沿边清洁方法与流程

1.本技术涉及清洁设备的技术领域，具体而言，涉及一种沿边清洁方法。


背景技术：

2.现有技术中，清洁设备的种类多种多样，其中，清洁设备在执行清扫任务时都是采用比较全局的清扫模式。例如：对于家庭的清扫有自动模式、沿边清扫、局部清扫以及手动清扫等，都是比较全局的清扫模式，但是无法很好地对墙体、家具、地毯等进行特殊清扫。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种沿边清洁方法及清洁设备，其能够根据不同的边界类型确定不同的沿边清洁模式的清洁参数。
4.本技术的实施例是这样实现的：
5.第一方面，本技术提供一种沿边清洁方法，包括：
6.确定清洁设备所要沿边清洁的边界类型；
7.基于所述边界类型，确定沿边清洁模式的清洁参数。
8.可选的，所述沿边清洁模式的清洁参数包括以下一种或多种组合：沿边距离、清洁设备的清洁件转速、清洁设备的吸力。
9.可选的，所述基于所述边界类型，确定沿边清洁模式的清洁参数，包括：
10.当所述边界类型为边界侧物体的高度高于所述清洁设备底盘高度的类型时，在所述沿边清洁模式下，所述清洁设备的移动侧面与所述边界保持第一预设距离；
11.当所述边界类型为边界侧物体的高度不高于所述清洁设备底盘高度的类型时，在所述沿边清洁模式下，所述清洁设备的移动侧面与所述边界保持第二预设距离，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。
12.可选的，所述基于所述边界类型，确定沿边清洁模式的清洁参数，包括：
13.当确定所述边界类型为边界侧物体易损的第一类型，在所述沿边清洁模式下，所述清洁设备的移动侧面与所述边界保持第三预设距离，和/或，所述清洁设备的清洁件与所述边界保持第四预设距离，和/或，所述清洁件的转速保持第三预设速度；
14.当确定所述边界类型为边界侧物体非易损的第二类型，在所述沿边清洁模式下，所述清洁设备的移动侧面与所述边界保持第五预设距离，和/或，所述清洁设备的清洁件与所述边界保持第六预设距离，和/或，所述清洁件的转速保持第四预设速度；
15.其中，所述第五预设距离小于所述第三预设距离；所述第六预设距离小于所述第四预设距离；所述第四预设速度小于所述第三预设速度；
16.所述第一类型包括无踢脚线的易损墙类型、易损家具类型和易损地板中的一种或多种，所述第二类型包括有踢脚线的墙体类型、无踢脚线的非易损墙类型、非易损家具类型、非易损地板和地毯中的一种或多种。
17.可选的，所述基于所述边界类型，确定沿边清洁模式的清洁参数包括：
18.当所述边界类型为长毛地毯类型时，在所述沿边清洁模式下，所述清洁设备的清洁件转速保持第一预设速度，和/或，所述清洁设备的吸力保持第一预设吸力；
19.当所述边界类型为短毛地毯类型时，在所述沿边清洁模式下，所述清洁设备的清洁件转速保持第二预设速度，和/或，所述清洁设备的吸力保持第二预设吸力；其中，第二预设速度大于第一预设速度，第二预设吸力大于第一预设吸力。
20.可选的，所述基于所述边界类型，确定沿边清洁模式的清洁参数，包括：
21.当所述边界类型为地板类型时，使清洁设备清洁件覆盖边界。
22.可选的，所述确定清洁设备所要沿边清洁的边界类型，包括：
23.获取边界的图像数据；
24.将所述图像数据按照所述边界的方向分割为两个子图；
25.判断所述两个子图的相似度是否超过预设阈值；
26.若所述两个子图的相似度超过预设阈值，确定所述边界类型为地板类型；
27.若所述两个子图的相似度不超过预设阈值，确定所述边界类型为非地板类型。
28.可选的，所述确定所述边界类型为非地板类型之后，包括：
29.提取所述两个子图的纹理特征；
30.根据所述纹理特征，确定所述边界类型为地毯类型、墙体类型和家具类型中的哪一种。
31.可选的，所述确定清洁设备所要沿边清洁的边界类型，包括：
32.当所述边界类型为墙体类型时，判断所述图像数据中所述墙体与地面之间是否存在长条区域；
33.若所述图像数据中所述墙体与地面之间存在长条区域，确定所述边界类型为有踢脚线的墙体类型；
34.若所述图像数据中所述墙体与地面之间不存在长条区域，确定所述边界类型为无踢脚线的墙体类型；
35.当确定所述边界类型为无踢脚线的墙体类型时，根据所述纹理特征，确定所述边界类型为无踢脚线的非易损墙类型和无踢脚线的易损墙类型中的哪一种。
36.可选的，所述确定清洁设备所要沿边清洁的边界类型，包括：
37.当所述边界类型为家具类型时，根据所述纹理特征，确定所述边界类型为易损家具类型和非易损家具类型中的哪一种；
38.当所述边界类型为地毯类型时，根据所述纹理特征，确定所述边界类型为长毛地毯类型和短毛地毯类型中的哪一种。
39.本技术与现有技术相比的有益效果是：
40.本技术的沿边清洁方法及清洁设备，其能够先确定清洁设备所要沿边清洁的边界类型，再根据不同的边界类型确定不同的沿边清洁模式的清洁参数，针对性强，从而提高清洁质量。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对
范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
42.图1为本技术一实施例示出的清洁设备的结构示意图。
43.图2为本技术一实施例示出的清洁设备的结构示意图。
