕设于第二偏转线轮上，第二偏转牵引索的另一端与偏转段132连接。第二转轴142转动时可以带动第二偏转线轮转动，第二偏转线轮的转动通过第二偏转牵引索传递到偏转段132，从而驱动偏转段132在第二方向上偏转。
59.在一些实施例中，偏转段132可以是柔性偏转关节。柔性偏转关节能够弯曲或绕自身轴线旋转以带动执行结构130进行偏转运动或转动运动。仅作为示例，柔性偏转关节可以包括蛇骨结构。
60.参见图1-图7，在一些实施例中，采用连接件1131与偏转部111的转动连接形成第一转轴141，偏转部111与框架的转动连接形成第二转轴142，第一转轴141与第二转轴142垂直且相交，这种传动机构可以称为双关节串联传动机构。双关节串联传动机构可以将操控手柄113的运动分解转换为两个转轴(即，第一转轴141和第二转轴142)的转动，并将该两个转轴的转动用于驱动控制。需要说明的是，在该实施例中手腕附接件112可以为非必要构件，也就是不必要设置手腕附接件112与手腕附接，可以直接通过握持操控手柄113来使得偏转部111与手腕不接触的情况下仍然可以控制第一转轴141和第二转轴142的转动，从而实现控制偏转段132的偏转，可以理解的是，当操控手柄113和框架之间采用双关节串联传动机构实现传动时，手腕附接件112为非必要构件，因为操控手柄113通过该双关节串联传动机构可以支撑框架。
61.可以理解的是，偏转段132在第一方向和第二方向上的偏转都可以通过线轮和牵引索实现，此时，可以通过设置牵引索与偏转段132的连接位置来控制偏转段132的偏转方向。例如，第一牵引索的两端与偏转段132的连接位置可以在偏转段132在第一方向上对称的位置，第二牵引索的两端与偏转段132的连接位置可以在偏转段132在第二方向上对称的位置。
62.在一些实施例中，远端执行器131与偏转段132连接，偏转段132在第一方向和/或第二方向上进行偏转时可以带动远端执行器131在第一方向和/或第二方向上进行偏转，使得远端执行器131可以以合适的角度对手术部位执行操作。
63.参见图1和图2，在一些实施例中，杆状结构133的另一端(远离偏转段132的一端)与框架之间的连接方式可以是可拆卸连接。在一些实施例中，由于手术过程中执行结构130需要伸入到患者体内进行手术动作，因此执行结构130是不允许重复使用的，也就是执行结构130属于一次性产品，而手持式器械100的其他部件，例如快换组件120和操控结构130是可以重复使用的。基于此，执行结构130与快换组件120之间可以采用可拆卸连接的方式，手持式器械100进行一次或一场手术操作后，将执行结构130从手持式器械100上拆卸下来，从而保证快换组件120和操控结构130的重复使用，进而节约成本。在一些实施例中，杆状结构133的另一端(远离偏转段132的一端)与框架之间可以通过图7所示的快换组件120的第一
壳体121-1和第二壳体121-2实现可拆卸连接，具体参见图7及其相关描述。
64.在一些实施例中，滚转操控组件可以包括滚轮114，滚轮114通过第三转轴143与操控手柄113转动连接，且第三转轴143与执行结构130传动连接。在一些实施例中，滚轮114可以相对于操控手柄113进行转动，滚轮114相对操控手柄113的转动可以通过快换组件120传递到执行结构130的远端执行器131，并使得远端执行器131绕偏转段132的轴线方向进行转动。在一些实施例中，远端执行器131绕偏转段132的轴线方向的转动也可以称为滚转。当偏转段132未发生偏转时(此时偏转段132的轴线与杆状结构133的轴线共线)，偏转段132的轴线方向与图1中所示的“x”方向平行。当偏转段132发生偏转时，偏转段132的轴线可以呈弧线，偏转段132的轴线可以近似为以偏转段132的两个端部的中心点为端点的弧线。该弧线的弧度与偏转后的偏转段132的弧度相等。
65.在一些实施例中，使用手持式器械100时，可以通过手部动作控制滚轮114相对操控手柄113进行转动，滚轮114的转动能够带动第三转轴143进行转动。快换组件120可以将滚轮114相对操控手柄113的转动(也即是第三转轴143的转动)转换为远端执行器131绕偏转段132的轴线方向的转动。
66.在一些实施例中，参见图5，偏转段132可以包括内关节段1321和外关节段1322，外关节段1322套设在内关节段1321外，外关节段1322远离远端执行器131的一端与杆状结构133连接，内关节段1321远离杆状结构133的一端与远端执行器131连接，第三转轴143通过快换组件120与内关节段1321连接，内关节段1321能够相对外关节段1322在内关节段1321的轴线上转动，以使得远端执行器131绕偏转段132的轴线转动。内关节段1321的轴线可以作为偏转段132的轴线。
67.在一些实施例中，结合图2和图5，滚轮114相对操控手柄113转动时可以带动第三转轴143旋转，第三转轴143通过快换组件120与内关节段1321连接，快换组件120可以将第三转轴143的转动传递到内关节段1321，使得内关节段1321相对外关节段1322在内关节段1321的轴线上转动，从而使得远端执行器131绕偏转段132的轴线转动。关于通过快换组件120将滚轮114的操作传递至内关节段1321的更多描述可以参见图6及其相关描述。
68.在一些实施例中，第一转轴141和/或第二转轴142可以通过快换组件120(例如，第一偏转牵引索和/或第二偏转牵引索)与外关节段1322连接，快换组件120可以将第一转轴141和/或第二转轴142的转动传递到外关节段1322，并使得外关节段1322在第一方向和/或第二方向上进行偏转。在一些实施例中，内关节段1321可以是通过串联件将多组万向节链节装配而成，内关节段1321可以被动的随外关节段1322转动。
69.在一些实施例中，第一转轴141所在的第一轴线与第二转轴142所在的第二轴线可以垂直且相交。第一转轴141所在的第一轴线可以是指第一转轴141的延长线。第一转轴141所在的第一轴线可以与图1中所示的“y”方向平行。第二转轴142所在的第二轴线可以是指第二转轴142的延长线。第二转轴142所在的第二轴线可以与图1中所示的“z”方向平行。在一些实施例中，第一轴线与第二轴线垂直且相交，交点为a点(如图2所示)。当佩戴手持式器械100时，第一轴线与第二轴线的交点a可以大致位于手腕的中心(即腕心)。也可以理解为，第一轴线与第二轴线的交点a与腕心重合或基本重合。通过将第一轴线与第二轴线的交点a与腕心设置成重合基本重合，可以使得操作者能够实现对手持式器械100的直觉控制。
70.在一些实施例中，杆状结构133的轴线可以偏离第一轴线与第二轴线的交点a。在
一些实施例中，杆状结构133的轴线可以位于交点a的上方。也即是，杆状结构133的轴线位于手腕的上方。在一些实施例中，手术空间可以近似为椎体空间(例如，深度为250毫米，锥度为90度)，通过设置操控手柄113位于杆状结构133的轴线的下方，可以减少操作者手臂抬起的概率，从而有利于减轻操作者疲劳。同时，通过设置操控手柄113不与执行结构130直接连接，可以减小快换组件120的牵引索的弯曲应力，从而减小损耗，增加传动效率和牵引索寿命。
71.在其他可替代实施例中，也可以设置交点a位于杆状结构133的轴线所在的直线上，同样可以使得操作者能够实现对手持式器械100的直觉控制。
72.在一些实施例中，结合图1、图2和图5，操控结构110还可以包括扳机115，扳机115通过第四转轴144与操控手柄113转动连接，远端执行器131可以包括第一执行部1311和第二执行部1312，第一执行部1311的至少部分和第二执行部1312的至少部分相对开合实现远端执行器131的剪切和夹持操作，第四转轴144与第一执行部1311和/或第二执行部1312连接，将扳机115相对操控手柄113的转动转换为第一执行部1311的至少部分和第二执行部1312的至少部分相对开合。
73.在一些实施例中，使用手持式器械100时，可以通过手部动作控制扳机115相对操控手柄113进行转动，扳机115的转动能够带动第四转轴144进行转动。快换组件120可以将扳机115相对操控手柄113的转动(也即是第四转轴144的转动)转换为第一执行部1311的前端和第二执行部1312的前端相对开合。仅作为示例性描述，快换组件120可以包括执行线轮和执行牵引索，执行线轮与第四转轴144同轴布置，执行牵引索的一端绕设于执行线轮上，执行牵引索的另一端与远端执行器131(第一执行部1311和/或第二执行部1312)连接。第四转轴144转动时可以带动执行线轮转动，执行线轮的转动通过执行牵引索传递到远端执行器131，从而驱动远端执行器131执行相应操作，例如，剪切、夹持。
74.第一执行部1311和/或第二执行部1312的前端可以是指第一执行部1311和/或第二执行部1312的自由端，即第一执行部1311和/或第二执行部1312远离偏转段132的一端。例如，扳动扳机115时，可以控制第一执行部1311的前端和第二执行部1312的前端相对打开；松开扳机115时，可以使第一执行部1311的前端和第二执行部1312的前端相对闭合。由此，通过控制扳机115可以使得第一执行部1311的前端和第二执行部1312的前端进行打开和闭合操作，从而实现远端执行器131的剪切和/或夹持操作。仅作为示例性描述，远端执行器131可以包括但不限于持针钳、抓钳、剪刀、电剪、闭合器等。