44.图3为本技术一实施例示出的沿边清洁方法的流程示意图。
45.图4为本技术一实施例示出的沿边清洁方法的流程示意图。
46.图5为本技术一实施例示出的沿边清洁方法的流程示意图。
47.图6为本技术一实施例示出的图3对应实施例中步骤s110的细节流程示意图。
48.图7为本技术一实施例示出的图6对应实施例中待处理图像的示意图。
49.图8为本技术一实施例示出的图6对应实施例中步骤s117的细节流程示意图。
50.图9为本技术一实施例示出的有踢脚线的墙体类型的示意图。
51.图10为本技术一实施例示出的清洁设备清洁地毯类型的边界的示意图。
52.图11为本技术一实施例示出的清洁设备清洁地毯类型的边界的示意图。
53.图标：100-清洁设备；110-总线；100a-移动侧面；120-清洁件；121-拖布；121a-拖布的边缘；122-刷子；122a-刷子的边缘；130-电机；140-存储器；150-处理器；160-外壳；170-采集装置；200-边界；300-墙体；310-长条区域；400-地毯；400a-地毯的边缘。
具体实施方式
54.请参照图1，其为本技术一实施例示出的清洁设备100的结构示意图。清洁设备100可以是机器人等用于清洁的机械设备。清洁设备100包括：清洁件120、电机130、存储器140和至少一个处理器150，图1中以一个处理器150为例。电机130、存储器140和处理器150通过总线110连接，清洁件120可以包括拖布121和/或刷子122；电机130用于驱动清洁件120运动以进行清洁；存储器140存储有可被处理器150执行的指令，指令被处理器150执行，处理器150用以执行计算机程序，以实现上述任一实施例的方法，以控制电机130的运行，使清洁设备100可执行下述的实施例中方法的全部或部分流程，以提高清洁质量。
55.于一实施例中，处理器150可以是通用处理器150，包括但不限于中央处理器150(central processing unit，cpu)、网络处理器150(network processor，np)等，还可以是数字信号处理器150(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器150可以是微处理器150，或者该处理器150也可以是任何常规的处理器150等，处理器150是清洁设备100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个清洁设备100的各个部分。处理器150可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。
56.于一实施例中，存储器140可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，包括但不限于，随机存取存储器140(random access memory，ram)，只读存储器140(read only memory，rom)，静态随机存取存储器140(static random access memory，简称sram)，可编程只读存储器140(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器140(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器140(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)。
57.请参照图2，其为本技术一实施例示出的清洁设备100的结构示意图。清洁设备100可以是一个扫地机器人，包括一个外壳160，外壳160内设有电机130、存储器140和处理器150，外壳160的底面设有清洁件120和滚轮等部件。外壳160的外表面上设有激光传感器、红外线测距仪和/或摄像头等采集装置170。本实施例中采集装置170为单目摄像头。
58.由于扫地机器人在清洁时，外壳160在滚轮的带动下进行移动。可以将外壳160的外侧面称作清洁设备100的移动侧面100a。
59.清洁件120的边缘与清洁设备100的移动侧面100a不是位于同一基准线上。本实施例中，清洁件120的边缘超出清洁设备100的移动侧面100a。另外，清洁件120的边缘也可以不超出清洁设备100的移动侧面100a，清洁件120相对外壳160靠内设置。
60.清洁件120包括拖布121和刷子122；拖布的边缘121a和刷子的边缘122a也不是位于同一基准线上。本实施例中，刷子的边缘122a相对于拖布的边缘121a更超出清洁设备100的移动侧面100a，刷子的边缘122a与清洁设备100的移动侧面100a之间的距离较大，拖布的边缘121a与清洁设备100的移动侧面100a之间的距离较小或者相等。另外，拖布的边缘121a和刷子的边缘122a也可以位于同一基准线上。
61.于一其他的实施例中，清洁设备100除了包括上述扫地机器人外，还包括一个外设的主控机，主控机内也设有存储器140、处理器150和收发器等部件，主控机与扫地机器人连接，可以控制该扫地机器人。
62.请参照图3，其为本技术一实施例示出的沿边清洁方法的流程示意图。该方法可由图1或图2所示的清洁设备100执行，以提高清洁质量。该方法包括如下步骤：步骤s110-步骤s120。
63.步骤s110：确定清洁设备100所要沿边清洁的边界类型。
64.本步骤中，清洁设备100所要沿边清洁的边界200可以是室内环境或室外道路，下面以室内环境环境为例进行说明，边界200可以是墙体300与地面的交界线、地毯400与地面的交界线、柜子等家具与地面的交界线、木质地板中相邻两块木板的缝隙、和瓷砖类地板中相邻两块瓷砖的缝隙中的一种或几种。
65.本步骤可以通过设于清洁设备100上的激光传感器、红外传感器、超生波传感器、摄像头等采集装置170采集关于边界200的数据，然后对该数据进行相应的解析和处理，确定边界200的类型。
66.采集装置170采集关于边界200的数据可以包括边界200的图像数据和/或边界200的尺寸与距离数据，例如：可以利用单目摄像头对边界200进行拍摄，也可以利用单目摄像头的测量方式对边界200进行测量，确定边界200的尺寸、单目摄像头距离边界200的距离以及单目摄像头与边界200的夹角关系。或者，可以采用机器人底部设置的红外传感器/超声波传感器检测地毯边界，采用机器人侧部设置的红外传感器检测墙体边界。
67.步骤s120：基于边界类型，确定沿边清洁模式的清洁参数。
68.本步骤中根据步骤s110确定的边界类型，按照标定的映射关系，选取或设定对应的沿边清洁模式的清洁参数。之后可以控制清洁设备100按照确定的沿边清洁模式的清洁参数进行清扫。
69.需要说明的是，当沿边清洁方法应用于图2所示实施例时，上述步骤s110和步骤s120均由设于外壳160内的处理器150执行。当沿边清洁方法应用于包括扫地机器人和外设
主控机的清洁设备100时，上述步骤s110和步骤s120均由外设的主控机执行。例如：由扫地机器人上的前置采集装置170采集关于边界200的数据，然后将该数据发送至外设的主控机，由外设的主控机进行数据处理后，确定沿边清洁模式的清洁参数后再发送对应的指令至扫地机器人，控制扫地机器人按照确定的沿边清洁模式的清洁参数进行清扫。
70.另外，沿边清洁模式的清洁参数包括以下一种或多种组合：沿边距离、清洁设备100的清洁件120转速、清洁设备100的吸力。其中，沿边距离包括以下一种或多种组合：清洁设备100的移动侧面100a与边界200之间的距离、清洁件120与边界200之间的距离、其他距离。
71.请参照图4，其为本技术一实施例示出的沿边清洁方法的流程示意图。该方法可由图1或图2所示的清洁设备100执行，以提高清洁质量。该方法包括如下步骤：步骤s210-步骤s230。
72.步骤s210：根据边界侧物体的高度是否高于清洁设备100底盘高度，判断清洁设备100所要沿边清洁的边界类型是否为a类型。
73.边界侧物体一般包括：墙体、家具、地毯、瓷砖类地板或木板类地板。清洁设备100底盘高度为当扫地机器人放置于地板上时，外壳160的底面与地面之间的距离。其中，将边界侧物体的高度高于清洁设备100底盘高度的边界类型称作a类型。将边界侧物体的高度小于或者等于清洁设备100底盘高度的边界类型称作b类型。a类型可以包括墙体类型和家具类型中的一种或多种。b类型可以包括地板类型和地毯类型中的一种或多种。
74.在扫地机器人的作业场景里，当边界侧物体过高，高于清洁设备100底盘高度时，则边界侧物体能与清洁设备100的移动侧面100a发生碰撞。此时，由于清洁件120的边缘与清洁设备100的移动侧面100a不是位于同一基准线上，若仍以清洁件120为基准规划扫地机器人的移动路径，则会使边界侧物体与清洁设备100的移动侧面100a发生碰撞，干涉清洁设备100的运行，甚至造成扫地机器人翻车。
75.故本实施例可以根据边界侧物体的高度是否高于清洁设备100底盘高度这一判断条件来判断该边界类型是否会受限于清洁设备100的移动侧面100a干涉，然后再确定扫地机器人的移动路径的规划基准。
76.于一操作过程中，根据边界侧物体的高度是否高于清洁设备100底盘高度，判断清洁设备100所要沿边清洁的边界类型是否为a类型，若是，确定边界类型为a，清洁设备100清洁时会受限于清洁设备100的移动侧面100a干涉，则执行步骤s220，令清洁设备100以移动侧面100a为基准规划扫地机器人的移动路径，使得移动侧面100a与边界200保持第一预设距离，进行沿边清洁。若否，确定边界类型为b，清洁设备100清洁时不会受限于清洁设备100的移动侧面100a干涉，则执行步骤s230，令清洁设备100以清洁件120为基准规划扫地机器人的移动路径，使得移动侧面100a与边界200保持第二预设距离，进行沿边清洁。其中，第二预设距离小于所述第一预设距离，且第一预设距离和第二预设距离的取值范围均是大于2厘米且小于5厘米。
77.步骤s220：在沿边清洁模式下，清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第一预设距离。
78.本步骤中边界类型为b，清洁设备100以移动侧面100a为基准规划扫地机器人的移动路径，第一预设距离的设定可以是人为设定的。且第一预设距离的设定可以参考扫地机
器人基本参数、扫地机器人翻车数据、以及清洁件120的边缘与清洁设备100的移动侧面100a之间的距离。
79.步骤s230：在沿边清洁模式下，清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第二预设距离。