75.在一些实施例中，第四转轴144可以分别与第一执行部1311和第二执行部1312传动连接。这种设置方式下，第一执行部1311和第二执行部1312都可以进行运动，远端执行器131的剪切和/或夹持操作通过第一执行部1311和第二执行部1312的运动来实现。在一些实施例中，第四转轴144也可以与第一执行部1311和第二执行部1312中的一个传动连接。例如，第四转轴144通过快换组件120与第一执行部1311连接，而不与第二执行部1312连接，第一执行部1311的前端可以在第四转轴144和快换组件120的作用下，向远离(或者靠近)第二执行部1312的前端方向转动，此过程中第二执行部1312保持不动。这种设置方式下，与第四转轴144连接的执行部可以运动，而另一个保持不动，远端执行器131的剪切和/或夹持操作通过与第四转轴144连接的执行部的运动来实现。
76.快换组件120可以将操控结构110的控制操作传递到执行结构130，以使操控结构
110的控制操作能够控制执行结构130执行相应动作。例如，控制偏转段132在第一方向上俯仰偏转，和/或在第二方向上进行水平偏转。又例如，控制远端执行器131绕其轴线进行滚转，和/或控制远端执行器131的第一执行部1311和第二执行部1312相对开合。在一些实施例中，快换组件120可以通过线轮和牵引索、蜗轮蜗杆、齿轮等传动方式，将操控结构110的控制操作传递到执行结构130。
77.图6是根据本说明书一些实施例所示的手持式器械的滚转控制示意图。在一些实施例中，快换组件120可以包括第一线轮121、第二线轮122和牵引索123。第一线轮121与第三转轴143同轴布置。第二线轮122与杆状结构133的轴线同轴布置，并通过杆状结构133的内杆1331与内关节段1321连接。牵引索123绕设于第一线轮121和第二线轮122上。在一些实施例中，拨动滚轮114相对于操控手柄113转动时，第三转轴143可以带动第一绕线轮121旋转，第一绕线轮121的旋转可以通过牵引索123带动第二线轮122旋转，第二线轮122旋转可以通过内杆1331驱动内关节段1321绕其轴线方向转动，从而使远端执行器131滚转。通过快换组件120将操控结构110的控制操作传递至执行结构130，以控制执行结构130执行偏转(如水平偏转、俯仰偏转)以及夹持和剪切操作，已在上文进行了描述，在此不再赘述。
78.图7是根据本说明书一些实施例所示的快换组件的示例性结构图。参见图7，快换组件120可以包括传动连接的动力部120-1和驱动部120-2。动力部120-1与偏转部111连接，驱动部120-2与杆状结构133连接，动力部120-1和驱动部120-2之间可拆卸连接。在一些实施例中，动力部120-1可以包括第一壳体121-1，驱动部120-2包括第二壳体121-2。第一壳体121-1可以设于偏转部111上，第二壳体121-2设于第一壳体121-1上，第二壳体121-2与执行结构130的杆状结构133连接。第一壳体121-1与第二壳体121-2之间可拆卸连接，由此可以实现执行结构130与操控结构110之间的可拆卸。第一壳体121-1可以对动力部120-1的至少部分结构进行封装，第二壳体121-2可以对驱动部120-2的至少部分结构进行封装。在一些实施例中，第一壳体121-1与第二壳体121-2之间的连接方式可以是可拆卸连接。仅作为示例性说明，第一壳体121-1与第二壳体121-2之间可以通过卡扣方式进行连接。通过将第一壳体121-1与第二壳体121-2之间的连接方式设置成可拆卸连接，可以便于对手持式器械100进行拆卸和/或组装，从而有利于对手持式器械100进行清洗、消毒和灭菌等操作。在其他可替代实施例中，第一壳体121-1与第二壳体121-2之间也可以通过其他方式进行连接，例如，弹簧挂钩等。
79.在一些实施例中，手持式器械100还可以包括电动控制器件(例如，电机)，电动控制器件能够实现执行结构130自动执行相应的操作，从而减少操作者的手部或腕部动作。仅作为示例性说明，手持式器械100可以包括滚转控制电机，滚转控制电机可以设置于快换组件120远离执行结构130的一侧，滚转控制电机能够实现远端执行器131的滚转控制。
80.在一些实施例中，手持式器械不仅可以通过上文描述的偏转部来实现操控结构的控制操作控制执行结构执行相应动作，也即串联传动方式，也可以通过其他方式(例如，链带)来实现，例如并联传动方式。图8是根据本说明书一些实施例所示的采用并联传动方式的手持式器械的部分结构示意图。参见图8，在一些实施例中，并联解析机构可以包括两个链带150，链带150的一端与手腕附接件112连接，手腕附接件112与手腕接触，对手持式器械100形成支撑；链带150的另一端与操控手柄113连接，操控手柄113的控制操作通过链带150转换传递到手腕附接件112，并通过框架传递给执行结构。在一些实施例中，链带150与手腕