80.本步骤中边界类型为b，清洁设备100清洁时不会受限于清洁设备100的移动侧面100a干涉，则清洁设备100以清洁件120为基准规划扫地机器人的移动路径，第二预设距离的设定可以是人为设定的，其中，第二预设距离小于第一预设距离，且第二预设距离的设定可以参考扫地机器人基本参数。于一实施例中，第一预设距离和第二预设距离之间的差值与清洁件120和移动侧面100a之间的间距有关。
81.需要说明的是，如图2所示，当拖布的边缘121a和刷子的边缘122a不是位于同一基准线上时，沿边清洁模式可以根据扫地或者拖地进行区分。当扫地机器人处于扫地模式下时，本步骤s230中是清洁设备100以刷子122为基准规划扫地机器人的移动路径，进行沿边清洁。当扫地机器人处于拖地模式下时，本步骤s230中是清洁设备100以拖布121为基准规划扫地机器人的移动路径，进行沿边清洁。
82.请参照图5，其为本技术一实施例示出的沿边清洁方法的流程示意图。该方法可由图1或图2所示的清洁设备100执行，以提高清洁质量。该方法包括如下步骤：步骤s310-步骤s330。
83.步骤s310：根据边界侧物体是否易损，判断清洁设备100所要沿边清洁的边界类型是否为第一类型。
84.将边界侧物体易损的边界类型称作第一类型，将边界侧物体非易损的边界类型称作第二类型，第一类型包括无踢脚线的易损墙类型、易损家具类型和易损地板中的一种或多种，第二类型包括有踢脚线的墙体类型、无踢脚线的非易损墙类型、非易损家具类型、非易损地板中的一种或多种。
85.本步骤可以边界侧物体的材质判断边界侧物体是否易损，例如，由瓷砖、陶瓷或布料制成的边界侧物体是非易损的，由木头制成的边界侧物体或者粉刷墙是易损的。
86.在扫地机器人的作业场景里，若边界侧物体是易损的，清洁件120与边界侧物体的接触或清洁件120的转速过高，都容易损害边界侧物体，造成使用者的财产损失。
87.于一操作过程中，根据边界侧物体是否易损，判断清洁设备100所要沿边清洁的边界类型是否为第一类型，若是，确定边界类型为第一类型，则执行步骤s320。若否，确定边界类型为第二类型，则执行步骤s330。
88.步骤s320：在沿边清洁模式下，清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第三预设距离，和/或，清洁设备100的清洁件120与边界200保持第四预设距离，和/或，清洁件120的转速保持第三预设速度。
89.于一实施例中，本步骤为清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第三预设距离，且清洁设备100的清洁件120与边界200保持第四预设距离。如此设置，可以在避免边界侧物体与清洁设备100的移动侧面100a干涉的前提下，避免清洁件120与边界侧物体的接触。则此种沿边清洁模式的清洁参数可以适应于易损墙类型和易损家具类型等边界侧物体较高的情况。
90.于一实施例中，本步骤为清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第三预设距
离，且清洁件120的转速保持第三预设速度。如此设置，可以在避免边界侧物体与清洁设备100的移动侧面100a干涉的前提下，降低清洁件120转速以避免清洁件120的转速过高而损伤边界侧物体。则此种沿边清洁模式的清洁参数可以适应于易损墙类型和易损家具类型等边界侧物体较高的情况。
91.于一实施例中，本步骤为清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第三预设距离，且清洁设备100的清洁件120与边界200保持第四预设距离，且清洁件120的转速保持第三预设速度。如此设置，可以在避免边界侧物体与清洁设备100的移动侧面100a干涉的前提下，避免损伤边界侧物体。则此种沿边清洁模式的清洁参数可以适应于易损墙类型和易损家具类型等边界侧物体较高的情况。
92.于一实施例中，本步骤也可以只令清洁设备100的清洁件120与边界200保持第四预设距离。如此设置，可以避免清洁件120与边界侧物体的接触。则此种沿边清洁模式的清洁参数可以除适应于易损墙类型和易损家具类型等边界侧物体较高的情况外，还可以适应于易损地板等边界侧物体较低的情况。
93.于一实施例中，本步骤也可以只令清洁件120的转速保持第三预设速度。如此设置，可以降低清洁件120转速以避免清洁件120的转速过高而损伤边界侧物体。则此种沿边清洁模式的清洁参数可以适应于易损地板等边界侧物体较低的情况。
94.于一实施例中，本步骤也可以只令清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第三预设距离，如此设置，可以避免清洁件120与边界侧物体的接触。则此种沿边清洁模式的清洁参数可以适应于易损墙类型和易损家具类型等边界侧物体较高的情况。
95.步骤s330：在沿边清洁模式下，清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第五预设距离，和/或，清洁设备100的清洁件120与边界200保持第六预设距离，和/或，清洁件120的转速保持第四预设速度。
96.当边界侧物体是非易损的时候，则清洁设备100的移动侧面100a可以更加靠近边界侧物体，清洁件120可以与边界侧物体的接触，清洁件120的转速可以较高。故本步骤中第五预设距离小于第三预设距离。第六预设距离小于第四预设距离；第四预设速度小于第三预设速度。其中，第二预设距离、第五预设距离和第六预设距离可以相等或者不等。
97.请参照图6，其为本技术一实施例示出的图3对应实施例中步骤s110的细节流程示意图。请参照图7，其为本技术一实施例示出的图6对应实施例中待处理图像的示意图。该方法可由图1或图2所示的清洁设备100来执行。步骤s110包括如下步骤：步骤s111-步骤s117。
98.步骤s111：获取边界200的图像数据。
99.本步骤可以通过设于外壳160上的摄像头等采集装置170实时获取边界200的图像数据。
100.步骤s112：将图像数据按照边界200的方向分割为两个子图。
101.本步骤s112中可以包括以下步骤：步骤s1121-步骤s1124。步骤s1121：对采集装置170所获得图像数据进行边界200检测以及提取处理，得到标记有边界200的待处理图像。步骤s1122：对边界200的与待处理图像的方向进行判断，确定边界200在待处理图像上的方向，如水平、垂直或斜45度等。步骤s1123：以边界200为中心，截取待处理图像中边界200周围预设范围内的图像，形成边界200区域图。步骤s1123：将边界200区域图按照边缘的方向将其一分为二，形成左右或上下两个子图。
102.其中，边界200可以是直线也可以是曲线。当边界200为直线时，本步骤s1121可以包括以下步骤：步骤s11211-步骤s11215。步骤s11211：对采集装置170所获取的图像数据进行灰度化得到gray图。步骤s11212：对gray图采用高斯模糊处理得到gray.g图。步骤s11213：利用gray图和gray.g图得到加权新图(inew)，例如inew＝gray-grayg。步骤s11214：对加权新图进行边界200检测及二值化。步骤s11215：进行直线拟合检测，筛选超过阈值的直线。步骤s11216：得到缝隙直线序列，以及标记有边界200的待处理图像。
103.需要说明的是，步骤s1121得到的待处理图像可以如图7所示，其中，图7中的a部分的边界类型为地板类型，图7中的b部分的边界类型为家具类型，图7中的c部分的边界类型为墙体类型。
104.步骤s113：判断两个子图的相似度是否超过预设阈值。
105.如图7所示，当边界类型为地板类型时，两个子图中的形状和物体材质都是相同、相似的，当边界类型为地毯类型、墙体类型和家具类型等非地板类型时，两个子图中的形状和物体材质的都是区别较大。故本实施例可以根据两个子图的相似度来确定边界类型。
106.于一操作过程中，判断两个子图的相似度是否超过预设阈值，若是，则执行步骤s114，确定边界类型为地板类型；若否，则执行步骤s115-步骤s117，确定边界类型为非地板类型。其中，本步骤中的预设阈值可以是人工设定的或计算机计算得到的。
107.步骤s114：确定边界类型为地板类型。
108.由于地板的高度低于清洁设备100底盘高度，则当确定具体的边界类型为地板类型时，无需考虑地板与清洁设备100的移动侧面100a干涉的问题，可以执行上述实施例中步骤s230的沿边清洁模式，或者也可以确定相应的沿边清洁模式的清洁参数为“使清洁设备100清洁件120覆盖边界200”。
109.进一步地，由于地板类型的边界200的分布与非地板类型的分布较为不同，地板类型的边界200一般为十字交叉形，而非地板类型长线形。则在当确定边界类型为地板类型时，步骤s120的确定相应的沿边清洁模式的清洁参数可以包括以下步骤：先获取边界200的尺寸信息；再根据边界200的尺寸信息，将边界200分割为长边和短边；最后在沿边清洁模式中，令机器人先清洗长边，再清洗短边。
110.于一具体的实施例中，边界200的尺寸信息以及将边界200分割为长边和短边可以是通过对步骤s11216获得的缝隙直线序列以及标记有边界200的待处理图像进行处理得到，例如：先对缝隙直线序列进行组合判断，将t形/十字形相交的直线组合成一个边界200，再对待处理图像中每个边界200的所有直线计算像素级尺寸，接着判断t形/十字形的哪个方向直线尺寸更长，分别标记；然后确定水平或垂直方向的边界200为长边以后，进行该边界200的尺寸计算，最后还可以基于采集装置170的位姿以及采集装置170与边界200的角度关系计算采集装置170与边界200的水平距离dis。
111.此时，沿边清洁模式的清洁参数可以参考采集装置170与边界200的水平距离dis、边界200的尺寸数据以及边界200中的长边和短边进行设计。在沿边清洁模式的清洁参数中，扫地机器人先按水平距离dis移动到长边的边缘，扫地机器人的中心在边界200的正上方，扫地机器人的底盘正中前方的一字型的刷子122支起，可以清理到边界200；接着采集装置170进行周围活体检测，观察是否有活体存在；对于无活体在的情况下，将扫地机器人吸力从常规的1500pa提升到2000-2500pa，这样竖直刷子122从边界200中扫出的灰尘等都可
以被吸入扫地机器人中尘盒；然后当该长边清理完成后，清扫第二条长边的接缝处，并拐入短边进行清扫短边，短边清扫完成后再退回挂点处，重复上述过程直到边界200全部清扫完成。
112.步骤s115：确定边界类型为非地板类型。
113.在本步骤之后，可以继续执行步骤s116和步骤s117确定边界类型为非地板类型中的哪一种。
114.步骤s116：提取两个子图的纹理特征。