附接件112之间可以设有轴承，轴承位于框架和手腕附接件112之间并被配置成滑动或滚动。操作者通过手部或腕部动作使得操控手柄113相对手腕附接件112转动时，在操控手柄113的作用下，链带150与手腕附接件112连接的一端可以通过轴承进行滑动或滚动，进一步的，可以通过框架传递给执行结构，并使得执行结构执行相应的操作。需要说明的是，手持式器械100通过链带150实现操控结构的控制操作控制执行结构执行相应动作时，手持式器械100可以不包括偏转部。
81.在一些实施例中，两个链带150与操控手柄113连接的一端相交，两个链带150与手腕附接件112连接的一端间隔设置，且对称设置于框架两侧，从而使得两个链带150与手腕附接件112之前形成的转动轴线相互呈夹角设置。
82.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。
83.同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
84.此外，本领域技术人员可以理解，本说明书的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本说明书的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本说明书的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。
85.此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的处理设备或移动设备上安装所描述的系统。
86.同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
87.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20％的变化。相应地，在一些实施例
中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
88.针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的说明书历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本说明书中的)也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。
89.最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

技术特征：
1.一种手持式器械，其特征在于，包括操控结构(110)、框架和执行结构(130)，所述操控结构(110)通过所述框架连接于所述执行结构(130)；所述操控结构(110)包括传动结构和操控手柄(113)，所述操控手柄(113)与所述执行结构(130)通过所述传动结构传动连接，所述框架包括手腕附接件(112)，所述手腕附接件(112)包括开口结构；所述执行结构(130)包括偏转段(132)，所述偏转段(132)包括内关节段(1321)和外关节段(1322)，所述外关节段(1322)套设在所述内关节段(1321)外，所述操控手柄(113)上具有滚转操控组件，所述滚转操控组件用于使所述内关节段(1321)相对所述外关节段(1322)绕所述内关节段(1321)的轴线转动。2.根据权利要求1所述的手持式器械，其特征在于，所述传动结构包括运动解析组件以及绳传动组件；所述运动解析组件连接于所述操控手柄(113)与所述框架之间，所述绳传动组件至少部分穿过所述框架与所述执行结构(130)连接；所述运动解析组件用于将所述操控手柄(113)的操作解析为控制运动传递给所述绳传动组件，所述绳传动组件将所述控制运动传递到所述执行结构(130)，从而控制所述执行结构(130)的运动。3.根据权利要求2所述的手持式器械，其特征在于，所述运动解析组件包括并联解析机构和串联解析机构。4.根据权利要求1所述的手持式器械，其特征在于，所述开口结构为拱形开口结构。5.根据权利要求4所述的手持式器械，其特征在于，所述拱形开口结构包括c型结构或u型结构。6.根据权利要求1所述的手持式器械，其特征在于，所述手腕附接件(112)上设有气囊、柔性腕带(1121)和刚性可弯曲腕带中的至少一种。7.根据权利要求1所述的手持式器械，其特征在于，所述手腕附接件(112)包括第一夹持部(1122)、第二夹持部(1123)和距离调节机构(1124)，所述第一夹持部(1122)和所述第二夹持部(1123)用于夹持手腕，所述距离调节机构(1124)用于调节所述第一夹持部(1122)与所述第二夹持部(1123)之间的间距。