115.由于非地板类型中一般包括地毯类型、墙体类型和家具类型几类，这几种类型在纹理特征上的区别比较大，故本实施例可以根据子图的纹理特征来进一步确定边界类型为非地板类型中的哪一种。
116.步骤s117：根据纹理特征，确定边界类型为地毯类型、墙体类型和家具类型中的哪一种。
117.本步骤中可以事先建立特征库，将步骤s116提取到的纹理特征与特征库进行比对，从而确定具体的边界类型为地毯类型、墙体类型和家具类型中的哪一种。于一其他的实施例中，还可以通过神经网络模型进行图像识别，来进一步确定边界类型为非地板类型中的哪一种。
118.由于家具的高度高于清洁设备100底盘高度，则当确定具体的边界类型为家具类型时，需要考虑家具与清洁设备100的移动侧面100a干涉的问题，可以执行上述实施例中步骤s220的沿边清洁模式。
119.进一步地，由于家具种类繁多，包括布艺沙发、木质家具和陶瓷等，这些家具中，如木质家具等家具容易被清洁件120刮伤属于易损家具，因此为避免清洁设备100损坏家具，可以对子图进一步图像识别，根据家具是否易损，对边界类型进一步划分，分别确定不同的沿边清洁模式的清洁参数。即在确定具体的边界类型为家具类型时，本步骤s117之后还可以包括以下步骤：根据纹理特征，确定边界类型为易损家具类型和非易损家具类型中的哪一种。
120.当边界类型为非易损家具类型时，无需考虑清洁件120的边缘是否超出清洁设备100的移动侧面100a，即清洁件120是否会损坏家具，此时可以只考虑家具过高是否会与清洁设备100发生干涉，执行上述实施例中步骤s220的沿边清洁模式，以清洁设备100的移动侧面100a为基准。
121.当边界类型为易损家具类型时，若清洁件120的边缘未超出清洁设备100的移动侧面100a，此时可以只考虑家具过高是否会与清洁设备100发生干涉，执行上述实施例中步骤s220的沿边清洁模式。在此沿边清洁模式下，由于清洁件120的边缘未超出清洁设备100的移动侧面100a，则清洁件120不会与家具接触，不会损伤家具。
122.当边界类型为易损家具类型时，若清洁件120的边缘超出清洁设备100的移动侧面100a，此时不仅需要考虑家具过高是否会与清洁设备100发生干涉，还要避免清洁件120损坏家具，执行的沿边清洁模式可以根据上述实施例中步骤s220和步骤s320进行综合。例如：清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第三预设距离，且清洁设备100的清洁件120与边界200保持第四预设距离，或者，清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第三预设距离，且清洁件120的转速保持第三预设速度，或者，清洁设备100的移动侧面100a与边界200
保持第三预设距离，且清洁设备100的清洁件120与边界200保持第四预设距离，且清洁件120的转速保持第三预设速度。
123.请参照图8，其为本技术一实施例示出的图6对应实施例中步骤s117的细节流程示意图。请参照图9，其为本技术一实施例示出的有踢脚线的墙体类型的示意图。
124.由于墙体300的高度高于清洁设备100底盘高度，则当确定具体的边界类型为地毯类型时，需要考虑墙体300与清洁设备100的移动侧面100a干涉的问题，可以执行上述实施例中步骤s220的沿边清洁模式。
125.进一步地，由于墙体300种类繁多，包括粉刷墙或瓷砖墙等，其中粉刷墙相对瓷砖墙容易被清洁件120刮伤属于易损墙体300，瓷砖墙就属于非易损墙体300。但是当粉刷墙上一般设置有瓷砖材质的踢脚线，此时，踢脚线的设置也会起到防护作用，避免被清洁件120刮伤，则有踢脚线的粉刷墙就也不容易被清洁件120刮伤。因此为避免清洁设备100损坏墙体300，在确定具体边界类型为墙体类型时，可以在步骤s117之后执行下述步骤s1171-步骤s1174对图像数据或子图进一步图像识别，对边界类型进一步划分，分别确定不同的沿边清洁模式的清洁参数。
126.步骤s1171：判断图像数据中墙体300与地面之间是否存在长条区域310。
127.如图9所示，当墙体300上有踢脚线时，图像数据在墙体300与地面之间交界线即边界200的一侧会存在一个长条区域310。故本步骤s1171会根据图像数据中墙体300与地面之间是否存在明显的长条区域310来判断墙体300上是否有踢脚线。若是，则执行步骤s1172；若否，则执行步骤s1173-步骤s1174。
128.步骤s1172：确定边界类型为有踢脚线的墙体类型。
129.当边界类型为有踢脚线的墙体类型时，无需区分为墙体300是粉刷墙等易损墙体300还是瓷砖墙等非易损墙体300，踢脚线都会起到防护作用，也无需考虑清洁件120的边缘是否超出清洁设备100的移动侧面100a，即清洁件120是否会损坏家具，此时可以只考虑墙体300过高是否会与清洁设备100发生干涉，则在本步骤之后可以执行上述实施例中步骤s220的沿边清洁模式，以清洁设备100的移动侧面100a为基准。
130.步骤s1173：确定边界类型为无踢脚线的墙体类型。
131.当边界类型为无踢脚线的墙体类型时，可以根据墙体300的材质进一步划分类型，以确定不同的沿边清洁模式，来避免清洁设备100损坏墙体300。
132.步骤s1174：根据纹理特征，确定边界类型为无踢脚线的非易损墙类型和无踢脚线的易损墙类型中的哪一种。