8.根据权利要求3所述的手持式器械，其特征在于，所述串联解析机构包括偏转部(111)，所述偏转部(111)与所述框架转动连接。9.根据权利要求8所述的手持式器械，其特征在于，所述操控手柄(113)与所述偏转部(111)通过第一转轴(141)转动连接，且所述第一转轴(141)与所述执行结构(130)传动连接，将所述操控手柄(113)相对所述偏转部(111)的转动转换为所述执行结构(130)的至少部分在第一方向上的偏转。10.根据权利要求9所述的手持式器械，其特征在于，所述偏转部(111)通过第二转轴(142)与所述框架转动连接，且所述第二转轴(142)与所述执行结构(130)传动连接，将所述偏转部(111)相对所述框架的转动转换为所述执行结构(130)的至少部分在第二方向上的偏转，所述第一方向与所述第二方向之间具有大于0
°
而小于180
°
的夹角。11.根据权利要求10所述的手持式器械，其特征在于，所述执行结构(130)还包括远端执行器(131)和杆状结构(133)，所述杆状结构(133)的一端与所述偏转段(132)的一端连接，所述杆状结构(133)的另一端与所述框架连接，所述远端执行器(131)与所述偏转段(132)的另一端连接；
所述偏转段(132)为柔性偏转关节。12.根据权利要求11所述的手持式器械，其特征在于，所述滚转操控组件包括滚轮(114)，所述滚轮(114)通过第三转轴(143)与所述操控手柄(113)转动连接，且所述第三转轴(143)与所述内关节段(1321)传动连接，将所述滚轮(114)相对所述操控手柄(113)的转动转换为所述远端执行器(131)绕所述内关节段(1321)的轴线方向的转动。13.根据权利要求12所述的手持式器械，其特征在于，所述第一转轴(141)所在的第一轴线与所述第二转轴(142)所在的第二轴线垂直且相交，所述杆状结构(133)的轴线偏离所述第一轴线与所述第二轴线的交点。14.根据权利要求11所述的手持式器械，其特征在于，所述操控结构(110)还包括扳机(115)，所述扳机(115)通过第四转轴(144)与所述操控手柄(113)转动连接，所述远端执行器(131)包括第一执行部(1311)和第二执行部(1312)，所述第一执行部(1311)的至少部分和所述第二执行部(1312)的至少部分相对开合实现所述远端执行器(131)的剪切和夹持操作，所述第四转轴(144)与所述第一执行部(1311)和/或所述第二执行部(1312)传动连接，将所述扳机(115)相对所述操控手柄(113)的转动转换为所述第一执行部(1311)的至少部分和所述第二执行部(1312)的至少部分相对开合。15.根据权利要求3所述的手持式器械，其特征在于，所述框架包括快换组件(120)，实现所述操控结构(110)与所述执行结构(130)可拆卸连接。16.根据权利要求15所述的手持式器械，其特征在于，所述快换组件(120)包括传动连接的动力部(120-1)和驱动部(120-2)，所述动力部(120-1)与所述操控结构(110)连接，所述驱动部(120-2)与所述执行结构(130)连接，所述动力部(120-1)和所述驱动部(120-2)之间可拆卸连接。17.根据权利要求3所述的手持式器械，其特征在于，所述并联解析机构包括两个链带(150)，所述链带(150)的一端与手腕附接件(112)连接，所述链带(150)的另一端与所述操控手柄(113)连接，所述操控手柄(113)的控制操作通过所述链带(150)转换传递到所述手腕附接件(112)，并通过所述框架传递给所述执行结构(130)。

技术总结
本说明书实施例公开了一种手持式器械，包括操控结构(110)、框架和执行结构(130)，所述操控结构(110)通过所述框架连接于所述执行结构(130)；所述操控结构(110)包括传动结构和操控手柄(113)，所述操控手柄(113)与所述执行结构(130)通过所述传动结构传动连接，所述框架包括手腕附接件(112)，所述手腕附接件(112)包括开口结构；所述执行结构(130)包括偏转段(132)，所述偏转段(132)包括内关节段(1321)和外关节段(1322)，所述外关节段(1322)套设在所述内关节段(1321)外，所述操控手柄(113)上具有滚转操控组件，所述滚转操控组件用于使所述内关节段(1321)相对所述外关节段(1322)绕所述内关节段(1321)的轴线转动。述内关节段(1321)的轴线转动。述内关节段(1321)的轴线转动。


技术研发人员：孔维阳 林晋生
受保护的技术使用者：武汉联影智融医疗科技有限公司
技术研发日：2022.12.12
技术公布日：2023/7/28