133.当边界类型为无踢脚线的非易损墙类型时，无需考虑清洁件120的边缘是否超出清洁设备100的移动侧面100a，即清洁件120是否会损坏家具，此时可以只考虑墙体300过高是否会与清洁设备100发生干涉，则在本步骤之后可以执行上述实施例中步骤s220的沿边清洁模式，以清洁设备100的移动侧面100a为基准。
134.当边界类型为无踢脚线的易损墙类型时，若清洁件120的边缘未超出清洁设备100的移动侧面100a，此时可以只考虑墙体300过高是否会与清洁设备100发生干涉，执行上述实施例中步骤s220的沿边清洁模式。在此沿边清洁模式下，由于清洁件120的边缘未超出清洁设备100的移动侧面100a，则清洁件120不会与家具接触，不会损伤家具。
135.当边界类型为无踢脚线的易损墙类型时，若清洁件120的边缘超出清洁设备100的
移动侧面100a，此时不仅需要考虑墙体300过高是否会与清洁设备100发生干涉，还要避免清洁件120损坏家具，执行的沿边清洁模式可以根据上述实施例中步骤s220和步骤s320进行综合。例如：清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第三预设距离，且清洁设备100的清洁件120与边界200保持第四预设距离，或者，清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第三预设距离，且清洁件120的转速保持第三预设速度，或者，清洁设备100的移动侧面100a与边界200保持第三预设距离，且清洁设备100的清洁件120与边界200保持第四预设距离，且清洁件120的转速保持第三预设速度。
136.请参照图10，其为本技术一实施例示出的清洁设备100清洁地毯类型的边界200的示意图。请参照图11，其为本技术一实施例示出的清洁设备100清洁地毯类型的边界200的示意图。
137.由于地毯400的高度低于清洁设备100底盘高度，则当确定具体的边界类型为地毯类型时，无需考虑地毯400与清洁设备100的移动侧面100a干涉的问题，可以执行上述实施例中步骤s230的沿边清洁模式。
138.进一步地，由于地毯400材质的特殊性，拖布121容易污染地毯400。则当清洁设备100使用刷子122清洁地毯400时，若刷子122太过逼近地毯400，拖布121会与地毯400接触，导致地毯400被污染。因此在设定地毯类型的沿边清洁模式时，还需考虑拖布121与边界200需保持一定距离，进行逼近清扫，来避免拖布121污染地毯400。此时，可以令刷子的边缘122a相对地毯的边缘400a深入第八预设距离，进行逼近清扫。第八预设距离可以参考拖布的边缘121a和刷子的边缘122a之间的距离进行设定。例如：第八预设距离等于拖布的边缘121a和刷子的边缘122a之间的距离的0.5-0.8倍。
139.另外，由于地毯400根据绒毛长度是否大于预设值可以分为长毛地毯400和短毛地毯400。长毛地毯400和短毛地毯400的绒毛会对清洁设备100存在不同程度的干扰。因此为针对性地分别清洗长毛地毯400和短毛地毯400，可以对子图进一步图像识别，对边界类型进一步划分，分别确定不同的沿边清洁模式的清洁参数。在确定具体的边界类型为地毯类型时，本步骤s117之后还可以包括以下步骤：根据纹理特征，确定边界类型为长毛地毯类型和短毛地毯类型中的哪一种。
140.于一实施例中，当边界类型为长毛地毯类型时，在沿边清洁模式下，清洁件120转速保持第一预设速度；当边界类型为短毛地毯类型时，在沿边清洁模式下，清洁件120转速保持第一预设速度。其中，第二预设速度大于第一预设速度，如此设置，则清洁长毛地毯类型的边界200时，降低了清洁件120中刷子122的转速，以减少绒毛对清洁设备100的干扰，使得地毯类型的边界200被清洁干净。
141.于一实施例中，当边界类型为长毛地毯类型时，在沿边清洁模式下，清洁设备100的吸力保持第一预设吸力；当边界类型为短毛地毯类型时，在沿边清洁模式下，清洁设备100的吸力保持第二预设吸力。其中，第二预设吸力大于第一预设吸力，如此设置，则清洁短毛地毯类型的边界200时，清洁件120转速不变，增大了吸力，以减少绒毛对清洁设备100的干扰，使得地毯类型的边界200被清洁干净。
142.于一实施例中，当边界类型为长毛地毯类型时，在沿边清洁模式下，清洁设备100的清洁件120转速保持第一预设速度，且清洁设备100的吸力保持第一预设吸力。当边界类型为短毛地毯类型时，在沿边清洁模式下，清洁设备100的清洁件120转速保持第二预设速
度，且清洁设备100的吸力保持第二预设吸力；其中，第二预设速度大于第一预设速度，第二预设吸力大于第一预设吸力。如此设置，则清洁长毛地毯类型的边界200时，清洁件120转速较低，吸力不变；清洁短地毯类型的边界200时，清洁件120转速不变，吸力较高，可以减少绒毛对清洁设备100的干扰，使得地毯类型的边界200被清洁干净。
143.在本技术所提供的几个实施例中，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。
144.在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
145.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
146.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
147.以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种沿边清洁方法，其特征在于，包括：确定清洁设备所要沿边清洁的边界类型；基于所述边界类型，确定沿边清洁模式的清洁参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿边清洁模式的清洁参数包括以下一种或多种组合：沿边距离、清洁设备的清洁件转速、清洁设备的吸力。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述边界类型，确定沿边清洁模式的清洁参数，包括：当所述边界类型为边界侧物体的高度高于所述清洁设备底盘高度的类型时，在所述沿边清洁模式下，所述清洁设备的移动侧面与所述边界保持第一预设距离；当所述边界类型为边界侧物体的高度不高于所述清洁设备底盘高度的类型时，在所述沿边清洁模式下，所述清洁设备的移动侧面与所述边界保持第二预设距离，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述边界类型，确定沿边清洁模式的清洁参数，包括：当确定所述边界类型为边界侧物体易损的第一类型，在所述沿边清洁模式下，所述清洁设备的移动侧面与所述边界保持第三预设距离，和/或，所述清洁设备的清洁件与所述边界保持第四预设距离，和/或，所述清洁件的转速保持第三预设速度；当确定所述边界类型为边界侧物体非易损的第二类型，在所述沿边清洁模式下，所述清洁设备的移动侧面与所述边界保持第五预设距离，和/或，所述清洁设备的清洁件与所述边界保持第六预设距离，和/或，所述清洁件的转速保持第四预设速度；其中，所述第五预设距离小于所述第三预设距离；所述第六预设距离小于所述第四预设距离；所述第四预设速度小于所述第三预设速度；所述第一类型包括无踢脚线的易损墙类型、易损家具类型和易损地板中的一种或多种，所述第二类型包括有踢脚线的墙体类型、无踢脚线的非易损墙类型、非易损家具类型、非易损地板和地毯中的一种或多种。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述边界类型，确定沿边清洁模式的清洁参数包括：当所述边界类型为长毛地毯类型时，在所述沿边清洁模式下，所述清洁设备的清洁件转速保持第一预设速度，和/或，所述清洁设备的吸力保持第一预设吸力；当所述边界类型为短毛地毯类型时，在所述沿边清洁模式下，所述清洁设备的清洁件转速保持第二预设速度，和/或，所述清洁设备的吸力保持第二预设吸力；其中，第二预设速度大于第一预设速度，第二预设吸力大于第一预设吸力。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述边界类型，确定沿边清洁模式的清洁参数，包括：当所述边界类型为地板类型时，使清洁设备清洁件覆盖边界。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述确定清洁设备所要沿边清洁的边界类型，包括：获取边界的图像数据；将所述图像数据按照所述边界的方向分割为两个子图；
判断所述两个子图的相似度是否超过预设阈值；若所述两个子图的相似度超过预设阈值，确定所述边界类型为地板类型；若所述两个子图的相似度不超过预设阈值，确定所述边界类型为非地板类型。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述边界类型为非地板类型之后，包括：提取所述两个子图的纹理特征；根据所述纹理特征，确定所述边界类型为地毯类型、墙体类型和家具类型中的哪一种。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定清洁设备所要沿边清洁的边界类型，包括：当所述边界类型为墙体类型时，判断所述图像数据中所述墙体与地面之间是否存在长条区域；若所述图像数据中所述墙体与地面之间存在长条区域，确定所述边界类型为有踢脚线的墙体类型；若所述图像数据中所述墙体与地面之间不存在长条区域，确定所述边界类型为无踢脚线的墙体类型；当确定所述边界类型为无踢脚线的墙体类型时，根据所述纹理特征，确定所述边界类型为无踢脚线的非易损墙类型和无踢脚线的易损墙类型中的哪一种。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定清洁设备所要沿边清洁的边界类型，包括：当所述边界类型为家具类型时，根据所述纹理特征，确定所述边界类型为易损家具类型和非易损家具类型中的哪一种；当所述边界类型为地毯类型时，根据所述纹理特征，确定所述边界类型为长毛地毯类型和短毛地毯类型中的哪一种。

技术总结
本申请公开了一种沿边清洁方法，本申请的沿边清洁方法包括：确定清洁设备所要沿边清洁的边界类型；基于所述边界类型，确定沿边清洁模式。故本申请能够先确定清洁设备所要沿边清洁的边界类型，再根据不同的边界类型确定不同的沿边清洁模式的清洁参数，针对性强，从而提高清洁质量。高清洁质量。高清洁质量。


技术研发人员：朱泽春 李宏峰
受保护的技术使用者：尚科宁家（中国）科技有限公司
技术研发日：2022.01.18
技术公布日：2023/8/1